1.本发明涉及工业机器人领域，具体是一种智能工业机器人系统。
背景技术：2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，尤其是对加工工件的转运工序，大大减少人工操作。
3.但是，现有的工业机器人的在转运时出现机器人的力臂运行不稳定的问题，导致在对力臂运行轨迹运动时容易出现晃动，且现有的工业机器人的在转运时出现夹具无法对不同形状的加工工件的进行稳定夹紧操作的问题，导致需要频繁对夹具进行拆卸，为此我们提出一种智能工业机器人系统。
技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种智能工业机器人系统，以解决上述背景技术中提出的力臂运行不稳定和夹具无法对不同形状的加工工件的稳定夹紧的问题。
5.本发明是这样实现的：一种智能工业机器人系统，包括转换框架和设置在转换框架内部的转换机构，所述转换机构包括升降组件、校准组件和旋转组件；
6.所述升降组件包括转换推杆和升降筒，所述转换框架的内壁固定连接有转换推杆，所述转换推杆的输出端安装有与转换框架内壁滑动连接的升降筒；
7.所述校准组件包括校准缸筒、校准导柱和校准斜块，所述升降筒的外部设置有与转换框架底端旋接的校准缸筒，所述升降筒的外壁固定连接有校准导柱，所述校准导柱的外壁贴合有与校准缸筒内壁固定连接有校准斜块；
8.所述旋转组件包括旋转导柱、旋转缸筒、旋转导轨和连接件，所述升降筒的外壁位于校准导柱的下方固定连接有旋转导柱，所述旋转导柱的外部设置有与校准缸筒底端固定连接的旋转缸筒，所述旋转缸筒的内壁开设有与旋转导柱外壁滑动连接的旋转导轨，所述旋转缸筒的外壁固定连接有连接件。
9.优选的，包括旋转底座，所述旋转底座的内壁固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端安装有转动齿轮，所述转动齿轮的啮合面啮合有与旋转底座外壁旋接的旋转齿环，所述旋转齿环的顶端固定连接有转轴，所述转轴的顶端固定连接有工作框架，所述连接件的一端固定连接有夹持框架。
10.优选的，所述校准导柱设置有四组，四组所述校准导柱的位置关系关于升降筒的中轴线呈等角度圆周分布，所述校准缸筒通过校准导柱和校准斜块与转换框架之间构成转动结构。
11.优选的，所述旋转缸筒通过旋转导柱和旋转导轨与转换框架之间构成旋转结构，所述旋转导轨设置有两组，两组所述旋转导轨的外形分别呈竖直状和螺旋状。
12.优选的，所述工作框架包括第一气缸、第一力臂、摆动平台、第一支杆、第二气缸、主动连杆、第二力臂、连接平台、第二支杆和连接连杆，所述工作框架的顶端旋接有第一气缸，所述第一气缸的输出端旋接有与工作框架顶端旋接的第一力臂，所述第一力臂的顶端旋接有摆动平台，所述摆动平台的底端旋接有与工作框架顶端旋接的第一支杆，所述摆动平台的顶端旋接有第二气缸，所述第二气缸的输出端旋接有与摆动平台顶端旋接的主动连杆，所述主动连杆的底端固定连接有第二力臂，所述第二力臂的底端旋接有与转换框架顶端固定连接的连接平台，所述连接平台的顶端位于第二力臂的一侧旋接有第二支杆，所述第二支杆与第二力臂的连接部位旋接有连接连杆。
13.优选的，所述摆动平台通过第一力臂和第一支杆与工作框架之间构成平行转动结构，所述第一力臂的长度和第一支杆的长度相等，所述第一力臂与第一支杆位置关系相平行。
14.优选的，所述第二力臂通过第二气缸和主动连杆与摆动平台之间构成旋转结构，所述连接平台通过第二力臂和第二支杆与摆动平台之间构成平行转动结构，所述第二力臂的长度和第二支杆的长度相等，所述第二力臂与第二支杆位置关系相平行。
15.优选的，所述夹持框架包括夹持气缸、升降滑块、限位杆、旋转导槽、连接转板、滑动导槽、夹持导块、滑动导杆和夹持夹块，所述夹持框架的内壁固定连接有夹持气缸，所述夹持气缸的输出端安装有升降滑块，所述升降滑块的内部贯穿有与夹持框架内壁固定连接的限位杆，所述升降滑块的侧壁固定连接有旋转导槽，所述旋转导槽的内壁活动连接有与夹持框架内壁旋接的连接转板，所述连接转板的底端活动连接有滑动导槽，所述滑动导槽的底端固定连接有夹持导块，所述夹持导块的内部贯穿有与夹持框架内壁固定连接的滑动导杆，所述夹持导块的侧壁延伸至夹持框架的外部固定连接有夹持夹块。
16.优选的，所述旋转导槽设置有两组，两组所述旋转导槽的位置关系关于升降滑块相对称，所述连接转板通过升降滑块和旋转导槽与夹持框架之间构成旋转结构，所述连接转板呈“l”状。
17.优选的，所述夹持导块通过连接转板和滑动导槽与滑动导杆之间构成滑动结构，所述夹持夹块的侧壁呈凹凸不平状。
18.本发明提供的一种智能工业机器人系统，使用时，具有以下有益效果：
19.1、该一种智能工业机器人系统，通过设置夹持夹块，升降滑块滑动通过旋转导槽带动连接转板转动，连接转板转动通过滑动导槽带动夹持导块沿滑动导杆的外壁滑动，夹持导块滑动带动夹持夹块与加工工件相对运动，通过凹凸不平状的夹持夹块，实现对加工工件稳定夹持操作。
20.2、该一种智能工业机器人系统，通过设置校准导柱和校准斜块，升降筒滑动带动四组校准导柱滑动，以使得校准导柱滑动通过校准斜块带动校准缸筒转动，校准缸筒转动带动旋转缸筒同步转动，实现对旋转缸筒初步转动的控制操作。
21.3、该一种智能工业机器人系统，通过设置旋转导柱和旋转导轨，升降筒滑动带动四组旋转导柱滑动，旋转导柱滑动通过螺旋状的旋转导轨带动旋转缸筒转动，旋转缸筒转动通过连接件带动夹持框架同步转动，实现对不同形状的加工工件的夹持切换操作。
22.4、该一种智能工业机器人系统，通过设置摆动平台和连接平台，第一气缸工作带动第一力臂转动，第一力臂转动通过第一支杆带动摆动平台平行转动，然后，在摆动平台
中，第二气缸工作带动通过主动连杆带动第二力臂转动，第二力臂转动通过第二支杆和连接连杆带动连接平台平行转动，实现对加工工件竖直位置上稳定调节的控制操作。
23.5、该一种智能工业机器人系统，通过设置转动齿轮和旋转齿环，旋转电机工作带动转动齿轮转动，转动齿轮转动通过齿轮啮合带动旋转齿环同步转动，旋转齿环转动通过转轴带动工作框架，实现对加工工件水平旋转的控制操作操作。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
25.图1为本发明的整体结构示意图；
26.图2为本发明的旋转底座内部结构示意图；
27.图3为本发明的工作框架连接结构示意图；
28.图4为本发明的转换框架剖视结构示意图；
29.图5为本发明的校准缸筒内部结构示意图；
30.图6为本发明的旋转缸筒剖视结构示意图；
31.图7为本发明的转换框架工作结构示意图；
32.图8为本发明的夹持框架内部结构示意图。
33.附图标记汇总：1、转换框架；2、转换推杆；3、升降筒；4、校准缸筒；5、校准导柱；6、校准斜块；7、旋转导柱；8、旋转缸筒；9、旋转导轨；10、连接件；11、旋转底座；12、旋转电机；13、转动齿轮；14、旋转齿环；15、转轴；16、工作框架；1601、第一气缸；1602、第一力臂；1603、摆动平台；1604、第一支杆；1605、第二气缸；1606、主动连杆；1607、第二力臂；1608、连接平台；1609、第二支杆；1610、连接连杆；17、夹持框架；1701、夹持气缸；1702、升降滑块；1703、限位杆；1704、旋转导槽；1705、连接转板；1706、滑动导槽；1707、夹持导块；1708、滑动导杆；1709、夹持夹块。
具体实施方式
34.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
35.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
37.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.实施例，请参阅图1至8，本实施例提供了一种智能工业机器人系统，包括转换框架1和设置在转换框架1内部的转换机构，转换机构包括升降组件、校准组件和旋转组件；
39.升降组件包括转换推杆2和升降筒3，转换框架1的内壁固定连接有转换推杆2，转换推杆2的输出端安装有与转换框架1内壁滑动连接的升降筒3；
40.校准组件包括校准缸筒4、校准导柱5和校准斜块6，升降筒3的外部设置有与转换框架1底端旋接的校准缸筒4，升降筒3的外壁固定连接有校准导柱5，校准导柱5的外壁贴合有与校准缸筒4内壁固定连接有校准斜块6；
41.旋转组件包括旋转导柱7、旋转缸筒8、旋转导轨9和连接件10，升降筒3的外壁位于校准导柱5的下方固定连接有旋转导柱7，旋转导柱7的外部设置有与校准缸筒4底端固定连接的旋转缸筒8，旋转缸筒8的内壁开设有与旋转导柱7外壁滑动连接的旋转导轨9，旋转缸筒8的外壁固定连接有连接件10。
42.进一步的，包括旋转底座11，旋转底座11的内壁固定连接有旋转电机12，旋转电机12的输出端安装有转动齿轮13，转动齿轮13的啮合面啮合有与旋转底座11外壁旋接的旋转齿环14，旋转齿环14的顶端固定连接有转轴15，转轴15的顶端固定连接有工作框架16，连接件10的一端固定连接有夹持框架17，通过设置工作框架16，有利于实现对加工工件竖直位置上稳定调节的控制操作，通过设置夹持框架17，有利于实现对加工工件稳定夹持操作。
43.进一步的，校准导柱5设置有四组，四组校准导柱5的位置关系关于升降筒3的中轴线呈等角度圆周分布，校准缸筒4通过校准导柱5和校准斜块6与转换框架1之间构成转动结构，通过设置四组校准导柱5，有利于升降筒3滑动带动四组校准导柱5和四组旋转导柱7同步滑动，以使得校准导柱5滑动通过校准斜块6带动校准缸筒4转动，实现校准缸筒4稳定转动的控制操作，便于校准缸筒4转动带动旋转缸筒8同步转动。
44.进一步的，旋转缸筒8通过旋转导柱7和旋转导轨9与转换框架1之间构成旋转结构，旋转导轨9设置有两组，两组旋转导轨9的外形分别呈竖直状和螺旋状，有利于旋转导柱7滑动通过螺旋状的旋转导轨9带动旋转缸筒8转动，旋转缸筒8转动通过连接件10带动夹持框架17同步转动，实现对不同形状的加工工件的夹持切换操作。
45.进一步的，工作框架16包括第一气缸1601、第一力臂1602、摆动平台1603、第一支杆1604、第二气缸1605、主动连杆1606、第二力臂1607、连接平台1608、第二支杆1609和连接连杆1610，工作框架16的顶端旋接有第一气缸1601，第一气缸1601的输出端旋接有与工作框架16顶端旋接的第一力臂1602，第一力臂1602的顶端旋接有摆动平台1603，摆动平台1603的底端旋接有与工作框架16顶端旋接的第一支杆1604，摆动平台1603的顶端旋接有第二气缸1605，第二气缸1605的输出端旋接有与摆动平台1603顶端旋接的主动连杆1606，主动连杆1606的底端固定连接有第二力臂1607，第二力臂1607的底端旋接有与转换框架1顶端固定连接的连接平台1608，连接平台1608的顶端位于第二力臂1607的一侧旋接有第二支杆1609，第二支杆1609与第二力臂1607的连接部位旋接有连接连杆1610，有利于第一气缸1601工作带动第一力臂1602转动，第一力臂1602转动通过第一支杆1604带动摆动平台1603平行转动，然后，在摆动平台1603中，第二气缸1605工作带动通过主动连杆1606带动第二力
臂1607转动，第二力臂1607转动通过第二支杆1609和连接连杆1610带动连接平台1608平行转动，实现对加工工件竖直位置上稳定调节的控制操作。
46.进一步的，摆动平台1603通过第一力臂1602和第一支杆1604与工作框架16之间构成平行转动结构，第一力臂1602的长度和第一支杆1604的长度相等，第一力臂1602与第一支杆1604位置关系相平行，有利于第一气缸1601工作带动第一力臂1602转动，第一力臂1602转动通过第一支杆1604带动摆动平台1603平行转动，实现摆动平台1603平行转动的控制操作。
47.进一步的，第二力臂1607通过第二气缸1605和主动连杆1606与摆动平台1603之间构成旋转结构，连接平台1608通过第二力臂1607和第二支杆1609与摆动平台1603之间构成平行转动结构，第二力臂1607的长度和第二支杆1609的长度相等，第二力臂1607与第二支杆1609位置关系相平行，有利于第二气缸1605工作带动通过主动连杆1606带动第二力臂1607转动，第二力臂1607转动通过第二支杆1609和连接连杆1610带动连接平台1608平行转动，实现连接平台1608平行转动的控制操作。
48.进一步的，夹持框架17包括夹持气缸1701、升降滑块1702、限位杆1703、旋转导槽1704、连接转板1705、滑动导槽1706、夹持导块1707、滑动导杆1708和夹持夹块1709，夹持框架17的内壁固定连接有夹持气缸1701，夹持气缸1701的输出端安装有升降滑块1702，升降滑块1702的内部贯穿有与夹持框架17内壁固定连接的限位杆1703，升降滑块1702的侧壁固定连接有旋转导槽1704，旋转导槽1704的内壁活动连接有与夹持框架17内壁旋接的连接转板1705，连接转板1705的底端活动连接有滑动导槽1706，滑动导槽1706的底端固定连接有夹持导块1707，夹持导块1707的内部贯穿有与夹持框架17内壁固定连接的滑动导杆1708，夹持导块1707的侧壁延伸至夹持框架17的外部固定连接有夹持夹块1709，有利于升降滑块1702滑动通过旋转导槽1704带动连接转板1705转动，连接转板1705转动通过滑动导槽1706带动夹持导块1707沿滑动导杆1708的外壁滑动，夹持导块1707滑动带动夹持夹块1709与加工工件相对运动，实现对加工工件稳定夹持操作。
49.进一步的，旋转导槽1704设置有两组，两组旋转导槽1704的位置关系关于升降滑块1702相对称，连接转板1705通过升降滑块1702和旋转导槽1704与夹持框架17之间构成旋转结构，连接转板1705呈“l”状，通过设置两组旋转导槽1704，有利于升降滑块1702滑动带动两组旋转导槽1704同步滑动，以使得升降滑块1702滑动通过旋转导槽1704带动连接转板1705转动，实现连接转板1705转动的控制操作。
50.进一步的，夹持导块1707通过连接转板1705和滑动导槽1706与滑动导杆1708之间构成滑动结构，夹持夹块1709的侧壁呈凹凸不平状，有利于连接转板1705转动通过滑动导槽1706带动夹持导块1707沿滑动导杆1708的外壁滑动，夹持导块1707滑动带动夹持夹块1709的侧壁与加工工件相贴合，实现加工工件的稳定夹紧的控制操作。
51.如图1所示，该一种智能工业机器人系统，在使用时，首先，对加工工件进行夹持操作，在夹持框架17中，夹持气缸1701工作带动升降滑块1702沿限位杆1703的外壁竖直滑动，升降滑块1702滑动带动两组旋转导槽1704同步滑动，以使得升降滑块1702滑动通过旋转导槽1704带动连接转板1705转动，连接转板1705转动通过滑动导槽1706带动夹持导块1707沿滑动导杆1708的外壁滑动，夹持导块1707滑动带动夹持夹块1709与加工工件相对运动，实现对加工工件稳定夹持操作。
52.接着，对不同形状的加工工件进行夹持切换操作，在转换框架1中，转换推杆2工作带动升降筒3沿转换框架1的内壁竖直滑动，升降筒3滑动带动四组校准导柱5和四组旋转导柱7同步滑动，以使得校准导柱5滑动通过校准斜块6带动校准缸筒4转动，校准缸筒4转动带动旋转缸筒8同步转动，与此同时旋转导柱7滑动通过螺旋状的旋转导轨9带动旋转缸筒8转动，旋转缸筒8转动通过连接件10带动夹持框架17同步转动，实现对不同形状的加工工件的夹持切换操作。
53.接着，对加工工件进行竖直位置调节操作，在工作框架16中，第一气缸1601工作带动第一力臂1602转动，第一力臂1602转动通过第一支杆1604带动摆动平台1603平行转动，然后，在摆动平台1603中，第二气缸1605工作带动通过主动连杆1606带动第二力臂1607转动，第二力臂1607转动通过第二支杆1609和连接连杆1610带动连接平台1608平行转动，实现对加工工件竖直位置上稳定调节的控制操作。
54.最后，对加工工件进行水平旋转操作，在旋转底座11中，旋转电机12工作带动转动齿轮13转动，转动齿轮13转动通过齿轮啮合带动旋转齿环14同步转动，旋转齿环14转动通过转轴15带动工作框架16，实现对加工工件水平旋转的控制操作操作。
55.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
技术特征：1.一种智能工业机器人系统，包括转换框架和设置在转换框架内部的转换机构，其特征在于：所述转换机构包括升降组件、校准组件和旋转组件；所述升降组件包括转换推杆和升降筒，所述转换框架的内壁固定连接有转换推杆，所述转换推杆的输出端安装有与转换框架内壁滑动连接的升降筒；所述校准组件包括校准缸筒、校准导柱和校准斜块，所述升降筒的外部设置有与转换框架底端旋接的校准缸筒，所述升降筒的外壁固定连接有校准导柱，所述校准导柱的外壁贴合有与校准缸筒内壁固定连接有校准斜块；所述旋转组件包括旋转导柱、旋转缸筒、旋转导轨和连接件，所述升降筒的外壁位于校准导柱的下方固定连接有旋转导柱，所述旋转导柱的外部设置有与校准缸筒底端固定连接的旋转缸筒，所述旋转缸筒的内壁开设有与旋转导柱外壁滑动连接的旋转导轨，所述旋转缸筒的外壁固定连接有连接件。2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：包括旋转底座，所述旋转底座的内壁固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端安装有转动齿轮，所述转动齿轮的啮合面啮合有与旋转底座外壁旋接的旋转齿环，所述旋转齿环的顶端固定连接有转轴，所述转轴的顶端固定连接有工作框架，所述连接件的一端固定连接有夹持框架。3.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述校准导柱设置有四组，四组所述校准导柱的位置关系关于升降筒的中轴线呈等角度圆周分布，所述校准缸筒通过校准导柱和校准斜块与转换框架之间构成转动结构。4.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述旋转缸筒通过旋转导柱和旋转导轨与转换框架之间构成旋转结构，所述旋转导轨设置有两组，两组所述旋转导轨的外形分别呈竖直状和螺旋状。5.根据权利要求2所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述工作框架包括第一气缸、第一力臂、摆动平台、第一支杆、第二气缸、主动连杆、第二力臂、连接平台、第二支杆和连接连杆，所述工作框架的顶端旋接有第一气缸，所述第一气缸的输出端旋接有与工作框架顶端旋接的第一力臂，所述第一力臂的顶端旋接有摆动平台，所述摆动平台的底端旋接有与工作框架顶端旋接的第一支杆，所述摆动平台的顶端旋接有第二气缸，所述第二气缸的输出端旋接有与摆动平台顶端旋接的主动连杆，所述主动连杆的底端固定连接有第二力臂，所述第二力臂的底端旋接有与转换框架顶端固定连接的连接平台，所述连接平台的顶端位于第二力臂的一侧旋接有第二支杆，所述第二支杆与第二力臂的连接部位旋接有连接连杆。6.根据权利要求5所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述摆动平台通过第一力臂和第一支杆与工作框架之间构成平行转动结构，所述第一力臂的长度和第一支杆的长度相等，所述第一力臂与第一支杆位置关系相平行。7.根据权利要求5所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述第二力臂通过第二气缸和主动连杆与摆动平台之间构成旋转结构，所述连接平台通过第二力臂和第二支杆与摆动平台之间构成平行转动结构，所述第二力臂的长度和第二支杆的长度相等，所述第二力臂与第二支杆位置关系相平行。8.根据权利要求2所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述夹持框架包括夹持气缸、升降滑块、限位杆、旋转导槽、连接转板、滑动导槽、夹持导块、滑动导杆和夹持夹
块，所述夹持框架的内壁固定连接有夹持气缸，所述夹持气缸的输出端安装有升降滑块，所述升降滑块的内部贯穿有与夹持框架内壁固定连接的限位杆，所述升降滑块的侧壁固定连接有旋转导槽，所述旋转导槽的内壁活动连接有与夹持框架内壁旋接的连接转板，所述连接转板的底端活动连接有滑动导槽，所述滑动导槽的底端固定连接有夹持导块，所述夹持导块的内部贯穿有与夹持框架内壁固定连接的滑动导杆，所述夹持导块的侧壁延伸至夹持框架的外部固定连接有夹持夹块。9.根据权利要求8所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述旋转导槽设置有两组，两组所述旋转导槽的位置关系关于升降滑块相对称，所述连接转板通过升降滑块和旋转导槽与夹持框架之间构成旋转结构，所述连接转板呈“l”状。10.根据权利要求8所述的一种智能工业机器人系统，其特征在于：所述夹持导块通过连接转板和滑动导槽与滑动导杆之间构成滑动结构，所述夹持夹块的侧壁呈凹凸不平状。
技术总结本发明公开了一种智能工业机器人系统，属于工业机器人领域，包括转换框架和设置在转换框架内部的转换机构，所述转换机构包括升降组件、校准组件和旋转组件；所述升降组件包括转换推杆和升降筒，所述转换框架的内壁固定连接有转换推杆，所述转换推杆的输出端安装有与转换框架内壁滑动连接的升降筒；该一种智能工业机器人系统，通过设置摆动平台和连接平台，第一气缸工作带动第一力臂转动，第一力臂转动通过第一支杆带动摆动平台平行转动，然后，在摆动平台中，第二气缸工作带动通过主动连杆带动第二力臂转动，第二力臂转动通过第二支杆和连接连杆带动连接平台平行转动，实现对加工工件竖直位置上稳定调节的控制操作。竖直位置上稳定调节的控制操作。竖直位置上稳定调节的控制操作。
技术研发人员：吴娟
受保护的技术使用者：吴娟
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/11/1
