1.本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种图像采集方法、装置、存储介质及设备。
背景技术：2.在图像识别领域，通常需要在工业现场采集图像。例如，在空调制造生产过程中，运用计算机视觉方案实现生产制造自动化，需要采集工厂车间内工作岗位上的生产制造现场图像。然而车间内操作工位种类繁多，生产线环境较为复杂，空调本身零部件较多、结构复杂，需要识别的目标在整机中不容易区分，特别是像识别目标在空调外机中不易辨别的管路部位时，此时采集图像的质量容易受到复杂背景的影响。而采集图像的质量，直接影响到后期图像处理的识别率和准确性。如果在采集到的图像中识别目标的背景较为复杂，容易造成对于识别目标的描述不充分，特征提取的有效性不高，给目标的检测和分类带来困难。因此，就需要对采集图像进行去噪处理。
3.在相关技术中，图像采集去噪方法通常有两种：其一是采集不带识别目标的背景图像与带识别目标的图像，利用这两组图像做减法运算，从而去除目标图像中的噪声；其二是采集多组图像，利用图像降噪算法获得目标图像。然而，方法一需要采集两组图像并且需校准后才能做图像降噪处理，额外增加了图像处理的步骤；方法二的降噪算法需要依赖于计算机的运算，增加了图像处理算法的复杂度。
4.基于此，有必要在图像采集环节提供一种简化方案来解决空调等设备生产制造过程采集图像的背景噪声复杂的问题。
技术实现要素：5.为解决生产制造过程采集图像的背景噪声复杂的问题，本发明提供一种图像采集方法、装置、存储介质及设备。
6.第一方面，本发明实施例提供一种图像采集方法，包括：
7.控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标；
8.获取相机拍摄的包括含所述采集目标的图像；
9.提取所述图像中的采集目标，得到目标采集图像。
10.在一些实现方式中，所述柔性装置包括至少一个遮挡部件；所述控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，包括：
11.控制柔性装置的所述至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与所述采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。
12.在一些实现方式中，所述至少一个遮挡部件的颜色能够根据所述采集目标的颜色变化，且所述至少一个遮挡部件均设置为相同颜色；所述控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，还包括：
13.检测所述采集目标的颜色；
14.控制所述至少一个遮挡部件变为与所述采集目标的颜色不同的目标颜色。
15.在一些实现方式中，所述目标颜色包括所述采集目标的互补色。
16.在一些实现方式中，所述控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，还包括：
17.根据当前的环境光线情况，调节所述目标颜色的亮度。
18.第二方面，本发明实施例提供一种图像采集装置，包括：
19.遮挡模块，用于控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标；
20.获取模块，用于获取相机拍摄的包括含所述采集目标的图像；
21.提取模块，用于提取所述图像中的采集目标，得到采集图像。
22.第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现第一方面所述的方法。
23.第四方面，本发明实施例提供一种控制设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现第一方面所述的方法。
24.第五方面，本发明实施例提供一种图像采集设备，包括：
25.如第四方面所述的控制设备；
26.相机，安装于生产线上，用于拍摄包括含所述采集目标的图像；
27.柔性装置，安装于生产线上，用于在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标。
28.在一些实现方式中，所述柔性装置包括至少一个遮挡部件；及与每个遮挡部件一一对应的由所述控制设备控制的驱动部件，所述控制设备通过控制各驱动部件驱动各遮挡部件伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与所述采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。
29.在一些实现方式中，所述遮挡部件包括透明外壳和内置于所述透明外壳的发光组件，所述发光组件的颜色能够根据所述采集目标的颜色变化，各遮挡部件的发光组件均设置为相同目标颜色，且所述目标颜色为与所述采集目标不同的颜色。
30.在一些实现方式中，所述遮挡部件的端部设有应变测量元件，用于在所述控制设备通过各驱动部件驱动各遮挡部件伸缩过程中感知各遮挡部件的端部压力变化，以根据所述压力变化控制各驱动部件驱动各端部的伸缩，使各端部的位置与所述采集目标的形状边缘贴合。
31.在一些实现方式中，所述的图像采集设备，还包括框架、导轨和与各遮挡部件一一对应的滑块，所述框架安装于生产线上，所述导轨设置于所述框架上，所述控制设备能够通过电机驱动各滑块带动对应的遮挡部件沿所述导轨向不同方向移动。
32.在一些实现方式中，所述的图像采集设备，还包括与所述相机对应的云台，所述相机固定于云台上，所述控制设备能够通过电机驱动所述云台及所述相机沿所述导轨移动至目标机位，并通过所述云台调整所述相机的视角。
33.在一些实现方式中，所述采集目标包括空调的管路结构。
34.本发明的一个或多个实施例，至少能够带来如下有益效果：
35.本发明通过采用柔性装置作为背景从而屏蔽场景中的背景噪声，帮助工业相机直接拍摄到背景相对简单且易于处理的图像，实现在图像采集环节就获取质量较高的清晰图像，同时无需进行二次处理，更便于进行图像的预处理，降低图像处理算法的复杂度。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。
37.图1是本发明实施例提供的一种图像采集方法流程图；
38.图2是本发明实施例提供的一种图像采集装置框图；
39.图3是本发明实施例提供的一个图像采集设备的示例；
40.图4是本发明实施例提供的柔性装置状态示意图；
41.图5是本发明实施例提供的柔性装置细节示意图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围
43.实施例一
44.本实施例提供一种图像采集方法，如图1所示，包括步骤s101～步骤s103：
45.步骤s101、控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标。
46.步骤s102、获取相机拍摄的包括含采集目标的图像；
47.步骤s103、提取图像中的采集目标，得到目标采集图像。
48.空调生产制造自动化过程中，车间工位众多、生产线环境复杂，同时空调本身零部件多、结构复杂，特别是在对不易辨别的空调管路结构部分进行目标识别时，由于采集到的图像背景复杂，易存在噪声不容易去除的问题，本实施例所针对的采集目标可以包括空调的管路结构，通过控制柔性装置在空调的管路结构处形成背景，来遮挡相机视野内的非采集目标，由此获得的图像中，空调的管路结构的原背景中所包含的噪声可以被有效遮挡，在相机拍摄的图像中能够突显出管路结构并有效提取出管路结构这部分图像，供后续故障识别、连接状态识别等使用。
49.本实施例通过采用柔性装置作为背景从而屏蔽场景中的背景噪声，帮助工业相机直接拍摄到背景相对简单且易于处理的图像，实现在图像采集环节就获取质量较高的清晰图像，同时无需进行二次处理，更便于进行图像的预处理，有效降低图像处理算法的复杂度。
50.在一些实现方式中，柔性装置包括至少一个遮挡部件；控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，包括：
51.步骤s101a、控制柔性装置的至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。
52.在实际应用中，遮挡部件可以是特定形状的遮挡物，例如长方体、圆柱体等。在柔性装置包括一个遮挡部件的情况下，可以将这一特定形状的遮挡物移动至采集目标处，伸出至其后方，以形成与采集目标区分的背景。在柔性装置包括多个遮挡部件的情况下，可以通过将多个遮挡物分别移动至采集目标处，通过伸出或缩回操作，使各遮挡物在采集目标处拼接形成与采集目标的轮廓相匹配的姿态，也就是说，通过在采集目标处各遮挡物的伸出或缩回，灵活的调整各遮挡物的状态，使得各遮挡物未覆盖的区域形成采集目标的轮廓，从而实现屏蔽场景中的背景噪声而图像采集目标。
53.在一些实现方式中，至少一个遮挡部件的颜色能够根据采集目标的颜色变化，且至少一个遮挡部件均设置为相同颜色；控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，还包括：
54.步骤s101b-1、检测采集目标的颜色；
55.步骤s101b-2、控制各遮挡部件变为与采集目标的颜色不同的目标颜色。
56.在前述的控制柔性装置的至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景的基础上，检测采集目标的颜色，将各遮挡部件的颜色变为与采集目标不同的颜色，从而形成一纯色的背景，突显出采集目标，达到过滤背景噪声的目的。在一优选的实现方式中，目标颜色包括采集目标的互补色，以便在采集图像中突出要识别的采集目标。
57.在一些实现方式中，控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，还包括：
58.步骤s101c、根据当前的环境光线情况，调节目标颜色的亮度。
59.在实际应用中，生产环境中的环境光线可能不会保持同一状态，例如，白天环境光线会比较亮，阴天时环境光线会变暗，夜晚由于灯光照射环境光线又会呈现不同的状态，因此，本实施例根据现场环境的需要，调整目标颜色的亮度，避免采集到的图像过暗或者过亮，对环境光线进行必要的补充，使得各遮挡部件所显示的目标颜色亮度随环境光线自适应调整，从而使形成的背景能够更加有效地突显采集目标，同时在一定程度上也对环境光线起到了优化的作用。
60.本实施例的方法中，通过物理方法去除需要采集图像场景中的复杂背景噪声，从而采集到高质量带识别目标图像样本，减少了下一步图像预处理环节的工作量，节省计算资源；并且提高了特征提取的有效性，使目标更易于识别和分类。
61.实施例二
62.图2示出了一种图像采集装置框图，如图2所示，本实施例提供的图像采集装置，包括：
63.遮挡模块201，用于控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标；
64.获取模块202，用于获取相机拍摄的包括含所述采集目标的图像；
65.提取模块203，用于提取所述图像中的采集目标，得到采集图像。
66.空调生产制造自动化过程中，车间工位众多、生产线环境复杂，同时空调本身零部件多、结构复杂，特别是在对不易辨别的空调管路结构部分进行目标识别时，由于采集到的图像背景复杂，易存在噪声不容易去除的问题，本实施例所针对的采集目标可以包括空调的管路结构，通过控制柔性装置在空调的管路结构处形成背景，来遮挡相机视野内的非采集目标，由此获得的图像中，空调的管路结构的原背景中所包含的噪声可以被有效遮挡，在相机拍摄的图像中能够突显出管路结构并有效提取出管路结构这部分图像，供后续故障识别、连接状态识别等使用。
67.本实施例通过采用柔性装置作为背景从而屏蔽场景中的背景噪声，帮助工业相机直接拍摄到背景相对简单且易于处理的图像，实现在图像采集环节就获取质量较高的清晰图像，同时无需进行二次处理，更便于进行图像的预处理，有效降低图像处理算法的复杂度。
68.在一些实现方式中，柔性装置包括至少一个遮挡部件；控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标，包括：
69.控制柔性装置的至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。
70.在实际应用中，遮挡部件可以是特定形状的遮挡物，例如长方体、圆柱体等。在柔性装置包括一个遮挡部件的情况下，可以将这一特定形状的遮挡物移动至采集目标处，伸出至其后方，以形成与采集目标区分的背景。在柔性装置包括多个遮挡部件的情况下，可以通过将多个遮挡物分别移动至采集目标处，通过伸出或缩回操作，使各遮挡物在采集目标处拼接形成与采集目标的轮廓相匹配的姿态，也就是说，通过在采集目标处各遮挡物的伸出或缩回，灵活的调整各遮挡物的状态，使得各遮挡物未覆盖的区域形成采集目标的轮廓，从而实现屏蔽场景中的背景噪声而图像采集目标。
71.在一些实现方式中，至少一个遮挡部件的颜色能够根据采集目标的颜色变化，且至少一个遮挡部件均设置为相同颜色；控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标，还包括：
72.检测采集目标的颜色，并控制各遮挡部件变为与采集目标的颜色不同的目标颜色。
73.在前述的控制柔性装置的至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景的基础上，检测采集目标的颜色，将各遮挡部件的颜色变为与采集目标不同的颜色，从而形成一纯色的背景，突显出采集目标，达到过滤背景噪声的目的。在一优选的实现方式中，目标颜色包括采集目标的互补色，以便在采集图像中突出要识别的采集目标。
74.在一些实现方式中，控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标，还包括：
75.根据当前的环境光线情况，调节目标颜色的亮度。
76.在实际应用中，生产环境中的环境光线可能不会保持同一状态，例如，白天环境光线会比较亮，阴天时环境光线会变暗，夜晚由于灯光照射环境光线又会呈现不同的状态，因
此，本实施例根据现场环境的需要，调整目标颜色的亮度，避免采集到的图像过暗或者过亮，对环境光线进行必要的补充，使得各遮挡部件所显示的目标颜色亮度随环境光线自适应调整，从而使形成的背景能够更加有效地突显采集目标，同时在一定程度上也对环境光线起到了优化的作用。
77.本实施例的方法中，通过物理方法去除需要采集图像场景中的复杂背景噪声，从而采集到高质量带识别目标图像样本，减少了下一步图像预处理环节的工作量，节省计算资源；并且提高了特征提取的有效性，使目标更易于识别和分类。
78.本领域的技术人员应当明白，上述各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本发明不限制于任何限定的硬件和软件结合。
79.实施例三
80.本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一的方法。
81.其中，计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
82.实施例四
83.本实施例提供一种控制设备，包括存储器和一个或多个处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一的方法。
84.在实际应用中，处理器可以是专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器(microcontroller unit，mcu)、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例中的方法。
85.实施例五
86.本实施例提供一种图像采集设备，包括：
87.如实施例四所述的控制设备；
88.相机，安装于生产线上，用于拍摄包括含采集目标的图像；
89.柔性装置，安装于生产线上，用于在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标。
90.空调生产制造自动化过程中，车间工位众多、生产线环境复杂，同时空调本身零部件多、结构复杂，特别是在对不易辨别的空调管路结构部分进行目标识别时，由于采集到的图像背景复杂，易存在噪声不容易去除的问题，本实施例所针对的采集目标可以包括空调
的管路结构，通过控制柔性装置在空调的管路结构处形成背景，来遮挡相机视野内的非采集目标，由此获得的图像中，空调的管路结构的原背景中所包含的噪声可以被有效遮挡，在相机拍摄的图像中能够突显出管路结构并有效提取出管路结构这部分图像，供后续故障识别、连接状态识别等使用。
91.在一些实现方式中，柔性装置包括至少一个遮挡部件；在实际应用中，遮挡部件可以是特定形状的遮挡物，例如长方体、圆柱体等。在柔性装置包括一个遮挡部件的情况下，可以将这一特定形状的遮挡物移动至采集目标处，伸出至其后方，以形成与采集目标区分的背景。
92.在一些实现方式中，柔性装置还包括：与每个遮挡部件一一对应的由控制设备控制的驱动部件，控制设备通过控制各驱动部件驱动各遮挡部件伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。
93.在柔性装置包括多个遮挡部件的情况下，可以通过将多个遮挡物分别移动至采集目标处，通过伸出或缩回操作，使各遮挡物在采集目标处拼接形成与采集目标的轮廓相匹配的姿态，也就是说，通过在采集目标处各遮挡物的伸出或缩回，灵活的调整各遮挡物的状态，使得各遮挡物未覆盖的区域形成采集目标的轮廓，从而实现屏蔽场景中的背景噪声而图像采集目标。
94.在一些实现方式中，遮挡部件包括透明外壳和内置于透明外壳的发光组件，发光组件的颜色能够根据采集目标的颜色变化，各遮挡部件的发光组件均设置为相同目标颜色，且目标颜色为与采集目标不同的颜色。优选地，目标颜色可以是采集目标的互补色。
95.在前述的控制柔性装置的至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景的基础上，检测采集目标的颜色，将各遮挡部件的颜色变为与采集目标不同的颜色，从而形成一纯色的背景，突显出采集目标，达到过滤背景噪声的目的。在一优选的实现方式中，目标颜色包括采集目标的互补色，以便在采集图像中突出要识别的采集目标。
96.在一些实现方式中，遮挡部件的端部设有应变测量元件，用于在控制设备通过各驱动部件驱动各遮挡部件伸缩过程中感知各遮挡部件的端部压力变化，以根据压力变化控制各驱动部件驱动各端部的伸缩，使各端部的位置与采集目标的形状边缘贴合。通过应变测量元件对端部压力变化的实时反馈，不需要过多的人工干预即可形成纯色的背景来去除背景干扰。
97.在一些实现方式中，本实施例的图像采集设备，还包括框架、导轨和与各遮挡部件一一对应的滑块，框架安装于生产线上，导轨设置于框架上，控制设备能够通过电机驱动各滑块带动对应的遮挡部件沿导轨向不同方向移动。
98.在一些实现方式中，本实施例的图像采集设备，还包括相机对应的云台，相机固定于云台上，控制设备能够通过电机驱动云台及相机沿导轨移动至目标机位，并通过云台调整相机的视角。
99.应当理解的是，本实施例的图像采集设备，可以应用于前述实施例的方法或装置的实现。
100.本实施例通过采用柔性装置作为背景从而屏蔽场景中的背景噪声，帮助工业相机直接拍摄到背景相对简单且易于处理的图像，实现在图像采集环节就获取质量较高的清晰
图像，同时无需进行二次处理，更便于进行图像的预处理，有效降低图像处理算法的复杂度。
101.图3提供了一个图像采集设备的示例，其中：101为框架，在流水线上作为柔性装置的结构支撑；201、202、203、204、205为导轨，301、302、303、304、305为电机，401、402、403、404为滑块，501为连接段，连接403和404两个滑块，使这两个滑块可以沿x方向同步移动；600为柔性装置；700为相机；800为云台；900为空调，其中含需要识别的采集目标，即管路结构。
102.上述图像采集设备安装在生产线上，通过框架101支撑，通过导轨与滑块实现柔性装置的位移和相机的位移，通过电机控制滑块位移。导轨201可使柔性装置600和相机700沿y方向移动，导轨202、203可使柔性装置600和相机700沿x方向移动，导轨204、205可分别使柔性装置600和相机700上下移动。滑块403和滑块404之间通过连接段501进行连接，可以方便其上的柔性装置600和相机700进行协同。相机700固定在云台800上，通过上下、左右方向转动来调整相机角度。以上导轨、滑块、电机、云台等组件构成了图像采集设备的运动部分。
103.图4提供了前述示例中的柔性装置状态示意图，601为柔性装置安装平台，602为左侧连接杆；603为右侧连接杆；604、606分别为左侧基座、右侧基座，基座内部通过气动系统控制遮挡部件伸缩；605为遮挡部件组合，是一个长、宽方向都有多组细长方块(遮挡部件)形成的矩形阵列，基座内部通过气动系统(或电机)控制各细长方块伸缩，细长方块末端有应变片。应变片能感知外界的压力变化，将压力变化转化为电信号，由电子设备控制细长方块伸出位置，从而形成一纯色的背景。
104.在柔性装置处于初始状态时，从左右基座604、606伸出的各细长方块末端相互贴合；如果其处于工作状态，在流水线上当有空调管路结构开始进入到柔性装置区域时，各细长方块将接触到管路结构，其末端与管路接触的部分会让出一定空间使其沿管路轮廓边缘随型贴合，其拼接成的整体可以使目标管路部分凸显出来，从而获取想要的目标图像。
105.图5提供了前述示例中的柔性装置细节示意图，细长方块内部有发光组件，发光组件可以是oled、发光二极管等可以产生不同颜色光的元件。外部为透明外壳。电子设备与柔性装置进行连接，可以控制发光组件发出不同颜色的光。运动部分、柔性装置和相机由同一控制设备控制。首先，相机识别检测目标(空调的管路结构)的颜色，基于获取到的目标颜色确定需要何种对比色，然后控制柔性装置中细长方块内部的发光组件产生确定的对比色，从而达到自适应出产生需要的颜色的效果。在控制设备中实现的后台系统通过与运动部分、柔性装置和相机进行数据交换，调整各模块的位置、状态和角度，实现自适应的功能。通过利用柔性装置，不仅对背景噪声进行了过滤，还优化了采集图像的场景，提高采集图像的质量。
106.本实施例利用物理的方法对空调生产制造现场场景中的复杂背景噪声进行了遮挡过滤，无论是在图像采集环节还是图像预处理环节，都节省了相应的操作步骤，并且不需要利用到复杂的算法进行处理，节省了算力资源；同时由于柔性装置比较灵活，当采集的图像没有达到想要的效果，相机的拍摄角度需要作出调整时，仍然可以适配出合适的形状作为背景以供相机进行拍摄。
107.在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。
108.需要说明的是，在本文中，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
109.虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
技术特征：1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标；获取相机拍摄的包括含所述采集目标的图像；提取所述图像中的采集目标，得到目标采集图像。2.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述柔性装置包括至少一个遮挡部件；所述控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，包括：控制柔性装置的所述至少一个遮挡部件移动和/或伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与所述采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。3.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，所述至少一个遮挡部件的颜色能够根据所述采集目标的颜色变化，且所述至少一个遮挡部件均设置为相同颜色；所述控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，还包括：检测所述采集目标的颜色；控制所述至少一个遮挡部件变为与所述采集目标的颜色不同的目标颜色。4.根据权利要求3所述的图像采集方法，其特征在于，所述目标颜色包括所述采集目标的互补色。5.根据权利要求3所述的图像采集方法，其特征在于，所述控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标的步骤，还包括：根据当前的环境光线情况，调节所述目标颜色的亮度。6.一种图像采集装置，其特征在于，包括：遮挡模块，用于控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标；获取模块，用于获取相机拍摄的包括含所述采集目标的图像；提取模块，用于提取所述图像中的采集目标，得到采集图像。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1至5中任一项所述的方法。8.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现权利要求1至5中任一项所述的方法。9.一种图像采集设备，其特征在于，包括：如权利要求8所述的控制设备；相机，安装于生产线上，用于拍摄包括含所述采集目标的图像；柔性装置，安装于生产线上，用于在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标。10.根据权利要求9所述的图像采集设备，其特征在于，所述柔性装置包括至少一个遮挡部件；及与每个遮挡部件一一对应的由所述控制设备控制的驱动部件，所述控制设备通过控制各驱动部件驱动各遮挡部件伸缩，以使各遮挡部件拼接所呈现的姿态与所述采集目标的形状适配，形成能够遮挡相机视野内的非采集目标的背景。
11.根据权利要求10所述的图像采集设备，其特征在于，所述遮挡部件包括透明外壳和内置于所述透明外壳的发光组件，所述发光组件的颜色能够根据所述采集目标的颜色变化，各遮挡部件的发光组件均设置为相同目标颜色，且所述目标颜色为与所述采集目标不同的颜色。12.根据权利要求10所述的图像采集设备，其特征在于，所述遮挡部件的端部设有应变测量元件，用于在所述控制设备通过各驱动部件驱动各遮挡部件伸缩过程中感知各遮挡部件的端部压力变化，以根据所述压力变化控制各驱动部件驱动各端部的伸缩，使各端部的位置与所述采集目标的形状边缘贴合。13.根据权利要求10所述的图像采集设备，其特征在于，还包括框架、导轨和与各遮挡部件一一对应的滑块，所述框架安装于生产线上，所述导轨设置于所述框架上，所述控制设备能够通过电机驱动各滑块带动对应的遮挡部件沿所述导轨向不同方向移动。14.根据权利要求10所述的图像采集设备，其特征在于，还包括与所述相机对应的云台，所述相机固定于云台上，所述控制设备能够通过电机驱动所述云台及所述相机沿所述导轨移动至目标机位，并通过所述云台调整所述相机的视角。15.根据权利要求9所述的图像采集设备，其特征在于，所述采集目标包括空调的管路结构。
技术总结本发明提供一种图像采集方法、装置、存储介质及设备。一种图像采集方法，包括：控制柔性装置在采集目标处形成背景，以遮挡相机视野内的非采集目标；获取相机拍摄的包括含所述采集目标的图像；提取所述图像中的采集目标，得到目标采集图像。通过采用柔性装置作为背景从而屏蔽场景中的背景噪声，帮助工业相机直接拍摄到背景相对简单且易于处理的图像，实现在图像采集环节就获取质量较高的清晰图像，同时无需进行二次处理，更便于进行图像的预处理，降低图像处理算法的复杂度。图像处理算法的复杂度。图像处理算法的复杂度。
技术研发人员：陈彦宇 黎小坚 郑晓岩
受保护的技术使用者：珠海联云科技有限公司
技术研发日：2022.07.06
技术公布日：2022/11/1
