1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种道路动态通行方法、装置及介质。
背景技术：2.随着车辆数量的加剧，分时段、分路段的道路拥堵变得更加常见；在拥堵路段，特种车辆(如救护车、警车、消防车等)在紧急执行任务时无法优先通行，这一情况会带来了极大的危险性，也对特种车辆任务的执行带来延误。
技术实现要素：3.针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种道路动态通行方法、装置及介质，能够基于车云协同，为特种车辆的优先通行规划安全有效的动态通行区域，减少碰撞风险，提升道路中行驶的安全性。所述技术方案如下：
4.一方面，本发明提供了一种道路动态通行方法，应用于云端服务器，包括：
5.接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；
6.根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配；
7.若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域；其中，所述动态通行区域与所述目标车辆同步移动；
8.向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让；其中，所述周围车辆包括对向车辆与同向车辆。
9.进一步地，所述动态通行区域包括：变道通行区域、第二警示区域和第一警示区域；所述变道通行区域、所述第二警示区域与所述第一警示区域均位于所述对向车道。
10.进一步地，在所述若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，在对向车道生成动态通行区域之后，所述方法还包括：
11.获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置；
12.向位于所述第一警示区域的所述对向车辆发送用于指示进行选择性避让的第一风险信息。
13.进一步地，在所述获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置之后，所述方法还包括：
14.向位于所述第二警示区域的所述对向车辆发送用于指示碰撞风险的第二风险信息。
15.进一步地，所述动态通行区域还包括预设避让区域；所述预设避让区域与所述目标车辆位于同向车道内。
16.进一步地，在所述若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域之后，所述方法还包括：
17.获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置与移动状态；
18.当所述对向车辆位于所述第二警示区域，且所述移动状态为未转向且车速大于等于预设速度阈值时，则生成所述预设避让区域。
19.进一步地，在所述当所述对向车辆位于所述第二警示区域，且所述移动状态为未转向且车速大于等于预设速度阈值时，则生成所述预设避让区域之后，所述方法还包括：
20.向所述同向车辆发送所述预设避让区域的信息，以使得所述同向车辆根据所述预设避让区域进行避让。
21.另一方面，本发明还提供了一种道路动态通行方法，应用于道路参与者，包括：
22.道路参与者向云端服务器发送优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；
23.所述道路参与者接收所述动态通行区域的信息；其中，所述动态通行区域由所述云端服务器根据所述标识信息，判断所述道路参与者与预设车辆相匹配后，以所述道路参与者的位置为参考点生成；
24.所述道路参与者根据所述动态通行区域进行行驶；其中，所述道路参与者包括目标车辆与周围车辆，所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让。
25.另一方面，本发明提供了一种道路动态通行装置，包括：
26.接收模块，用于接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；
27.判断模块，用于根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配；
28.生成模块，用于在若是时，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域；其中，所述动态通行区域与所述目标车辆同步移动；
29.发送模块，用于向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让；其中，所述周围车辆包括对向车辆与同向车辆。
30.另一方面，本发明还提供了一种介质，所述介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现以上所述的道路动态通行方法。
31.实施本发明，具有如下有益效果：
32.1、本发明基于车云协同，通过车辆端之间的交互以及车辆与云端服务器之间的交互，根据目标车辆的标识信息与实时路况，为特种车辆的优先通行规划安全有效的动态通行区域，有效提升目标车辆的通行效率，实时性与可靠性好；并且，该动态通行区域能够动态跟随目标车辆变化，大大减少动态通行区域可能产生的碰撞风险，提升道路中行驶的安全性。
33.2、本发明针对车辆碰撞风险对动态通行区域进一步划区，在动态通行区域中划分不同的区域，目标车辆与周围车辆能够根据所处区域进行预判从而进行不同程度的避让操作，进一步提升道路中车辆行驶的安全性。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
35.图1为本发明实施例提供的一种道路动态通行方法的逻辑结构图；
36.图2为本发明实施例提供的一种动态通行区域的示意图；
37.图3为本发明实施例提供的一种动态通行区域的分级示意图；
38.图4为本发明的一个可能的实施方式中根据所述动态通行区域行驶的方法的逻辑结构图；
39.图5为本发明实施例提供的另一种动态通行区域的分级示意图；
40.图6为本发明的一个可能的实施方式中根据预设避让通道进行行驶的方法的逻辑结构图；
41.图7为本发明实施例提供的另一种应用于道路参与者的道路动态通行方法的逻辑结构图；
42.图8为本发明的一个可能的实施方式中道路动态通行装置的结构图；
43.图9为本发明的一个具体实施例中道路参与者与云端服务器的架构图。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，因此不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本发明的实施例能够以除了下述图示或下述描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.现有技术中，当前方路段出现拥堵状况，而一些特种车辆在紧急执行任务时，无法优先通行，对特种车辆任务的执行带来延误；本实施例针对这一情况，提供了一种道路动态通行方法，基于车云协同交互实现，该方法应用于云端服务器，首先接收目标车辆发送的优先通行请求，其中该优先通行请求中包括目标车辆的标识信息；云端服务器根据标识信息，判断目标车辆是否与预设车辆相匹配；若是，则以目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域，该动态通行区域与目标车辆同步移动，从而实时更新，实时性与可靠性好；之后向目标车辆与周围车辆发送包含有该动态通行区域的信息，以使得目标车辆根据动态通行区域进行行驶，周围车辆根据动态通行区域进行避让，既能够使目标车辆临时占用对向车道优先通行，提升目标车辆优先通行的通行效率，又能够极大地减少碰撞风险，提升在临时占用对向车道的过程中，道路中包括周围车辆在内的所有道路参与
者行驶的安全性。
47.下面对本发明实施例的技术方案进行详细介绍，本实施例提供的一种道路动态通行方法，应用于云端服务器，参阅说明书附图1，该方法包括：
48.s101，接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息。
49.在本实施例中，该优先通行请求是目标车辆所发送的请求允许目标车辆优先通行的请求信息，并且该优先通行请求由目标车辆生成并发送。
50.其中，优先通行请求包括目标车辆的标识信息，该标识信息表征目标车辆的通行权限；可选地，该标识信息包括车辆的用途信息，该车辆的用途信息与车辆的通行权限对应；在一个可选实施例中，该车辆的用途信息为目标车辆的车种信息和/或车号信息。
51.可选地，目标车辆的通行权限可以通过目标车辆的通行权优先级(或通行等级)来实现，通行权优先级高的车辆具有优先通行的权限，允许目标车辆占用对向车道优先通行。
52.可选地，标识信息还包括鉴权信息，以使得云端服务器根据该鉴权信息确认接收到的优先通行请求的完整性与认证性，从而便于云端服务器能够根据该标识信息快速精确地进行判断，判断该目标车辆是否具有优先通行的权限。
53.需要说明的是，在该s101步骤之前，目标车辆首先获取实时路况信息，可以通过目标车辆自身的车载感知单元获取；当前方路段出现拥堵时，根据实时路况信息生成优先通行请求；此外，在本说明书的一个可能的实施方式中，在s101步骤之前，云端服务器监控实时路况，当前方路段出现拥堵时，将实时路况信息发送到目标车辆，便于目标车辆根据该实时路况信息生成优先通行请求；即该方法可以应用于目标车辆的前方路段出现拥堵的场景，从而在拥堵场景下实现优先快速通行。
54.s103，根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配。
55.具体地，预设车辆指的是在道路中行驶时，具有优先通行权限的车辆。
56.在一个可能的实施方式中，预设车辆的信息集成于云端服务器的预设车辆信息库中，在获取到标识信息后，根据标识信息所反映的目标车辆的信息，与预设车辆信息库中的信息进行对比，只要两者之间相匹配，即可认为该目标车辆具有优先通行的权限，执行后续s105步骤；否则，该目标车辆并不具备优先通行的权限，云端服务器不为该目标车辆生成动态通行区域，或者直接结束。
57.在本说明书的一个可能的实施方式中，预设车辆包括具有高通行权优先级的特种车辆，该类特种车辆由于执行特殊的紧急任务而赋予高的优先级，该类特种车辆包括救护车、消防车、警车工程救险车与军事监理车中的至少一种。
58.在本说明书的一个可能的实施方式中，预设车辆包括特种车辆与公共专用车辆，且不同的预设车辆具有不同的优先通行权限，优先通行权限的高低由云端服务器根据实时路况与目标车辆的标识信息灵活确定；其中，特种车辆的优先通行权限高于公共专用车辆的优先通行权限，当特种车辆发出优先通行请求时，其他车辆必须进行避让，而公共专用车辆的优先通行权限高于一般车辆的通行权限，当公共专用车辆(例如，校车与洒水车)发出优先通行请求时，其他车辆进行有条件避让，灵活性好，大大提升通行效率。
59.此外，在本说明书的另一个可能的实施方式中，预设车辆还包括在紧急情况下，执行与特种车辆相同功能的一般车辆，也包括具有紧急避险功能的车辆；此时，目标车辆能够
生成临时标识信息，该临时标识信息为具有一定时效的标识信息，表征该目标车辆在一定时效内具有优先通行权限，且该临时标识信息随优先通行请求上传给云端服务器，并在超出时效后失效；例如，载有急症病人起到临时救护车功能的出租车或者私家车，可以作为临时的特种车辆，生成优先通行请求并上传给云端服务器，该优先通行请求中包含临时标识信息，表征该目标车辆在短时间内具有优先通行的权限，从而为其生成动态通行区域，适用范围广泛，灵活性好。
60.s105，若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域；其中，所述动态通行区域与所述目标车辆同步移动。
61.如说明书附图2所示，动态通行区域是用于允许目标车辆通过对向车道越过前方拥堵路段的区域，目标车辆通过该动态通行区域进行优先通行；并且，该方法基于车云协同使得目标车辆与云端服务器之间进行实时交互，能够获取目标车辆的位置，生成与该目标车辆的位置相匹配的动态通行区域，即该动态通行区域跟随目标车辆同步动态变化，实时性与可靠性好。
62.需要说明的是，该动态通行区域并不局限于一个固定车道；根据云端服务器获取到的实时路况，动态通行区域可以对应生成于对向车道中的至少一个车道，其横向宽度可选为车道宽度的整数倍，只要能够使得目标车辆在该车道中优先通行即可。
63.s107，向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让；其中，所述周围车辆包括对向车辆与同向车辆。
64.在本实施例中，目标车辆与周围车辆都属于道路参与者，而周围车辆指的是行驶轨迹位于或者即将位于动态通行区域的车辆。
65.道路参与者之间以及道路参与者与云端服务器之间可以通过5g或者v2x等信号通路进行信息交互，使得目标车辆、周围车辆与云端服务器之间联动，使得目标车辆能够根据动态通行区域进行行驶，而周围车辆接收动态通行区域的信息后根据动态通行区域进行避让，极大程度地避免了车辆碰撞的发生，安全性好。
66.如图3所示，该动态通行区域在对向车道中包括起点边界、中段边界与避让边界，动态通行区域以目标车辆α的实时位置为起点，由目标车辆α所在的车道朝向对向车道向前斜向延伸，即起点边界由目标车辆α斜向前延伸到对向车道中；根据对向车道中的实时路况，起点边界的末端延伸至对向车道中所规划的目标车道，该目标车道为对向车道中的一个车道，能够允许目标车辆α优先通行，则中段边界与该目标车道的车道线重合；避让边界为该动态通行区域的终段，避让边界的一端与中段边界相交，另一端与目标车辆α所处车道的车道线重合，该避让边界由目标车辆与对向车道之间的车道线朝向对向车道的方向斜向后延伸，则对向车辆能够沿避让边界的方向避让该动态通行区域，以提升车辆行驶的安全性。
67.具体地，如说明书附图3所示，动态通行区域包括变道通行区域a、第二警示区域b和第一警示区域c，变道通行区域a、第二警示区域b与第一警示区域c均位于对向车道；其中，变道通行区域a为动态通行区域中与目标车辆的距离小于第一距离阈值的区域，是动态通行区域中允许目标车辆α变道进入对向车道的区域，若该区域内存在对向车辆β，则对向车辆β必须进行避让，否则无法顺利为目标车辆α规划动态通行区域。
68.第二警示区域b为动态通行区域中与目标车辆的距离大于等于第一距离阈值、小于第二距离阈值的区域，该第二警示区域b的起点边界为变道通行区域a的避让边界，沿目标车辆所处车道朝向对向车道斜向后延伸，位于该区域内的对向车辆β与目标车辆α之间的距离较近，对向车辆β必须进行避让，以避免目标车辆发生碰撞。
69.第一警示区域c为动态通行区域中与目标车辆的距离大于等于第二距离阈值、小于第三距离阈值的区域，该第一警示区域c的起点边界为第二警示区域b的避让边界，即第二警示区域b的起点边界、第一警示区域c的起点边界与第一警示区域c的避让边界均平行，沿目标车辆所处车道朝向对向车道斜向后延伸；该第一警示区域c的碰撞风险等级低于第二警示区域b，位于该第一警示区域c内的对向车辆β与目标车辆距离较远，但仍存在与目标车辆碰撞的风险，在接收到动态通行区域的信息后，根据该信息提前进行避让，可以选择减速或停车，以提升安全性。
70.具体地，该动态通行区域的长度与目标车辆α的车速成正比，能够根据实时路况与目标车辆的车速进行调整，以提升道路行驶安全性；在一个可选的实施方式中，变道通行区域a的长度可选为第一警示区域c的至少一倍或者第二警示区域b的至少一倍，延长变道通行区域a的容错率，进一步提升目标车辆优先通行时的安全性；此外，在本说明书的另一个可能的实施方式中，第一警示区域c的长度可选为长于第二警示区域b，即增大第三距离阈值的设定值，以涵盖更远距离的对向车辆β，便于对向车辆β更早地进行提前避让，通行效率更高，安全性也更高；在本说明书的一个具体的实施方式中，变道通行区域a的长度可选为150～200m，第二警示区域b的长度可选为50～100m，第一警示区域c的长度可选为50～100m，能够满足大多数路况下的优先通行需求，适用范围广泛。
71.具体地，动态通行区域是根据目标车辆的位置来进行规划的，动态通行区域的不同区域分别对应不同的碰撞风险，参阅说明书附图4，在所述若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域之后，即s105步骤之后，所述方法还包括：
72.s402，获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置。
73.其中，对向车辆的位置可以通过云端服务器直接监控获取，也可以由对向车辆基于车云协同向云端服务器上传，或者还可以由目标车辆感知获取，再由目标车辆上传至云端服务器；之后，将对向车辆的位置与生成的动态通行区域相匹配，得到对向车辆与动态通行区域之间的相对位置；在本实施例中，对向车辆相对于动态通行区域的位置包括对向车辆位于变道通行区域a，对向车辆位于第二警示区域b，对向车辆位于第一警示区域c，以及对向车辆位于动态通行区域之外(即对向车辆既不位于变道通行区域a，也不位于第二警示区域b或者第一警示区域c)。
74.当对向车辆位于动态通行区域之外时，动态通行区域与对向车辆的行驶轨迹之间不会出现重合，则只需根据s107步骤将动态通行区域发送到目标车辆，使目标车辆沿规划的动态通行区域进行行驶即可，不需要云端服务器进行另外的指令，即此时可以选择不再向对向车辆发送动态通行区域，有利于节省算力，提升决策效率与及时性。
75.s404，向位于所述第一警示区域的所述对向车辆发送用于指示进行选择性避让的第一风险信息。
76.此时，位于该第一警示区域c内的对向车辆β仍旧存在与目标车辆α碰撞的风险，但
第一警示区域c距离目标车辆α相对较远，碰撞风险较低，对向车辆能够有时间反应，从而接收到第一风险信息后，根据车辆中自动驾驶预设规则选择减速或者停车，从而避免与目标车辆发生碰撞，提升目标车辆优先通行时的安全性。
77.具体地，在所述获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置之后，即在s402步骤之后，所述方法还包括：
78.s406，向位于所述第二警示区域的所述对向车辆发送用于指示碰撞风险的第二风险信息。
79.当对向车辆位于第二警示区域b时或者当位于第一警示区域c的对向车辆未进行避让而驶入第二警示区域b时，位于该区域内的对向车辆有很大风险与目标车辆发生碰撞，第二风险信息所对应的路况危险性大于第一风险信息所对应的路况危险性，第二警示区域b与目标车辆α的相对距离小于第一警示区域c与目标车辆α的相对距离，此时，向对向车辆发送第二风险信息，能够使对向车辆接收到第二风险信息后，根据第二风险信息通过减速、停车或者向相邻车道转向的方式进行避让，以尽可能降低碰撞可能，提升道路中行驶的安全性。
80.而若对向车辆已经位于变道通行区域a，且无法允许目标车辆通过预设避让通道d紧急转回同向车道时，云端服务器还可以选择将指示必须避让的第三风险信息发送到位于变道通行区域a的对向车辆，以使得对向车辆根据第三风险信息向相邻车道移动进行避让，将变道通行区域a空出，以便于目标车辆优先通行，灵活性高，大大有利于提升通行效率。
81.具体地，如说明书附图5所示，动态通行区域还包括预设避让区域，用于供目标车辆从对向车道中转回同向车道；该预设避让区域d与目标车辆位于同向车道内，以便于按照动态通行区域优先通行的目标车辆能够紧急转入预设避让区域d，避免碰撞发生。
82.具体地，与预设避让区域d相对应，参阅说明书附图6，在所述若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域之后，即s105步骤之后，所述方法还包括：
83.s602，获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置与移动状态。
84.s604，当所述对向车辆位于所述第二警示区域，且所述移动状态为未转向且车速大于等于预设速度阈值时，则生成所述预设避让区域。
85.此时，云端服务器获取到对向车辆的状态，已经位于第二警示区域b内，并且该对向车辆并没有任何要避让的趋势，通过获取方向盘的转向信息、车轮的转向信息以及车身朝向信息中的至少一种信息判断对象车辆是否处于未转向的状态，通过获取车速信息判断该对向车辆是否减速至预设速度阈值之下，若判断结果均为否，即该对向车辆没有朝向相邻车道进行避让的动作，也没有减速到预设速度阈值以下或者没有进行停车等待的动作，在此情况下，目标车辆若仍按照原先生成的动态通行区域进行行驶，将会与对向车辆发生碰撞，此时，云端服务器预先生成预设避让区域d，作为变道通行区域a的备选，使得目标车辆在优先通行的过程中，能够由变道通行区域a转回同向车道中的预设避让区域d，避免碰撞的发生，进一步提升安全性。具体地，参阅说明书附图6，在所述当所述对向车辆位于所述第二警示区域，且所述移动状态为未转向且车速大于等于预设速度阈值时，则生成所述预设避让区域之后，即s604步骤之后，所述方法还包括：
86.s606，向所述同向车辆发送所述预设避让区域的信息，以使得所述同向车辆根据
所述预设避让区域进行避让。
87.此时，预设避让区域d使得目标车辆避免了与对向车辆的碰撞，而在转入预设避让区域d的过程中，同向车道内可能会存在同向车辆，如图5所示，云端服务器将预设避让区域d的信息下发到同向车辆中，以使得位于预设避让区域d前方的前方同向车辆γ1向前或者向相邻车道执行避让动作，位于预设避让区域d后方的后方同向车辆γ2向后或者向相邻车道执行避让动作，为目标车辆预留出备选的预设避让区域d，便于目标车辆驶入预设避让区域d，避免同向车道内碰撞的发生。
88.该预设避让通道d根据同向车道中存在的同向车辆的位置与间距确定，以变道通行区域a的中段为起点，斜向前延伸到同向车道，并且预设避让通道d的起点位于后方同向车辆γ2的前方，预设避让通道d的终点位于前方同向车辆γ1的后方，以避免目标车辆与同向车辆之间发生碰撞，进一步提升道路中行驶的安全性。
89.此外，在本说明书的一个可能的实施方式中，当位于变道通行区域a中的对向车辆β始终未做出避让动作(包括转向或者降速等避让趋势)，代表此时已经不存在能够允许目标车辆安全变道通行的区域，则云端服务器将不可通行的信息发送给目标车辆，以使得目标车辆暂时停止超车，待对向车辆驶离后再次为目标车辆规划新的动态通行区域，避免碰撞。
90.在本说明书的另一个可能的实施方式中，在云端服务器获取到对向车辆位于变道通行区域a且对向车辆β始终未作出避让动作这一信息时，停止为目标车辆生成动态通行区域，此时，目标车辆同样无法优先通行；或者，云端服务器在对向车道的其他车道重新生成一条动态通行区域，以便于目标车辆优先通行，而当对向车道的每条车道中，变道通行区域a对应的区域内均存在对向车辆且对向车辆始终未作出避让动作时，代表对向车道不可通行，则云端服务器将不可通行的信息发送到目标车辆，以使得目标车辆停止超车，避免碰撞。
91.与上述应用于云端服务器的一种道路动态通行方法相对应，本实施例还提供一种道路动态通行方法，应用于道路参与者，该道路参与者包括目标车辆与周围车辆，而该道路动态通行方法与上述实施方式中的应用于云端服务器的道路动态通行方法类似，因此，前述应用于云端服务器的道路动态通行方法也可以适用于应用于道路参与者的道路动态通行方法，在本实施例中不再详细描述。
92.本实施例提供的道路动态通行方法，应用于上述的道路参与者，参阅说明书附图7，该方法包括：
93.s701，道路参与者向云端服务器发送优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息。
94.其中，在s701步骤之前，目标车辆首先感知同向车道中前方的实时路况，根据实时路况来判断是否要生成并向云端服务器发送优先通行请求；当前方实时路况为拥堵路况时，目标车辆生成并向云端服务器发送优先通行请求。
95.s703，所述道路参与者接收所述动态通行区域的信息；其中，所述动态通行区域由所述云端服务器根据所述标识信息，判断所述道路参与者与预设车辆相匹配后，以所述道路参与者的位置为参考点生成。
96.s705，所述道路参与者根据所述动态通行区域进行行驶；其中，所述道路参与者包
括目标车辆与周围车辆，所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让。
97.通过上述实施例可知，本发明实施例中的基于车云协同的动态超车道规划方法具有以下有益效果：
98.1、本发明基于车云协同，通过车辆端之间的交互以及车辆与云端服务器之间的交互，根据目标车辆的标识信息与实时路况，为特种车辆的优先通行规划安全有效的动态通行区域，有效提升目标车辆的通行效率，实时性与可靠性好；并且，该动态通行区域能够动态跟随目标车辆变化，大大减少动态通行区域可能产生的碰撞风险，提升道路中行驶的安全性。
99.2、本发明针对车辆碰撞风险对动态通行区域进一步划区，在动态通行区域中划分不同的区域，目标车辆与周围车辆能够根据所处区域进行预判从而进行不同程度的避让操作，进一步提升道路中车辆行驶的安全性。
100.与上述本实施例提供的道路动态通行方法相对应，本发明实施例还提供一种道路动态通行装置，由于本发明实施例提供的道路动态通行装置与上述几种实施方式提供的道路动态通行方法相对应，因此前述道路动态通行方法的实施方式也适用于本实施例提供的道路动态通行装置，在本实施例中不再详细描述。
101.本发明实施例提供的道路动态通行装置能够实现上述方法实施例中的道路动态通行方法，应用于云端服务器，如说明书附图8所示，该道路动态通行装置可以包括：
102.接收模块810，用于接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；
103.判断模块820，用于根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配；
104.生成模块830，用于在若是时，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域；其中，所述动态通行区域与所述目标车辆同步移动；
105.发送模块840，用于向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让；其中，所述周围车辆包括对向车辆与同向车辆。
106.本实施例还提供一种道路动态通行装置，应用于道路参与者，该装置可以包括：
107.车载发送模块，用于控制道路参与者向云端服务器发送优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；
108.车载接收模块，用于控制所述道路参与者接收所述动态通行区域的信息；其中，所述动态通行区域由所述云端服务器根据所述标识信息，判断所述道路参与者与预设车辆相匹配后，以所述道路参与者的位置为参考点生成；
109.决策控制模块，用于控制所述道路参与者根据所述动态通行区域进行行驶；其中，所述道路参与者包括目标车辆与周围车辆，所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让。
110.此外，在本说明书的一个可能的实施方式中，动态通行区域可以选择通过云端服务器构建虚拟模型数据，之后下发到相关的车辆参与者的车载中央计算平台中，由车载中央计算平台进行可视化3d模型构建及渲染，并叠加到座舱屏幕上进行与道路视频的叠加显
示，从而达到可视化预警的功能。
111.以一个具体的实施例为例，上述应用于道路参与者的道路动态通行装置功能的实现依赖于车载中央计算平台，如说明书附图9所示，车载中央计算平台中可以包括感知单元、主控单元、座舱单元、计算板与通信模块；其中，第一感知单元(图中感知单元0)与第二感知单元(图中感知单元1)作为感知单元的冗余备份单元，分别将感知数据发送到第一主控单元(图中主控单元0)与第二主控单元(图中主控单元1)中，作为感知层的冗余备份；在本实施例中，感知单元可以选择由fpga前处理单元组成，将摄像头、激光雷达、毫米波雷达等感知数据进行预处理及数据同步，用于供主控单元进一步进行数据分发处理。
112.而主控单元作为中央计算与决策单元，负责数据转发、计算板计算结果的决策与控制，同时通过通信模块(包括车载发送模块与车载接收模块)，经5g或v2x信号通路，与云端服务器进行数据交互；在本说明书的一个可能的实施方式中，主控单元中包含以太网与pcie交换芯片，用于第一主控单元与第二主控单元之间的数据同步，以及主控单元与座舱单元、多个计算板之间的高速数据交互。
113.第一计算板～第n计算板(图中计算板0～n)用于将视频流、激光雷达、毫米波雷达等感知数据进行ai运算，将运算结果反馈给主控单元，用于进一步的车辆决策控制，同时，上述运算结果也可以选择输送至座舱单元进行显示，以提升可视化程度。
114.此处的座舱单元用于人机交互及数据显示，其中的图形处理器(gpu)也可以选择用2d、3d图形渲染，用于将上述动态通行区域与当前感知的前视道路视频进行叠加显示。
115.需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
116.本发明实施例还提供一种介质，该介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现以上所述的道路动态通行方法；可选地，该介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器；此外，该介质可以包括但不限于随机存取存储器(ram，random access memory)、只读存储器(rom，read-only memory)、u盘、移动硬盘、磁盘存储器件、闪存器件、其他易失性固态存储器件等各种可以存储程序代码的存储介质。
117.需要说明的是，上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
118.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
119.以上所描述的仅为本发明的一些实施例而已，并不用于限制本发明，本行业的技术人员应当了解，本发明还会有各种变化和改进，任何依照本发明所做的修改、等同替换和改进都落入本发明所要求的保护的范围内。
技术特征：1.一种道路动态通行方法，应用于云端服务器，其特征在于，包括：接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配；若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域；其中，所述动态通行区域与所述目标车辆同步移动；向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让；其中，所述周围车辆包括对向车辆与同向车辆。2.根据权利要求1所述的一种道路动态通行方法，其特征在于，所述动态通行区域包括：变道通行区域、第二警示区域和第一警示区域；所述变道通行区域、所述第二警示区域与所述第一警示区域均位于所述对向车道。3.根据权利要求2所述的一种道路动态通行方法，其特征在于，在所述若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域之后，所述方法还包括：获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置；向位于所述第一警示区域的所述对向车辆发送用于指示进行选择性避让的第一风险信息。4.根据权利要求3所述的一种道路动态通行方法，其特征在于，在所述获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置之后，所述方法还包括：向位于所述第二警示区域的所述对向车辆发送用于指示碰撞风险的第二风险信息。5.根据权利要求2所述的一种道路动态通行方法，其特征在于，所述动态通行区域还包括预设避让区域；所述预设避让区域与所述目标车辆位于同向车道内。6.根据权利要求5所述的一种道路动态通行方法，其特征在于，在所述若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域之后，所述方法还包括：获取所述对向车辆相对于所述动态通行区域的位置与移动状态；当所述对向车辆位于所述第二警示区域，且所述移动状态为未转向且车速大于等于预设速度阈值时，则生成所述预设避让区域。7.根据权利要求6所述的一种道路动态通行方法，其特征在于，在所述当所述对向车辆位于所述第二警示区域，且所述移动状态为未转向且车速大于等于预设速度阈值时，则生成所述预设避让区域之后，所述方法还包括：向所述同向车辆发送所述预设避让区域的信息，以使得所述同向车辆根据所述预设避让区域进行避让。8.一种道路动态通行方法，应用于道路参与者，其特征在于，包括：道路参与者向云端服务器发送优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；所述道路参与者接收所述动态通行区域的信息；其中，所述动态通行区域由所述云端服务器根据所述标识信息，判断所述道路参与者与预设车辆相匹配后，以所述道路参与者
的位置为参考点生成；所述道路参与者根据所述动态通行区域进行行驶；其中，所述道路参与者包括目标车辆与周围车辆，所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让。9.一种道路动态通行装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；判断模块，用于根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配；生成模块，用于在若是时，则以所述目标车辆的位置为参考点，生成至少部分位于对向车道的动态通行区域；其中，所述动态通行区域与所述目标车辆同步移动；发送模块，用于向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让；其中，所述周围车辆包括对向车辆与同向车辆。10.一种介质，其特征在于，所述介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一项所述的道路动态通行方法。
技术总结本发明公开了一种道路动态通行方法、装置及介质，包括接收目标车辆发送的优先通行请求；其中，所述优先通行请求包括所述目标车辆的标识信息；根据所述标识信息，判断所述目标车辆是否与预设车辆相匹配；若是，则以所述目标车辆的位置为参考点，在对向车道生成与所述目标车辆同步移动的动态通行区域；向所述目标车辆与周围车辆发送所述动态通行区域的信息，以使得所述目标车辆根据所述动态通行区域进行行驶，所述周围车辆根据所述动态通行区域进行避让。本发明能够基于车云协同，为特种车辆的优先通行规划安全有效的动态通行区域，实时性与可靠性好，减少碰撞风险，提升道路中行驶的安全性。的安全性。的安全性。
技术研发人员：孔庆宇 黄歆 王雪 陈静 朱峰 徐康 白文娟
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：2022.07.07
技术公布日：2022/11/1
