1.本发明涉及虚拟现实技术领域，特别是涉及一种触觉再现面板。
背景技术：2.进入二十一世纪以来，虚拟现实技术发展迅速，逐渐成为一项全新的实用技术。触觉再现在虚拟现实技术中扮演着非常重要的角色，可以为体验者提供更加真实的沉浸感，例如，在电子商务高速发展的今天，网上购物已经成为全球普遍依赖的一种交易活动，顾客足不出户便能挑选商品，但按照传统的网购模式，顾客只能够看到商品的外观却不能感受商品的触觉属性，触觉再现技术则有望能够让顾客在网络终端体验到网上选购商品的触感，顾客可以通过带有触觉反馈的触觉再现设备足不出户能够体验到陈列在网络上的产品的质地触感。触觉再现设备的发展给顾客带来了便利，提高虚拟现实技术的真实感，真正地实现人机交互的自然性。
3.但是，目前的触觉再现设备驱动力小，难以实现触觉反馈的大范围变化，并且结构设计复杂，无法达到良好的触觉再现效果，真实感不足，不利于大范围普及。
4.因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现要素：5.鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种触觉再现面板，旨在解决现有的触觉再现设备的触觉呈现效果不佳，产品的真实感不足的问题。
6.本发明的技术方案如下：
7.一种触觉再现面板，其中，包括第一防护层、第二防护层、支撑层和若干个软体驱动器，所述第二防护层与所述第一防护层相对设置；所述支撑层设于所述第一防护层和所述第二防护层之间，所述支撑层上阵列分布有若干个伸展通道，所述伸展通道一端的开口朝向所述第一防护层，另一端的开口朝向所述第二防护层；所述软体驱动器设于所述伸展通道内，一端与所述第一防护层接触，另一端与所述第二防护层接触；并且所述软体驱动器可伸缩，用于调节所述第一防护层的局部形貌。
8.所述的触觉再现面板，其中，所述软体驱动器的形状为螺旋形；所述软体驱动器包括第一电极层、电致变形层和第二电极层，所述第一电极层和所述第二电极层分别贴合在所述电致变形层的两侧，用于向所述电致变形层送电。
9.所述的触觉再现面板，其中，所述电致变形层包括介电弹性体层、压电材料层中的至少一种。
10.所述的触觉再现面板，其中，所述第一电极层包括钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层中的至少一种；和/或，所述第二电极层包括钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层中的至少一种。
11.所述的触觉再现面板，其中，所述第一防护层上并列设有多条第一导线，所述第一导线与所述第一电极层电连接；所述第二防护层上并列设有多条第二导线，所述第二导线
与所述第二电极层电连接；其中，所述第一导线的延伸方向与所述第二导线的延伸方向相互垂直。
12.所述的触觉再现面板，其中，所述第一导线为纳米银线导线；和/或，所述第二导线为纳米银线导线。
13.所述的触觉再现面板，其中，所述第一防护层的硬度小于所述第二防护层的硬度。
14.所述的触觉再现面板，其中，所述第一防护层包括聚二甲基硅氧烷层、硅胶层、双向拉伸聚酯薄膜中的至少一种；和/或，所述第二防护层包括聚对苯二甲酸乙二醇酯膜层、聚酰亚胺膜层中的至少一种。
15.所述的触觉再现面板，其中，所述第一防护层上朝向所述第二防护层的一侧设有若干个凸块，所述凸块位于所述第一防护层上正对所述软体驱动器的位置。
16.所述的触觉再现面板，其中，所述凸块的形状为圆柱形、圆台形、圆锥形、半球形或者球形。
17.与现有技术相比，本发明实施例具有以下优点：
18.本发明公开的触觉再现面板相对设置有两个防护层，第一防护层设置在上方，作为体验者触摸的接触层，第二防护层设置在下方，作为支撑结构，在第一防护层和第二防护层之间设置支撑层，将两者隔开，防止第一防护层和第二防护层接触，维持触觉再现面板的基本形状；并且，在支撑层上阵列设置多个伸展通道，每个伸展通道都用于容纳可伸缩的软体驱动器，软体驱动器接触到第二防护层的一端被阻挡，使得软体驱动器的伸缩表现主要体现在与第一防护层接触的另一端，软体驱动器进行伸展或者收缩时同步带动第一防护层凸起或者下凹；因此，整个触觉再现面板上通过多个软体驱动器协同反应可以对第一防护层表面的形貌进行精细控制，进而准确模拟表面微观形貌的触觉；总的来说，这样的触觉再现面板结构设计简单，驱动力足，反应快，通过多点局部控制来构建整个接触表面上直观的、真实的触觉纹理，以达到良好的触觉再现效果，提高触觉再现面板的触觉呈现的真实感。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明中触觉再现面板的结构示意图；
21.图2为本发明中触觉再现面板的结构爆炸图；
22.图3为本发明中触觉再现面板的另一结构示意图；
23.图4为本发明中软体驱动器的结构示意图；
24.图5为本发明中触觉再现面板的另一角度的结构爆炸图。
25.其中，10、第一防护层；11、第一导线；12、凸块；20、第二防护层；21、第二导线；30、支撑层；31、伸展通道；40、软体驱动器；41、第一电极层；42、电致变形层；43、第二电极层。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.现有技术中，柔性可触觉呈现技术主要有气压驱动、eap驱动、磁场驱动，以及光和热驱动等，气压驱动由于需要额外的高气压源，体积较大，不易于实现小型化和技术的普及；eap驱动虽然可以实现体积小型化，但是驱动力小，难以实现触觉反馈的大范围变化；磁场驱动虽然具有较高的驱动力，但是结构设计复杂，分辨率低，且容易受到电磁干扰；光和热驱动的缺点是反应速度慢，且驱动力较小。因此，现有的触觉再现产品仍存在触觉再现效果不好，真实感不足的问题。
28.参阅图1和图2，本发明申请的一实施例中，公开了一种触觉再现面板，其中，包括第一防护层10、第二防护层20、支撑层30和若干个软体驱动器40，所述第二防护层20与所述第一防护层10相对设置；所述支撑层30设于所述第一防护层10和所述第二防护层20之间，所述支撑层30上阵列分布有若干个伸展通道31，所述伸展通道31一端的开口朝向所述第一防护层10，另一端的开口朝向所述第二防护层20；所述软体驱动器40设于所述伸展通道31内，一端与所述第一防护层10接触，另一端与所述第二防护层20接触；并且所述软体驱动器40可伸缩，用于调节所述第一防护层10的局部形貌。
29.本实施例公开的触觉再现面板相对设置有两个防护层，第一防护层10设置在上方，作为体验者触摸的接触层，第二防护层20设置在下方，作为支撑结构，在第一防护层10和第二防护层20之间设置支撑层30，将两者隔开，防止第一防护层10和第二防护层20接触，维持触觉再现面板的基本形状；在支撑层30上阵列设置多个伸展通道31，每个伸展通道31都用于容纳可伸缩的软体驱动器40，软体驱动器40接触到第二防护层20的一端被阻挡，使得软体驱动器40的伸缩表现主要体现在与第一防护层10接触的另一端，软体驱动器40进行伸展或者收缩时同步带动第一防护层10凸起或者下凹；因此，整个触觉再现面板上通过多个软体驱动器40协同反应可以对第一防护层10表面的形貌进行精细控制，进而准确模拟表面微观形貌的触觉；总的来说，这样的触觉再现面板结构设计简单，驱动力足，反应快，通过多点局部控制来构建整个接触表面上直观的、真实的触觉纹理，以达到良好的触觉再现效果，提高触觉再现面板的触觉呈现的真实感。
30.具体的，在本实施例中软体驱动器40被第一防护层10、第二防护层20和支撑层30包裹住，第一防护层10、第二防护层20和支撑层30包还起到保护作用，减少软体驱动器40与周围环境的接触，提高安全性。在本实施例的实施方式中可以采用通电的方式驱动软体驱动器40，所以将其包裹起来还可以减少接触，防止产生电路故障，保护软体驱动器40，同时减少漏电情况产生。
31.另外，本实施例中通过在支撑层30上阵列分布伸展通道31，对软体驱动器40起到导向作用，使软体驱动器40只能沿垂直于第一防护层10的表面的方向伸缩，提高控制的准确度；同时将相邻的软体驱动器40分隔开，防止伸缩过程中产生互相干扰的问题，特别的，如果是电力驱动的软体驱动器40，隔开相邻的两个软体驱动器40还可以避免电路短接、电路故障等电性问题的出现。
32.如图2所示，作为本实施例的一种实施方式，公开了若干个伸展通道31的阵列方式可以是矩形阵列、圆周阵列、线性阵列等等。实际应用中，根据触觉再现面板的形状需求设置支撑层30的形状，并且在支撑层30上均匀地制成间隔分布的伸展通道31，可以按照矩形、圆周、线性等等方式排布，从而使得第一防护层10上各个区域都可以被控制，提高触觉再现的控制精密度。
33.具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一防护层10的硬度小于所述第二防护层20的硬度。本实施例中公开的第一防护层10设置在第二防护层20上方，体验者接触的表面在第一防护层10上，所以触觉再现体现在第一防护层10的表面轮廓变化上；另外，软体驱动器40的两端分别抵在第一防护层10和第二防护层20上，当软体驱动器40伸展或者收缩时同时对第一防护层10和第二防护层20产生作用力，因此，设置第一防护层10的硬度小于第二防护层20的硬度，使第一防护层10更容易产生形变。
34.具体的，实际应用中，如图1所示，当软体驱动器40伸展时，软体驱动器40推动第一防护层10产生凸起，但是由于第二防护层20的硬度大，不易变形，所以软体驱动器40此时的作用力不足以使第二防护层20变形，则第二防护层20起到支撑的作用，而不会抵消软体驱动器40的推力，以准确控制软体驱动器40推动第一防护层10的幅度；如图3所示，当软体驱动器40收缩时，第一防护层10被拉动产生凹坑，而软体驱动器40此时产生的拉力不足以改变第二防护层20的形貌，第二防护层20始终只是起支撑作用。总的来说，本实施例中通过设置第二防护层20更硬，使得触觉再现效果更好地体现在第一防护层10的表面轮廓变化上，提高触觉再现的准确度，进而使体验者获得更加真实的触觉感受。
35.具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一防护层10包括聚二甲基硅氧烷层、硅胶层、双向拉伸聚酯薄膜中的至少一种。本实施例中公开的第一防护层10覆盖软体驱动器40，起到保护作用，同时自身具备柔性，可伸展，以便于表面形貌改变，因此制作时可以采用聚二甲基硅氧烷层、硅胶层、双向拉伸聚酯薄膜等软弹性材料层，更容易被驱动变形。需要说明的是，本实施例中并没有穷举第一防护层10的类型，本发明的保护范围并不局限于此，第一防护层10也可以为其他类型的软弹性材料层，同样能达到本技术公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本技术保护的范围之内。
36.具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第二防护层20包括聚对苯二甲酸乙二醇酯膜层、聚酰亚胺膜层中的至少一种。本实施例中公开的第二防护层20的作用主要是支撑和保护，而且硬度比第一防护层10大，所以可以设置为聚对苯二甲酸乙二醇酯(pet)膜层或者聚酰亚胺(pi)膜层等硬度大的柔性材料层，以保证软体驱动器40伸长或者收缩运动都尽可能体现在第一防护层10上。需要说明的是，本实施例中并没有穷举第二防护层20的类型，本发明的保护范围并不局限于此，第二防护层20也可以为其他具有柔性的材料层，同样能达到本技术公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本技术保护的范围之内。
37.如图4所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述软体驱动器40的形状为螺旋形；螺旋形的结构可以通过驱动力改变节距，使整体长度发生改变，进行伸长或者收缩，从而越来越达到柔性驱动的效果；所述软体驱动器40包括第一电极层41、电致变形层42和第二电极层43，所述第一电极层41和所述第二电极层43可以通过电镀的方式分别贴合在所述电致变形层42的两侧，用于向所述电致变形层42送电。本实施例中公开的软体驱动器
40类似弹簧，第一电极层41和第二电极层43将电致变形层42夹住，形成层叠结构，然后弯曲环绕成螺旋状的软体驱动器40，当向第一电极层41和第二电极层43通电时，电致变形层42上有电流通过，随之发生收缩或者伸展，从而使整个软体驱动器40就像弹簧一样产生伸展趋势或者收缩趋势，可以通过柔性电致驱动使第一防护层10形变。
38.可见，本实施例中的软体驱动器40利用电致变形层42的变形特点产生驱动力，通过控制电致变形层42上的电流大小可以精确控制其形变幅度，从而控制软体驱动器40的形变幅度，以提高对第一防护层10的表面轮廓控制的精确度，提高触觉再现面板的真实性；而且，螺旋状盘设在伸展通道31内的软体驱动器40可以伸展或者压缩的幅度非常大，使第一防护层10表面微观形貌的可变化范围增大，而电流驱动的电致变形层42驱动力大，可满足大幅度上下运动的需求，从而提高了触觉再现面板的触觉再现能力，增加模拟现实的效果。
39.具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述电致变形层42包括介电弹性体层、压电材料层中的至少一种。介电弹性体(dielectric elastomer，简称de)又称电活性聚合物(dielectric electro active polymer，简称deap)，是一种智能材料，因其独特的电性能和机械性能而崭露锋芒，这类材料制成的介电弹性体层可以在电场作用下产生诱导位移；压电材料则是会在电场中发生极化，因电荷中心的位移导致材料变形；所以可以设置电致变形层42为介电弹性体层或者压电材料层，以实现软体驱动器40的驱动作用。
40.需要说明的是，本实施例中只是例举电致变形层42为介电弹性体层或者压电材料层，但本发明的保护范围并不局限于此，其他类型的电致伸缩材料层能达到本技术公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本技术保护的范围之内。
41.具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一电极层41包括钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层中的至少一种；在本实施例的另一种实施方式中公开了所述第二电极层43包括钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层中的至少一种。第一电极层41和第二电极层43分别设置在电致变形层42两侧，用于导电，而且随着电致变形层42一起进行伸展或者收缩，采用钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层等金属镀层，具有一定的延展性和韧性，而且导电性能好，稳定性好，可以在软体驱动器40反复拉伸或者收缩的过程中保持稳定的电连接，使电致变形层42的电流稳定，提高触觉再现面板控制稳定性，减少出现控制问题的情况。
42.如图2和图5所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一防护层10上并列设有多条第一导线11，所述第一导线11与所述第一电极层41电连接；所述第二防护层20上并列设有多条第二导线21，所述第二导线21与所述第二电极层43电连接；其中，所述第一导线11的延伸方向与所述第二导线21的延伸方向相互垂直。本实施例中采用电致变形的软体驱动器40时，需要向其供电才能产生驱动力，而软体驱动器40被包裹在伸展通道31内，所以设置第一导线11和第二导线21，进行电流传输。
43.具体的，本实施例中第一导线11设置在第一防护层10上，第二导线21设置在第二防护层20上，而第一防护层10与第二防护层20被支撑层30隔开，所以避免了第一导线11与第二导线21误触的电路问题，提高电流传输的稳定性；其次，软体驱动器40设置有多个，第一导线11与第二导线21分开设置，也方便进行规则地走线排布，多条第一导线11并列设置，互不干扰，多条第二导线21也并列设置，互补干扰，有利于提高触觉再现面板中电路连接的稳定性，以准确控制各个软体驱动器40，减少出现控制紊乱的情况发生。
44.还有，本实施例中第一导线11设置在第一防护层10上，随着第一防护层10的表面形貌改变而发生形变，所以设置第一导线11的延伸方向与第二导线21的延伸方向交错，增加结构的牢固性，防止第一导线11或者第二导线21在触觉再现过程中断裂，确保电路供电正常。
45.具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一导线11为纳米银线导线；在本实施例的另一种实施方式中公开了所述第二导线21为纳米银线导线。纳米银线导线的导电性好，而且纳米级别的尺寸效应，具有优异的耐曲挠性，可以被用于制造超小电路，而且可以保持在第一防护层10或第二防护层20形变过程中保持电性连接，不断裂，从而维持触觉再现面板的电路稳定。
46.需要说明的是，本实施例中并没有穷举第一导线11或第二导线21的类型，本发明的保护范围并不局限于此，第一导线11或第二导线21也可以为其他可拉伸导线，同样能达到本技术公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本技术保护的范围之内。
47.再如图5所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一防护层10上朝向所述第二防护层20的一侧设有若干个凸块12，所述凸块12位于所述第一防护层10上正对所述软体驱动器40的位置。本实施例中软体驱动器40的端部面积较小，设置凸块12与软体驱动器40接触，增加第一防护层10上的受力面积，使得第一防护层10的局部受力均匀性提高，以将对应位置的表面形貌变化更加均匀的呈现出来，提高第一防护层10表面的整体形貌的连贯性和柔和性，使触觉再现呈现的效果更佳平滑均匀，制造出更加舒适的触觉感受。例如，在本实施例的另一种实施方式中公开了所述凸块12的形状为圆柱形、圆台形、圆锥形、半球形或者球形。通过设置凸块12的形状，使得软体驱动器40改变的第一防护层10表面的凸块12或凹坑更加均匀。
48.另外，需要说明的是，本实施例中公开的凸块12的形状也可以为其他形状，同样能达到本技术公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本技术保护的范围之内。
49.综上所述，本技术公开了一种触觉再现面板，其中，包括第一防护层10、第二防护层20、支撑层30和若干个软体驱动器40，所述第二防护层20与所述第一防护层10相对设置；所述支撑层30设于所述第一防护层10和所述第二防护层20之间，所述支撑层30上阵列分布有若干个伸展通道31，所述伸展通道31一端的开口朝向所述第一防护层10，另一端的开口朝向所述第二防护层20；所述软体驱动器40设于所述伸展通道31内，一端与所述第一防护层10接触，另一端与所述第二防护层20接触；并且所述软体驱动器40可伸缩，用于调节所述第一防护层10的局部形貌。本实施例公开的触觉再现面板相对设置有两个防护层，第一防护层10设置在上方，作为体验者触摸的接触层，第二防护层20设置在下方，作为支撑结构，在第一防护层10和第二防护层20之间设置支撑层30，将两者隔开，防止第一防护层10和第二防护层20接触，维持触觉再现面板的基本形状；并且，在支撑层30上阵列设置多个伸展通道31，每个伸展通道31都用于容纳可伸缩的软体驱动器40，软体驱动器40接触到第二防护层20的一端被阻挡，使得软体驱动器40的伸缩表现主要体现在与第一防护层10接触的另一端，软体驱动器40进行伸展或者收缩时同步带动第一防护层10凸起或者下凹；因此，整个触觉再现面板上通过多个软体驱动器40协同反应可以对第一防护层10表面的形貌进行精细控制，进而准确模拟表面微观形貌的触觉；总的来说，这样的触觉再现面板结构设计简单，驱动力足，反应快，通过多点局部控制来构建整个接触表面上直观的、真实的触觉纹理，以
达到良好的触觉再现效果，提高触觉再现面板的触觉呈现的真实感。
50.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
51.需要说明的是，本发明以触觉再现面板为例对本发明的具体结构及工作原理进行介绍，但本发明的应用并不以触觉再现面板为限，也可以应用到其它类似工件的生产和使用中。
52.应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
53.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种触觉再现面板，其特征在于，包括：第一防护层；第二防护层，与所述第一防护层相对设置；支撑层，设于所述第一防护层和所述第二防护层之间，所述支撑层上阵列分布有若干个伸展通道，所述伸展通道一端的开口朝向所述第一防护层，另一端的开口朝向所述第二防护层；以及若干个软体驱动器，所述软体驱动器设于所述伸展通道内，一端与所述第一防护层接触，另一端与所述第二防护层接触；并且所述软体驱动器可伸缩，用于调节所述第一防护层的局部形貌。2.根据权利要求1所述的触觉再现面板，其特征在于，所述软体驱动器的形状为螺旋形；所述软体驱动器包括第一电极层、电致变形层和第二电极层，所述第一电极层和所述第二电极层分别贴合在所述电致变形层的两侧，用于向所述电致变形层送电。3.根据权利要求2所述的触觉再现面板，其特征在于，所述电致变形层包括介电弹性体层、压电材料层中的至少一种。4.根据权利要求2所述的触觉再现面板，其特征在于，所述第一电极层包括钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层中的至少一种；和/或，所述第二电极层包括钛金合金镀层、铜金属镀层、银金属镀层中的至少一种。5.根据权利要求2所述的触觉再现面板，其特征在于，所述第一防护层上并列设有多条第一导线，所述第一导线与所述第一电极层电连接；所述第二防护层上并列设有多条第二导线，所述第二导线与所述第二电极层电连接；其中，所述第一导线的延伸方向与所述第二导线的延伸方向相互垂直。6.根据权利要求5所述的触觉再现面板，其特征在于，所述第一导线为纳米银线导线；和/或，所述第二导线为纳米银线导线。7.根据权利要求1所述的触觉再现面板，其特征在于，所述第一防护层的硬度小于所述第二防护层的硬度。8.根据权利要求7所述的触觉再现面板，其特征在于，所述第一防护层包括聚二甲基硅氧烷层、硅胶层、双向拉伸聚酯薄膜中的至少一种；和/或，所述第二防护层包括聚对苯二甲酸乙二醇酯膜层、聚酰亚胺膜层中的至少一种。9.根据权利要求1所述的触觉再现面板，其特征在于，所述第一防护层上朝向所述第二防护层的一侧设有若干个凸块，所述凸块位于所述第一防护层上正对所述软体驱动器的位置。10.根据权利要求9所述的触觉再现面板，其特征在于，所述凸块的形状为圆柱形、圆台形、圆锥形、半球形或者球形。
技术总结本发明公开了一种触觉再现面板，其中，包括第一防护层、第二防护层、支撑层和若干个软体驱动器，所述第二防护层与所述第一防护层相对设置；所述支撑层设于所述第一防护层和所述第二防护层之间，所述支撑层上阵列分布有若干个伸展通道，所述伸展通道一端的开口朝向所述第一防护层，另一端的开口朝向所述第二防护层；所述软体驱动器设于所述伸展通道内，一端与所述第一防护层接触，另一端与所述第二防护层接触；并且所述软体驱动器可伸缩，用于调节所述第一防护层的局部形貌。本申请通过同时控制若干个软体驱动器的伸缩来调节第一防护层的表面形貌，为体验者制造出不同的触觉感受，提高触觉再现面板的触觉呈现的真实感。提高触觉再现面板的触觉呈现的真实感。提高触觉再现面板的触觉呈现的真实感。
技术研发人员：焦健 王党校
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/11/1
