始终开启的横向高级驾驶辅助系统
1.相关申请的交叉引用
2.本专利申请要求2021年4月30日提交的序列号为63/182,358的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文。
技术领域
3.本公开涉及高级驾驶辅助系统，并且特别地涉及始终开启的横向高级驾驶辅助系统功能。
背景技术：4.诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的车辆等车辆越来越多地包括驾驶辅助特征，例如，高级驾驶辅助系统。这种系统可以提供车道保持特征、车道居中特征等，其辅助车辆的操作者保持车道、避免碰撞、保持在线路中的位置等。
5.通常，这种系统需要操作者进行选择以启用(engage)系统的对应特征(例如，打开和/或关闭特征)。例如，车道保持特征可以保持关闭，直到操作者选择(例如，使用按钮或其他合适的选择装置)车道保持特征为止，此时车道保持特征将启用并向操作者提供车道保持辅助。这种选择对于操作者来说可能被认为是乏味的，因为车辆的操作包括各种其他按钮、致动器、选择和操作者的参与。附加地或替代地，这种系统的至少一些特征可能不像操作者预期的那样执行。因此，这样的系统特征可能保持关闭而不会被操作者使用。不使用这样的系统特征的原因可能包括：操作者不信任一个或多个特征；环境传感器(例如，无线电检测和测距传感器、图像捕获传感器等)可能由于灰尘、污垢、雪、雨、阳光等而提供不准确的信息来控制车辆的各个方面。此外，这样的特征的整体控制动作可能无法为操作者提供期望的操作感觉，特别是可能无法为操作者提供期望的转向感觉。
技术实现要素：6.本公开大体上涉及高级驾驶辅助系统。
7.公开的实施例的一个方面包括一种用于提供车辆操作者辅助的方法。该方法包括，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆(host vehicle)是否正在从第一车道移动到第二车道；响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于该一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控(maneuver)；以及响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第二车道中距车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行该至少一个操作者辅助操控。
8.公开的实施例的另一个方面包括一种用于提供车辆操作者辅助的系统。该系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时，使处理器，响应于点火
开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于该一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行该至少一个操作者辅助操控。
9.在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。
附图说明
10.当结合附图阅读时，通过以下详细描述，本公开被最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。
11.图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。
12.图2大体上示出了包括根据本公开原理的控制器的车辆操作者辅助系统。
13.图3a至图3e大体上示出了根据本公开原理的穿过(traverse)道路的各个车道的车辆。
14.图4是大体上示出根据本公开原理的车辆操作者辅助方法的流程图。
15.图5是大体上示出根据本公开原理的替代的车辆操作者辅助方法的流程图。
具体实施方式
16.以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或以其他方式用作限制包括权利要求的本公开的范围。另外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在成为该实施例的示例性讨论，而不旨在暗示包括权利要求的本公开的范围限于该实施例。
17.如所描述的，诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的车辆等车辆越来越多地包括驾驶辅助特征，例如，高级驾驶辅助系统。这种系统可以提供车道保持特征、车道居中特征等，其辅助车辆的操作者保持车道、避免碰撞、保持在线路中的位置等。
18.通常，这种系统需要操作者进行选择以启用系统的对应特征(例如，打开和/或关闭特征)。例如，车道保持特征可以保持关闭，直到操作者选择(例如，使用按钮或其他合适的选择装置)车道保持特征为止，此时车道保持特征将参与进来并向操作者提供车道保持辅助。这种选择对于操作者来说可能被认为是乏味的，因为车辆的操作包括各种其他按钮、致动器、选择和操作者的参与。
19.附加地或替代地，这种系统的至少一些特征可能不像操作者预期的那样执行。因此，这样的系统特征可能保持关闭而不会被操作者使用。不使用这样的系统特征的原因可能包括：操作者不信任一个或多个特征；环境传感器(例如，无线电检测和测距传感器、图像
捕获传感器等)可能由于灰尘、污垢、雪、雨、阳光等而提供不准确的信息来控制车辆的各个方面。此外，这样的特征的整体控制动作可能无法为操作者提供期望的操作感觉，特别是可能无法为操作者提供期望的转向感觉。
20.因此，可能期望的是诸如本文所述的那些消除用于启用高级驾驶辅助系统(adas)特征的操作者选择的系统和方法(例如，其可以使这些特征持续开启)。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为基于各种生产要求提供用于解除(disengage)adas特征的操作者选择。
21.本文描述的系统和方法可以被配置为在车辆操作不完美(例如，低于理想操作阈值)但车辆操作仍然被认为是安全的情况下不采取任何行动。本文描述的系统和方法可以被配置为执行相对最少的动作(例如，操作者无法检测到的动作)来辅助操作者进行车辆操作。在某些情况下，本文描述的系统和方法可以被配置为提供理想的操作者和/或完全的车辆自主性。附加地或替代地，本文描述的系统和方法可以被配置为提供半自动驾驶车辆操作。本文描述的系统和方法可以被配置为仅在车辆可能涉及不安全情况的情况下采取行动。
22.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为在启用(例如，打开)车辆的点火装置时启用adas的特征，这可以允许这样的特征在车辆的整个操作过程中停留在被启用(例如，除非在车辆包括解除选择时被操作者解除)，这样的特征可以包括盲区辅助特征、车道保持特征、车道居中特征、道路保持特征、防撞特征、其他合适的特征或其组合。
23.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为允许这样的特征总是开启并且仅在操作者正在做不安全的事情或者当操作者没有对不安全的情况做出反应时进行干预。例如，如果操作者正在高速公路上操作车辆并且从一个车道漂移到紧邻的车道(例如，用信号通知或不用信号通知)，则本文描述的系统和方法可以被配置为：如果在该移动中没有危险则不采取行动。或者，本文描述的系统和方法可被配置为：如果在该车道或车辆的盲区中存在另一个车辆或对象，则进行干预(例如，采取行动)。例如，本文描述的系统和方法可以被配置为进行干预并将车辆推回原行驶车道。附加地或替代地，如果在原行驶车道旁边没有车道并且操作者正在偏离道路，则本文描述的系统和方法可以被配置为将车辆推回到原行驶车道(例如，这可以被称为道路保持)。
24.在一些实施例中，如图3a中大体示出的，本文描述的系统和方法可以被配置为不向操作者提供任何可感知的辅助和/或干预，因为如将要描述的，车辆10没有处于任何危险中(例如，即使操作者在不使用信号灯的情况下改变车道)。
25.在一些实施例中，如图3b中大体示出的，本文描述的系统和方法可以被配置为基于车辆200正处于车辆10的盲区中而向车辆10提供推回(pushback)辅助。
26.在一些实施例中，如图3c中大体示出的，本文描述的系统和方法可以被配置为基于车辆10的漂移是危险的(例如，因为车辆10正偏离道路)而向车辆10提供推回辅助。
27.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为，当提供操作者辅助时，提供使车辆远离标识出的危险移动且同时不会将车辆移动得足够远以至于进入另一个车道(例如，车辆可以被移动75厘米或其他合适的量)的相对少量的扭矩叠加(overlay)(例如，在电动助力转向系统中)和/或相对少量的位置叠加(例如，在线控转向的转向系统中)。扭矩叠加可包括闭环或任何开环扭矩叠加。
28.在一些实施例中，如图3d中大体示出的，本文描述的系统和方法可以被配置为使用车辆10的各种传感器来确定车辆200正在朝向车辆10漂移(例如，这可能指示危险情况或潜在的碰撞，特别是在车辆200相对较大的情况下)。本文描述的系统和方法可以被配置为通过向(减少的)基本辅助功能添加扭矩叠加和/或通过向基本辅助功能添加位置叠加来向车辆10提供足够的操作者辅助以使车辆10在车道中无缝移动。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为使用车辆的各种传感器来确定车辆正在车道中相对笔直地行驶。本文描述的系统和方法可以被配置为提供相对车道居中辅助以将车辆相对居中地保持在车道中，这可以减少操作者在较长行程中的疲劳。车道居中辅助可以被配置成使得在被应用时，辅助不会被操作者检测到(例如，在操作者把手放在方向盘上或手离开方向盘的情况下)，并且不足以保持道路中具有任何明显弯曲的车道的中心(例如，如果操作者的手离开方向盘)。
29.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为在没有操作者选择按钮的情况下提供adas特征，提供具有操作者期望的转向感觉性能的主动干预，在操作者造成的危险情况下向操作者提供辅助(例如，盲区辅助、车道保持等)，在其他操作者造成的情况下提供辅助(例如，移开辅助、推回辅助等)，并提供相对有限的车道居中辅助。
30.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于该一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第二车道中距车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行该至少一个操作者辅助操控。
31.在一些实施例中，对象包括目标车辆。在一些实施例中，主车辆包括电动助力转向系统。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为通过向电动助力转向系统的至少一个组件提供扭矩叠加以引导主车辆远离对象和第二车道中的至少一个，来执行至少一个操作者辅助操控。
32.在一些实施例中，主车辆包括线控转向的转向系统。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为通过向线控转向的转向系统的至少一个组件提供位置叠加以引导主车辆远离对象和第二车道中的至少一个，来执行至少一个操作者辅助操控。
33.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第三值来确定主车辆是否正移动离开主车辆正穿过的道路；以及响应于确定主车辆正移动离开主车辆正穿过的道路，执行至少一个操作者辅助操控。
34.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第四值来确定主车辆是否正偏离第一车道的中心；以及响应于确定主车辆正偏离第一车道的中心，执行至少一个其他操作者辅助操控。
35.在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为通过为主车辆提供车道居中来执行至少一个其他操作者辅助操控。在一些实施例中，车道居中小于车道居中阈值。
36.图1大体上示出了根据本公开原理的车辆10。车辆10可以包括任何合适的车辆，例如小汽车、卡车、运动型多用途车、小型货车、跨界车、任何其他乘用车、任何合适的商用车或任何其他合适的车辆。尽管车辆10被图示为具有车轮并且在道路上使用的乘用车，但是本公开的原理可以应用于其他交通工具，例如飞机、轮船、火车、无人机或其他合适的交通工具。
37.车辆10包括车主体12和发动机罩14。乘客室18至少部分地由车主体12限定。车主体12的另一部分限定引擎室20。发动机罩14可以可移动地附接至车主体12的一部分，使得当发动机罩14处于第一位置或打开位置时发动机罩14提供对引擎室20的访问，以及当发动机罩14处于第二位置或关闭位置时发动机罩14盖住引擎室20。在一些实施例中，引擎室20可以被设置在车辆10的后部(与通常所示出的相比而言)。
38.乘客室18可以被设置在引擎室20的后方，但是在引擎室20被设置在车辆10的后方部分的实施例中，乘客室18可以被设置在引擎室20的前方。车辆10可以包括任何合适的推进系统，包括内燃机、一个或多个电动马达(例如电动车辆)、一个或多个燃料电池、包括内燃机、一个或多个电动马达的组合的混合(例如混合动力车辆)推进系统、和/或任何其他合适的推进系统。
39.在一些实施例中，车辆10可以包括汽油引擎或汽油燃料引擎，诸如火花点火式引擎。在一些实施例中，车辆10可以包括柴油燃料引擎，例如压缩点火式引擎。引擎室20容纳和/或包围车辆10的推进系统的至少一些组件。附加地或可选地，推进控制装置(例如加速器致动器(例如，加速器踏板)、制动致动器(例如，制动踏板)、方向盘和其他此类组件)被设置在车辆10的乘客室18中。推进控制装置可以由车辆10的驾驶员致动或控制，并且可以直接分别连接到推进系统的对应组件，例如油门、制动器、车轴、车辆变速器等。在一些实施例中，推进控制装置可以将信号传达到车辆计算机(例如，线控驾驶的车辆计算机)，该车辆计算机进而可以控制推进系统的对应的推进组件。这样，在一些实施例中，车辆10可以是自动驾驶车辆。
40.在一些实施例中，车辆10包括经由飞轮或离合器或液力联轴节与曲轴通信的变速器。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。车辆10可以包括一个或多个活塞，在内燃机或混合动力车辆的情况下，该一个或多个活塞与曲轴协同运行以生成力，该力通过变速器被传递到一个或多个轴上，这使车轮22转动。当车辆10包括一个或多个电动马达时，车辆电池和/或燃料电池向电动马达提供能量，以使车轮22转动。
41.车辆10可以包括自动车辆推进系统，例如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其他自动车辆推进系统或其组合。车辆10可以是自动或半自动车辆，或其他合适类型的车辆。车辆10可以包括与本文大体示出和/或公开的特征相比的附加的特征或更少的特征。
42.在一些实施例中，车辆10可以包括以太网组件24、控制器局域网(can)总线26、面向媒体的系统传输组件(most)28、flexray组件30(例如，线控制动系统等)和本地互连网组件(lin)32。车辆10可以使用can总线26、most 28、flexray组件30、lin 32、其它合适的网络或通信系统、或其组合来将各种信息从例如车辆内的或车辆外部的传感器传达到例如车辆内的或车辆外部的各种处理器或控制器。车辆10可以包括与本文大体示出和/或公开的特征相比的附加的特征或更少的特征。
43.在一些实施例中，车辆10可包括诸如eps系统、线控转向的转向系统等转向系统(例如，其可包括控制转向系统的组件的一个或多个控制器或与其进行通信而不使用车辆10的驾驶盘与车轮22之间的机械连接)、液压转向系统(例如，其可以包括并入液压转向系统的阀组件中的磁致动器)或其他合适的转向系统。转向系统可以包括开环反馈控制系统或机制、闭环反馈控制系统或机制或它们的组合。转向系统可以被配置为接收各种输入，包括但不限于驾驶盘位置、输入扭矩、一个或多个车轮位置、其他合适的输入或信息或它们的组合。附加地或替代地，输入可以包括驾驶盘扭矩、驾驶盘角度、马达速度、车辆速度、估计的马达扭矩命令、其他合适的输入或它们的组合。转向系统可以被配置为向车辆10提供转向功能和/或控制。例如，转向系统可以基于各种输入生成辅助扭矩。转向系统可以被配置为使用辅助扭矩选择性地控制转向系统的马达，以向车辆10的操作者提供转向辅助。
44.在一些实施例中，车辆10可以包括控制器，例如图2中大体示出的控制器100。控制器100可以包括任何合适的控制器，例如，电子控制单元或其他合适的控制器。例如，控制器100可以被配置为控制转向系统的各种功能和/或车辆10的各种功能。控制器100可以包括处理器102和存储器104。处理器102可以包括任何合适的处理器，诸如本文所述的那些。附加地或可替代地，除了处理器102以外或者除去处理器102之外，控制器100还可包括任何合适数量的处理器。存储器104可以包括单个盘或多个盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括存储管理模块，其管理存储器104内的一个或多个分区。在一些实施例中，存储器104可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)或其组合。存储器104可以包括指令，该指令在由处理器102执行时使处理器102至少控制车辆10的各个方面功能。
45.控制器100可以从各种测量装置或传感器106接收一个或多个信号，该一个或多个信号指示车辆10的感测到的特性或测得的特性。传感器106可以包括任何合适的传感器、测量装置和/或其他合适的机构。例如，传感器106可以包括一个或多个扭矩传感器或装置、一个或多个驾驶盘位置传感器或装置、一个或多个马达位置传感器或装置、一个或多个位置传感器或装置、其他合适的传感器或装置或它们的组合。一个或多个信号可以指示驾驶盘扭矩、驾驶盘角度、马达速度、车辆速度、其他合适的信息或它们的组合。
46.在一些实施例中，传感器106可以包括一个或多个图像捕获装置(例如，诸如摄像头)、一个或多个音频输入装置(例如，诸如麦克风)、一个或多个全球定位装置、一个或多个接近感测装置、一个或多个雷达传感器、一个或多个光检测和测距传感器、一个或多个超声波传感器、其他合适的传感器或装置或它们的组合。
47.在一些实施例中，如图3a至图3e中大体示出的，控制器100可以被配置为，响应于点火开启信号(例如，其可包括指示车辆处于操作状况的任何信号)，使用对应于传感器106的至少一个第一值来确定车辆10(例如，在本文中可以被称为主车辆)是否正在从第一车道202移动到第二车道204。
48.控制器100可以响应于确定车辆10正在从第一车道202移动到第二车道204，使用对应于传感器106的至少一个第二值来确定对象(例如，车辆200)是在车辆10的盲区中还是在第二车道204中距车辆10的阈值距离内。阈值距离包括任何合适的距离并且可以指示与车辆10的潜在碰撞。
49.控制器100可以响应于确定车辆200处于车辆10的盲区或第二车道204中距车辆10
的阈值距离内的一个中，执行至少一个操作者辅助操控。操作者辅助操控可包括任何合适的操控，包括但不限于本文所述的那些。
50.替代地，控制器100响应于确定车辆200未处于车辆10的盲区或第二车道204中距车辆10的阈值距离内的一个中而可以不采取行动。
51.在一些实施例中，如所描述的，车辆10可以包括电动助力转向系统。控制器100可以通过向电动助力转向系统的至少一个组件提供扭矩叠加以引导车辆10远离车辆200和/或第二车道204，来执行至少一个操作者辅助操控。
52.在一些实施例中，如所描述的，车辆10可包括线控转向的转向系统。控制器100可以通过向线控转向的转向系统的至少一个组件提供位置叠加以引导车辆10远离车辆200和/或第二车道204，来执行至少一个操作者辅助操控。
53.在一些实施例中，控制器100可以响应于点火开启信号，使用对应于传感器106的至少一个第三值来确定车辆10是否正移动离开车辆10正穿过的道路，如图3c中的208所示。控制器100可以响应于确定车辆10正移动离开主车辆正穿过的道路而执行至少一个操作者辅助操控。
54.在一些实施例中，控制器100可以响应于点火开启信号，使用对应于传感器106的至少一个第四值来确定车辆10是否正在偏离第一车道202的中心210，如图3d中大体示出的。控制器100可以响应于确定车辆10正在偏离第一车道202的中心210，执行至少一个其他操作者辅助操控。控制器100可以通过为车辆10提供车道居中来执行至少一个其他操作者辅助操控。在一些实施例中，车道居中小于车道居中阈值。
55.在一些实施例中，如图3a中大体示出的，控制器100可以响应于车辆10漂移出第一车道202到达第二车道204或第三车道206，在以下情况下不采取行动：如果控制器100使用各种传感器106确定虽然车辆10正漂移进入第二车道204(例如，使用或不使用信号灯)但在车辆10正漂移进入第二车道204的过程中不存在危险和/或如果控制器100使用各种传感器106确定虽然车辆10正漂移进入第三车道206(例如，使用或不使用信号灯)但在车辆10漂移进入第三车道206的过程中不存在危险。
56.在一些实施例中，如图3d中大体示出的，如果控制器100使用各种传感器106确定车辆200正朝向车辆10进行操控(例如，并且这样的操控可能是危险的或导致与车辆10的潜在碰撞)，则控制器100可以使车辆10移动到行驶车道内部。控制器100可以使车辆10在行驶车道内移动任何合适的量212。该量212可以包括75厘米或其他合适的量。
57.如图3e中大体示出的，控制器100可以被配置为基于与推回命令相关联的角度和与由车辆10的eps提供的一个或多个转向信号相关联的角度来确定闭环(cl)命令。控制器100可以将cl命令与开环(ol)命令进行比较。控制器100可以基于cl命令和ol命令中的至少一个来向放大器k提供信号。控制器100可以确定来自放大器k的放大信号与来自车辆10的eps的修改的辅助值的总和。控制器100可以将该总和提供给车辆10的eps。eps可以基于该总和来选择性地控制车辆10的转向的各个方面(例如，诸如提供推回辅助或车辆10的转向的其他合适的方面)。
58.在一些实施例中，控制器100可以执行本文描述的方法。然而，本文描述的由控制器100所执行的方法并不意味着是限制性的，并且在控制器或处理器上执行的任何类型的软件都能够执行本文描述的方法而不会脱离本公开的范围。例如，控制器(例如，执行计算
装置内的软件的处理器)可以执行本文描述的方法。
59.图4是大体上示出根据本公开原理的车辆操作者辅助方法300的流程图。在302处，方法300接收指示开启车辆的点火装置的点火信号。例如，控制器100可以接收指示车辆10的点火装置被开启的点火信号。
60.在304处，方法300响应于点火开启信号，使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道。例如，响应于点火开启信号，控制器100可以使用对应于一个或多个传感器106的至少一个第一值来确定主车辆10是否正在从第一车道202移动到第二车道204。
61.在306处，方法300响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中。例如，控制器100可以响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于一个或多个传感器106的至少一个第二值来确定车辆200或其他对象是否处于主车辆10的盲区或第二车道204中距主车辆10的阈值距离内的一个中。
62.在308处，方法300响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控。例如，控制器100可以响应于确定车辆200或其他对象处于主车辆10的盲区或第二车道204中距主车辆10的阈值距离内的一个中，执行至少一个操作者辅助操控。
63.在310处，方法300响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行至少一个操作者辅助操控。例如，控制器100响应于确定车辆200或其他对象未处于主车辆10的盲区或第二车道204中距主车辆10的阈值距离内的一个中，不执行至少一个操作者辅助操控。
64.图5是大体上示出根据本公开原理的替代的车辆操作者辅助方法400的流程图。在402处，方法400接收至少一个转向信号。例如，控制器100可以接收任何合适的转向信号，例如，本文所述的那些或任何其他合适的转向信号。
65.在404处，方法400基于至少一个转向信号生成车辆路径预测。例如，控制器100可以基于至少一个转向信号生成车辆10的路径预测。
66.在406处，方法400确定车辆是否停留在当前的车道中。例如，控制器100可以确定车辆10是否停留在当前行驶车道中(例如，基于至少一个转向信号、路径预测、任何其他合适的信号或信息、或它们的组合)。如果控制器100确定车辆10停留在当前行驶车道中，则方法400在410处继续。如果控制器100确定车辆10未停留在当前行驶车道中，方法400在408处继续。
67.在408处，方法400保持车道保持和/或车道居中。例如，控制器100可以继续提供车道保持特征和/或车道居中特征(例如，基于至少一个转向信号、路径预测、任何其他合适的信号或信息、或它们的组合)。
68.在410处，方法400暂停车道保持和/或车道居中。例如，控制器100可以暂停提供车道保持特征和/或车道居中特征。
69.在412处，方法400确定新车道中是否存在冲突。例如，控制器100可以确定车辆10从当前行驶车道过渡到的新行驶车道中是否存在冲突(例如，另一个车辆、或其他对象、或
合适的冲突)。如果控制器100确定在新行驶车道中存在冲突，则方法400在416处继续。如果控制器100确定在新行驶车道中没有冲突，则方法400在414处继续。
70.在414处，方法400重新启用(re-engage)车道保持和/或车道居中。例如，控制器100可以重新启用车道保持特征和/或车道居中特征。
71.在416处，方法400确定是否存在车道改变的安全原因。例如，控制器100可以确定是否存在将车道改变为新行驶车道的安全原因(例如，慢速或停止的车辆、碎片和/或其他合适的安全原因)。如果控制器100确定存在车道改变的安全原因，则方法400在420处继续。如果控制器100确定不存在车道改变的安全原因，则方法400在418处继续。
72.在418处，方法400执行推回。例如，控制器100执行推回特征，包括提供推回辅助，如本文所描述的。
73.在420处，方法400启用手动驾驶。例如，控制器100启用手动驾驶，从而允许操作者改变车道而不提供推回辅助。
74.在一些实施例中，一种用于提供车辆操作者辅助的方法。该方法包括：响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于该一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第二车道中距车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行该至少一个操作者辅助操控。
75.在一些实施例中，对象包括目标车辆。在一些实施例中，主车辆包括电动助力转向系统。在一些实施例中，至少一个操作者辅助操控包括向电动助力转向系统的至少一个组件提供扭矩叠加以引导主车辆远离对象和第二车道中的至少一个。在一些实施例中，主车辆包括线控转向的转向系统。在一些实施例中，至少一个操作者辅助操控包括向线控转向的转向系统的至少一个组件提供位置叠加以引导主车辆远离对象和第二车道中的至少一个。在一些实施例中，该方法还包括，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第三值来确定主车辆是否正移动离开主车辆正经过的道路；以及响应于确定主车辆正在移动离开主车辆正经过的道路，执行至少一个操作者辅助操控。在一些实施例中，该方法还包括，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第四值来确定主车辆是否正偏离第一车道的中心；以及响应于确定主车辆正偏离第一车道的中心，执行至少一个其他操作者辅助操控。在一些实施例中，至少一个其他操作者辅助操控包括为主车辆提供车道居中。在一些实施例中，车道居中小于车道居中阈值。
76.在一些实施例中，一种用于提供车辆操作者辅助的系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时，使处理器，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；响应于确定主车辆正在从第一车道移动到第二车道，使用对应于该一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第
二车道中距车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行该至少一个操作者辅助操控。
77.在一些实施例中，对象包括目标车辆。在一些实施例中，主车辆包括电动助力转向系统。在一些实施例中，指令还使处理器：通过向电动助力转向系统的至少一个组件提供扭矩叠加以引导主车辆远离对象和第二车道中的至少一个，来执行至少一个操作者辅助操控。在一些实施例中，主车辆包括线控转向的转向系统。在一些实施例中，指令还使处理器：通过向线控转向的转向系统的至少一个组件提供位置叠加以引导主车辆远离对象和第二车道中的至少一个，来执行至少一个操作者辅助操控。在一些实施例中，指令还使处理器，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第三值来确定主车辆是否正在移动离开主车辆正经过的道路；以及响应于确定主车辆正在移动离开主车辆正经过的道路，执行至少一个操作者辅助操控。在一些实施例中，指令还使处理器，响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第四值来确定主车辆是否正在偏离第一车道的中心；以及响应于确定主车辆正在偏离第一车道的中心，执行至少一个其他操作者辅助操控。在一些实施例中，指令还使处理器：通过为主车辆提供车道居中来执行至少一个其他操作者辅助操控。在一些实施例中，车道居中小于车道居中阈值。
78.词语“示例”在本文中用来表示用作示例、例子或说明。本文中被描述为“示例”的任何方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更优选或有利。相反，使用“示例”一词旨在以具体方式呈现概念。如在本技术中使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文可以清楚地看出，“x包括a或b”旨在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果x包含a；x包括b；或x包括a和b二者，则在任何前述情况下均满足“x包括a或b”。另外，在本技术和所附权利要求书中使用的冠词“一(a/an)”通常应被解释为意指“一个或多个”，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式。此外，除非如此描述，否则贯穿全文使用术语“实施方式”或“一个实施方式”并不旨在表示相同的实施例或实施方式。
79.本文描述的系统、算法、方法以及指令等的实现可以以硬件、软件或其任何组合来实现。硬件可以包括，例如，计算机、知识产权(ip)内核、专用集成电路(asic)、可编程逻辑阵列、光学处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应被理解为单独地或组合地包括任何前述硬件。术语“信号”和“数据”可互换使用。
80.如在此使用的，术语模块可以包括被设计为与其他组件一起使用的封装的功能硬件单元、控制器(例如，执行软件或固件的处理器)可执行的一组指令、被配置为执行特定功能的处理电路以及与大型系统接合的自含式硬件或软件组件。例如，模块可以包括专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门电路和其他类型硬件或者它们的组合。在其他实施例中，模块可以包括存储器，该存储器存储控制器可执行以实现模块的功能的指令。
81.此外，在一方面，例如，本文描述的系统可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现，该计算机程序在被执行时实行本文描述的任何相应的方法、算法和/或指令。附加地或可选地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可以包含用于实行本文描述的任何方法、算法或指令的其他硬件。
82.此外，本公开的全部或部分实现方式可以采取可从例如计算机可用或计算机可读
介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是例如可以有形地包含、存储、传达或传输程序以供任何处理器使用或与其结合使用的任何装置。介质可以是例如电的、磁的、光学的、电磁的装置或半导体装置。也可以使用其他合适的介质。
83.已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以允许容易地理解本公开并且不限制本公开。相反，本公开旨在覆盖所附权利要求的范围内所包括的各种修改和等效布置，该范围应被赋予最宽泛的解释，以涵盖法律允许的所有此类修改和等效结构。
技术特征：1.一种用于提供车辆操作者辅助的方法，所述方法包括：响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；响应于确定所述主车辆正在从所述第一车道移动到所述第二车道，使用对应于所述一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于所述主车辆的盲区和所述第二车道中距所述主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于所述主车辆的盲区和所述第二车道中距所述主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于所述主车辆的盲区和所述第二车道中距所述主车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行所述至少一个操作者辅助操控。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象包括目标车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆包括电动助力转向系统。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少一个操作者辅助操控包括向所述电动助力转向系统的至少一个组件提供扭矩叠加以引导所述主车辆远离所述对象和所述第二车道中的至少一个。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆包括线控转向的转向系统。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个操作者辅助操控包括向所述线控转向的转向系统的至少一个组件提供位置叠加以引导所述主车辆远离所述对象和所述第二车道中的至少一个。7.根据权利要求1所述的方法，还包括，响应于所述点火开启信号：使用对应于所述一个或多个传感器的至少一个第三值来确定所述主车辆是否正在移动离开所述主车辆正穿过的道路；以及响应于确定所述主车辆正在移动离开所述主车辆正穿过的道路，执行所述至少一个操作者辅助操控。8.根据权利要求1所述的方法，还包括，响应于所述点火开启信号：使用对应于所述一个或多个传感器的至少一个第四值来确定所述主车辆是否正在偏离所述第一车道的中心；以及响应于确定所述主车辆正在偏离所述第一车道的中心，执行至少一个其他操作者辅助操控。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个其他操作者辅助操控包括为所述主车辆提供车道居中。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车道居中小于车道居中阈值。11.一种用于提供车辆操作者辅助的系统，所述系统包括：处理器；以及存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：响应于点火开启信号：使用对应于一个或多个传感器的至少一个第一值来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；
响应于确定所述主车辆正在从所述第一车道移动到所述第二车道，使用对应于所述一个或多个传感器的至少一个第二值来确定对象是否处于所述主车辆的盲区和所述第二车道中距所述主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于所述主车辆的盲区和所述第二车道中距所述主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于所述主车辆的盲区和所述第二车道中距所述主车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行所述至少一个操作者辅助操控。12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述对象包括目标车辆。13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述主车辆包括电动助力转向系统。14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：通过向所述电动助力转向系统的至少一个组件提供扭矩叠加以引导所述主车辆远离所述对象和所述第二车道中的至少一个，来执行所述至少一个操作者辅助操控。15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述主车辆包括线控转向的转向系统。16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：通过向所述线控转向的转向系统的至少一个组件提供位置叠加以引导所述主车辆远离所述对象和所述第二车道中的至少一个，来执行所述至少一个操作者辅助操控。17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：响应于所述点火开启信号：使用对应于所述一个或多个传感器的至少一个第三值来确定所述主车辆是否正在移动离开所述主车辆正穿过的道路；以及响应于确定所述主车辆正在移动离开所述主车辆正穿过的道路，执行所述至少一个操作者辅助操控。18.根据权利要求11所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：响应于所述点火开启信号：使用对应于所述一个或多个传感器的至少一个第四值来确定所述主车辆是否正在偏离所述第一车道的中心；以及响应于确定所述主车辆正在偏离所述第一车道的中心，执行至少一个其他操作者辅助操控。19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：通过为所述主车辆提供车道居中来执行所述至少一个其他操作者辅助操控。20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述车道居中小于车道居中阈值。
技术总结本申请公开了始终开启的横向高级驾驶辅助系统。一种方法包括，响应于点火开启信号：使用一个或多个传感器来确定主车辆是否正在从第一车道移动到第二车道；使用一个或多个传感器来确定对象是否处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中；响应于确定对象处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，执行至少一个操作者辅助操控；以及响应于确定对象未处于主车辆的盲区和第二车道中距主车辆的阈值距离内的至少一个中，不执行该至少一个操作者辅助操控。助操控。助操控。
技术研发人员：F
受保护的技术使用者：操纵技术IP控股公司
技术研发日：2022.05.05
技术公布日：2022/11/1
