1.本发明涉及轨道巡检技术领域，尤其涉及一种巡检方法、巡检装置及巡检机器人。
背景技术：2.自动巡检机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术，近年来一直吸引着众多科学工作者的关注。自动巡检小车应用领域广泛，包括自动驾驶、核电站维护、未知区域探测、无人工程产品运输等等，自动控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。
3.随着技术的发展和进步，自动巡检机器人开始在机房中应用，用于监控机房中机柜的状态等，而现有的巡检机器人通过录像的方式获取机房中的状态，通过视频无法准确的采集机房中仪表盘上数据，的采集，而且拍摄视频后，对视频中的数据处理量非常大，并且对处理器的要求高，不仅成本高，而且获取数据的效率低。
技术实现要素：4.有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种巡检方法、巡检装置及巡检机器人。
5.本发明提供如下技术方案：一种巡检方法，巡检机器人包括车体、支撑杆、图像采集器以及驱动所述图像采集器在所述支撑杆上移动的驱动装置，所述巡检方法包括：
6.s1，在所述车体移动的巡检导轨上标记p个预设位置，在所述支撑杆上沿其轴线方向由靠近所述车体向远离所述车体的方向依次标记1、2、 3
…
n个拍摄位置，p和n均为大于或等于2的整数；
7.获取车体在巡检导轨上的当前位置，当获取的所述当前位置为所述p 个预设位置中的任意一个预设位置时，控制车体在所述巡检导轨上停滞第一预设时间；
8.s2，所述驱动装置驱动所述图像采集器在所述支撑杆上沿第一方向移动，当所述图像采集器移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第1拍摄位置对应的图像；
9.s3，当获取第1拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第一方向移动至第2个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第2拍摄位置对应的图像；
10.s4，当获取第2拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第一方向移动至第n个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第n拍摄位置对应的图像；
11.s5，当获取第n拍摄位置对应的图像后，控制车体在所述巡检导轨上移动至下一个预设位置时，控制车体在所述巡检导轨上停滞第一预设时间；
12.s6，所述驱动装置驱动所述图像采集器在所述支撑杆上沿第二方向移动，当所述图像采集器移动至第n个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所
述图像采集器获取第n拍摄位置对应的图像；
13.s7，当获取第n拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第二方向移动至第n-1个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第n-1拍摄位置对应的图像；
14.s8，当获取第n-1拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第二方向移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第1拍摄位置对应的图像，以使图像采集器形成一个周期的u形图像拍摄路径；
15.s9，依次重复步骤s1至s8，以获取每一个拍摄位置对应的图像；
16.s10，通过图像采集器将获取的图像信息通过信号发送至后台处理器。
17.在本发明的一些实施例中，在步骤s2中，所述驱动装置的停止时长为第二预设时间，x，0＜x≤3。
18.进一步地，在步骤s5中，所述第一预设时间为y，所述第一预设时间大于n个所述第二预设时间之和。
19.进一步地，步骤s2还包括，当图像采集器获取任意一个拍摄位置对应的图像时，通过图像采集器将该图像通过信号发送至后台处理器。
20.进一步地，在步骤s8中，获取一个拍摄周期对应的图像，通过图像采集器将该周期的图像通过信号发送至后台处理器。
21.进一步地，在步骤s9中还包括，s901，当每一个拍摄位置对应的图像拍摄完成后，通过安装在支撑杆两端的限位器判断图像采集器是否复位；
22.s902，若否，通过限位器向车体中的主控板发送信号，通过主控板控制驱动装置驱动图像采集模块复位。
23.进一步地，步骤s9还包括，获取每一个拍摄位置对应的图像，通过图像采集器将每一张图像同时发送至后台处理器。
24.进一步地，所述第一方向和所述第二方向相反，且所述第一方向和所述第二方向分别与所述支撑杆的轴线平行。
25.进一步地，所述图像采集器在每一个拍摄位置拍摄的图像至少为一个。
26.本发明的一些实施例还提供一种巡检装置，包括第一获取模块，以获取车体的当前位置；
27.第二获取模块，以获取图像采集器的当前位置；
28.第一控制模块，以控制车体的启动或停止；
29.第二控制模块，以控制驱动装置的启动或停止。
30.本发明的一些实施例还提供一种巡检机器人，包括控制板和所述的巡检装置；
31.所述第一获取模块、所述第二获取模块、所述第一控制模块和所述第二控制模块分别电连接于所述控制板。
32.本发明的实施例具有如下优点：通过拍照的方式获取每一个拍摄位置和预设位置的图像，并通过图像采集器将获取的图像通过信号发送至后台处理器，以获取图像中的数字信息，通过拍照的方式，提高对电力机房中机柜上的仪表盘信息的获取效率，以实现对电力机房中机柜状态的实时监控。图像采集器通过u形图像拍摄路径获取图像，以实现对图像
的连续采集，提高了对图像的采集效率，从而提高了巡检效率。
33.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
35.图1示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检方法的流程图一；
36.图2示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检方法的流程图二；
37.图3示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检方法中检测图像采集器是否复位的流程图；
38.图4示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人的一视角的结构示意图；
39.图5示出了图4中a部的放大图；
40.图6示出了本发明的一些实施例提供的一种巡检机器人中的模块连接示意图。
41.主要元件符号说明：
42.100-车体；200-巡检导轨；300-驱动装置；400-图像采集器；500-支撑杆；600-限位器；700-第一获取模块；800-第二获取模块；900-第一控制模块；1000-第二控制模块；1100-控制板。
具体实施方式
43.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
45.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
46.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
48.如图1、图2、图4和图5所示，本发明的一些实施例提供一种巡检方法，主要应用于电力机房巡检工作，以对电力机房中各个仪表盘中数据的实时监控，提高巡检效率。
49.需要说明的是，所述巡检机器人包括车体100、支撑杆500、图像采集器400以及驱动所述图像采集器在所述支撑杆500上移动的驱动装置300。
50.其中，车体100滑动设置在巡检导轨200上，支撑杆500安装在车体 100上，且该支撑杆500垂直于巡检导轨200。
51.具体的，支撑杆500设置在车体100远离巡检导轨200的一侧。
52.另外，驱动装置300安装在车体100上，且图像采集器400滑动安装在支撑杆500上，并通过驱动装置300驱动图像采集器沿支撑杆500的轴线方向移动。
53.该巡检方法包括：
54.在所述车体100移动的巡检导轨200上标记p个预设位置，在所述支撑杆500上沿其轴线方向由靠近所述车体100向远离所述车体100的方向依次标记1、2、3
…
n个拍摄位置，p和n均为大于或等于2的整数。
55.其中，每一个预设位置相间隔的标记在巡检导轨200上。另外，任意相邻的两个预设位置之间的距离可以相等，也可以根据电力机房中的实际情况具体设定每一个预设位置之间的间距，以使得车体100在巡检导轨200 上行走时，可以准确的到达每一个预设位置，从而提高巡检的准确性和巡检效率。
56.另外，每一个拍摄位置相间隔的标记在支撑杆500上。
57.需要说明的是，预设位置的数量和拍摄位置的数量可根据实际的情况具体设定。
58.步骤s1，获取车体100在巡检导轨200上的当前位置，当获取的所述当前位置为所述p个预设位置中的任意一个预设位置时，控制车体100在所述巡检导轨200上停滞第一预设时间。
59.具体的，当车体100在一个预设位置时，通过控制车体100停止第一预设时间，以使得图像采集器400在第一预设时间内进行图像采集，避免车体100移动，以使车体100保持稳定。同时，通过安装在车体100上的图像采集器400对该预设位置上对应的拍摄区进行拍摄，以获取车体100 在第1预设位置对应的图像。
60.需要说明的是，当获取的所述当前位置未在任意一个预设位置时，控制车体100在所述巡检导轨200上移动，并当车体100移动至一个预设位置时，控制车体100在巡检导轨200上停止第一预设时间。
61.步骤s2，所述驱动装置300驱动所述图像采集器400在所述支撑杆500 上沿第一方向移动，当所述图像采集器400移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，通过所述图像采集器 400获取第1拍摄位置对应的图像。
62.需要说明的是，第一方向平行于支撑杆500的轴线，且图像采集器400 沿第一方向移动时，图像采集器400逐渐远离车体100。
63.具体的，当图像采集器400移动至第1个拍摄位置时，通过驱动装置 300驱动图形
采集器停止移动。
64.可以理解的是，基于步骤s1，此时，车体100处于停滞状态。
65.需要说明的是，由于图像采集器400在移动的过程中拍摄的图像模糊不清。因此，在本发明中，当所述图像采集器400移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动。此时，图像采集器400处于相对静止的状态，通过图像采集器400拍摄的图像更加准确和清晰，从而提高对电力机房中图像采集的准确性。
66.另外，图像采集器400在第1拍摄位置拍摄的图像可以是一张、两张或两张以上的任意值，可根据实际情况具体设定。
67.当图像采集器400在第1拍摄位置拍摄的图像为多张时，通过图像采集器400将多张图像进行对比分析，以获取最佳的拍摄图像，从而提高巡检效率。
68.步骤s3，当获取第1拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置300启动以控制所述图像采集器400在支撑杆500上沿第一方向移动至第2个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，通过所述图像采集器400获取第2拍摄位置对应的图像。
69.需要说明的是，当图像采集器400在第1拍摄位置拍摄完成后，通过驱动装置300控制图像采集器400沿第一方向向第2个拍摄位置移动。
70.步骤s4，当获取第2拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置300启动以控制所述图像采集器400在支撑杆500上沿第一方向移动至第n个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，通过所述图像采集器400获取第n拍摄位置对应的图像；
71.具体的，当图像采集器400获取第2拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置300启动以控制所述图像采集器400在支撑杆500上沿第一方向向下一个拍摄位置移动。
72.当图像采集器400沿第一方向移动至下一个拍摄位置时，由所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，以使图像采集器400对该拍摄位置进行拍照，以获取该拍摄位置对应的图像，重复该步骤，直至图像采集器400在支撑杆500上沿第一方向移动至第n个拍摄位置。
73.需要说明的是，n表示在车体100在该预设位置上的最后一个拍摄位置。例如，当n的取值为五时，则图像采集器400移动至第n拍摄位置代表图像采集器400移动至第五拍摄位置，可以理解的是，此时第五位置即为车体100在该预设位置上的最后一个拍摄位置。
74.具体的，当图像采集器400移动至第n拍摄位置时，通过图像采集器400对该拍摄位置对应的区域进行拍摄，以获取该拍摄位置对应的图像。
75.步骤s5，当获取第n拍摄位置对应的图像后，控制车体100在所述巡检导轨200上移动至下一个预设位置时，控制车体100在所述巡检导轨200 上停滞第一预设时间。
76.具体的，当车体100在一个预设位置，且由图像采集器400将该预设位置对应的n个拍摄位置的图像拍摄完成后，即图像采集器400完成车体 100在该预设位置的所有图像。
77.此时，驱动装置300关闭，车体100启动，控制车体100沿巡检导轨200向下一个预设位置移动。当车体100移动至下一个预设位置时，控制车体100在该预设位置停滞第一预设时间，以通过图像采集器400对该预设位置上的每一个拍摄位置进行图像采集。
78.可以理解的是，此时的图像采集器400位于该车体100预设位置上的第n拍摄位置。与此同时，图像采集器400开始对该拍摄位置对应的区域进行拍摄，以获取该拍摄位置对应的图像。
79.步骤s6，所述驱动装置300驱动所述图像采集器400在所述支撑杆500 上沿第二方向移动，当所述图像采集器400移动至第n个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，通过所述图像采集器 400获取第n拍摄位置对应的图像。
80.需要说明的是，第一方向与第二方向相反，具体的，第一方向和第二方向均平行于支撑杆500的轴线。
81.具体的，当图像采集器400移动至第n拍摄位置时，通过图像采集器400对该拍摄位置对应的区域进行拍摄，以获取图像。
82.可以理解的是，当车体100移动至下一个预设位置，图像采集器400 本身就停留在第n拍摄位置时，此时，可通过图像采集器400直接对第n 拍摄位置对应的图像进行拍摄。
83.步骤s7，当获取第n拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置300启动以控制所述图像采集器400在支撑杆500上沿第二方向移动至第n-1个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，通过所述图像采集器400获取第n-1拍摄位置对应的图像。
84.需要说明的是，当图像采集器400在第n拍摄位置拍摄完成后，通过驱动装置300控制图像采集器400沿第二方向向第n-1个拍摄位置移动。
85.步骤s8，当获取第n-1拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置300启动以控制所述图像采集器400在支撑杆500上沿第二方向移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，通过所述图像采集器400获取第1拍摄位置对应的图像，以使图像采集器400形成一个周期的u形图像拍摄路径。
86.可以理解的是，当图像采集器400获取了第n-1拍摄位置的对应的图像后，通过驱动装置300驱动图像采集器400向下一个拍摄位置移动。
87.当图像采集器400沿第二方向移动至下一个拍摄位置时，由所述驱动装置300停止驱动所述图像采集器400移动，以使图像采集器400对该拍摄位置进行拍照，以获取该拍摄位置对应的图像，重复该步骤，直至图像采集器400在支撑杆500上沿第二方向移动至第1个拍摄位置，以使图像采集器400形成u形图像拍摄路径，从而完成一个巡检周期。
88.步骤s9，依次重复步骤s1至s8，以获取每一个拍摄位置对应的图像。
89.可以理解的是，形成多个u形图像拍摄路径，即形成多个巡检周期，以实现对每一个拍摄位置对应的区域进行拍摄，提高巡检效率。
90.其中，依次重复步骤s1至s8的重复次数可以是一次、两次或两次以上任意数值的次数，可根据实际的巡检情况和巡检场所的大小而定。
91.步骤s10，通过图像采集器400将获取的图像信息通过信号发送至后台处理器。
92.需要说明的是，通过后台处理器获取每一张图像中的数字信息，从而实现对每一个拍摄位置对应区域的实时监控，以提高巡检效率。
93.通过拍照的方式能够使工作人员能够实时获取拍摄位置的图像，从而大大提高了对电力机房的巡检效率。
94.在本发明的一些实施例中，所述预设位置为多个，多个所述预设位置相间隔设置。
95.其中，任意两个相邻的预设位置之间的间距可根据实际的巡检情况具体设定。
96.可以理解的是，当任意两个相邻的预设位置之间的间距相等时，车体 100由一个预设位置到下一个预设位置的时长均相等。
97.需要说明的是，每一个拍摄位置之间的间距可根据实际对应的机房拍摄位置具体
设定。
98.可以理解的是，当任意两个相邻的拍摄位置之间的间距相等时，图像采集器400由一个拍摄位置到下一个拍摄位置的时长均相等。
99.在本发明的一些实施例中，在步骤s2中，所述驱动装置300的停止时长为第二预设时间，x，0＜x≤3。可以理解的是，x的取值可以是0.5、 0.8、1、1.3、1.5、1.8、2、2.3、2.5、2.8和3中的任意值，可根据实际情况具体设定。
100.在本发明的一些实施例中，在步骤s4中，所述第一预设时间为y，所述第一预设时间大于n个所述第二预设时间之和，即n*x＜y。
101.其中，n为预设的拍摄位置的数量，x为图像采集器400在每一个拍摄位置的拍摄时长，n*x为图像采集器400在车体100的一个预设位置上的拍摄时长。
102.需要说明的是，第一预设时间y大于图像采集器400在车体100的一个预设位置上的拍摄的总时长。
103.具体的，在本发明的一些实施例中，为了减少巡检时长，提高巡检效率，在车体100的一个预设位置上图像采集器400从第1拍摄位置开始拍摄到图像采集器400在第n拍摄位置上拍摄完成后的总时长与第一预设时间y相等。
104.可以理解的是，当车体100移动至一个预设位置时，车体100停滞。此时，由图像采集器400沿支撑杆500的轴线方向移动至每一个拍摄位置上进行拍摄，当图像采集器400在车体100的该预设位置上的每一个拍摄位置拍摄完成时，车体100开始移动。
105.在本发明的一些实施例中，步骤s2还包括，当图像采集器400获取任意一个拍摄位置对应的图像时，通过图像采集器400将该图像通过信号发送至后台处理器。
106.可以理解的是，当图像采集器400在每一个拍摄位置拍摄完成后，实时将拍摄的图像通过信号发送至后台处理器，以对电力机房中机柜的实时监控。
107.可选的，在本发明的一些实施例中，步骤s7中，图像采集器400完成一个拍摄周期后，将该u形图像拍摄路径中对应的每一张图像发送至后台处理器，从而实现对图像采集器400拍摄的一个周期进行监控。
108.可选的，在本发明的一些实施例中，步骤s8还包括，图像采集器400 将每一个拍摄位置对应的区域拍摄完成后，将每一张图像同时发送至后台处理器，以获取一个时间段的电力机房中的所有数据的实时监控。
109.如图3所示，在本发明的一些实施例中，在步骤s8中还包括，s801，当每一个拍摄位置对应的图像拍摄完成后，通过安装在支撑杆500两端的限位器600判断图像采集器400是否复位。
110.可以理解的是，在支撑杆500的两端分别安装有限位器600，以通过限位器600获取图像采集器400在支撑杆500上的位置信息，并判断图像采集器400是否复位。
111.s802，若否，通过限位器600向车体100中的主控板发送信号，通过主控板控制驱动装置300驱动图像采集模块复位。
112.具体的，通过驱动装置300驱动图像采集模块沿支撑杆500向靠近于巡检导轨200移动，以使图像采集模块复位。
113.需要说明的是，本发明中的一些实施例中，所述的复位是指图像采集器400位于第1拍摄位置或位于第1拍摄位置靠近巡检导轨200的一侧。可以理解的是，此时，图像采集器
400位于支撑杆500靠近车体100的一端或图像采集器400位于支撑杆500靠近巡检导轨200的一端，避免图像采集器400位于支撑杆500远离巡检导轨200的一端，影响图像采集器400 在支撑杆500上的稳定性，以形成对图像采集器400的保护。
114.同时，使得下一次巡检时，图像采集器400仍然以u形图像拍摄路径进行图像拍摄，从而提高巡检效率。
115.需要说明的是，该限位器600可以是距离传感器、接触传感器和光电传感器中的任意一种，可根据实际情况具体设定。
116.在本发明的一些实施例中，所述第一方向和所述第二方向相反，且所述第一方向和所述第二方向分别与所述支撑杆500的轴线平行。
117.在本发明的一些实施例中，所述图像采集器400在每一个拍摄位置拍摄的图像至少为一个。
118.需要说明的是，图像采集器400在每一个拍摄位置拍摄的图像可以是一个、两个或两个以上任意数值的个数，可根据实际情况具体设定。
119.本发明的一些实施例还提供一种巡检装置，包括第一获取模块700，以获取车体100的当前位置；第二获取模块800，以获取图像采集器400的当前位置；第一控制模块900，以控制车体100的启动或停止；第二控制模块 1000，以控制驱动装置300的启动或停止。
120.另外，巡检装置还包括第三获取模块，以通过第三获取模块获取图像采集器400是否完成了n个拍摄位置的图像拍摄。
121.具体的，当第三获取模块已获取到图像采集器400在n个拍摄位置完成图像的拍摄时，通过第一控制模块900控制车体100启动，以使车体100 移动至下一个预设位置。
122.当第三获取模块获取到图像采集器400在小于n个拍摄位置完成图像的拍摄时，车体100保持停滞状态，以使图像采集器400继续在车体100 的该预设位置进行图像采集。
123.如图6所示，本发明的一些实施例还提供一种巡检机器人，包括控制板1100和所述的巡检装置。
124.其中，所述第一获取模块700、所述第二获取模块800、所述第一控制模块900和所述第二控制模块1000分别电连接于所述控制板1100，以通过主控板控制巡检装置。
125.在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
126.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
127.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
技术特征：1.一种巡检方法，巡检机器人包括车体、支撑杆、图像采集器以及驱动图像采集器在所述支撑杆上移动的驱动装置，其特征在于，所述巡检方法包括：s1，在所述车体移动的巡检导轨上标记p个预设位置，在所述支撑杆上沿其轴线方向由靠近所述车体向远离所述车体的方向依次标记1、2、3
…
n个拍摄位置，p和n均为大于或等于2的整数；获取车体在巡检导轨上的当前位置，当获取的所述当前位置为所述p个预设位置中的任意一个预设位置时，控制车体在所述巡检导轨上停滞第一预设时间；s2，所述驱动装置驱动所述图像采集器在所述支撑杆上沿第一方向移动，当所述图像采集器移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第1拍摄位置对应的图像；s3，当获取第1拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第一方向移动至第2个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第2拍摄位置对应的图像；s4，当获取第2拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第一方向移动至第n个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第n拍摄位置对应的图像；s5，当获取第n拍摄位置对应的图像后，控制车体在所述巡检导轨上移动至下一个预设位置时，控制车体在所述巡检导轨上停滞第一预设时间；s6，所述驱动装置驱动所述图像采集器在所述支撑杆上沿第二方向移动，当所述图像采集器移动至第n个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第n拍摄位置对应的图像；s7，当获取第n拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第二方向移动至第n-1个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第n-1拍摄位置对应的图像；s8，当获取第n-1拍摄位置对应的图像后，所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支撑杆上沿第二方向移动至第1个拍摄位置时，所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动，通过所述图像采集器获取第1拍摄位置对应的图像，以使图像采集器形成一个周期的u形图像拍摄路径；s9，依次重复步骤s1至s8，以获取每一个拍摄位置对应的图像；s10，通过图像采集器将获取的图像信息通过信号发送至后台处理器。2.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，在步骤s2中，所述驱动装置的停止时长为第二预设时间，x，0＜x≤3。3.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，在步骤s5中，所述第一预设时间为y，所述第一预设时间大于n个所述第二预设时间之和。4.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，步骤s2还包括，当图像采集器获取任意一个拍摄位置对应的图像时，通过图像采集器将该图像通过信号发送至后台处理器。5.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，在步骤s8中，获取一个拍摄周期对应的图像，通过图像采集器将该周期的图像通过信号发送至后台处理器。6.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，在步骤s9中还包括，s901，当每一个拍
摄位置对应的图像拍摄完成后，通过安装在支撑杆两端的限位器判断图像采集器是否复位；s902，若否，通过限位器向车体中的主控板发送信号，通过主控板控制驱动装置驱动图像采集模块复位。7.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，步骤s9还包括，获取每一个拍摄位置对应的图像，通过图像采集器将每一张图像同时发送至后台处理器。8.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向相反，且所述第一方向和所述第二方向分别与所述支撑杆的轴线平行。9.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述图像采集器在每一个拍摄位置拍摄的图像至少为一个。10.一种巡检装置，其特征在于，包括第一获取模块，以获取车体的当前位置；第二获取模块，以获取图像采集器的当前位置；第一控制模块，以控制车体的启动或停止；第二控制模块，以控制驱动装置的启动或停止。11.一种巡检机器人，其特征在于，包括控制板和权利要求10所述的巡检装置；所述第一获取模块、所述第二获取模块、所述第一控制模块和所述第二控制模块分别电连接于所述控制板。
技术总结本发明提供一种巡检方法、巡检装置及巡检机器人，属于轨道巡检技术领域。巡检方法包括获取车体的当前位置，当车体在巡检导轨上移动至一个预设位置，图像采集器在第1拍摄位置拍照，以获取第1拍摄位置对应的图像；图像采集器在下一个拍摄位置拍照，以获取该拍摄位置对应的图像；当图像采集器移动至第N拍摄位置时，获取第N拍摄位置对应的图像；图像采集器在支撑杆上沿第二方向移动至下一个拍摄位置，以获取该拍摄位置对应的图像；当图像采集器移动至第1拍摄位置时，获取第1拍摄位置对应的图像，以形成U形图像拍摄路径。通过U形图像拍摄路径获取图像，以实现对图像的连续采集，提高了对图像的采集效率，从而提高了巡检效率。从而提高了巡检效率。从而提高了巡检效率。
技术研发人员：宋有聚 王雷 徐文德
受保护的技术使用者：深圳市施罗德工业集团有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/11/1
