1.本发明涉及清扫车装置，尤其涉及一种带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车。
背景技术：2.目前，对于清扫车来说，当车载的垃圾箱中的垃圾堆满后，一般是由人工手动将垃圾倒出、采用自动设备将垃圾倒出以及采用粉碎打包的方式。
3.其中，对于人工手动将垃圾倒出，其费时费力，不够智能，无法用于无人驾驶清扫车上；
4.对于自动设备将垃圾倒出的方案来说，其一般是当检测到垃圾装满后，将清扫车导航到固定位置，然后采用一系列复杂的操作将垃圾箱中的垃圾倒入到特定的垃圾站或垃圾箱内等，其对于控制垃圾箱到出垃圾的设备结构及其复杂，很容易出现设备故障，不利益后续设备维护；同时，当在远距离执行清扫任务时，在折返到指定的位置倒垃圾存在浪费时间，特别是在秋季落叶季节，其清扫的效率会大大降低；
5.采用粉碎打包的方式，其增加了垃圾的装载量，可节约空间，但是由于其是将垃圾直接粉碎，不利于后期的垃圾分类回收，不符合环保节能减排的理念；同时，其设备结构也很复杂，造价较高，容易出现故障等；同时，其受限于设备的体积大、能耗高等，无法在中小型清扫车上使用。
技术实现要素：6.为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其能够解决现有的人工清扫车和自动清扫车所存在费时费力、结构复杂以及清扫效率不高等问题。
7.本发明的目的采用如下技术方案实现：
8.一种带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，包括清扫车车体，所述清扫车车体内设有垃圾收集壳体以及设于垃圾收集壳体内的若干个垃圾袋、多个张紧组件；
9.每个垃圾袋上均设有多个间隔设置的拉紧勾，并且每个垃圾袋的多个拉紧勾分别与对应的张紧组件活动连接；
10.多个张紧组件分设于垃圾收集壳体内，并且围绕垃圾袋的收口的周围设置，分别用于拉扯每个垃圾袋对应的拉紧勾，以将每个垃圾袋的收口撑开；
11.每个垃圾袋的收口处的卷边内设有刚性收紧绳，并且卷边上设有开口，使得刚性收紧绳的部分通过开口裸露；
12.所述垃圾收集壳体的开口上设有向清扫车车体外自动开合的柜门；所述柜门的内侧设有垃圾打包装置；当将柜门向外打开时，通过所述垃圾打包装置勾住所述垃圾袋的刚性收紧绳以将垃圾袋的收口收紧，并在柜门的带动下使得所述垃圾袋从所述垃圾收集壳体内拉出。
13.进一步地，若干个垃圾袋层叠套设在一起而形成垃圾袋组件，并且每个垃圾袋的
对应拉紧勾层叠设置形成对应拉紧勾组件；其中，位于最上层的垃圾袋的每个拉紧勾位于对应拉紧勾组件的最上方，位于最外层的垃圾袋的每个拉紧勾位于对应拉紧勾组件的最下方；多个拉紧勾组件分设于对应张紧组件上。
14.进一步地，所述垃圾袋的收口处的卷边内还设有弹性张紧绳；每个垃圾袋的每个拉紧勾的顶端均设有凸起部；
15.所述每个张紧组件均包括模组壳体、电磁铁、第一弹簧组件、拉紧装置和第二弹簧组件；其中，所述电磁铁设于模组壳体内，并且电磁铁的底端与模组壳体的底部固定连接、顶端通过所述第一弹簧组件与拉紧装置固定连接；通过对电磁铁的通电与断电带动所述第一弹簧组件在所述模组壳体内上下移动，进而带动所述拉紧装置在所述模组壳体内上下移动；
16.所述拉紧装置的横截面为u型结构，其中，拉紧装置的内部设有第二弹簧组件，并且第二弹簧组件的底端与拉紧装置的底部固定连接、顶端设有弹性变形部件；
17.所述模组壳体上设有缺口，对应拉紧勾组件通过所述缺口压入所述模组壳体内部，并且置于所述拉紧装置的弹性变形部件的上方，从而在弹簧变形部件和第二弹簧组件的作用下卡设于拉紧装置与模组壳体之间；
18.所述模组壳体内设有限位柱，并且限位柱的顶端固定于模组壳体的顶部，对应拉紧勾组件中位于最上层的拉紧勾的一部分位于所述模组壳体内、另一部分位于所述模组壳体外，并且拉紧勾的凸起部被所述限位柱限制，以避免位于最上层的拉紧勾被对应垃圾袋的弹性张紧绳拉出；
19.通过对所述电磁铁通电驱动所述第一弹簧组件带动所述拉紧装置向下运动，进而带动对应拉紧勾组件向下移动，位于对应拉紧勾组件最上层的拉紧勾脱离所述限位柱的限制并在对应垃圾袋的弹性张紧绳的作用下从模组壳体内拉出；同时，通过所述拉紧装置的顶端设置的限位勾、弹性变形部件和第二弹簧组件的作用下将对应拉紧勾组件中剩余的拉紧勾卡设于所述拉紧装置与模组壳体之间不会被对应垃圾袋的弹性张紧绳拉出；
20.通过对所述电磁铁断电使得所述第一弹簧组件带动所述拉紧装置复位以及拉紧装置的顶端的限位勾复位，位于对应拉紧勾组件最上层的拉紧勾在对应垃圾袋的弹性张紧绳作用下向模组壳体的外部弹出部分后该拉紧勾的凸起被限位柱限制。
21.进一步地，所述拉紧勾为t型拉紧勾。
22.进一步地，所述张紧组件包括固定张紧组件和可移动张紧组件；所述可移动张紧组件设于所述柜门的两侧；所述固定张紧组件设于远离所述柜门的位置；
23.所述垃圾收集壳体内还设有与可移动张紧组件匹配的丝杆装置和第一电机，可移动张紧组件通过对应第一滑块滑动设于对应的丝杆装置上，丝杆装置与所述第一电机连接；
24.通过第一电机驱动对应丝杆装置转动，进而通过对应第一滑块带动对应可移动张紧组件沿着对应丝杆装置朝向地面的方向移动，以使得未装垃圾的垃圾袋向下压缩，为装有垃圾的垃圾袋让位使其从所述垃圾收集壳体内拉出；
25.当垃圾袋从所述垃圾收集壳体内拉出后，通过第一电机驱动丝杆装置反向转动，进而通过对应第一滑块带动对应可移动张紧组件复位。
26.进一步地，所述丝杆装置有两个，对称设于所述柜门的两侧；所述可移动张紧组件
有两个，分别通过对应第一滑块滑动安装于对应的丝杆装置上，每个丝杆装置均与第一电机电性连接。
27.进一步地，还包括柜门组件，所述柜门组件包括第二电机和链条，所述柜门通过铰链安装于垃圾收集壳体的开口上；所述第二电机通过所述链条与所述柜门的转轴固定连接，进而通过所述链条驱动柜门的开合。
28.进一步地，所述垃圾打包装置还包括设于柜门内侧的转接板、两个滑动模组、卷筒电机和封口模组；其中，两个滑动模组分别对称设于所述柜门上；所述转接板的两端分别通过对应第二滑块与对应滑动模组滑动连接；所述卷筒电机安装于转接板上，通过卷筒电机驱动卷筒转动进而使得卷筒上的挂钩勾住所述垃圾袋的刚性收紧绳并通过驱动封口模组对垃圾袋的收口边缘进行封口；
29.通过第二电机带动柜门向外翻转，转接板的两端分别通过对应第二滑块在对应滑动模组上同步滑动，将挂于卷筒挂钩上的垃圾袋从垃圾收集壳体内拉出；然后通过卷筒电机带动反向转动，以使得将垃圾袋从卷筒的挂钩上释放，将垃圾袋投放于清扫车的外部。
30.进一步地，所述垃圾收集壳体内还设有垃圾检测组件，并且所述垃圾检测组件设于所述垃圾袋的收口的上方，用于对垃圾袋内的垃圾进行检测以判断所述垃圾袋是否装满。
31.进一步地，所述垃圾检测组件包括垃圾检测组件壳体、盖板、盖板驱动装置和设于垃圾检测组件壳体内的传感器装置；其中，所述盖板设于所述垃圾检测组件的底部开口处，以隔绝传感器装置与垃圾袋内的垃圾直接接触；通过盖板驱动装置定时驱动盖板的摆动，使得传感器装置裸露出对垃圾袋内的垃圾进行检测。
32.相比现有技术，本发明的有益效果在于：
33.本发明通过对清扫车进行改进，使其内置可一次性设置多个垃圾袋，并配合多个张紧组件实现多个垃圾袋的安装与释放，通过垃圾袋可隔绝垃圾与清扫车内的垃圾箱，避免工作人员对清扫车的清理工作；同时，也不需要人工频繁更换垃圾袋，提高垃圾的清扫效率；通过将清扫车的柜门设为自动开合，并结合柜门上的垃圾打包装置实现垃圾袋的自动打包以及自动投放，解决现有技术人工打包垃圾存在交叉感染等问题，同时也解决现有的清扫车中采用结构复杂的举升传动结构来实现自动倒垃圾时占用清扫车的空间，提高了垃圾箱的容量本发明也不需要对垃圾进行粉碎，有利于后续垃圾分类。
附图说明
34.图1为本发明提供的带有垃圾自动收集和打包的清扫车的结构示意图；
35.图2为图1中固定张紧组件、可移动张紧组件、第一电机、丝杆装置以及第一滑块与车体组件的安装位置示意图；
36.图3为图1中的张紧组件与垃圾袋的拉紧勾的安装结构示意图；
37.图4为垃圾袋组件的结构示意图；
38.图5为图4中a1的放大图；
39.图6为图4中a2的放大图；
40.图7为柜门组件、垃圾打包装置与柜门的安装结构示意图；
41.图8为图7中b的放大图；
42.图9为垃圾检测组件的结构示意图。
43.图中：1、垃圾收集壳体；2、张紧组件；211、固定张紧组件；212、可移动张紧组件；21、模组壳体；22、电磁铁；23、第一弹簧组件；24、拉紧装置；25、第二弹簧组件；242、限位勾；241、弹性变形部件；243、限位柱；31、垃圾袋；32、弹性张紧绳；33、刚性收紧绳；34、拉紧勾；4、柜门；41、第二电机；42、链条；43、滑动模组；44、第二滑块；45、转接板；46、卷筒电机；47、封口模组；5、垃圾检测组件；51、垃圾检测组件壳体；52、盖板驱动装置；53、盖板；54、传感器装置；7、第一滑块；8、丝杆装置；9、第一电机；10、清扫车车体。
具体实施方式
44.下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
45.本发明提供一种带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其可携带若干个垃圾袋，并当其中一个垃圾袋装满后可对垃圾袋进行自动打包，从而将打包后的垃圾袋放置于对应位置，解决现有人工倒垃圾所存在的费时费力、不够智能等问题，也解决了现有的自动倒出垃圾所存在的设备结构复杂、往返垃圾站的时间长、垃圾检测不准以及垃圾粘连垃圾箱壁等问题，也避免了将垃圾粉碎导致不利于后续垃圾分类回收的问题。本发明不仅可适用于无人清扫车，也可以适用于有人清扫车。
46.本发明提供一种优选的实施例，一种带有垃圾收集与打包的清扫车，如图1-9所示，包括清扫车车体10，以及设于清扫车车体10内的垃圾收集壳体1、设于垃圾收集壳体1内的若干个垃圾袋31、多个张紧组件2。
47.其中，清扫车车体10是指清扫车的车架以及车体控制系统等，具体包括车体主控系统、车体驱动装置、垃圾收集驱动装置等清扫车的必要部件。比如，车体主控系统是指清扫车的主要控制装置，比如控制清扫车的移动、停止以及清扫车的其他电气设备的工作。车体驱动装置是指驱动车体移动、停止等的驱动装置，车体主控系统与车体驱动装置电性连接，以便驱动车体的移动。其中，车体驱动装置可包括伺服电机、伺服控制器、车轮等用于驱动车体运动的设备。
48.同样地，对于清扫车来说，垃圾收集驱动装置是指用于在清扫车移动过程中，收集垃圾的驱动装置，比如包括吸盘、扫盘、驱动吸盘和扫盘工作的驱动电机等设备，对于清扫车的车体主控系统、车体驱动装置、垃圾收集驱动装置是清扫车的必备设备，也是本领域技术人员所熟知的技术，本发明不做具体介绍。本发明通过在现有的常规清扫车的基础上增加垃圾收集壳体1来实现清扫车的垃圾的自动收集、打包以及投放等功能。
49.优选地，本发明中的清扫车可一次性携带较多数量的垃圾袋31，可避免频繁更换垃圾袋31。具体地，如图4所示，本发明中的若干个垃圾袋31层叠套设在一起而形成垃圾袋组件，将该垃圾袋组件安装于垃圾收集壳体1内。每次一个垃圾袋31装满后，将其打包并拖出垃圾收集壳体1后，继续使用下一个垃圾袋31，避免频繁更换垃圾袋31而导致清扫车效率低下。同时，在清扫车车体10通过垃圾袋31来实现盛放垃圾，避免垃圾直接接触清扫车车体10而粘连于清扫车上而对清扫车进行清理的工作。
50.更为优选地，如图6所示，垃圾袋31上设有间隔设置的拉紧勾34，每个拉紧勾34分
别与对应的张紧组件2活动连接。
51.如图2所示，多个张紧组件2分散设于垃圾收集壳体1内，并且围绕垃圾袋31的收口的周围设置，分别用于拉扯垃圾袋31对应的拉紧勾34，可将垃圾袋31的收口撑开，方便收集到的垃圾从垃圾袋31的收口进入到垃圾袋31。
52.多个垃圾袋31套设在一起时，每个垃圾袋31的对应拉紧勾34与其他垃圾袋31的对应拉紧勾34层叠设置形成对应的拉紧勾组件。具体地，位于最上层的垃圾袋31的每个拉紧勾34位于对应拉紧勾组件的最上方，位于最外层的垃圾袋31的每个拉紧勾34位于对应拉紧勾组件的最下方。
53.更为具体地，拉紧勾34可设于对应垃圾袋31的收口处，这样，通过分散设于垃圾收集壳体1内的多个张紧组件2，分别拉扯对应拉紧勾34，可使得垃圾袋31的收口撑开，以便清扫车收集到的垃圾放入到垃圾袋31内。
54.优选地，当垃圾袋31需要打包时，通过张紧组件2释放对应垃圾袋31的多个拉紧勾34，实现垃圾袋31的释放。也即，本发明通过设置张紧组件2可实现垃圾袋31的安装以及垃圾袋31的释放。同时，本发明可同时一次性安装多个垃圾袋31，并实现逐个垃圾袋31的释放，实现垃圾袋31的自动释放。
55.更为优选地，垃圾收集壳体1的开口上设有向清扫车车体10外自动开合的柜门4。通过打开柜门4，可将垃圾收集壳体1内的垃圾袋31取出。
56.优选地，如图4-5所示，本发明中的每个垃圾袋31的收口做卷边处理，并且卷边内设有刚性收紧绳33，并且卷边上设有开口，使得刚性收紧绳33的部分通过开口裸露。这样，通过拉扯裸露在外部的刚性收紧绳33，即可将垃圾袋31的收口收紧，实现垃圾袋31的打包。
57.进一步地，柜门4的内侧设有垃圾打包装置。当柜门4向外打开时，通过垃圾打包装置勾住垃圾袋31的刚性收紧绳33以将垃圾袋31的收口收紧，并在柜门4的带动下使得垃圾袋31从垃圾收集壳体1内拉出。在实际的使用过程中，可通过控制清扫车移动到对应的垃圾投放点，再将垃圾袋31打包后投放，实现垃圾的定点投放，垃圾收集车直接在对应的垃圾投放点收集转运垃圾即可。
58.更为优选地，当需要对垃圾袋31打包时，还需要首先通过控制多个张紧组件2对同一个垃圾袋31的多个拉紧勾34同步释放，然后通过柜门4上的垃圾打包装置勾住垃圾袋31的刚性收紧绳33，实现垃圾袋31的打包，然后在柜门4向外打开的带动下，将垃圾袋31拉扯到清扫车车体10的外部。
59.本发明既可以实现将收集到的垃圾自动存储于垃圾袋31内，还可将装满好的垃圾袋31进行打包并投放到清扫车的外部，解决了现有技术中需要人工对垃圾袋31进行打包以及投放等操作不便、存在交叉感染等问题，同时本发明的结构简单，不需要很复杂的结构或布线即可实现垃圾袋31的自动打包与投放。
60.优选地，垃圾袋31的收口的卷边内还设有弹性张紧绳32。拉紧勾34的顶端设有凸起部。优选地，如图6所示，拉紧勾34为t型拉紧勾。
61.更为优选地，如图3所示，每个张紧组件2优选包括模组壳体21、电磁铁22、第一弹簧组件23、拉紧装置24、第二弹簧组件25。
62.电磁铁22设于模组壳体21内，并且电磁铁22的底端与模组壳体21的底部固定连接、顶端通过第一弹簧组件23与拉紧装置24固定连接。通过对电磁铁22通电或断电的控制，
以使得第一弹簧组件23带动拉紧装置24在模组壳体21内上下移动。
63.优选地，拉紧装置24的横截面为u型结构，其中，拉紧装置24的内部设有第二弹簧组件25，并且第二弹簧组件25的底端与拉紧装置24的底部固定连接、顶端设有弹性变形部件241。
64.模组壳体21上设有缺口，对应拉紧勾组件通过缺口装入模组壳体21的内部，并且置于拉紧装置24的弹性变形部件241的上方，从而在弹性变形部件241和第二弹簧组件25的作用下卡设于拉紧装置24与模组壳体21之间。
65.模组壳体21内设有限位柱243，并且限位柱243的顶端固定于模组壳体21的顶部。
66.由于垃圾袋31的卷边内设有弹性张紧绳32，弹性张紧绳32对拉紧勾34施加向外的作用力，从而使得对应拉紧勾组件中位于最上层的拉紧勾34的部分从模组壳体21内拉出，并在模组壳体21的顶端设置的限位柱243对对应拉紧勾31的凸起部进行限制，以避免处于最上层的拉紧勾34被对应垃圾袋31的弹性张紧绳32拉出。
67.在实际的使用过程中，通过上述安装方式，可将多个垃圾袋31所形成的多个拉紧勾组件分别安装于对应的张紧组件2中。
68.当需要对垃圾袋31进行释放时，对电磁铁22进行通电使其驱动第一弹簧组件23带动拉紧装置24向下运动，限位柱243与处于最上层的拉紧勾34的凸起部分离，从而使得处于最上层的拉紧勾34在对应垃圾袋31的弹性张紧绳32的作用下被拉出，实现处于最上层的垃圾袋31的释放；同时，通过拉紧装置24的顶端设置的限位勾242、弹性变形部件241和第二弹簧组件25将对应拉紧勾组件中剩余的拉紧勾34卡设于拉紧装置24与模组壳体21之间，不会被对应垃圾袋31的弹性张紧绳32拉出。也即，通过上述方式实现垃圾袋组件中位于最上层的垃圾袋31的拉紧勾34的释放，同时对于剩余的垃圾袋31的拉紧勾34不进行释放，此时剩余的垃圾袋31中处于最上层的垃圾袋31成为当前收集垃圾的垃圾袋31。
69.当处于最上层的垃圾袋31的多个拉紧勾34被释放后，再通过打开柜门4，以使得垃圾打包装置勾住垃圾袋31的刚性收紧绳33对该垃圾袋31进行收口，并在柜门4向外打开的作用下，将垃圾袋31从垃圾收集壳体1内拉出到外部。
70.另外，当垃圾袋31被拉扯到清扫车外部时，可由工作人员或机器人将垃圾袋31从垃圾打包装置中取出即可。
71.另外，由于垃圾袋31有多个，为了方便位于最上层的垃圾袋31从垃圾收集壳体内1拉出，本发明的张紧组件2还包括固定张紧组件211和可移动张紧组件212。其中，固定张紧组件211是指固定安装于垃圾收集壳体1内的张紧组件2。可移动张紧组件212是指可以上下移动的张紧组件2。本实施例中的上下移动是指以地面为下的上下移动。
72.由于张紧组件2安装于垃圾收集壳体1的顶部，为了给装满垃圾的垃圾袋31让位，本实施例将设于靠近柜门4的张紧组件2设为可移动的，这样，当垃圾袋31需要从垃圾收集壳体1内拉出时，将可移动张紧组件212朝向地面降到最低，从而带动剩余的垃圾袋31向下移动，给装满垃圾的垃圾袋31让路，以便将对应垃圾袋31拉出。
73.如图2所示，可移动张紧组件212设于垃圾收集壳体1内，并设于靠近柜门4的一侧。垃圾收集壳体1内还设有丝杆装置8和第一电机9。可移动张紧组件212通过第一滑块7滑动设于丝杆装置8上。丝杆装置8与第一电机9电性连接，通过第一电机9对丝杆装置8进行驱动，从而带动可移动张紧组件212的上下移动。
74.也即，当需要将位于最上层的垃圾袋31取出时，通过第一电机9驱动丝杆装置8转动，进而带动可移动张紧组件212降到最低，由于此时，位于最上层的垃圾袋31已被张紧组件2释放，则可移动张紧组件212会通过其他的垃圾袋31的拉紧勾34使得整个垃圾袋组件向下压缩，为已经释放的垃圾袋31让路。同理，当垃圾袋31取出后，通过第一电机9驱动丝杆装置8反向转动而带动可移动张紧组件212复位，垃圾袋组件复位，可以继续接收垃圾。
75.优选地，固定张紧组件211的安装高度小于可移动张紧组件212的安装高度，这样使得垃圾袋31的收口向清扫车车头的方向倾斜，以便垃圾能够顺序进入垃圾袋31。当需要取出垃圾袋31时，通过将可移动张紧组件212降低为需要拉出的垃圾袋31让路。更为优选地，垃圾袋31的拉紧勾34设有4个，分设于垃圾袋31的收口的四周，同时张紧组件2有四个，其中两个设于远离柜门4的一侧，为固定张紧组件211；两个设于柜门4的两侧，为可移动张紧组件212。
76.优选地，如图7所示，还包括柜门组件，具体包括第二电机41和链条42，柜门4通过铰链安装于垃圾收集壳体1的开口上。第二电机41通过连通与柜门4的转轴固定连接，进而通过链条42驱动柜门4的开合。
77.优选地，如图7-8所示，垃圾打包装置还包括设于柜门4内侧的转接板45、滑动模组43、卷筒电机46和封口模组47。其中，滑动模组43有两个，分别对称设于柜门4上。转接板45的两端分别通过对应第二滑块44与对应的滑动模组43滑动连接。也即，转接板45可通过对应第二滑块44可在滑动模组43上左右滑动。其中，左右滑动是指沿着清扫车前进方向上进行滑动。
78.更为优选地，卷筒电机46安装于转接板45，通过卷筒电机46驱动卷筒转动进而使得卷筒上的挂钩勾住垃圾袋31的刚性收紧绳33并拉紧刚性收紧绳33，同时封口模组47对垃圾袋31的收口进行封口。优选地，封口模组47可通过封口夹、加热棒、封口机等来实现，比如超市中的购物袋封口机来实现，或对垃圾袋31的收口进行加热使得收口粘连形成封口等，具体可根据实际的需求设置。
79.具体地，通过第二电机41带动柜门4向外自动翻转，转接板45的两端分别通过对应第二滑块44在对应滑动模组43上同步滑动，将挂于卷筒挂钩上的垃圾袋31从垃圾收集壳体1内拉出，然后通过卷筒电机46带动反向转动，以使得将垃圾袋31从卷筒的挂钩上释放，将垃圾袋31投放于清扫车的外部。
80.通过本发明提供的清扫车，可实现垃圾袋31的垃圾自动收集、运输以及垃圾袋31的自动打包以及自动投放等，使得多种功能集成在一辆清扫车上。同时，由于本发明可实现垃圾袋31的自动打包和自动投放，因此，在实际的应用过程中，可在垃圾收集的路边设置多个临时的垃圾投放点，同时清扫车设置多个垃圾袋31。当清扫车的每当一个垃圾袋31装满后，可将其投放到就近的临时垃圾投放点，这样，工作人员或机器人等可对投到临时垃圾投放点的垃圾袋31进行收集即可，解决现有技术中的清扫车来回往返垃圾站与清扫地之间导致效率低下等问题。
81.优选地，如图1所示，本发明还包括垃圾检测组件5，垃圾检测组件5设于垃圾收集壳体1，并位于垃圾袋31的收口的上方，用于检测垃圾袋31内的垃圾是否装满。
82.当垃圾袋31内的垃圾装满时，可通过车体主控系统来控制各个组件来实现垃圾的自动打包以及自动投放等。比如，当垃圾袋31的垃圾装满时，通过控制多个张紧组件2对垃
圾袋31的拉紧勾34进行释放，同时将剩余垃圾袋31的拉紧勾34复位；然后控制垃圾打包装置的卷筒电机46转动以使得卷筒上的挂钩勾住垃圾袋31的刚性收紧绳33并使得垃圾袋31的收口收紧；再通过第二电机41控制柜门4向外打开，同时转接板45通过对应第二滑块44在滑动模组43上同步滑动，进而带动卷筒以及卷筒上的垃圾袋31向垃圾收集壳体1外移动，也即将垃圾袋31拉出；通过驱动卷筒电机46带动卷筒反正转动，可使得垃圾袋31的刚性收紧绳33松开，使得垃圾袋31掉落于外部，实现垃圾的打包与投放。最后，再通过各个设备顺序复位，继续进行垃圾的回收即可。
83.优选地，如图9所示，垃圾检测组件5包括垃圾检测组件壳体51、设于垃圾检测组件壳体51内的传感器装置54、设于垃圾检测组件壳体51底部的盖板53以及带有盖板53转动的盖板驱动装置52。
84.当需要对垃圾袋31进行检测时，通过盖板驱动装置52带动盖板53摆动以使得传感器装置54置于垃圾袋31收口的上方，对垃圾袋31内的垃圾进行检测。
85.当检测完成后，再通过盖板驱动装置52带动盖板53复位，将传感器装置54置于垃圾检测组件壳体51内部，避免垃圾对传感器装置54的污染，或垃圾粘贴于传感器装置54上，导致检测不准确等问题。
86.更为优选地，盖板53与垃圾检测组件壳体51内设有密封胶条，以便防止污物进入到垃圾检测组件壳体51内，对传感器装置54进行污染。
87.优选地，传感器装置54可以为摄像头。通过对垃圾袋31内的垃圾进行拍摄照片，可使得车体主控系统判断垃圾袋31内的垃圾是否装满。本发明采用可开闭的传感检测方案，解决了垃圾检测传感器容易被垃圾遮挡导致检测不准确的问题。
88.同时，通过张紧组件2和垃圾打包装置对垃圾袋31采用自动打包以及自动投放，解决了传统的清扫车需要人工倒垃圾和自动倒垃圾所存在的缺陷。
89.另外，本实施例中的动力装置均来自于车体主控系统，通过将上述传感器装置54、电机、驱动装置、电磁铁22等接入清扫车的车体主控系统，以实现各个设备的驱动控制。
90.本发明的清扫车可同时内置几十个垃圾袋31，通过可开闭的检测装置准确的检测到垃圾箱容量满后，自动将垃圾袋31打包，并投放到预先系统设定的位置。也即，通过本发明将垃圾打包好放到指定位置后，清洁工人定期将打包好的垃圾运走，即可提高了清扫效率，同时，本发明的清扫车也没有传统倒垃圾所需要的笨重的举升传动结构，也没有举升所需要的无效空间，大大提高了垃圾箱的容量；同时，本发明采用一次性垃圾袋31，有效将垃圾和清扫车的垃圾箱隔离，使得垃圾箱比较干净，减少了人工清理粘连垃圾的烦恼；本发明也不需要对垃圾进行粉碎，有利于后续垃圾分类，有利于环境保护。比如，在实际的应用中，本发明可一次性放置五十个左右的垃圾袋31，基本能满足大多场景下一天的清扫任务。
91.上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
技术特征：1.一种带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，包括清扫车车体，其特征在于，所述清扫车车体内设有垃圾收集壳体以及设于垃圾收集壳体内的若干个垃圾袋、多个张紧组件；每个垃圾袋上均设有多个间隔设置的拉紧勾，并且每个垃圾袋的多个拉紧勾分别与对应的张紧组件活动连接；多个张紧组件分设于垃圾收集壳体内，并且围绕垃圾袋的收口的周围设置，分别用于拉扯每个垃圾袋对应的拉紧勾，以将每个垃圾袋的收口撑开；每个垃圾袋的收口处的卷边内设有刚性收紧绳，并且卷边上设有开口，使得刚性收紧绳的部分通过开口裸露；所述垃圾收集壳体的开口上设有向清扫车车体外自动开合的柜门；所述柜门的内侧设有垃圾打包装置；当将柜门向外打开时，通过所述垃圾打包装置勾住所述垃圾袋的刚性收紧绳以将垃圾袋的收口收紧，并在柜门的带动下使得所述垃圾袋从所述垃圾收集壳体内拉出。2.根据权利要求1所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，若干个垃圾袋层叠套设在一起而形成垃圾袋组件，并且每个垃圾袋的对应拉紧勾层叠设置形成对应拉紧勾组件；其中，位于最上层的垃圾袋的每个拉紧勾位于对应拉紧勾组件的最上方，位于最外层的垃圾袋的每个拉紧勾位于对应拉紧勾组件的最下方；多个拉紧勾组件分设于对应张紧组件上。3.根据权利要求2所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述垃圾袋的收口处的卷边内还设有弹性张紧绳；每个垃圾袋的每个拉紧勾的顶端均设有凸起部；所述每个张紧组件均包括模组壳体、电磁铁、第一弹簧组件、拉紧装置和第二弹簧组件；其中，所述电磁铁设于模组壳体内，并且电磁铁的底端与模组壳体的底部固定连接、顶端通过所述第一弹簧组件与拉紧装置固定连接；通过对电磁铁的通电与断电带动所述第一弹簧组件在所述模组壳体内上下移动，进而带动所述拉紧装置在所述模组壳体内上下移动；所述拉紧装置的横截面为u型结构，其中，拉紧装置的内部设有第二弹簧组件，并且第二弹簧组件的底端与拉紧装置的底部固定连接、顶端设有弹性变形部件；所述模组壳体上设有缺口，对应拉紧勾组件通过所述缺口压入所述模组壳体内部，并且置于所述拉紧装置的弹性变形部件的上方，从而在弹簧变形部件和第二弹簧组件的作用下卡设于拉紧装置与模组壳体之间；所述模组壳体内设有限位柱，并且限位柱的顶端固定于模组壳体的顶部，对应拉紧勾组件中位于最上层的拉紧勾的一部分位于所述模组壳体内、另一部分位于所述模组壳体外，并且拉紧勾的凸起部被所述限位柱限制，以避免位于最上层的拉紧勾被对应垃圾袋的弹性张紧绳拉出；通过对所述电磁铁通电驱动所述第一弹簧组件带动所述拉紧装置向下运动，进而带动对应拉紧勾组件向下移动，位于对应拉紧勾组件最上层的拉紧勾脱离所述限位柱的限制并在对应垃圾袋的弹性张紧绳的作用下从模组壳体内拉出；同时，通过所述拉紧装置的顶端设置的限位勾、弹性变形部件和第二弹簧组件的作用下将对应拉紧勾组件中剩余的拉紧勾卡设于所述拉紧装置与模组壳体之间不会被对应垃圾袋的弹性张紧绳拉出；
通过对所述电磁铁断电使得所述第一弹簧组件带动所述拉紧装置复位以及拉紧装置的顶端的限位勾复位，位于对应拉紧勾组件最上层的拉紧勾在对应垃圾袋的弹性张紧绳作用下向模组壳体的外部弹出部分后该拉紧勾的凸起被限位柱限制。4.根据权利要求3所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述拉紧勾为t型拉紧勾。5.根据权利要求3所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述张紧组件包括固定张紧组件和可移动张紧组件；所述可移动张紧组件设于所述柜门的两侧；所述固定张紧组件设于远离所述柜门的位置；所述垃圾收集壳体内还设有与可移动张紧组件匹配的丝杆装置和第一电机，可移动张紧组件通过对应第一滑块滑动设于对应的丝杆装置上，丝杆装置与所述第一电机连接；通过第一电机驱动对应丝杆装置转动，进而通过对应第一滑块带动对应可移动张紧组件沿着对应丝杆装置朝向地面的方向移动，以使得未装垃圾的垃圾袋向下压缩，为装有垃圾的垃圾袋让位使其从所述垃圾收集壳体内拉出；当垃圾袋从所述垃圾收集壳体内拉出后，通过第一电机驱动丝杆装置反向转动，进而通过对应第一滑块带动对应可移动张紧组件复位。6.根据权利要求5所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述丝杆装置有两个，对称设于所述柜门的两侧；所述可移动张紧组件有两个，分别通过对应第一滑块滑动安装于对应的丝杆装置上，每个丝杆装置均与第一电机电性连接。7.根据权利要求1所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，还包括柜门组件，所述柜门组件包括第二电机和链条，所述柜门通过铰链安装于垃圾收集壳体的开口上；所述第二电机通过所述链条与所述柜门的转轴固定连接，进而通过所述链条驱动柜门的开合。8.根据权利要求1所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述垃圾打包装置还包括设于柜门内侧的转接板、两个滑动模组、卷筒电机和封口模组；其中，两个滑动模组分别对称设于所述柜门上；所述转接板的两端分别通过对应第二滑块与对应滑动模组滑动连接；所述卷筒电机安装于转接板上，通过卷筒电机驱动卷筒转动进而使得卷筒上的挂钩勾住所述垃圾袋的刚性收紧绳并通过驱动封口模组对垃圾袋的收口边缘进行封口；通过第二电机带动柜门向外翻转，转接板的两端分别通过对应第二滑块在对应滑动模组上同步滑动，将挂于卷筒挂钩上的垃圾袋从垃圾收集壳体内拉出；然后通过卷筒电机带动反向转动，以使得将垃圾袋从卷筒的挂钩上释放，将垃圾袋投放于清扫车的外部。9.根据权利要求1所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述垃圾收集壳体内还设有垃圾检测组件，并且所述垃圾检测组件设于所述垃圾袋的收口的上方，用于对垃圾袋内的垃圾进行检测以判断所述垃圾袋是否装满。10.根据权利要求9所述的带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，其特征在于，所述垃圾检测组件包括垃圾检测组件壳体、盖板、盖板驱动装置和设于垃圾检测组件壳体内的传感器装置；其中，所述盖板设于所述垃圾检测组件的底部开口处，以隔绝传感器装置与垃圾袋内的垃圾直接接触；通过盖板驱动装置定时驱动盖板的摆动，使得传感器装置裸露出对垃圾袋内的垃圾进行检测。
技术总结本发明公开了一种带有自动收集与打包垃圾功能的清扫车，通过在清扫车内设置垃圾收集壳体、垃圾袋、多个张紧组件；多个张紧组件分设于垃圾收集壳体内，用于拉扯垃圾袋对应的拉紧勾以将垃圾袋的收口撑开；垃圾袋的收口处的卷边内设有刚性收紧绳；垃圾收集壳体上还设有向外自动开合的柜门，以便将垃圾袋从垃圾收集壳体中将垃圾袋拉出；柜门的内侧设有垃圾打包装置，通过垃圾打包装置勾住垃圾袋的刚性收紧绳并对垃圾袋的收口封口。本发明可实现垃圾的自动收集、储存、打包以及投放，解决现有的人工清扫车存在费时费力的问题以及解决自动清扫车存在结构复杂、成本造价高、清扫效率低下等问题。题。题。
技术研发人员：罗军 王松青 罗嘉伟 叶仁平
受保护的技术使用者：广州赛特智能科技有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/11/1
