1.本发明涉及锚杆台车技术领域，具体涉及一种多用锚杆台车推进装置及控制方法。
背景技术：2.在矿洞开采支护过程中，需要进行锚杆施工，目前通常采用的锚杆有两类，包括：管缝式锚杆和树脂锚杆。而现有的锚杆台车，通常只能实现单一类型锚杆的施工，无法很好的适应树脂锚杆的施工，在树脂锚杆的施工过程中，需要在钻孔完成之后，先进行树脂的安装，再进行锚杆的安装。而现有的锚杆台车无法同时实现上述两类锚杆的施工。
技术实现要素：3.本发明的目的是克服现有技术不足，提供一种多用锚杆台车推进装置及控制方法，此装置能够适用于两类不同类型锚杆的施工，而且能够实现锚杆的存储、抓取和安装的一体化操作流程；此外，还能够实现树脂的自动填充，实现树脂锚杆的自动化施工，增强了其适应性。
4.为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种多用锚杆台车推进装置，它包括用于对整个装置进行搭载的主推进装置；主推进装置的顶部滑动安装有用于钻孔和锚杆推进的推进梁装置；主推进装置的其中一个外侧壁上固定有用于对推进梁装置的钎杆进行抓取的钎杆抓取机械手；主推进装置的另一个外侧壁上固定有用于存放锚杆的锚杆库；锚杆库上安装有用于抓取锚杆的锚杆抓取机械手；推进梁装置的头部一端外壁上通过树脂棒推进装置配合安装有用于存放树脂棒的树脂存储盒。
5.所述主推进装置包括底梁，底梁的顶部固定有多组主梁滑座，推进梁装置的推进梁滑轨滑动支撑在主梁滑座上；底梁的内部铰接有主推进缸，主推进缸的活塞杆末端通过第一铰接座与底梁的底端固定相连；底梁的底端设置有多组底梁铰接座。
6.所述推进梁装置包括推进梁滑轨，推进梁滑轨的顶部依次滑动支撑有回退滑移座、钻机滑移座和推进滑移座；回退滑移座固定安装在推进缸筒上，推进缸筒配合安装在活塞杆的外部，活塞杆固定在推进梁滑轨之间，钻机滑移座的顶部固定有钻机，推进滑移座与推进缸筒的末端固定相连；所述回退滑移座上安装有水平导轮，水平导轮上绕过第一牵引绳，第一牵引绳的一端连接在钻机滑移座的尾部，另一端通过第一绳端固定座固定连接在推进梁滑轨的外壁上；推进滑移座上安装有竖向导轮，竖向导轮上绕过有第二牵引绳，二牵引绳的一端连接在钻机滑移座的头部一端，另一端固定在推进梁滑轨的外部内侧壁上。
7.所述钎杆抓取机械手和锚杆抓取机械手采用相同的结构，所述钎杆抓取机械手包括机械手底板，机械手底板的顶部固定有机械手立板，机械手立板的顶端固定有顶板，顶板
的顶端固定有摆动油缸，摆动油缸的主轴上安装有摆动架，摆动架的顶端固定有固定夹爪，固定夹爪之间通过第一销轴铰接有活动夹爪，活动夹爪与摆动架之间安装有抓取油缸，抓取油缸的缸体底座铰接在第二销轴上，抓取油缸的活塞杆通过第三销轴与活动夹爪铰接相连；固定夹爪和活动夹爪之间设置有用于与钎杆或者锚杆相配合的弧形套。
8.所述锚杆库包括底部连接座，底部连接座与主推进装置的底梁固定相连；底部连接座上固定有立柱，立柱的顶端固定有轴承座，轴承座上转动支撑有主轴，主轴的两端分别安装有用于对锚杆进行限位的第一卡盘和第二卡盘，第一卡盘与用于驱动其转动的转动动力装置相连；第一卡盘的外侧设置有用于对锚杆的尾部进行支撑的支撑盘，支撑盘的内侧壁外围设置有环形槽，支撑盘的中心固定有扇形筒；第二卡盘的外侧设置有扇形圈，扇形圈固定在立柱的外壁上。
9.所述转动动力装置包括通过连接柱固定在第一卡盘外壁上的从动齿轮圈，从动齿轮圈通过链条与主动齿轮啮合传动，主动齿轮固定安装在液压马达的输出轴，液压马达通过马达安装座固定在底部连接座上。
10.所述树脂棒推进装置包括连架板，连架板固定在推进梁装置的推进梁滑轨的外壁上；连架板的外壁上固定有水平支撑板，水平支撑板的顶端通过导杆支座支撑有平行布置的导杆，导杆上滑动配合有滑移套，滑移套的顶端通过上底板支撑有用于安装树脂存储盒的树脂盒立板，水平支撑板的末端平行固定有曲杆，曲杆的顶端通过横轴铰接有树脂盒推进油缸，树脂盒推进油缸的活塞杆末端与上底板铰接相连。
11.所述树脂存储盒包括储存盒体，储存盒体上通过合页安装有盒盖，盒盖的侧壁上安装有用于推动树脂棒的推进弹簧；储存盒体外壁上通过导向筒套装安装有树脂推杆，树脂推杆的尾部设置有球头螺母，树脂推杆上套装有复位弹簧；储存盒体上并位于树脂推杆的尾部设置有树脂棒出口，树脂棒出口所在位置设置有自动封口机构；自动封口机构包括插舌套，插舌套的内部滑动配合有插舌，插舌的尾部连接插舌导杆，插舌导杆滑动配合在导杆滑座上，导杆滑座固定在储存盒体的外壁上，插舌导杆上套装有锁紧弹簧。
12.所述推进梁装置的末端设置有用于对钎杆或者锚杆进行导向扶正的导向装置，导向装置包括导向座底板，导向座底板的顶端中间部位通过夹板销轴铰接有夹板，夹板的顶端内侧壁上设置有弧形导套；夹板和导向座底板之间设置有夹紧缸体。
13.一种多用锚杆台车推进装置的控制方法，包括以下步骤：步骤一，锚杆孔钻孔作业：通过主推进装置将推进梁装置整体推动到需要钻取锚杆孔的位置；根据所需要钻取锚杆孔的种类，选择相应的输出功率，启动推进梁装置，通过推进梁装置驱动钎杆转动、进给，进而实现锚杆孔的钻孔作业；步骤二，钎杆卸载：待锚杆孔钻孔完成之后，通过主推进装置驱动推进梁装置复位，启动钎杆抓取机械手，通过钎杆抓取机械手将钎杆抓紧，并反向驱动钻机，进而将钎杆卸载，卸载之后将钎杆抓取放置在推进梁装置的侧面；步骤三，树脂棒安装：待钎杆卸载完成之后，启动树脂棒推进装置，并将树脂存储盒推进到推进梁装置的正上方，待树脂存储盒到位之后，启动主推进装置和推进梁装置，进而将位于树脂存储盒
内部的树脂棒推进到相应的锚杆孔；树脂棒安装完成之后，将树脂存储盒复位，在将主推进装置和推进梁装置复位；步骤四，锚杆抓取：待树脂棒安装完成之后，启动锚杆库，通过锚杆库将待安装的锚杆转动一个工位，并将其转动到锚杆抓取机械手的正上方位置，并启动锚杆抓取机械手，将锚杆抓取之后配合安装在推进梁装置上，再次启动主推进装置和推进梁装置将锚杆推进到已经安装树脂棒的锚杆孔，并驱动锚杆转动，保证树脂能够填充锚杆孔，进而将锚杆快速固定在锚杆孔；再将主推进装置和推进梁装置复位；步骤五，钎杆回装：待一个空位的锚杆安装完成之后，通过钎杆抓取机械手重新装回钎杆，移动到下一个钻孔为，重复步骤一~步骤五。
14.本发明有如下有益效果：1、此装置能够适用于两类不同类型锚杆的施工，而且能够实现锚杆的存储、抓取和安装的一体化操作流程；此外，还能够实现树脂的自动填充，实现树脂锚杆的自动化施工，增强了其适应性。
15.2、通过上述的主推进装置能够用于驱动整个推进梁装置进行推进，进而将其移动到需要钻孔的位置。
16.3、通过上述的推进梁装置能够用于在钻孔过程中实现钻机的进给推进动作。
17.4、通过上述的钎杆抓取机械手和锚杆抓取机械手能够用于对钎杆或者锚杆进行抓取，进而辅助钎杆或者锚杆的卸载和安装。
18.5、通过上述的锚杆库能够用于对锚杆进行存储，并方便其后续的存取。
19.6、通过上述的转动动力装置能够用于提供第一卡盘和第二卡盘转动的动力。
20.7、通过上述的树脂棒推进装置能够用于驱动树脂存储盒，进而将其推进到安装位，进而便于后续树脂的安装。
21.8、通过上述的树脂存储盒能够用于对树脂棒进行储存。
附图说明
22.下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
23.图1为本发明整体结构的第一视角三维图。
24.图2为本发明整体结构的第二视角三维图。
25.图3为本发明整体结构的第三视角三维图。
26.图4为本发明整体结构的第四视角三维图。
27.图5为本发明推进梁装置的第一视角三维图。
28.图6为本发明推进梁装置的第二视角三维图。
29.图7为本发明推进梁装置的主视图。
30.图8为本发明图7中推进梁装置的a-a视图。
31.图9为本发明钎杆抓取机械手的第一视角三维图。
32.图10为本发钎杆抓取机械手的第二视角三维图。
33.图11为本发明树脂棒推进装置的第一视角三维图。
34.图12为本发钎树脂棒推进装置的第二视角三维图。
35.图13为本发明锚杆库的第一视角三维图。
36.图14为本发钎锚杆库的第二视角三维图。
37.图15为本发明树脂存储盒的第一视角三维图。
38.图16为本发钎树脂存储盒的第二视角三维图。
39.图中：主推进装置1、推进梁装置2、钎杆抓取机械手3、锚杆库4、锚杆抓取机械手5、抓取锚杆6、树脂棒推进装置7、树脂存储盒8；底梁铰接座101、主梁滑座102、底梁103、主推进缸104、第一铰接座105；活塞杆201、回退滑移座202、钻机203、钻机滑移座204、推进梁滑轨205、推进缸筒206、钎杆207、水平导轮208、第一牵引绳209、二牵引绳210、推进滑移座211、竖向导轮212；机械手底板301、机械手立板302、摆动架303、抓取油缸304、摆动油缸305、顶板306、第二销轴307、第三销轴308、活动夹爪309、第一销轴310、固定夹爪311、弧形套312；底部连接座401、立柱402、马达安装座403、液压马达404、主动齿轮405、链条406、第一卡盘407、从动齿轮圈408、扇形筒409、支撑盘410、环形槽411、主轴412、轴承座413、扇形圈414、第二卡盘415、连接柱416；连架板701、导杆支座702、水平支撑板703、导杆704、滑移套705、上底板706、树脂盒立板707、曲杆708、横轴709、树脂盒推进油缸710；球头螺母801、树脂推杆802、复位弹簧803、导向筒804、储存盒体805、树脂棒出口806、插舌807、插舌套808、锁紧弹簧809、插舌导杆810、导杆滑座811、合页812、推进弹簧813、盒盖814；导向座底板1001、夹紧缸体1002、夹板销轴1003、夹板1004、弧形导套1005。
具体实施方式
40.下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。
41.请参阅图1-16，一种多用锚杆台车推进装置，它包括用于对整个装置进行搭载的主推进装置1；主推进装置1的顶部滑动安装有用于钻孔和锚杆推进的推进梁装置2；主推进装置1的其中一个外侧壁上固定有用于对推进梁装置2的钎杆207进行抓取的钎杆抓取机械手3；主推进装置1的另一个外侧壁上固定有用于存放锚杆的锚杆库4；锚杆库4上安装有用于抓取锚杆6的锚杆抓取机械手5；推进梁装置2的头部一端外壁上通过树脂棒推进装置7配合安装有用于存放树脂棒的树脂存储盒8。此装置能够适用于两类不同类型锚杆的施工，而且能够实现锚杆的存储、抓取和安装的一体化操作流程；此外，还能够实现树脂的自动填充，实现树脂锚杆的自动化施工，增强了其适应性。具体工作过程中，通过进一步的，所述主推进装置1包括底梁103，底梁103的顶部固定有多组主梁滑座102，推进梁装置2的推进梁滑轨205滑动支撑在主梁滑座102上；底梁103的内部铰接有主推进缸104，主推进缸104的活塞杆末端通过第一铰接座105与底梁103的底端固定相连；底梁103的底端设置有多组底梁铰接座101。通过上述的主推进装置1能够用于驱动整个推进梁装置2进行推进，进而将其移动到需要钻孔的位置。工作过程中，通过主推进缸104驱动推进梁滑轨205沿着主梁滑座102滑动，进而实现推进梁滑轨205的推进动作。
42.进一步的，所述推进梁装置2包括推进梁滑轨205，推进梁滑轨205的顶部依次滑动
支撑有回退滑移座202、钻机滑移座204和推进滑移座211；回退滑移座202固定安装在推进缸筒206上，推进缸筒206配合安装在活塞杆201的外部，活塞杆201固定在推进梁滑轨205之间，钻机滑移座204的顶部固定有钻机203，推进滑移座211与推进缸筒206的末端固定相连；所述回退滑移座202上安装有水平导轮208，水平导轮208上绕过第一牵引绳209，第一牵引绳209的一端连接在钻机滑移座204的尾部，另一端通过第一绳端固定座213固定连接在推进梁滑轨205的外壁上；推进滑移座211上安装有竖向导轮212，竖向导轮212上绕过有第二牵引绳210，二牵引绳210的一端连接在钻机滑移座204的头部一端，另一端固定在推进梁滑轨205的外部内侧壁上。通过上述的推进梁装置2能够用于在钻孔过程中实现钻机的进给推进动作。工作过程中，通过推进缸筒206的前进驱动推进滑移座211推进，再由推进滑移座211带动钻机滑移座204推进，再由钻机滑移座204带动钻机203，进而通过钻机203实现钻孔；当需要回退时，只需要推进缸筒206的后退带动回退滑移座202，进而通过回退滑移座202带动钻机滑移座204回退。
43.进一步的，所述钎杆抓取机械手3和锚杆抓取机械手5采用相同的结构，所述钎杆抓取机械手3包括机械手底板301，机械手底板301的顶部固定有机械手立板302，机械手立板302的顶端固定有顶板306，顶板306的顶端固定有摆动油缸305，摆动油缸305的主轴上安装有摆动架303，摆动架303的顶端固定有固定夹爪311，固定夹爪311之间通过第一销轴310铰接有活动夹爪309，活动夹爪309与摆动架303之间安装有抓取油缸304，抓取油缸304的缸体底座铰接在第二销轴307上，抓取油缸304的活塞杆通过第三销轴308与活动夹爪309铰接相连；固定夹爪311和活动夹爪309之间设置有用于与钎杆或者锚杆相配合的弧形套312。通过上述的钎杆抓取机械手3和锚杆抓取机械手5能够用于对钎杆或者锚杆进行抓取，进而辅助钎杆或者锚杆的卸载和安装。工作过程中，通过抓取油缸304驱动活动夹爪309，通过活动夹爪309与固定夹爪311相配合，进而将锚杆或者钎杆进行抓紧，待其抓紧之后，通过摆动油缸305带动整个摆动架303转动，进而实现锚杆或者钎杆位置的移动。
44.进一步的，所述锚杆库4包括底部连接座401，底部连接座401与主推进装置1的底梁103固定相连；底部连接座401上固定有立柱402，立柱402的顶端固定有轴承座413，轴承座413上转动支撑有主轴412，主轴412的两端分别安装有用于对锚杆进行限位的第一卡盘407和第二卡盘415，第一卡盘407与用于驱动其转动的转动动力装置相连；第一卡盘407的外侧设置有用于对锚杆的尾部进行支撑的支撑盘410，支撑盘410的内侧壁外围设置有环形槽411，支撑盘410的中心固定有扇形筒409；第二卡盘415的外侧设置有扇形圈414，扇形圈414固定在立柱402的外壁上。通过上述的锚杆库4能够用于对锚杆进行存储，并方便其后续的存取。工作过程中，首先将锚杆6均匀的存放在第一卡盘407和第二卡盘415的对应卡槽上，并通过环形槽411和扇形圈414对其进行限位。当需要使用时，通过转动动力装置驱动第一卡盘407和第二卡盘415，通过第一卡盘407和第二卡盘415驱动锚杆转动，将其转动到取出工位。
45.进一步的，所述转动动力装置包括通过连接柱416固定在第一卡盘407外壁上的从动齿轮圈408，从动齿轮圈408通过链条406与主动齿轮405啮合传动，主动齿轮405固定安装在液压马达404的输出轴，液压马达404通过马达安装座403固定在底部连接座401上。通过上述的转动动力装置能够用于提供第一卡盘407和第二卡盘415转动的动力。工作过程中，通过液压马达404驱动主动齿轮405，通过主动齿轮405驱动链条406，通过链条406驱动从动
齿轮圈408，进而通过从动齿轮圈408驱动第一卡盘407和第二卡盘415。
46.进一步的，所述树脂棒推进装置7包括连架板701，连架板701固定在推进梁装置2的推进梁滑轨205的外壁上；连架板701的外壁上固定有水平支撑板703，水平支撑板703的顶端通过导杆支座702支撑有平行布置的导杆704，导杆704上滑动配合有滑移套705，滑移套705的顶端通过上底板706支撑有用于安装树脂存储盒8的树脂盒立板707，水平支撑板703的末端平行固定有曲杆708，曲杆708的顶端通过横轴709铰接有树脂盒推进油缸710，树脂盒推进油缸710的活塞杆末端与上底板706铰接相连。通过上述的树脂棒推进装置7能够用于驱动树脂存储盒8，进而将其推进到安装位，进而便于后续树脂的安装。通过过程中，通过树脂盒推进油缸710驱动上底板706沿着导杆704滑动，进而实现树脂存储盒8的移动。
47.进一步的，所述树脂存储盒8包括储存盒体805，储存盒体805上通过合页812安装有盒盖814，盒盖814的侧壁上安装有用于推动树脂棒9的推进弹簧813；储存盒体805外壁上通过导向筒804套装安装有树脂推杆802，树脂推杆802的尾部设置有球头螺母801，树脂推杆802上套装有复位弹簧803；储存盒体805上并位于树脂推杆802的尾部设置有树脂棒出口806，树脂棒出口806所在位置设置有自动封口机构；自动封口机构包括插舌套808，插舌套808的内部滑动配合有插舌807，插舌807的尾部连接插舌导杆810，插舌导杆810滑动配合在导杆滑座811上，导杆滑座811固定在储存盒体805的外壁上，插舌导杆810上套装有锁紧弹簧809。通过上述的树脂存储盒8能够用于对树脂棒进行储存。工作过程中，首先，将树脂棒存放在储存盒体805的内部，在进行树脂棒的安装过程中，通过推动树脂推杆802，通过树脂推杆802推动树脂棒从树脂棒出口806的推出，进而安装到锚杆孔。
48.进一步的，所述推进梁装置2的末端设置有用于对钎杆或者锚杆进行导向扶正的导向装置10，导向装置10包括导向座底板1001，导向座底板1001的顶端中间部位通过夹板销轴1003铰接有夹板1004，夹板1004的顶端内侧壁上设置有弧形导套1005；夹板1004和导向座底板1001之间设置有夹紧缸体1002。通过上述的导向装置10能够用于对钎杆或者锚杆进行导向扶正，进而有效防止钻孔过程中发生偏斜的问题。其采用开合的结构，当需要取出钎杆时，只需要控制夹紧缸体1002松开夹板1004即可。
49.实施例2：一种多用锚杆台车推进装置的控制方法，包括以下步骤：步骤一，锚杆孔钻孔作业：通过主推进装置1将推进梁装置2整体推动到需要钻取锚杆孔的位置；根据所需要钻取锚杆孔的种类，选择相应的输出功率，启动推进梁装置2，通过推进梁装置2驱动钎杆207转动、进给，进而实现锚杆孔的钻孔作业；步骤二，钎杆卸载：待锚杆孔钻孔完成之后，通过主推进装置1驱动推进梁装置2复位，启动钎杆抓取机械手3，通过钎杆抓取机械手3将钎杆207抓紧，并反向驱动钻机，进而将钎杆207卸载，卸载之后将钎杆207抓取放置在推进梁装置2的侧面；步骤三，树脂棒安装：待钎杆卸载完成之后，启动树脂棒推进装置7，并将树脂存储盒8推进到推进梁装置2的正上方，待树脂存储盒8到位之后，启动主推进装置1和推进梁装置2，进而将位于树脂存储盒8内部的树脂棒9推进到相应的锚杆孔；树脂棒9安装完成之后，将树脂存储盒8复位，
在将主推进装置1和推进梁装置2复位；步骤四，锚杆抓取：待树脂棒安装完成之后，启动锚杆库4，通过锚杆库4将待安装的锚杆6转动一个工位，并将其转动到锚杆抓取机械手5的正上方位置，并启动锚杆抓取机械手5，将锚杆6抓取之后配合安装在推进梁装置2上，再次启动主推进装置1和推进梁装置2将锚杆6推进到已经安装树脂棒的锚杆孔，并驱动锚杆6转动，保证树脂能够填充锚杆孔，进而将锚杆6快速固定在锚杆孔；再将主推进装置1和推进梁装置2复位；步骤五，钎杆回装：待一个空位的锚杆安装完成之后，通过钎杆抓取机械手3重新装回钎杆207，移动到下一个钻孔为，重复步骤一~步骤五。
技术特征：1.一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：它包括用于对整个装置进行搭载的主推进装置（1）；主推进装置（1）的顶部滑动安装有用于钻孔和锚杆推进的推进梁装置（2）；主推进装置（1）的其中一个外侧壁上固定有用于对推进梁装置（2）的钎杆（207）进行抓取的钎杆抓取机械手（3）；主推进装置（1）的另一个外侧壁上固定有用于存放锚杆的锚杆库（4）；锚杆库（4）上安装有用于抓取锚杆（6）的锚杆抓取机械手（5）；推进梁装置（2）的头部一端外壁上通过树脂棒推进装置（7）配合安装有用于存放树脂棒的树脂存储盒（8）。2.根据权利要求1所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述主推进装置（1）包括底梁（103），底梁（103）的顶部固定有多组主梁滑座（102），推进梁装置（2）的推进梁滑轨（205）滑动支撑在主梁滑座（102）上；底梁（103）的内部铰接有主推进缸（104），主推进缸（104）的活塞杆末端通过第一铰接座（105）与底梁（103）的底端固定相连；底梁（103）的底端设置有多组底梁铰接座（101）。3.根据权利要求1所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述推进梁装置（2）包括推进梁滑轨（205），推进梁滑轨（205）的顶部依次滑动支撑有回退滑移座（202）、钻机滑移座（204）和推进滑移座（211）；回退滑移座（202）固定安装在推进缸筒（206）上，推进缸筒（206）配合安装在活塞杆（201）的外部，活塞杆（201）固定在推进梁滑轨（205）之间，钻机滑移座（204）的顶部固定有钻机（203），推进滑移座（211）与推进缸筒（206）的末端固定相连；所述回退滑移座（202）上安装有水平导轮（208），水平导轮（208）上绕过第一牵引绳（209），第一牵引绳（209）的一端连接在钻机滑移座（204）的尾部，另一端通过第一绳端固定座（213）固定连接在推进梁滑轨（205）的外壁上；推进滑移座（211）上安装有竖向导轮（212），竖向导轮（212）上绕过有第二牵引绳（210），二牵引绳（210）的一端连接在钻机滑移座（204）的头部一端，另一端固定在推进梁滑轨（205）的外部内侧壁上。4.根据权利要求1所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述钎杆抓取机械手（3）和锚杆抓取机械手（5）采用相同的结构，所述钎杆抓取机械手（3）包括机械手底板（301），机械手底板（301）的顶部固定有机械手立板（302），机械手立板（302）的顶端固定有顶板（306），顶板（306）的顶端固定有摆动油缸（305），摆动油缸（305）的主轴上安装有摆动架（303），摆动架（303）的顶端固定有固定夹爪（311），固定夹爪（311）之间通过第一销轴（310）铰接有活动夹爪（309），活动夹爪（309）与摆动架（303）之间安装有抓取油缸（304），抓取油缸（304）的缸体底座铰接在第二销轴（307）上，抓取油缸（304）的活塞杆通过第三销轴（308）与活动夹爪（309）铰接相连；固定夹爪（311）和活动夹爪（309）之间设置有用于与钎杆或者锚杆相配合的弧形套（312）。5.根据权利要求1所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述锚杆库（4）包括底部连接座（401），底部连接座（401）与主推进装置（1）的底梁（103）固定相连；底部连接座（401）上固定有立柱（402），立柱（402）的顶端固定有轴承座（413），轴承座（413）上转动支撑有主轴（412），主轴（412）的两端分别安装有用于对锚杆进行限位的第一卡盘（407）和第二卡盘（415），第一卡盘（407）与用于驱动其转动的转动动力装置相连；第一卡盘（407）的外侧设置有用于对锚杆的尾部进行支撑的支撑盘（410），支撑盘（410）的内侧壁外围设置有环形
槽（411），支撑盘（410）的中心固定有扇形筒（409）；第二卡盘（415）的外侧设置有扇形圈（414），扇形圈（414）固定在立柱（402）的外壁上。6.根据权利要求5所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述转动动力装置包括通过连接柱（416）固定在第一卡盘（407）外壁上的从动齿轮圈（408），从动齿轮圈（408）通过链条（406）与主动齿轮（405）啮合传动，主动齿轮（405）固定安装在液压马达（404）的输出轴，液压马达（404）通过马达安装座（403）固定在底部连接座（401）上。7.根据权利要求1所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述树脂棒推进装置（7）包括连架板（701），连架板（701）固定在推进梁装置（2）的推进梁滑轨（205）的外壁上；连架板（701）的外壁上固定有水平支撑板（703），水平支撑板（703）的顶端通过导杆支座（702）支撑有平行布置的导杆（704），导杆（704）上滑动配合有滑移套（705），滑移套（705）的顶端通过上底板（706）支撑有用于安装树脂存储盒（8）的树脂盒立板（707），水平支撑板（703）的末端平行固定有曲杆（708），曲杆（708）的顶端通过横轴（709）铰接有树脂盒推进油缸（710），树脂盒推进油缸（710）的活塞杆末端与上底板（706）铰接相连。8.根据权利要求1或7所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述树脂存储盒（8）包括储存盒体（805），储存盒体（805）上通过合页（812）安装有盒盖（814），盒盖（814）的侧壁上安装有用于推动树脂棒（9）的推进弹簧（813）；储存盒体（805）外壁上通过导向筒（804）套装安装有树脂推杆（802），树脂推杆（802）的尾部设置有球头螺母（801），树脂推杆（802）上套装有复位弹簧（803）；储存盒体（805）上并位于树脂推杆（802）的尾部设置有树脂棒出口（806），树脂棒出口（806）所在位置设置有自动封口机构；自动封口机构包括插舌套（808），插舌套（808）的内部滑动配合有插舌（807），插舌（807）的尾部连接插舌导杆（810），插舌导杆（810）滑动配合在导杆滑座（811）上，导杆滑座（811）固定在储存盒体（805）的外壁上，插舌导杆（810）上套装有锁紧弹簧（809）。9.根据权利要求1所述一种多用锚杆台车推进装置，其特征在于：所述推进梁装置（2）的末端设置有用于对钎杆或者锚杆进行导向扶正的导向装置（10），导向装置（10）包括导向座底板（1001），导向座底板（1001）的顶端中间部位通过夹板销轴（1003）铰接有夹板（1004），夹板（1004）的顶端内侧壁上设置有弧形导套（1005）；夹板（1004）和导向座底板（1001）之间设置有夹紧缸体（1002）。10.权利要求1-9任意一项所述一种多用锚杆台车推进装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，锚杆孔钻孔作业：通过主推进装置（1）将推进梁装置（2）整体推动到需要钻取锚杆孔的位置；根据所需要钻取锚杆孔的种类，选择相应的输出功率，启动推进梁装置（2），通过推进梁装置（2）驱动钎杆（207）转动、进给，进而实现锚杆孔的钻孔作业；步骤二，钎杆卸载：待锚杆孔钻孔完成之后，通过主推进装置（1）驱动推进梁装置（2）复位，启动钎杆抓取机械手（3），通过钎杆抓取机械手（3）将钎杆（207）抓紧，并反向驱动钻机，进而将钎杆（207）卸载，卸载之后将钎杆（207）抓取放置在推进梁装置（2）的侧面；步骤三，树脂棒安装：待钎杆卸载完成之后，启动树脂棒推进装置（7），并将树脂存储盒（8）推进到推进梁装
置（2）的正上方，待树脂存储盒（8）到位之后，启动主推进装置（1）和推进梁装置（2），进而将位于树脂存储盒（8）内部的树脂棒（9）推进到相应的锚杆孔；树脂棒（9）安装完成之后，将树脂存储盒（8）复位，在将主推进装置（1）和推进梁装置（2）复位；步骤四，锚杆抓取：待树脂棒安装完成之后，启动锚杆库（4），通过锚杆库（4）将待安装的锚杆（6）转动一个工位，并将其转动到锚杆抓取机械手（5）的正上方位置，并启动锚杆抓取机械手（5），将锚杆（6）抓取之后配合安装在推进梁装置（2）上，再次启动主推进装置（1）和推进梁装置（2）将锚杆（6）推进到已经安装树脂棒的锚杆孔，并驱动锚杆（6）转动，保证树脂能够填充锚杆孔，进而将锚杆（6）快速固定在锚杆孔；再将主推进装置（1）和推进梁装置（2）复位；步骤五，钎杆回装：待一个空位的锚杆安装完成之后，通过钎杆抓取机械手（3）重新装回钎杆（207），移动到下一个钻孔为，重复步骤一~步骤五。
技术总结本发明提供了一种多用锚杆台车推进装置及控制方法，主推进装置的顶部滑动安装有用于钻孔和锚杆推进的推进梁装置；主推进装置的其中一个外侧壁上固定有用于对推进梁装置的钎杆进行抓取的钎杆抓取机械手；主推进装置的另一个外侧壁上固定有用于存放锚杆的锚杆库；锚杆库上安装有用于抓取锚杆的锚杆抓取机械手；推进梁装置的头部一端外壁上通过树脂棒推进装置配合安装有用于存放树脂棒的树脂存储盒。此装置能够适用于两类不同类型锚杆的施工，而且能够实现锚杆的存储、抓取和安装的一体化操作流程；此外，还能够实现树脂的自动填充，实现树脂锚杆的自动化施工，增强了其适应性。增强了其适应性。增强了其适应性。
技术研发人员：黄春迎 熊杰 余鹏程 石明汉 张露 杨千龙 向勇 陈明国
受保护的技术使用者：宜昌鄂奥图机械制造有限公司
技术研发日：2022.07.18
技术公布日：2022/11/1
