1.本发明涉及机器人巡检技术领域，尤其涉及一种巡检机器人。
背景技术：2.巡检机器人可以用于重要且危险区域的自动化巡检，减少人员投入，降低巡检成本，提高巡检效率。
3.现有的巡检机器人在对电力机房巡检的过程中，通过拍摄视频的方式获取电力机房中仪表盘上的各项数据，而且摄像头在移动过程中拍摄的视频易出现模糊的情况，导致工作人员无法准确识别仪表盘上的数据，导致巡检效率低下。
技术实现要素：4.有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种巡检机器人。
5.本发明提供如下技术方案：一种巡检机器人，包括行走机构、图像采集器和传动机构；
6.所述行走机构包括轮毂组件、控制板、驱动板和基座；
7.所述驱动板电连接于所述控制板，且分别设置在所述基座中；
8.所述轮毂组件设置在所述基座上，以通过所述轮毂组件与导轨滑动连接；
9.所述传动机构包括第一动力装置、传动组件和支撑杆；
10.所述支撑杆的一端与所述基座远离所述轮毂组件的一侧连接，所述传动组件设置在所述支撑杆上；
11.所述第一动力装置电连接于所述驱动板，且所述第一动力装置的输出轴与所述传动组件连接，以控制所述传动组件的启动或停止；
12.所述图像采集器与所述传动组件连接。
13.在本发明的一些实施例中，所述第一动力装置的一侧设有第一位移测量模块，所述第一位移测量模块与所述控制板电连接，以检测所述图像采集器是否移动了第一预设距离；
14.若是，第一动力装置停滞x秒，且0＜x≤3，由图像采集器获取图像；
15.若否，第一动力装置驱动图像采集器移动至第一预设距离。
16.进一步地，所述传动组件包括第一驱动轮、第一从动轮和同步带；
17.所述第一驱动轮和所述第一从动轮通过所述同步带传动连接；
18.所述第一驱动轮和所述第一从动轮分别设置在所述支撑杆的两端，所述第一动力装置的输出轴与所述第一驱动轮同轴连接。
19.进一步地，沿所述支撑杆的轴线方向设有滑轨，所述支撑杆的一侧设有连接件，所述连接件与所述滑轨滑动连接；
20.所述连接件与所述同步带连接，且所述图像采集器与所述连接件连接。
21.进一步地，所述第一驱动轮的一侧设有制动模块，所述制动模块电连接于所述第
一动力装置。
22.进一步地，所述轮毂组件包括第一旋转底盘、第二旋转底盘、驱动轮组、从动轮组和第二动力装置；
23.所述第一旋转底盘和所述第二旋转底盘分别与所述基座转动连接；
24.所述驱动轮组与所述第一旋转底盘远离所述基座的一侧连接，所述从动轮组与所述第二旋转底盘远离所述基座的一侧连接；
25.所述驱动轮组包括两个相间隔的第二驱动轮，以通过两个所述第二驱动轮夹设于导轨，所述第二动力装置的输出端与所述第二驱动轮同轴连接，且所述第二动力装置电连接于所述驱动板；
26.所述从动轮组包括两个相间隔的第二从动轮，以通过两个所述第二从动轮夹设于导轨。
27.进一步地，所述第二驱动轮的一侧设有第二位移测量模块，所述第二位移测量模块电连接于所述控制板，以检测行走机构是否移动第二预设距离；
28.若是，第二动力装置停滞y秒，且3＜y；
29.若否，第二动力装置驱动行走机构移动至第二预设距离。
30.进一步地，所述支撑杆的两端分别设有限位器，且所述限位器电连接于所述控制板，以通过所述限位器对所述图像采集器形成限位。
31.进一步地，所述行走机构的边缘设有防撞模块，所述防撞模块电连接于所述控制板。
32.进一步地，所述基座的一侧设有电源模块，所述控制板和所述驱动板分别电连接于所述电源模块。
33.本发明的实施例具有如下优点：通过驱动板控制第一动力装置的输出轴的转动方向和转动速率以调节图像采集器的移动方向和移动速率，以提高图像采集器的移动速率。同时通过传动组件带动图像采集器沿竖直方向上下移动，由图像采集器通过拍照的方式获取图像，提高了对图像的采集效率。
34.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
36.图1示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人的一视角的结构示意图一；
37.图2示出了图1中a部的放大图；
38.图3示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人的一视角的结构示意图二；
39.图4示出了图3中b部的放大图；
40.图5示出了图3中c部的放大图；
41.图6示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人的一视角的结构示意图三；
42.图7示出了图6中d部的放大图；
43.图8示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人的一视角的结构示意图四；
44.图9示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人中基座内部的一视角的结构示意图。
45.主要元件符号说明：
46.100-行走机构；200-图像采集器；300-传动机构；110-轮毂组件；120-控制板；130-驱动板；140-基座；400-导轨；310-第一动力装置；320-传动组件；330-支撑杆；321-第一驱动轮；322-第一从动轮；323-同步带；111-第一旋转底盘；112-第二旋转底盘；113-驱动轮组；114-从动轮组；115-第二动力装置；113a-第二驱动轮；114a-第二从动轮；331-滑轨；500-连接件；600-限位器；700-防撞模块；800-电源模块。
具体实施方式
47.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
48.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
49.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
50.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
52.如图1、图2、图8和图9所示，本发明的一些实施例提供一种巡检机器人，主要应用于电力机房的巡检，并获取控制仪表盘上的数据，以实现对电离机房中仪表盘上的数据进
行实时监控。巡检机器人包括行走机构100、图像采集器200和传动机构300。
53.需要说明的是，通过图像采集器200对电力机房中仪表盘进行拍照，并将照片发送至后台处理器，并通过后台处理器对照片中的数据进行识别，以实现对电力机房中各个仪表盘中各项数据的实时监控。
54.其中，图像采集器200的拍照方式可以是连续拍照。另外，图像采集器200的拍照方式还可以是间隔一段时间拍照一次或间隔一段时间拍照多次，以获得清晰的图像。
55.具体的，所述行走机构100包括轮毂组件110、控制板120、驱动板130和基座140，所述驱动板130和所述控制板120分别安装在基座140中，以通过基座140将驱动板130和控制板120固定。同时将所述驱动板130电连接于所述驱动板130，以通过控制板120向驱动板130发送控制信号，驱动板130根据该控制信号控制轮毂组件110的启动或停止。
56.另外，将所述轮毂组件110设置在所述基座140上，且所述轮毂组件110滑动夹设于导轨400，以使得轮毂组件110与所述导轨400滑动连接。可以理解的是，该行走机构100夹设在导轨400上，避免行走机构100在导轨400上行走的过程中出现倾斜的现象，以提高行走机构100在导轨400上的稳定性。
57.其中，所述传动机构300包括第一动力装置310、传动组件320和支撑杆330，所述支撑杆330的一端与所述基座140远离所述轮毂组件110的一侧连接，同时将所述传动组件320设置在所述支撑杆330上，以使得行走机构100在导轨400上移动的过程中，带动传动机随着行走机构100同步移动。
58.具体的，在本实施例中，所述支撑杆330垂直于所述基座140的底部，且所述支撑杆330垂直于导轨400。
59.可选的，支撑杆330与导轨400之间的夹角还可根据实际情况具体设定。
60.另外，将所述第一动力装置310的输出轴与所述传动组件320连接，以通过第一动力装置310控制所述传动组件320的启动或停止，同时将所述图像采集器200与所述传动组件320连接，以使得传动组件320在移动的同时，带动图像采集器200移动。
61.具体的，将所述第一动力装置310电连接于所述驱动板130，以通过控制板120向驱动板130发送控制信号，并通过驱动板130接收该控制信号，并由驱动板130控制第一动力装置310的启动或停止。具体的，还可通过驱动板130控制第一动力装置310的输出轴的转动方向和转动速率。
62.可以理解的是，通过控制第一动力装置310的输出轴的转动方向，以调节图像采集器200的移动方向。同时，通过控制第一动力装置310的输出端的转动速率，以调节图像采集器200的移动速率，从而调节巡检机器人在巡检过程中，以提高图像采集器200对图像的采集效率，提高巡检机器人的巡检效率。
63.如图2至图5所示，在本发明的一些实施例中，所述传动组件320包括第一驱动轮321、第一从动轮322和同步带323，所述第一驱动轮321和所述第一从动轮322通过所述同步带323传动连接。
64.具体的，所述第一驱动轮321和所述第一从动轮322分别转动地安装在所述支撑杆330的两端，且所述第一动力装置310的输出轴与所述第一驱动轮321同轴连接，以提高第一动力装置310的输出轴在转动的过程中，带动驱动轮转动的稳定性。
65.可以理解的是，第一动力装置310的输出轴转动的同时带动第一驱动轮321转动，
并在第一驱动轮321在转动的同时，通过同步带323带动第一从动轮322随着第一驱动轮321同步转动。
66.需要说明的是，第一驱动轮321的轴线和第一从动轮322的轴线平行，且均垂直于所述支撑杆330的轴线。
67.如图2、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，所述轮毂组件110包括第一旋转底盘111、第二旋转底盘112、驱动轮组113、从动轮组114和第二动力装置115。
68.其中，所述第一旋转底盘111和所述第二旋转底盘112分别与所述基座140转动连接，第一旋转底盘111和第二旋转底盘112相间隔的设置在基座140上，第一旋转底盘111的轴线与第二旋转底盘112的轴线平行，且第一旋转底盘111和第二旋转底盘112安装在基座140的同一侧，以使巡检机器人在导轨400上巡检时，能够实现水平转向，以提高巡检机器人的巡检效率。
69.同时，将所述驱动轮组113与所述第一旋转底盘111远离所述基座140的一侧连接，且所述从动轮组114与所述第二旋转底盘112远离所述基座140的一侧连接，以通过驱动轮组113和从动轮组114夹设于导轨400上，以使行走机构100在导轨400上移动。
70.其中，所述驱动轮组113包括两个相间隔的第二驱动轮113a。需要说明的是，两个所述第二驱动轮113a的轴线重合，以通过两个所述第二驱动轮113a夹设于导轨400。
71.同时，将所述第二动力装置115的输出端与所述第二驱动轮113a同轴连接，并将所述第二动力装置115电连接于所述驱动板130，以通过驱动板130控制第二动力装置115的启动或停止，还可通过驱动板130控制第二动力装置115输出轴的转速和转动方向，从而通过第二动力装置115控制第二驱动轮113a的转速和转动方向，从而控制行走机构100的行径方向和行径速度。
72.另外，所述从动轮组114包括两个相间隔的第二从动轮114a，两个第二从动轮114a的轴线重合，通过两个所述第二从动轮114a夹设于导轨400，以提高行走机构100在导轨400上的稳定性。
73.需要说明的是，在本发明的一些实施例中，所述第一驱动轮321的一侧设有制动模块(图中未示出)，所述制动模块电连接于所述第一动力装置310。
74.具体的，当第一驱动轮321接入电源，第一驱动轮321正常运行，并通过同步带323带动第一从动轮322转动。当第一驱动轮321突然断电时，此时通过制动模块将第一驱动轮321制动，避免第一驱动轮321的输出轴在惯性作用下继续转动，导致图像采集器200继续移动从同步带323上掉落，从而提高图像采集器200在移动过程中的稳定性和安全性。
75.具体的，所述制动模块为电磁离合器。其中，电磁离合器又称电磁联轴节。它是应用电磁感应原理和内外摩擦片之间的摩擦力，使机械传动系统中两个旋转运动的部件，在主动部件不停止旋转的情况下，从动部件可以与其结合或分离的电磁机械连接器，是一种自动执行的电器。
76.电磁离合器可以用来控制机械的启动、反向、调速和制动等。它具有结构简单、动作较快、控制能量小、便于远距离控制；体积虽小，能传递较大的转矩；用作制动控制时，具有制动迅速且平稳的优点，所以电磁离合器广泛地应用于各种加工机床和机械传动系统中。
77.如图2、图4和图5所示，在本发明的一些实施例中，为了提高连接件500在移动过程
中的稳定性，在沿所述支撑杆330的轴线方向设有滑轨331，所述支撑杆330的一侧设有连接件500，所述连接件500与所述滑轨331滑动连接，同时将所述连接件500与所述同步带323连接，且所述图像采集器200与所述连接件500连接，以使得连接件500随同步带323移动的同时，图像采集器200随着连接件500同步移动。
78.具体的，滑轨331夹设于所述连接件500或连接件500夹设于滑轨331，以使连接件500与滑轨331形成限位的同时，提高连接件500在滑轨331上的稳定性，即连接件500只能沿滑轨331滑动，以提高连接件500在随同步带323移动过程中的稳定性。
79.可以理解的是，同步带323在转动的过程中，带动连接件500沿支撑杆330的轴线方向移动，通过将连接件500与支撑杆330滑动连接，以使得连接件500在支撑杆330上滑动的同时，通过支撑杆330对连接件500形成限位，以提高连接件500在随同步带323移动过程中的稳定性。
80.需要说明的是，所述图像采集器200可以是照相机、摄像机中的任意一种。
81.在本发明的一些实施例中，所述图像采集器200通过拍照的方式采集仪表盘上的数字信息，通过拍照的方式，使得工作人员可以实时的获取仪表盘上的数字信息，提高对仪表盘上数据的采集效率，同时提高巡检机器人的巡检效率。
82.如图1、图3和图4所示，在本发明的一些实施例中，所述支撑杆330的两端分别设有限位器600，且所述限位器600电连接于所述控制板120，以通过所述限位器600对所述图像采集器200形成限位。
83.需要说明的是，所述限位器600可以是距离传感器、接触传感器和光电传感器中的任意一种。
84.具体的，当启动第一动力装置310，通过第一动力装置310驱动同步带323转动，通过连接件500带动图像采集器200同步移动，图像采集器200沿支撑杆330的轴线方向滑动。当图像采集器200滑动至与所述限位器600之间的距离达到预设距离时，通过限位器600向第一动力装置310发送控制信号，以使第一动力装置310停止运行或反向运行，从而通过限位器600对图像采集器200形成限位，避免图像采集器200在随同步带323移动的过程中，从同步带323上掉落，以提高图像采集器200随同步带323移动过程中的稳定性。
85.需要说明的是，在本发明的一些实施例中，图像采集器200的移动方向与支撑杆330的轴线平行。
86.如图5至图7所示，在本发明的一些实施例中，为了提高图像采集设备在拍摄过程中的稳定性，在所述第一动力装置310的一侧设有第一位移测量模块(图中未示出)，通过将所述第一位移测量模块与所述第一动力装置310的输出轴连接，以通过第一位移测量模块测量第一驱动轮321的转动角度，从而计算出图像采集设备的移动距离。
87.具体的，通过将所述第一位移测量模块与所述控制板120电连接，以将第一位移测量模块的检测数据发送至控制板120，并通过控制板120根据检测数据判断所述图像采集器200是否移动了第一预设距离。
88.若是，第一动力装置310停滞x秒，且0＜x≤3，由图像采集器200获取图像。
89.可以理解的是，当图像采集器200的移动距离为第一预设距离时，通过控制板120控制第一动力装置310停滞x秒，并在第一动力装置310停滞x秒后，通过控制板120启动第一动力装置310，以使第一动力装置310驱动第一驱动轮321转动，以带动图像采集器200移动。
90.其中，x的取值可以是0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9、1、1.1、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6、1.7、1.8、1.9、2、2.1、2.2、2.3、2.4、2.5、2.6、2.7、2.8、2.9和3中的任意值，可根据实际情况具体设定。
91.需要说明的是，当第一动力装置310停滞时，此时通过图像采集器200对该位置所对应的区域进行拍摄，以获取该区域的图像，并将该图像通过信号发送至后台处理器。
92.若否，第一动力装置310驱动图像采集器200移动至第一预设距离。
93.可以理解的是，当图像采集器200的移动距离未达到第一预设距离时，通过第一动力装置310继续运行，并驱动第一驱动轮321转动，以带动传送带移动，通过传送带带动连接件500和图像采集器200移动，以使图像采集器200移动至第一预设距离，并在图像采集器200移动至第一预设距离时，第一动力装置310停滞，此时，由图像采集器200对该位置对应的区域进行拍摄。
94.需要说明的是，第一预设距离为支撑杆330上相邻的两个拍摄位置之间的距离。
95.如图1、图3和图8所示，在本发明的一些实施例中，在所述第二驱动轮113a的一侧设有第二位移测量模块(图中未示出)，通过将第二位移测量模块与第二动力装置115的输出轴连接，以通过第二位移测量模块测量第二驱动轮113a的转动角度，从而计算出行走机构100的移动距离。
96.具体的，通过将所述第二位移测量模块电连接于所述控制板120，以将第二位移测量模块的检测数据发送至控制板120，通过控制板120根据检测数据判断行走机构100是否移动了第二预设距离。
97.若是，第二动力装置115停滞y秒。
98.可以理解的是，当行走机构100移动了第二预设距离时，此时，第二动力装置115停止运行，即行走机构100停止移动，行走机构100在该位置停滞y秒。
99.需要说明的是，行走机构100在该位置停留的目的是，以使图像采集器200在该位置进行图像采集，以获取行走机构100在该位置对应的区域的图像。
100.若否，第二动力装置115驱动行走机构100移动至第二预设距离。
101.可以理解的是，当行走机构100在移动的过程中，移动距离未达到第二预设距离时。此时，第二动力装置115继续运行，以通过第二动力装置115控制第二驱动轮113a转动，以使行走机构100继续移动，并在行走机构100的移动距离达到第二预设距离时，通过控制板120控制第二动力装置115停止运行，以使行走机构100保持静止状态。
102.需要说明的是，第二预设距离为电力机房中巡检过程中，导轨400上的两个相邻的巡检位置之间的距离。
103.需要说明的是，位移测量模块(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。第一位移测量模块把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式第一位移测量模块可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理第一位移测量模块可分为增量式和绝对式两类。增量式第一位移测量模块是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式第一位移测量模块的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
104.在本实施例中，将所述第一动力装置310的输出轴和所述第一驱动轮321通过联轴
器连接，以提高第一动力装置310与第一驱动轮321之间连接的稳定性。
105.其中，联轴器是指联接两轴或轴与回转件，在传递运动和动力过程中一同回转，在正常情况下不脱开的一种装置。有时也作为一种安全装置用来防止被联接机件承受过大的载荷，起到过载保护的作用。
106.如图4和图7所示，在本发明的一些实施例中，在所述行走机构100的边缘设有防撞模块700，以通过防撞模块700对行走机构100在行走过程中提供保护，避免巡检机器人在巡检过程中撞到其他物体。
107.具体的，防撞模块700可以是一个、两个或两个以上任意数值的个数，可根据实际情况具体设定。
108.在本实施例中，所述防撞模块700为两个，两个所述防撞模块700分别安装在行走机构100沿导轨400移动方向的两端，以通过防撞模块700对行走机构100在行径方向上提供保护作用。
109.需要说明的是，所述防撞模块700可以是超声波模块、雷达、光电开关或距离感应器中的任意一种，可根据实际情况具体设定。
110.如图1、图3和图4所示，在本发明的一些实施例中，所述基座140的一侧设有电源模块800，同时将所述控制120和所述驱动板130分别电连接于所述电源模块800，以通过电源模块800对行巡检机器人进行供电。
111.在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
112.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
113.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
技术特征：1.一种巡检机器人，其特征在于，包括行走机构、图像采集器和传动机构；所述行走机构包括轮毂组件、控制板、驱动板和基座；所述驱动板电连接于所述控制板，且分别设置在所述基座中；所述轮毂组件设置在所述基座上，以通过所述轮毂组件与导轨滑动连接；所述传动机构包括第一动力装置、传动组件和支撑杆；所述支撑杆的一端与所述基座远离所述轮毂组件的一侧连接，所述传动组件设置在所述支撑杆上；所述第一动力装置电连接于所述驱动板，且所述第一动力装置的输出轴与所述传动组件连接，以控制所述传动组件的启动或停止；所述图像采集器与所述传动组件连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一动力装置的一侧设有第一位移测量模块，所述第一位移测量模块与所述控制板电连接，以检测所述图像采集器是否移动了第一预设距离；若是，第一动力装置停滞x秒，且0＜x≤3，由图像采集器获取图像；若否，第一动力装置驱动图像采集器移动至第一预设距离。3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述传动组件包括第一驱动轮、第一从动轮和同步带；所述第一驱动轮和所述第一从动轮通过所述同步带传动连接；所述第一驱动轮和所述第一从动轮分别设置在所述支撑杆的两端，所述第一动力装置的输出轴与所述第一驱动轮同轴连接。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，沿所述支撑杆的轴线方向设有滑轨，所述支撑杆的一侧设有连接件，所述连接件与所述滑轨滑动连接；所述连接件与所述同步带连接，且所述图像采集器与所述连接件连接。5.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一驱动轮的一侧设有制动模块，所述制动模块电连接于所述第一动力装置。6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述轮毂组件包括第一旋转底盘、第二旋转底盘、驱动轮组、从动轮组和第二动力装置；所述第一旋转底盘和所述第二旋转底盘分别与所述基座转动连接；所述驱动轮组与所述第一旋转底盘远离所述基座的一侧连接，所述从动轮组与所述第二旋转底盘远离所述基座的一侧连接；所述驱动轮组包括两个相间隔的第二驱动轮，以通过两个所述第二驱动轮夹设于导轨，所述第二动力装置的输出端与所述第二驱动轮同轴连接，且所述第二动力装置电连接于所述驱动板；所述从动轮组包括两个相间隔的第二从动轮，以通过两个所述第二从动轮夹设于导轨。7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二驱动轮的一侧设有第二位移测量模块，所述第二位移测量模块电连接于所述控制板，以检测行走机构是否移动第二预设距离；若是，第二动力装置停滞y秒，且3＜y；
若否，第二动力装置驱动行走机构移动至第二预设距离。8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述支撑杆的两端分别设有限位器，且所述限位器电连接于所述控制板，以通过所述限位器对所述图像采集器形成限位。9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走机构的边缘设有防撞模块，所述防撞模块电连接于所述控制板。10.根据权利要求1至9中任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述基座的一侧设有电源模块，所述控制板和所述驱动板分别电连接于所述电源模块。
技术总结本发明提供一种巡检机器人，属于机器人巡检技术领域。巡检机器人包括行走机构、图像采集器和传动机构；行走机构包括轮毂组件、控制板、驱动板和基座；驱动板电连接于控制板，且分别设置在基座中；轮毂组件设置在基座上，以通过轮毂组件与导轨滑动连接；传动机构包括第一动力装置、传动组件和支撑杆；支撑杆的一端与基座远离轮毂组件的一侧连接，传动组件设置在支撑杆上；第一动力装置电连接于驱动板，且第一动力装置的输出轴与传动组件连接，以控制传动组件的启动或停止；图像采集器与传动组件连接。通过传动组件带动图像采集器沿竖直方向上下移动，通过拍照的方式获取图像，提高了对图像的采集效率。像的采集效率。像的采集效率。
技术研发人员：宋有聚 王雷 徐文德
受保护的技术使用者：深圳市施罗德工业集团有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/11/1
