1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种用于导管导丝的介入固定装置及手术机器人。
背景技术：2.目前，在血管介入手术等医疗手术中，一般多使用手术机器人等器械辅助进行手术。
3.在进行介入手术时，通过控制导管导丝进入人体来完成手术，一般在手术过程中，需要通过控制手术机器人的导管导丝驱动模组在固定基座上的前后移动来调节导管导丝在人体内部的位置，以完成手术操作。
4.但是，在手术机器人的导管导丝驱动模组相对于人体入肤处的移动过程中，导管导丝的移动易对人体入肤处产生拉扯，造成人体损伤，降低手术安全系数，且会对介入手术的精度造成不利影响。
技术实现要素：5.本发明解决的问题是如何提升通过手术机器人进行介入手术时的安全系数，同时保证介入手术的手术精度。
6.为解决上述问题，一方面，本发明提供一种用于导管导丝的介入固定装置，包括固定鞘和伸缩件，所述固定鞘形成有介入通道以供导管导丝穿入，所述伸缩件的一端与所述固定鞘连接，另一端用于安装在手术机器人本体上。
7.可选地，所述伸缩件背离所述固定鞘的一端用于安装在所述手术机器人本体的导管导丝驱动模组上，当所述导管导丝驱动模组朝向或远离所述固定鞘运动时，所述伸缩件用于沿所述导管导丝驱动模组运动的方向同步缩短或伸长。
8.可选地，所述伸缩件包括支撑杆和支撑套筒，所述支撑杆滑动安装在所述支撑套筒内；所述支撑杆与所述固定鞘相连接，所述支撑套筒用于与所述导管导丝驱动模组相连接。
9.可选地，所述支撑杆的侧面设有至少一个滑动块，所述支撑套筒的内侧壁上设有与所述滑动块对应的滑动槽，且所述滑动块用于在所述滑动槽内朝向或远离所述固定鞘移动。
10.可选地，所述伸缩件包括保持架、调整杆和固定旋钮，所述保持架用于安装在所述手术机器人本体，所述调整杆与所述固定鞘相连接，所述保持架为中空结构且一端开口，所述调整杆滑动安装在所述保持架的所述中空结构内，所述保持架的侧壁上设有与所述中空结构相对应的固定孔，所述固定旋钮用于穿过所述固定孔，且与所述保持架的内壁配合以夹持固定所述调整杆。
11.可选地，所述伸缩件还包括锁紧环，所述锁紧环与所述保持架相连接，所述锁紧环用于安装在所述手术机器人本体的旋转固定座上。
12.可选地，所述锁紧环包括第一弧形件、第二弧形件和锁紧件，所述第一弧形件与所述保持架相连接，所述第一弧形件的一端与所述第二弧形件的一端铰接，另一端通过所述锁紧件与所述第二弧形件的另一端可拆卸连接，所述第一弧形件和所述第二弧形件的内壁均设有与所述旋转固定座的旋转方向相垂直的螺纹。
13.可选地，所述伸缩件与所述固定鞘侧壁相连接，所述固定鞘用于与所述手术机器人本体的导向鞘同心对应设置，以供所述导管导丝经所述导向鞘穿入所述固定鞘。
14.可选地，所述导管导丝的介入固定装置还包括固定鞘支座，所述固定鞘支座与所述固定鞘可拆卸连接，所述固定鞘支座背离所述固定鞘的一端用于与所述导向鞘相连接，以使所述固定鞘与所述导向鞘相连通；所述固定鞘支座的侧面与所述调整杆相连接。
15.相对于现有技术，本发明的有益效果包括：通过固定鞘在人体入肤处形成介入通道，以供导管导丝的稳定穿入，提升导管导丝传输的稳定性，保证导管导丝精准进入人体；同时，在手术机器人本体和固定鞘之间设置伸缩件，例如，可将伸缩件与导管导丝驱动模组相连接，伸缩件可沿导管导丝驱动模组移动的方向同步伸缩，或者，可将伸缩件与手术机器人本体上除导管导丝驱动模组之外的其他不移动的结构如固定基座相连接，调整伸缩件的长度并锁紧，这样，可使得固定鞘不会随着导管导丝驱动模组的移动而发生相对移动，保证了人体入肤处的介入通道的稳定性，进而可在导管导丝在穿过人体入肤处时，不会对人体造成拉扯，提高手术的安全系数和精度。
16.另一方面，本发明提供一种手术机器人，包括手术机器人本体和如上所述的用于导管导丝的介入固定装置。
17.本发明的手术机器人与如上所述的用于导管导丝的介入固定装置具有相近似的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
18.图1为本发明一实施例的结构示意图；
19.图2为图1中所示a的剖视放大图；
20.图3为本发明又一实施例的结构示意图；
21.图4为本发明又一实施例伸缩件的结构示意图。
22.附图标记说明：
23.1-固定鞘；2-伸缩件；21-支撑杆；211-滑动块；22-支撑套筒；221-滑动槽；23-保持架；24-调整杆；25-固定旋钮；26-锁紧环；261-第一弧形件；262-第二弧形件；263-锁紧件；264-螺纹；3-导管导丝；4-手术机器人本体；41-导管导丝驱动模组；42-旋转固定座；43-导向鞘；44-固定基座；5-固定鞘支座。
具体实施方式
24.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
25.需要说明的是，本文提供的坐标系xyz中，x轴的正向代表右方，x轴的反向代表左方，y轴的正向代表后方，y轴的反向代表前方，z轴的正向代表上方，z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用
于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
26.为了解决上述问题，一方面，本发明一实施例提供一种用于导管导丝的介入固定装置，包括固定鞘1和伸缩件2，固定鞘1形成有介入通道以供导管导丝3穿入，伸缩件2的一端与固定鞘1连接，另一端用于安装在手术机器人本体4上。
27.需要说明的是，目前，在如血管介入手术等手术中，如图1所示，需要先通过把手移动手术机器人本体4的导管导丝驱动模组41移动至靠近待手术的患者附近，使得导管导丝驱动模组41与患者的手术入肤处相对应，再将导管导丝3介入人体，通过导管导丝驱动模组41的旋转驱动以及前后移动，达到对导管导丝的精准控制，在此过程中，导管导丝驱动模组41相对于人体入肤处前进或后退，这样，会造成导管导丝3对人体入肤处的拉扯，产生手术风险，导管导丝3的入肤不稳定，也易降低手术精度。
28.因此，如图1所示，在本实施例中，设置固定鞘1，通过固定鞘1在人体入肤处形成介入通道，以供导管导丝3穿入，同时，在手术机器人本体4和固定鞘1之间设置伸缩件2，伸缩件2的两端分别与手术机器人本体4和固定鞘1相连接，例如，可将伸缩件2与导管导丝驱动模组41相连接，伸缩件2可沿导管导丝驱动模组41移动的方向同步伸缩，或者，可将伸缩件2与手术机器人本体4上除导管导丝驱动模组41之外的其他不移动的结构相连接，调整伸缩件2的长度并锁紧，这样，在手术机器人本体4的导管导丝驱动模组41相对于固定鞘1移动时，伸缩件2随着导管导丝驱动模组41的移动相对于固定鞘1同步伸缩，或者，伸缩件2的长度保持恒定且等于手术机器人本体4上不移动的结构与固定鞘1之间的距离，从而使得固定鞘1不会随着导管导丝驱动模组41的移动而发生相对移动，保证了人体入肤处的介入通道的稳定性，从而使得导管导丝3在穿过人体入肤处时，不会对人体造成拉扯，提高手术的安全系数，另外，固定鞘1先定位人体入肤处形成介入通道，伸缩件2保持固定鞘1的稳定性，在保证导管导丝3精准进入人体的同时提升传输过程中的稳定性，进而保证了介入手术的精准度。
29.需要说明的是，目前，在进行介入手术的过程中，为了保证手术的无菌环境，在每次手术完成后，进行下一次手术前，会将一些结构如导管导丝的旋转输送装置进行更换，这些结构可统称为耗材。在本实施例中，固定鞘1作为与人体直接接触的结构，以及伸缩件2作为与固定鞘1直接连接的结构，均属于耗材。因此，为了方便固定鞘1和伸缩件2的安装以及拆卸，伸缩件2与手术机器人本体4的连接为可拆卸连接，固定鞘1与伸缩件2的连接也为可拆卸连接。
30.可选地，伸缩件2背离固定鞘1的一端用于安装在手术机器人本体4的导管导丝驱动模组41上，当导管导丝驱动模组41朝向或远离固定鞘1运动时，伸缩件2用于沿导管导丝驱动模组41运动的方向同步缩短或伸长。
31.如图1所示，在本实施例中，将伸缩件2的两端分别与导管导丝驱动模组41和固定鞘1相连接，在导管导丝驱动模组41朝向或远离固定鞘1移动时，伸缩件2可沿导管导丝驱动模组41的运动方向同步伸缩，这样，在导管导丝驱动模组41相对固定鞘1靠近时，伸缩件2会同步缩短，或者，导管导丝驱动模组41相对于固定鞘1远离时，伸缩件2会同步伸长，从而保证固定鞘1不会发生随着导管导丝驱动模组41的移动发生相对移动，进而保证固定鞘1在人
体入肤处形成的介入通道的稳定性，防止导管导丝对人体入肤处造成拉扯，提高手术的安全系数，进而保证手术精度。
32.需要说明的是，在本实施例中，伸缩件2可伸长的最长长度大于导管导丝驱动模组41朝向背离固定鞘1的方向移动后二者的最远距离，伸缩件2可缩短后的最短长度小于导管导丝驱动模组41朝向固定鞘1的方向移动后二者的最近距离。
33.可选地，伸缩件2包括支撑杆21和支撑套筒22，支撑杆21滑动安装在支撑套筒22内；支撑杆21与固定鞘1相连接，支撑套筒22用于与导管导丝驱动模组41相连接。
34.如图1和图2所示，在本实施例中，将支撑杆21与固定鞘1相连接，支撑套筒22与导管导丝驱动模组41相连接，同时，支撑杆21滑动安装在支撑套筒22内，这样，在导管导丝驱动模组41朝向固定鞘1移动时，支撑套筒22同步朝向固定鞘1移动，支撑杆21背离固定鞘1的端部在支撑套筒22内沿朝向导管导丝驱动模组41的方向滑动，支撑杆21和支撑套筒22组成的伸缩件2长度缩短；在导管导丝驱动模组41背离固定鞘1移动时，支撑套筒22同步背离固定鞘1移动，支撑杆21背离固定鞘1的端部在支撑套筒22内沿背离导管导丝驱动模组41的方向滑动，支撑杆21和支撑套筒22组成的伸缩件2长度伸长。无论是伸缩件2的伸长还是缩短，支撑杆21在支撑套筒22的支撑作用下保持稳定，而与支撑杆21相连接的固定鞘1也保持稳定，可有效防止导管导丝对人体入肤处产生拉扯，提高手术的安全系数和精度。
35.需要说明的是，在本实施例中，支撑杆21的端面形状为圆形，支撑套筒22的端面形状也为圆形，支撑套筒22内部设有与支撑杆21相对应的截面形状为圆形的滑槽。在本发明的其他实施例中，还可以将支撑杆21端面形状和滑槽的截面形状设为对应的多边形，以防止支撑杆21在支撑套筒22内滑动时产生相对转动，进一步提升固定鞘1的稳定性，从而提高手术的安全系数和精度。
36.需要说明的是，在本实施例中，可将支撑杆21设置为t形杆，即支撑杆21背离固定鞘1的端部向两侧延伸形成凸起，支撑套筒22内部的滑槽可设为t形槽，即滑槽朝向固定鞘1的端部截面收缩，这样，支撑杆21的带有凸起的端部在滑槽内滑动，滑槽朝向固定鞘1的端部对凸起的滑动形成限位，防止支撑杆21滑出支撑套筒22，进一步提升伸缩件2伸缩时的稳定性。
37.需要说明的是，在本发明的其他实施例中，还可以将支撑杆21与导管导丝驱动模组41相连接，而支撑套筒22与固定鞘1相连接，这样，导管导丝驱动模组41带动支撑杆21在支撑套筒22内的滑槽相对滑动，进一步提高伸缩件2同步伸缩的精度以及伸缩时的稳定性。
38.需要说明的是，在本发明的其他实施例中，还可以使用如电动气缸等可自动控制伸缩的结构代替伸缩件2，将自动控制伸缩结构的固定端与固定鞘1相连接，伸缩端与导管导丝驱动模组41相连接，这样，在控制导管导丝驱动模组41移动的同时，同步控制伸缩端伸缩，进一步提升固定鞘1的稳定性。
39.可选地，支撑杆21的侧面设有至少一个滑动块211，支撑套筒22的内侧壁上设有与滑动块211对应的滑动槽221，且滑动块211用于在滑动槽221内朝向或远离固定鞘1移动。
40.为了进一步防止支撑杆21和支撑套筒22在相对移动时发生相对旋转运动，保证伸缩件2伸缩时固定鞘1的稳定性。如图1和图2所示，在本实施例中，在支撑杆21的侧面设置至少一个滑动块211，同时，在支撑套筒22的内侧壁上设置与滑动块211相对应的滑动槽221，且滑动块211可在滑动槽221内朝向或远离固定鞘1移动，这样，滑动槽221对滑动块211产生
限位作用，使得滑动块211只能沿朝向和远离固定鞘1的方向移动，防止支撑杆21与支撑套筒22发生相对旋转，同时，还可以防止支撑杆21和支撑套筒22发生脱离。
41.需要说明的是，如图2所示，在本实施例中，滑动块211的数量为两个，等间隔设置在支撑杆21上且均位于xz平面上，滑动槽221相对于滑动块211设置且朝向y轴方向延伸。
42.区别于上述实施例，伸缩件2包括保持架23、调整杆24和固定旋钮25，保持架23用于安装在手术机器人本体4，调整杆24与固定鞘1相连接，保持架23为中空结构且一端开口，调整杆24滑动安装在保持架23的中空结构内，保持架23的侧壁上设有与中空结构相对应的固定孔，固定旋钮25用于穿过固定孔，且与保持架23的内壁配合以夹持固定调整杆24。
43.需要说明的是，如图3所示，在本实施例中，保持架23可与图3中手术机器人本体4上的固定基座44相连接，导管导丝驱动模组41用于在固定基座44上滑动，因此，在导管导丝驱动模组41相对于固定鞘1移动时，固定基座44保持不动。
44.如图3和图4所示，通过保持架23、调整杆24和固定旋钮25组成伸缩件2，其中，保持架23安装在固定基座44上，调整杆24与固定鞘1相连接，保持架23为一端开口的中空结构，调整杆24滑动安装在中空结构内，同时，固定旋钮25可穿过保持架23的中空结构并与保持架23的内壁配合夹持固定调整杆24，这样，在手术前准备时，调节固定旋钮25使其与调整杆24脱离，通过把手将导管导丝驱动模组41移动至靠近患者的位置并对准入肤处的固定鞘1后，将固定鞘1与调整杆24连接，调节固定旋钮25使其压紧调整杆24，调整杆24与保持架23保持固定连接，此时，导管导丝驱动模组41的前后移动并不会对保持架23造成影响，固定基座44保持不动，从而使得通过调整杆24与保持架23固定连接的固定鞘1保持稳定，进而可有效防止导管导丝对人体入肤处产生拉扯，提高手术的安全系数和精度。
45.需要说明的是，在本实施例中，通过调整杆24和保持架23的可伸缩调节，可以适用于导管导丝驱动模组41与固定鞘1之间的距离不同的介入手术中，有效提升适用范围。
46.需要说明的是，在本实施例中，固定孔为螺纹孔，固定旋钮25为螺栓。
47.可选地，伸缩件2还包括锁紧环26，锁紧环26与保持架23相连接，锁紧环26用于安装在手术机器人本体4的旋转固定座42上。
48.在介入手术的术前准备中，通过把手对导管导丝驱动模组41的位置调节过程中，除了沿固定基座44的平面的平移之外，可能还需要导管导丝驱动模组41绕固定基座44所在轴线即旋转固定座42圆心沿x轴方向延伸所形成的旋转中心旋转，在导管导丝驱动模组41旋转的过程中，旋转固定座42同步旋转，且旋转固定座42与固定基座44相连接，在导管导丝驱动模组41平移时，旋转固定座42保持不动。
49.为了使得伸缩件2进一步适用于介入手术的全过程，如图3和图4所示，在本实施例中，将保持架23通过锁紧环26与旋转固定座42相连接，这样，在导管导丝驱动模组41绕旋转中心旋转的同时，旋转固定座42带动锁紧环26绕旋转中心同步旋转，从而带动保持架23和调整杆24的同步旋转，进而实现旋转过程中的导管导丝驱动模组41与伸缩件2的相对位置保持不变，以便进行后续术前准备过程。
50.可选地，锁紧环26包括第一弧形件261、第二弧形件262和锁紧件263，第一弧形件261与保持架23相连接，第一弧形件261的一端与第二弧形件262的一端铰接，另一端通过锁紧件263与第二弧形件262的另一端可拆卸连接，第一弧形件261和第二弧形件262的内壁均设有用于与旋转固定座42相匹配的螺纹264。
51.为了提升伸缩件2与手术机器人本体4的拆卸和安装的便捷性，提升术前准备效率。如图3和图4所示，在本实施例中，使用第一弧形件261、第二弧形件262和锁紧件263组成锁紧环26，其中，第一弧形件261与保持架23相连接，第一弧形件261的一端与第二弧形件262的一端铰接，另一端通过锁紧件263与第二弧形件262的另一端可拆卸连接，这样，第二弧形件262可相对于第一弧形件261旋转，在安装锁紧环26时，先将第二弧形件262绕第一弧形件261旋转以打开锁紧环26，将第一弧形件261安装在旋转固定座42上，闭合第二弧形件262，通过锁紧件263将第一弧形件261与第二弧形件262稳定连接，实现锁紧环26快速安装在旋转固定座42上，当然，需要拆卸时，只需打开锁紧件263即可完成快速拆卸。
52.另外，为了防止锁紧环26与旋转固定座42发生相对转动，造成伸缩件2与导管导丝驱动模组41的相对移动，影响后续术前准备工作，如图3和图4所示，在本实施例中，还可以在第一弧形件261和第二弧形件262的内侧壁上设置与旋转固定座42相匹配的螺纹264，其中，螺纹264的方向与旋转固定座42的旋转方向相垂直，从而提升两个弧形件与旋转固定座42之间的摩擦力，防止锁紧环26与旋转固定座42之间发生相对转动。
53.需要说明的是，在本实施例中，第一弧形件261和第二弧形件262可拆卸连接的一端上设有对应的螺纹孔，锁紧件263为螺栓，可旋转安装在两个弧形件的螺纹孔内，实现两个弧形件的可拆卸连接。
54.可选地，伸缩件2与固定鞘1侧壁相连接，固定鞘1用于与手术机器人本体4的导向鞘43同心对应设置，以供导管导丝3经导向鞘43穿入固定鞘1。
55.目前，在介入手术中，为了保证导管导丝3的传输稳定性，如图1和图3所示，在手术机器人本体4上固定设有导向鞘43，导管导丝3经导向鞘43穿出，再经人体入肤处进入人体。
56.为了使得由导向鞘43输出的导管导丝3能准确输入固定鞘1内，形成稳定的导管导丝3传输通道，如图3所示，在本实施例中，将固定鞘1的侧壁与伸缩件2相连接，以保证导管导丝3经固定鞘1进入人体，同时，将固定鞘1与导向鞘43同心对应设置，以保证导管导丝3从导向鞘43输入到固定鞘1的精度。
57.可选地，用于导管导丝的介入固定装置还包括固定鞘支座5，固定鞘支座5与固定鞘1可拆卸连接，固定鞘支座5背离固定鞘1的一端用于与导向鞘43相连接，以使固定鞘1与导向鞘43相连通；固定鞘支座5的侧面与调整杆24相连接。
58.为了进一步保证导向鞘43输出导管导丝3进入固定鞘1内时的准确性，如图4所示，在本实施例中，设置侧面与调整杆24相连接的固定鞘支座5，固定鞘支座5的一端与导向鞘43相连接，另一端与固定鞘1可拆卸连接，以使固定鞘1与导向鞘43相连通，这样，就形成了导向鞘43、固定鞘支座5和固定鞘1的连通通道，导管导丝3经此连通通道直接进入人体，有效提升导管导丝3进入固定鞘1内时的准确性，提升手术精度。
59.另外，考虑到固定鞘1先安装在人体入肤处形成介入通道，再与伸缩件2相连接，因此，如图4所示，在本实施例中，将固定鞘支座5与固定鞘1可拆卸连接，具体地，固定鞘支座5朝向固定鞘1的一端设置有弧形夹，用于夹持在固定鞘1上，实现可拆卸的快速连接和快速拆卸。
60.另一方面，本发明一实施例还提供一种手术机器人，包括手术机器人本体4和如上述的用于导管导丝的介入固定装置。
61.在本实施例中，手术机器人与上述的用于导管导丝的介入固定装置具有相近似的
技术效果，在此不再赘述。
62.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。
技术特征：1.一种用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，包括固定鞘(1)和伸缩件(2)，所述固定鞘(1)形成有介入通道以供导管导丝(3)穿入，所述伸缩件(2)的一端与所述固定鞘(1)连接，另一端用于安装在手术机器人本体(4)上。2.根据权利要求1所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述伸缩件(2)背离所述固定鞘(1)的一端用于安装在所述手术机器人本体(4)的导管导丝驱动模组(41)上，当所述导管导丝驱动模组(41)朝向或远离所述固定鞘(1)运动时，所述伸缩件(2)用于沿所述导管导丝驱动模组(41)运动的方向同步缩短或伸长。3.根据权利要求2所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述伸缩件(2)包括支撑杆(21)和支撑套筒(22)，所述支撑杆(21)滑动安装在所述支撑套筒(22)内；所述支撑杆(21)与所述固定鞘(1)相连接，所述支撑套筒(22)用于与所述导管导丝驱动模组(41)相连接。4.根据权利要求3所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述支撑杆(21)的侧面设有至少一个滑动块(211)，所述支撑套筒(22)的内侧壁上设有与所述滑动块(211)对应的滑动槽(221)，且所述滑动块(211)用于在所述滑动槽(221)内朝向或远离所述固定鞘(1)移动。5.根据权利要求1所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述伸缩件(2)包括保持架(23)、调整杆(24)和固定旋钮(25)，所述保持架(23)用于安装在所述手术机器人本体(4)，所述调整杆(24)与所述固定鞘(1)相连接，所述保持架(23)为中空结构且一端开口，所述调整杆(24)滑动安装在所述保持架(23)的所述中空结构内，所述保持架(23)的侧壁上设有与所述中空结构相对应的固定孔，所述固定旋钮(25)用于穿过所述固定孔，且与所述保持架(23)的内壁配合以夹持固定所述调整杆(24)。6.根据权利要求5所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述伸缩件(2)还包括锁紧环(26)，所述锁紧环(26)与所述保持架(23)相连接，所述锁紧环(26)用于安装在所述手术机器人本体(4)的旋转固定座(42)上。7.根据权利要求6所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述锁紧环(26)包括第一弧形件(261)、第二弧形件(262)和锁紧件(263)，所述第一弧形件(261)与所述保持架(23)相连接，所述第一弧形件(261)的一端与所述第二弧形件(262)的一端铰接，另一端通过所述锁紧件(263)与所述第二弧形件(262)的另一端可拆卸连接，所述第一弧形件(261)和所述第二弧形件(262)的内壁均设有与所述旋转固定座(42)的旋转方向相垂直的螺纹(264)。8.根据权利要求1至7中任一项所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，所述伸缩件(2)与所述固定鞘(1)侧壁相连接，所述固定鞘(1)用于与所述手术机器人本体(4)的导向鞘(43)同心对应设置，以供所述导管导丝(3)经所述导向鞘(43)穿入所述固定鞘(1)。9.根据权利要求8所述的用于导管导丝的介入固定装置，其特征在于，还包括固定鞘支座(5)，所述固定鞘支座(5)与所述固定鞘(1)可拆卸连接，所述固定鞘支座(5)背离所述固定鞘(1)的一端用于与所述导向鞘(43)相连接，以使所述固定鞘(1)与所述导向鞘(43)相连通；所述固定鞘支座(5)的侧面与所述调整杆(24)相连接。10.一种手术机器人，其特征在于，包括手术机器人本体(4)和如权利要求1至9中任一
项所述的用于导管导丝的介入固定装置。
技术总结本发明提供了一种用于导管导丝的介入固定装置及手术机器人。该用于导管导丝的介入固定装置包括固定鞘和伸缩件，所述固定鞘形成有介入通道以供导管导丝穿入，所述伸缩件的一端与所述固定鞘连接，另一端用于安装在手术机器人本体上。本发明通过固定鞘在人体入肤处形成介入通道，以供导管导丝的稳定穿入，提升导管导丝传输的稳定性和精准介入；同时，在手术机器人本体和固定鞘之间设置伸缩件，可使得固定鞘不会随着导管导丝驱动模组的移动而发生相对移动，保证人体入肤处的介入通道的稳定性，进而可在导管导丝在穿过人体入肤处时，不会对人体造成拉扯，提高手术的安全系数和精度。提高手术的安全系数和精度。提高手术的安全系数和精度。
技术研发人员：丁晓东 熊科 王羿儒 王德倡 柳秋圆 叶胤 张涵 邢庭瑀
受保护的技术使用者：上海神玑医疗科技有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/11/1
