1.本技术涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。
背景技术：2.轮毂电机为将驱动、传动和制动装置全部安置在车轮轮毂内，直接驱动车轮转动，又被称为轮内电机，双轮毂电机是指同时采用了两个轮毂电机的系统。对于双轮毂电机，在双轮毂电机底盘驱动系统中，两个轮毂电机是相互独立的，即使两个轮毂电机设置的速度相同,且采用相同的输入与相同的控制参数，但由于两个轮毂电机各自的结构、电气、负载等电机应用的差异，两个轮毂电机输出的速度也可能存在不同，从而采用双轮毂电机的机器，原本该直线行走的却发生了运动轨迹偏移，导致机器无法达到预期的运动目的。
3.一般解决双轮毂电机的运动轨迹发生偏移的问题，通过复杂传感器采集数据，并将采集到的数据经过一定的算法运算后，进行信息解算来得到纠正指令，且将纠正指令通过指令传输路径传输到双轮毂电机，导致存在对双轮毂电机进行控制时效率较低的问题。
技术实现要素：4.本技术提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，能够解决传统技术中对双轮毂电机进行控制时效率较低的问题。
5.第一方面，本技术提供一种双轮毂电机的控制方法，包括：获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；根据所述第一控制信号控制所述第一轮毂电机运行，并根据所述第二控制信号控制所述第二轮毂电机运行。
6.第二方面，本技术提供了一种双轮毂电机的控制装置，用于对双轮毂电机的驱动轮进行控制，所述控制装置包括速度比较器、位置比较器、误差补偿器、第一电机控制环路、第二电机控制环路以及控制器；其中，所述速度比较器，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；所述位置比较器，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；所述误差补偿器分别与所述速度比较器和所述位置比较器连接，用于根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；所述第一电机控制环路与所述误差补偿器连接，用于根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；所述第一控制信号用于控制所述第一轮毂电机运行；所述第二电机控制环路与所述误差补偿器连接，用于根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；所述第二控制信号用于控制所述第二轮毂电机运行。
7.第三方面，本技术提供了一种双轮毂电机的控制系统，所述控制系统用于控制双轮毂电机，所述控制系统采用任一项所述的双轮毂电机的控制方法控制所述双轮毂电机的
运行。
8.第四方面，本技术还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现任一项所述的双轮毂电机的控制方法。
9.本技术提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。所述方法通过获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值与位置差值，根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量，根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号，再根据所述第一控制信号控制所述第一轮毂电机运行，并根据所述第二控制信号控制所述第二轮毂电机运行。本技术实施例通过速度信息和位置信息对轮毂电机进行调整，由于速度信息及位置信息为轮毂电机本身的自带信息，相较于传统技术中需要使用各种传感器的信息进行一定的算法运算，本技术只需经过简单运算，就能实现电机的调节量的快速计算与快速收敛，进而实现对轮毂电机的控制，提高对双轮毂电机的控制效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的流程示意图；
12.图2为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第一个流程框图示意图；
13.图3为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第一个子流程示意图；
14.图4为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第二个子流程示意图；
15.图5为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第三个子流程示意图；
16.图6为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第四个子流程示意图；
17.图7为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第二个框图示意图；
18.图8为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第五个子流程示意图；
19.图9为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第三个框图示意图；
20.图10为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第六个子流程示意图；
21.图11为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制装置的一个示意性框图；
22.图12为本技术实施例提供的一种双轮毂电机的控制系统的结构示意框图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际
执行的顺序有可能根据实际情况改变。
25.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
26.本技术实施例提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。其中，所述双轮毂电机的控制方法可应用于自移动设备，所述自移动设备可以为割草机、扫地机、送餐机等电子设备。
27.下面结合附图，对本技术的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
28.以下，将结合图1对本技术的实施例提供的双轮毂电机的控制方法进行详细介绍。
29.请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种双轮毂电机的控制方法的流程示意图如图1所示，该双轮毂电机的控制方法包括s11至s16。
30.s11、获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值。
31.具体地，双轮毂电机包括的两个轮毂电机在本技术中分别称为第一轮毂电机与第二轮毂电机，第一轮毂电机可以采用m1描述，第二轮毂电机可以采用m2描述。
32.轮毂电机运行时会产生对应的电机速度。由此，在第一轮毂电机与第二轮毂电机运行时，获取第一轮毂电机输出的第一电机速度，及第二轮毂电机输出的第二电机速度，并计算第一电机速度与第二电机速度的差值，得到第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值，进而在实现双轮毂电机的控制时，便可获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值，速度差值可以基于速度比较器获取。在一实施例中，速度比较器为减法器，在轮毂电机m1与轮毂电机m2运行时，获取轮毂电机m1的第一电机速度，及轮毂电机m2的第二电机速度，通过减法器计算得到第一电机速度与第二电机速度的速度差值。
33.本技术实施例，速度比较器能够在第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值较大时，起到增大补偿的作用，从而加快两个轮毂电机的控制，尤其在控制双轮毂电机实现同速时，可以加快两个轮毂电机的同速。
34.s12、获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值。
35.具体地，由于轮毂电机是安装在轮毂内的电机，轮毂电机随着轮毂的位置移动而移动，由此，轮毂的位置即为轮毂电机的位置。因此，在第一轮毂电机与第二轮毂电机运行时，获取第一轮毂电机所对应的第一电机位置，及第二轮毂电机所对应的第二电机位置，并计算第一电机位置与第二电机位置的差值，得到第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，位置差值可以基于位置比较器获取。在一实施例中，位置比较器为减法器，轮毂电机m1与轮毂电机m2运行时，可以通过减法器，将获取的轮毂电机m1的位置所对应的第一位置积分，及轮毂电机m2的位置所对应的第二位置积分进行相减，将相减得到的差值即为位置差值。
36.s13、根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量。
37.具体地，基于速度差值和位置差值，并可以根据对双轮毂电机控制的实际需求，对速度差值与位置差值设置各自对应的增益系数，以分别调整速度差值与位置差值，然后计算速度差值与位置差值的总误差，即将速度差值与位置差值综合起来，得到一个综合描述速度与位置各自偏差的总误差，以确定双轮毂电机的调节量，调节量描述对双轮毂电机的
控制信号进行调节的值。获取到速度差与位置差后，通过加法器计算速度差与位置差的总误差，然后根据总误差，进行双轮毂电机的误差补偿的计算，得到双轮毂电机的调节量，即误差补偿量。
38.s14、根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号；
39.s15、根据预设参考速度与调节量的和，确定第二轮毂电机的第二控制信号。
40.其中，预设参考速度为双轮毂电机预先确定的速度，可以为人为给定、要求双轮毂电机所属的系统所对应的输出量用来参照变化的外部指令信号，例如，若双轮毂电机的控制方法应用于自移动设备，当控制自移动设备行进时，预设参考速度可以为根据预先确定的自移动设备的行进速度来确定的电机速度。
41.具体地，根据双轮毂电机的预设参考速度及得到的调节量，确定双轮毂电机中每个轮毂电机的控制信号，确定第一轮毂电机的第一控制信号，第一控制信号描述控制第一轮毂电机运行的信号，第一控制信号为第一轮毂电机的输入，且根据预设参考速度与调节量的和，确定第二轮毂电机的第二控制信号，第二控制信号描述控制第二轮毂电机运行的信号，第二控制信号为第二毂电机的输入。其中，第一控制信和第二控制信号可以为空间矢量脉宽调制信号。
42.请继续参阅图2，如图2所示，图2中误差补偿的输出即为双轮毂电机的调节量，若轮毂电机m1与轮毂电机m2的控制方法被应用于进行双轮毂电机的同速控制时，图2中的第一参考速度与第二参考速度为对轮毂电机m1与轮毂电机m2分别设定的预设参考速度，将第一参考速度与第二参考速度设置为相同的速度值，并分别通过减法器1142和加法器1152，实现对轮毂电机m1与轮毂电机m2的同步补偿，以解决轮毂电机m1与轮毂电机m2由于各自的结构、电气、负载等电机应用的差异导致的两个轮毂电机输出的实际速度可能存在的不同，能够使轮毂电机m1与轮毂电机m2的实际速度趋于同速。
43.s16、根据第一控制信号控制第一轮毂电机运行，并根据第二控制信号控制第二轮毂电机运行。
44.具体地，确定了第一轮毂电机的第一控制信号及第二轮毂电机的第二控制信号，根据第一控制信号控制第一轮毂电机运行，并根据第二控制信号控制第二轮毂电机运行。根据轮毂电机m1对应的控制信号控制轮毂电机m1的运行，根据轮毂电机m2对应的控制信号控制轮毂电机m2的运行，从而实现对轮毂电机m1与轮毂电机m2的同步补偿，若轮毂电机m1与轮毂电机m2的控制方法被应用于双轮毂电机的同速控制，能够使轮毂电机m1与轮毂电机m2各自的实际速度趋于同速，从而轮毂电机m1与轮毂电机m2被很好的控制在同速状态。
45.本技术实施例，通过获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值与位置差值，根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量，根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号，根据预设参考速度与调节量的和，确定第二轮毂电机的第二控制信号，再根据第一控制信号控制第一轮毂电机运行，并根据第二控制信号控制第二轮毂电机运行。由于速度信息及位置信息为轮毂电机本身的自带信息，从而根据电机本身带有的位置信息及速度信息，并经过简单运算，即可实现双轮毂电机的调节量的快速计算与快速收敛，进而实现对双轮毂电机的控制，若双轮毂电机的第一轮毂电机与第二轮毂电机设置的速度相同，需要解决第一轮毂电机与第一轮毂电机由于各自的结构、电气、负载等电机应用的差异导致的两个轮毂电机输出的速度可能存在的不同，以将第一轮毂电机与
第二轮毂电机的实际速度控制在同速状态时，尤其能在双轮毂电机的驱动系统或者底层硬件上实现，不需要上层介入，不但能够减轻上层计算的负担，而且能够缩短双轮毂电机的控制指令的传输路径，从而提高对双轮毂电机进行控制的控制效率。
46.在一实施例中，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第一个子流程示意图。如图3所示，获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，包括：
47.s31、通过第一轮毂电机的编码器，采集第一轮毂电机的第一转动角度，并将第一转动角度进行积分，得到第一位置积分；
48.s32、通过第二轮毂电机的编码器，采集第二轮毂电机的第二转动角度，并将第二转动角度进行积分，得到第二位置积分；
49.s33、计算第一位置积分与第二位置积分的差，得到位置差值。
50.具体地，由于轮毂电机是安装在轮毂内的电机，轮毂的位置即为轮毂电机的位置，同时，轮毂的位置是由轮毂电机的转动确定的，由此，轮毂电机的位置可以采用轮毂电机的转动角度描述。若要获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，需要先获取第一轮毂电机与第二轮毂电机各自的位置，而由于轮毂电机内的编码器用于采集轮毂电机旋转了多少角度，即轮毂电机的转动角度。因此，能够通过第一轮毂电机的编码器，采集第一轮毂电机的第一转动角度，并将第一转动角度进行积分，得到第一位置积分，第一位置积分描述第一轮毂电机的位置，且通过第二轮毂电机的编码器，采集第二轮毂电机的第二转动角度，并将第二转动角度进行积分，得到第二位置积分，第二位置积分描述第二轮毂电机的位置，再计算第一位置积分与第二位置积分的差，得到第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值。
51.本技术实施例，在获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值时，仅需借助于轮毂电机本身的编码器信息，即可得到第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，相比传统技术中需要采用摄像头、里程计、陀螺仪等传感器感知机器的轨迹、里程、角度等信息，本技术实施例仅仅基于轮毂电机本身自有的基本信息，即可获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，通过简化位置信息的获取过程，能够提高位置差值的计算效率，并且可以在驱动系统或者底层硬件上实现，不需要上层介入，能够减轻上层算法的计算负担。
52.在一实施例中，请参阅图4，图4为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第二个子流程示意图。如图4所示，得到位置差值之后，方法还包括：
53.s41、当第一位置积分与第二位置积分均在预设位置积分区间内时，将第一位置积分与第二位置积分均减去预设积分量，得到更新后的第一位置积分与第二位置积分；
54.s42、基于更新后的第一位置积分对第一轮毂电机的第一转动角度进行积分；并根据更新后的第二位置积分对第二轮毂电机的第二转动角度进行积分。
55.具体地，得到位置差值之后，进一步判断第一位置积分与第二位置积分是否均在预设位置积分区间内，当第一位置积分与第二位置积分均在预设位置积分区间内时，判定第一位置积分与第二位置积分处在相同的数量级，并将第一位置积分与第二位置积分均减去预设积分量，其中，预设积分量为将第一位置积分与第二位置积分分别进行积分清除的值，从而将第一位置积分与第二位置积分以相同的预设积分量进行清除，得到更新后的第一位置积分与第二位置积分，后续基于更新后的第一位置积分对第一轮毂电机的第一转动角度进行积分，并根据更新后的第二位置积分对第二轮毂电机的第二转动角度进行积分。
56.在本技术实施例中，若采用第一积分器存储第一位置积分，采用第二积分器存储
第二位置积分，采集轮毂电机m1产生的第一转动角度，并将第一转动角度进行积分，得到第一位置积分，且将第一位置积分存储至第一积分器，采集轮毂电机m2产生的第二转动角度，并将第二转动角度进行积分，得到第二位置积分，且将第二位置积分存储至第二积分器。当积分遗忘装置为16位的存储器时，为了节省存储器的内存开销，需要同时判断第一位置积分s1和第二位置积分s2是否溢出的情况。进一步地，积分遗忘装置可以进行如下处理：
57.当s1与s2均大于65536，且均小于131072时，各自的积分都减去65536，从而将第一积分器与第二积分器各自的积分分别进行清除，以得到更新后的第一位置积分和第二位置积分，其表达式可以为：s1＝s1
–
65536；s2＝s2
–
65536。
58.需要说明的是，上述示例中的具体数值65536与131072仅仅用于举例，具体数值可根据实际存储器类型进行设置，此处不做限定于。本技术实施例，通过当第一位置积分与第二位置积分处在相同的数量级时，将第一位置积分与第二位置积分均以相同的预设积分量进行积分清除，能够使第一位置积分与第二位置积分各自所对应的积分器避免饱和，从而避免各自的积分器无休止的进行积分，能够保证算法的稳定性，同时，也减小了系统的内存开销。
59.进一步地，对于轮毂电机m1与轮毂电机m2，可以通过记录上一时刻采样的轮毂电机m1的编码器值θ
10
与轮毂电机m2的编码器值θ
20
，及当前时刻采样的轮毂电机m1的编码器值θ
11
与轮毂电机m2的编码器值θ
21
，以及当前采样时刻的轮毂电机m1的速度为v1和轮毂电机m2的速度为v2，则轮毂电机m1的位置积分与轮毂电机m2的位置积分分别为：
60.轮毂电机m1转过的角度为：δθ1＝θ
11
–
θ
10
，对应的角度积分，即第一位置积分为：s1＝σδθ1；
61.轮毂电机m2转过的角度为：δθ2＝θ
21
–
θ
20
，对应的角度积分，即第二位置积分为：s2＝σδθ2。
62.进一步地，当s1，s2均小于65536时，总误差的计算公式如下：
63.e＝kp(s1
–
s2)+kd(v1-v2)；
64.其中，e为总误差，kp为角度误差的增益系数(即预设角度误差增益系数)，kd为速度误差的增益系数(即预设速度误差增益系数)。
65.误差补偿计算可以是pi控制器或者pid控制器，其计算的结果为双轮毂电机的调节量，其计算公式为：
66.δu＝kp*e+σ(ki*e)；
67.其中，kp是比例系数，ki是积分项系数；
68.然后采用δu对轮毂电机m1的输入u1
输入
、与轮毂电机m2的输入u2
输入
同时分别进行补偿，包括：
69.对轮毂电机m1进行的补偿为：u1＝u1
输入
–
δu；
70.对轮毂电机m2进行的补偿为：u2＝u2
输入
+δu。
71.在一实施例中，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第三个子流程示意图。如图5所示，在该实施例中，根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号，包括：
72.s51、获取第一轮毂电机的预设参考速度；
73.s52、将预设参考速度与调节量进行相减，得到第一速度给定值；
74.s53、获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据第一速度给定值与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值；
75.s54、获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；
76.s55、根据第一控制参数生成第一控制信号。
77.具体地，确定双轮毂电机的调节量后，获取第一轮毂电机的预设参考速度，并将第一轮毂电机的预设参考速度与调节量进行相减，得到第一速度给定值，其中，第一速度给定值描述第一轮毂电机的速度给定量，为基于第一轮毂电机的预设参考速度重新确定的、要求第一轮毂电机的输出量参照变化的速度指令信号，再获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，其中，第一速度反馈值描述第一轮毂电机的实际速度值，并根据第一速度给定值与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值，其中，第一电流给定值描述第一轮毂电机所对应的电流环的输入，为第一轮毂电机所对应的速度环的输出，电流环可以为pi控制器或者pid控制器，速度环也可以为pi控制器或者pid控制器，然后再获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，其中，第一电流反馈值描述第一轮毂电机的实际电流值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数，再根据第一控制参数生成第一控制信号，并采用第一控制信号控制第一轮毂电机的运行。
78.确定双轮毂电机的调节量后，获取轮毂电机m1所对应的第一参考速度，并将第一参考速度与调节量进行相减，从而采用调节量调整第一参考速度，得到第一速度给定值，其中，第一速度给定值描述速度给定量，为基于第一参考速度重新确定的、要求轮毂电机m1参照变化的速度指令信号，再获取轮毂电机m1的第一速度反馈值，其中，第一速度反馈值描述轮毂电机m1的实际速度值，并根据第一速度给定值与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值，其中，第一电流给定值描述轮毂电机m1所对应的电流环的输入，为轮毂电机m1所对应的速度环的输出，然后再获取轮毂电机m1的第一电流反馈值，其中，第一电流反馈值描述轮毂电机m1的实际电流值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数，再根据第一控制参数生成第一控制信号，并采用第一控制信号控制轮毂电机m1的运行。
79.同样地，对于轮毂电机m2，获取轮毂电机m2所对应的第二参考速度，其中，第二参考速度与第一参考速度为相同的速度值，例如若轮毂电机m1与轮毂电机m2被应用于进行双轮毂电机的同速控制时，第二参考速度与第一参考速度为相同的速度值，并将第二参考速度与调节量进行相加，从而采用调节量调整第二参考速度，得到对应的第二速度给定值，后续处理过程与上述的轮毂电机m1的处理过程类似，在此不再赘述。
80.本技术实施例，通过将调节量用于调整第一轮毂电机的预设参考速度，能够直接从第一轮毂电机所对应的速度环的输入角度，实现对第一轮毂电机进行控制，从而根据电机本身带有的位置信息及速度信息，并经过简单运算，实现对第一轮毂电机进行控制的较高控制效率。
81.在一实施例中，请参阅图6与图7，图6为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第四个子流程示意图，图7为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第二个框图示意图。如图6所示，在该实施例中，根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号，包括：
82.s61、获取第一轮毂电机的预设参考速度；
83.s62、获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据预设参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一速度控制量；
84.s63、根据第一速度控制量与调节量进行相减，得到补偿后的第一电流给定值；
85.s64、获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；
86.s65、根据第一控制参数生成第一控制信号。
87.具体地，调节量用于调整轮毂电机所对应的速度控制量。确定双轮毂电机的调节量后，获取第一轮毂电机的预设参考速度，并获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，其中，第一速度反馈值描述第一轮毂电机的实际速度值，根据预设参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一速度控制量，其中，第一速度控制量描述第一轮毂电机所对应的速度环的控制量，速度环可以为pi控制器或者pid控制器，将第一速度控制量与调节量进行相减，从而采用调节量调整第一速度控制量，得到补偿后的第一电流给定值，其中，第一电流给定值描述第一轮毂电机所对应的电流环的输入，为第一轮毂电机所对应的速度环的输出，然后再获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，其中，第一电流反馈值描述第一轮毂电机的实际电流值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数，再根据第一控制参数生成第一控制信号，并采用第一控制信号控制第一轮毂电机的运行。
88.在本技术实施例中，请参阅图7，如图7所示，确定双轮毂电机的调节量后，获取轮毂电机m1所对应的第一参考速度，并获取轮毂电机m1的第一速度反馈值，其中，第一速度反馈值描述轮毂电机m1的实际速度值，根据第一参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一速度控制量，其中，第一速度控制量描述轮毂电机m1所对应的速度环的控制量，将第一速度控制量与调节量进行相减，从而采用调节量调整第一速度控制量，得到补偿后的第一电流给定值，其中，第一电流给定值描述轮毂电机m1所对应的第一电流环1144的输入，为轮毂电机m1所对应的第一速度环1143的输出，然后再获取轮毂电机m1的第一电流反馈值，其中，第一电流反馈值描述轮毂电机m1的实际电流值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数，再通过第一控制信号生成器1145将第一控制参数生成第一控制信号，并采用第一控制信号控制轮毂电机m1的运行。
89.同样地，对于图7中所示的轮毂电机m2，获取轮毂电机m2所对应的第二参考速度，并获取轮毂电机m2的第二速度反馈值，其中，第二速度反馈值描述轮毂电机m2的实际速度值，根据第二参考速度与第二速度反馈值之间的差值生成第二速度控制量，其中，第二速度控制量描述轮毂电机m2所对应的第二速度环1153的控制量，将第二速度控制量与调节量进行相加，从而采用调节量调整第二速度控制量，后续处理过程与上述的轮毂电机m1的处理过程类似，在此不再赘述。
90.本技术实施例，通过将调节量用于调整第一轮毂电机的第一速度控制量，能够直接从第一轮毂电机所对应的速度环的输入角度，实现对第一轮毂电机进行控制，从而根据电机本身带有的位置信息及速度信息，并经过简单运算，相比于将调节量用于调整预设参考速度，能够进一步提高对第一轮毂电机进行控制的响应速度，从而进一步提高对第一轮毂电机进行控制的控制效率。
91.在一实施例中，请参阅图8与图9，图8为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方
法的第五个子流程示意图，图9为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第三个框图示意图。如图6所示，在该实施例中，根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号，包括：
92.s81、获取第一轮毂电机的预设参考速度；
93.s82、获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据预设参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值；
94.s83、获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；
95.s84、根据第一控制参数与调节量之间的差值生成第一控制信号。
96.具体地，调节量用于调整轮毂电机所对应的控制参数。确定双轮毂电机的调节量后，获取第一轮毂电机的预设参考速度，并获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，其中，第一速度反馈值描述第一轮毂电机的实际速度值，根据预设参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值，其中，第一电流给定值描述第一轮毂电机所对应的电流环的输入，电流环可以为pi控制器或者pid控制器，为第一轮毂电机所对应的速度环的输出，其中，速度环也可以为pi控制器或者pid控制器，然后获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，其中，第一电流反馈值描述第一轮毂电机的实际电流值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数，再根据第一控制参数与调节量之间的差值生成第一控制信号，从而采用调节量调整第一轮毂电机所对应的第一控制参数，并采用第一控制信号控制第一轮毂电机的运行。
97.请参阅图9，如图9所示，确定双轮毂电机的调节量后，获取轮毂电机m1所对应的第一参考速度，并获取轮毂电机m1的第一速度反馈值，其中，第一速度反馈值描述轮毂电机m1的实际速度值，根据第一参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值，其中，第一电流给定值描述轮毂电机m1所对应的电流环的输入，为轮毂电机m1所对应的速度环的输出，然后再获取轮毂电机m1的第一电流反馈值，其中，第一电流反馈值描述轮毂电机m1的实际电流值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数，再根据第一控制参数与调节量之间的差值生成第一控制信号，从而采用调节量调整轮毂电机m1所对应的第一控制参数，并采用第一控制信号控制轮毂电机m1的运行。
98.同样地，对于图9中所示的轮毂电机m2，除了根据轮毂电机m2所对应的第二控制参数与调节量之间的和值生成对应的第二控制信号，从而采用调节量调整轮毂电机m2所对应的第二控制参数，其它处理过程与上述的轮毂电机m1的处理过程类似，在此不再赘述。
99.本技术实施例，通过将调节量用于调整第一轮毂电机所对应的第一控制参数，能够从第一轮毂电机所对应的第一控制参数的输入角度，实现对第一轮毂电机进行控制，从而根据电机本身带有的位置信息及速度信息，并经过简单运算，对第一轮毂电机进行控制，相比于将调节量用于调整第一轮毂电机所对应的第一速度控制量，能够更进一步提高对第一轮毂电机进行控制的响应速度，进而更进一步提高对第一轮毂电机进行控制的控制效率。
100.在一实施例中，请参阅图10，图10为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制方法的第六个子流程示意图。如图10所示，在该实施例中，根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量，包括：
101.s101、获取预设速度误差增益系数和预设角度误差增益系数；
102.s102、将速度差值和速度误差增益系数进行相乘，得到第一误差；
103.s103、将位置差值和角度误差增益系数进行相乘，得到第二误差；
104.s104、将第一误差和第二误差相加得到总误差；
105.s105、根据总误差和预设比例积分系数，得到双轮毂电机的调节量。
106.具体地，对于速度差值，预先设置对应的速度误差增益系数，即预设速度误差增益系数，预设速度误差增益系数描述对速度差值进行调整的幅度，预设速度误差增益系数为经验值，采用预设速度误差增益系数调整速度差值，以尽可能减小速度差值存在的误差。同理，对于位置差值，由于轮毂电机的位置采用轮毂电机的转动角度进行描述，预先设置对应的角度误差增益系数，即预设角度误差增益系数，预设角度误差增益系数描述对位置差值进行调整的幅度，预设角度误差增益系数也为经验值，采用预设角度误差增益系数调整位置差值的误差，以尽可能减小位置差值存在的误差。其中，速度误差增益系数与第一误差呈正相关，速度误差增益系数越大，第一误差越大，补偿越大。角度误差增益系数与第二误差呈正相关，第二误差越大，速度误差增益系数越大，补偿越大。
107.基于上述的预设速度误差增益系数与预设角度误差增益系数，根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量时，确定了速度差值和位置差值后，获取预设速度误差增益系数和预设角度误差增益系数，将速度差值和速度误差增益系数进行相乘，得到第一误差，并将位置差值和角度误差增益系数进行相乘，得到第二误差，再将第一误差和第二误差相加得到总误差，根据总误差和预设比例积分系数，得到双轮毂电机的调节量，其中，预设比例积分系数可以为pi控制器或者pid控制器，此时，将总误差作为pi控制器或者pid控制器的参数，进行相应的计算，得到双轮毂电机的调节量。
108.本技术实施例，通过对于速度差值，设置对应的预设速度误差增益系数，及对于位置差值，设置对应的预设角度误差增益系数，通过预设速度误差增益系数调整速度差值，以尽可能减小速度差值存在的误差，同时，通过预设角度误差增益系数调整位置差值，以尽可能减小位置差值存在的误差，能够使总误差尽可能地小，使双轮毂电机的调节量尽可能地准确，尤其当双轮毂电机应用于双轮毂电机的同步控制时，能够提高双轮毂电机的同步控制的准确性，同时，若基于速度比较器获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值时，由于对速度差值预先设置了速度误差增益系数，速度比较器能够在第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度误差较大时，进一步起到增大补偿器的作用，从而加快两个轮毂电机的控制，尤其在控制双轮毂电机实现同速时，可以加快两个轮毂电机的同速，以加快两个轮毂的同步，当第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度误差较小时，速度比较器又能够进一步起到一定的阻尼作用，防止位置比较器输出过大导致系统震荡。
109.下面以一示例描述上述双轮毂电机的控制方法在基于双轮毂电机底盘驱动系统的速度补偿中的具体应用。双轮毂电机可以为割草机等自移动设备的左右轮上分别设置的轮毂电机。在左右轮需要同步运行时，左右轮设置的速度相同，此时，轮毂电机m1与轮毂电机m2的速度也应该相同，但由于自移动设备的机构、电气等因素，导致轮毂电机m1与轮毂电机m2的实际转速有些差异，由此，需要通过对轮毂电机m1与轮毂电机m2各自控制信号的输入进行补偿，以调整轮毂电机m1与轮毂电机m2各自的控制信号，并采用各自调整后的控制信号控制轮毂电机m1与轮毂电机m2的运行，实现轮毂电机m1与轮毂电机m2的实际速度的同
速控制，进而实现左右轮的同步控制。对轮毂电机m1与轮毂电机m2各自控制信号的输入进行补偿的补偿点的位置可以根据图2、图7、图9进行选择，其中：
110.图2描述的为对轮毂电机的速度环进行补偿，第一速度环1143和第二速度环1153可以为pi控制器或者pid控制器，此时，u1
输入
描述速度环的输入，调节量描述速度的调节量，调节量为描述速度的值。
111.图7描述的为对轮毂电机的电流环进行补偿，第一电流环1144和第二电流环1154可以为pi控制器或者pid控制器，此时，u1
输入
描述电流环的输入，调节量描述电流的调节量，调节量为描述电流的值。
112.图9描述的第一控制信号生成器1145和第二控制信号生成器1155为对轮毂电机的空间矢量脉宽调制(即svpwm，英文为space vector pulse width modulation，为将电压矢量通过脉宽调制，旨在产生空间旋转的磁场矢量)进行补偿，此时，u1
输入
描述svpwm的输入，调节量描述电压的调节量，调节量为描述电压的值。
113.由于速度环、电流环与svpwm在整个控制环路中的位置不同，因此，速度环、电流环与svpwm所对应的各个补偿位置的补偿效果为响应依次变快，控制效率依次提高。以上各个技术特征的具体使用过程，参照上述各个实施例所描述的双轮毂电机的控制方法的处理过程，在此不再赘述。
114.需要说明的是，上述各个实施例所描述的双轮毂电机的控制方法，可以根据需要将不同实施例中包含的技术特征重新进行组合，以获取组合后的实施方案，但都在本技术要求的保护范围之内。
115.请参阅图11，图11为本技术实施例提供的双轮毂电机的控制装置的一个示意性框图。对应于上述的双轮毂电机的控制方法，本技术实施例还提供一种双轮毂电机的控制装置，用于对双轮毂电机的驱动轮进行控制。如图11所示，该双轮毂电机的控制装置包括用于执行上述双轮毂电机的控制方法的单元，该双轮毂电机的控制装置可以被配置于自移动设备等电子设备中。具体地，控制装置11包括速度比较器111，位置比较器112、误差补偿器113、第一电机控制环路114及第二电机控制环路115；
116.速度比较器111，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；
117.位置比较器112，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；
118.误差补偿器113分别与速度比较器111和位置比较器112连接，用于根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量；
119.第一电机控制环路114与误差补偿器113连接，用于根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号；第一控制信号用于控制第一轮毂电机运行；
120.第二电机控制环路115与误差补偿器113连接，用于根据预设参考速度与调节量的和，确定第二轮毂电机的第二控制信号；第二控制信号用于控制第二轮毂电机运行。
121.请继续参考图2、图7或图9，在一实施例中，位置比较器112包括：
122.第一位置积分器1121，用于通过第一轮毂电机的编码器，采集第一轮毂电机的第一转动角度，并将第一转动角度进行积分，得到第一位置积分；
123.第二位置积分器1122，用于通过第二轮毂电机的编码器，采集第二轮毂电机的第二转动角度，并将第二转动角度进行积分，得到第二位置积分；
124.位置差值计算器1123，与第一位置积分器及第二位置积分器分别连接，用于计算
第一位置积分与第二位置积分的差，得到位置差值。
125.在一实施例中，控制装置11还包括：
126.积分遗忘器116，用于当第一位置积分与第二位置积分均在预设位置积分区间内时，将第一位置积分与第二位置积分均减去预设积分量，得到更新后的第一位置积分与第二位置积分；以及，基于更新后的第一位置积分对第一轮毂电机的第一转动角度进行积分；并根据更新后的第二位置积分对第二轮毂电机的第二转动角度进行积分。
127.请继续参考图2，在一实施例中，第一电机控制环路114包括：
128.第一速度获取器1141，用于获取第一轮毂电机的预设参考速度；
129.减法器1142，与第一速度获取器1141连接，用于将预设参考速度与调节量进行相减，得到第一速度给定值；
130.第一速度环1143，与减法器1142连接，用于获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据第一速度给定值与第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值；
131.第一电流环1144，与第一速度环1143连接，用于获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；
132.第一控制信号生成器1145，与第一电流环1144连接，用于根据第一控制参数生成第一控制信号。
133.在一实施例中，第二电机控制环路115包括：
134.第二速度获取器1151，用于获取第一轮毂电机的预设参考速度；
135.加法器1152，与第二速度获取器1151连接，用于获取第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据预设参考速度与第一速度反馈值之间的差值生成第一速度控制量；
136.第二速度环1153，用于分别与加法器1152连接及误差补偿器113连接，用于根据第一速度控制量与调节量进行相减，得到补偿后的第一电流给定值；
137.第二电流环1154，与第二速度环1153连接，用于获取第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据第一电流给定值与第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；
138.第二控制信号生成器1155，与第二电流环1154连接，用于根据第一控制参数生成第一控制信号。
139.请参阅图12，图12为本技术实施例提供的一种双轮毂电机的控制系统的结构示意框图。所述控制系统用于控制双轮毂电机，如图12所示，双轮毂电机的控制系统300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。
140.具体地，处理器301用于提供计算和控制能力，支撑整个双轮毂电机的控制系统的运行。处理器301可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器301还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
141.具体地，存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
142.本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本技术实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术实施例方案所应用于其上的双轮毂电机的控制系统的限定，具体的控制系统可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
143.其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本技术实施例提供的任意一种所述的双轮毂电机的控制方法。
144.在一实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如上述的双轮毂电机的控制方法，此处不再赘述。
145.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的双轮毂电机的控制系统的具体工作过程，可以参考前述双轮毂电机的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
146.本技术实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本技术实施例说明书提供的任一项双轮毂电机的控制方法。
147.其中，所述存储介质可以是前述实施例所述的双轮毂电机的同步设备的内部存储单元，例如所述双轮毂电机的同步设备的硬盘或内存。所述存储介质也可以是所述双轮毂电机的同步设备的外部存储设备，例如所述双轮毂电机的同步设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
148.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
149.应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多
限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
150.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
技术特征：1.一种双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；根据所述第一控制信号控制所述第一轮毂电机运行，并根据所述第二控制信号控制所述第二轮毂电机运行。2.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值，包括：通过所述第一轮毂电机的编码器，采集所述第一轮毂电机的第一转动角度，并将所述第一转动角度进行积分，得到第一位置积分；通过所述第二轮毂电机的编码器，采集所述第二轮毂电机的第二转动角度，并将所述第二转动角度进行积分，得到第二位置积分；计算所述第一位置积分与所述第二位置积分的差，得到所述位置差值。3.根据权利要求2所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述得到位置差值之后，所述方法还包括：当所述第一位置积分与所述第二位置积分均在预设位置积分区间内时，将所述第一位置积分与所述第二位置积分均减去预设积分量，得到更新后的第一位置积分与第二位置积分；基于更新后的第一位置积分对所述第一轮毂电机的第一转动角度进行积分；并根据更新后的第二位置积分对所述第二轮毂电机的第二转动角度进行积分。4.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，包括：获取所述第一轮毂电机的预设参考速度；将所述预设参考速度与所述调节量进行相减，得到第一速度给定值；获取所述第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据所述第一速度给定值与所述第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值；获取所述第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据所述第一电流给定值与所述第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；根据所述第一控制参数生成所述第一控制信号。5.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，包括：获取所述第一轮毂电机的预设参考速度；获取所述第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据所述预设参考速度与所述第一速度反馈值之间的差值生成第一速度控制量；根据所述第一速度控制量与所述调节量进行相减，得到补偿后的第一电流给定值；获取所述第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据所述第一电流给定值与所述第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；
根据所述第一控制参数生成所述第一控制信号。6.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号，包括：获取所述第一轮毂电机的预设参考速度；获取所述第一轮毂电机的第一速度反馈值，并根据所述预设参考速度与所述第一速度反馈值之间的差值生成第一电流给定值；获取所述第一轮毂电机的第一电流反馈值，并根据所述第一电流给定值与所述第一电流反馈值之间的差值生成第一控制参数；根据所述第一控制参数与所述调节量之间的差值生成所述第一控制信号。7.根据权利要求1所述双轮毂电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量，包括：获取预设速度误差增益系数和预设角度误差增益系数；将所述速度差值和所述速度误差增益系数进行相乘，得到第一误差；其中，所述速度误差增益系数与第一误差呈正相关；将所述位置差值和所述角度误差增益系数进行相乘，得到第二误差；其中，所述角度误差增益系数与所述第二误差呈正相关；将所述第一误差和第二误差相加得到总误差；根据所述总误差和预设比例积分系数，得到所述双轮毂电机的调节量。8.一种双轮毂电机的控制装置，用于对双轮毂电机的驱动轮进行控制，其特征在于，所述控制装置包括速度比较器、位置比较器、误差补偿器、第一电机控制环路及第二电机控制环路；所述速度比较器，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的速度差值；所述位置比较器，用于获取第一轮毂电机与第二轮毂电机的位置差值；所述误差补偿器分别与所述速度比较器和所述位置比较器连接，用于根据所述速度差值和所述位置差值确定所述双轮毂电机的调节量；所述第一电机控制环路与所述误差补偿器连接，用于根据预设参考速度与所述调节量的差，确定所述第一轮毂电机的第一控制信号；所述第一控制信号用于控制所述第一轮毂电机运行；所述第二电机控制环路与所述误差补偿器连接，用于根据所述预设参考速度与所述调节量的和，确定所述第二轮毂电机的第二控制信号；所述第二控制信号用于控制所述第二轮毂电机运行。9.一种双轮毂电机的控制系统，其特征在于，所述控制系统用于控制双轮毂电机，所述控制系统采用如权利要求1-7任一项所述的双轮毂电机的控制方法控制所述双轮毂电机的运行。10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的双轮毂电机的控制方法。
技术总结本申请提供了一种双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，属于电机控制技术领域。为了解决双轮毂电机控制效率较低的问题，所述控制方法通过获取双轮毂电机的速度差值及位置差值，根据速度差值和位置差值确定双轮毂电机的调节量，并根据预设参考速度与调节量的差，确定第一轮毂电机的第一控制信号，根据预设参考速度与调节量的和，确定第二轮毂电机的第二控制信号，再根据第一控制信号控制第一轮毂电机运行，根据第二控制信号控制第二轮毂电机运行。由于速度信息及位置信息为轮毂电机本身的自带信息，且经过简单运算，即可得到双轮毂电机的调节量，进而实现对轮毂电机的控制，能够提高对双轮毂电机进行控制的控制效率。率。率。
技术研发人员：王雷 陈熙
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2022/11/1
