电力管道清淤机器人
1.本发明专利申请是发明创造名称为“一种电力管道清淤机器人”的发明专利的分案申请，原申请的申请日为2020年12月18日，申请号为2020115082885。
【技术领域】
2.本发明涉及电力管道清淤机器人，属于电力管道清淤装置领域。
背景技术：3.电力电缆敷设管道通常采用预埋pe管(板带)或顶管(mpp管)的方式做成，并留有扩建、改造用的备用通道。但经常发生备用管道在需要使用时因污水、淤泥等杂物进入而发生堵塞，造成电缆无法穿过，而且疏通成功率较低，有时常需要重新建设电力通道，不仅影响工程施工，而且需投入大量的资金。
技术实现要素：4.本发明所要解决的技术问题是提供电力管道清淤机器人，使得可以疏通电力管道。
5.为解决上述技术问题，本发明电力管道清淤机器人包括清淤小车和运淤小车，所述清淤小车将污物清理输送给运淤小车，所述运淤小车装载污物并将污物运输出来；
6.所述清淤小车包括清淤车体、清淤旋刀、伸缩探测棒、清淤直刀、以及依次设置的第一铲体、破碎装置、高压水枪喷头、集淤箱和第二铲体，所述清淤车体上下两侧均设有清淤小车车轮；
7.所述伸缩探测棒包括伸缩棒体和位于伸缩棒体前端的探测设备，所述探测设备包括温度传感器、湿度传感器和测电笔；
8.所述清淤直刀包括相对于所述清淤车体运动伸缩的伸缩臂和与伸缩臂相连的直刀刀头，所述直刀刀头包括刀体和沿刀体表面运动的齿形刀片；
9.所述集淤箱包括集淤槽，所述集淤槽靠近所述第一铲体的一端设有开口；
10.所述运淤小车包括运淤车体和与远程控制终端无线连接的无线传输终端，所述运淤车体两侧均设有第二摄像头和第二照明灯，所述运淤车体包括运淤小车车轮和控制运淤小车车轮运动的控制器，所述控制器与所述无线传输终端电连接；
11.所述清淤车体内设有吸污风机，所述吸污风机一端连接第一吸污管，所述第一吸污管一端位于所述集淤槽内，所述吸污风机一端连接用于将所述第一吸污管吸取的污物输送给运淤车体的输送管。
12.作为优选，所述清淤车体上还设有伸缩钳体，所述伸缩钳体包括钳体伸缩杆和钳体，所述钳体伸缩杆相对于所述清淤车体运动伸缩，且所述钳体伸缩杆一端与所述清淤车体转动连接，所述清淤车体内设有用于控制所述钳体伸缩杆伸缩和转动以及控制所述钳体运动的伸缩钳体控制机构。
13.作为优选，所述第一铲体包括铲体伸缩杆和铲体，所述伸缩杆相对于所述清淤车
体运动伸缩，且一端与所述清淤车体转动连接，另一端与所述铲体转动连接，所述清淤车体内设有用于控制所述铲体伸缩杆伸缩和转动以及控制所述铲体转动的伸缩铲体控制机构。
14.作为优选，所述清淤车体内设有用于输送污物的输送带和用于将所述输送带上的污物引导至所述运淤车体内的倾斜板。
15.作为优选，所述清淤旋刀包括一级旋刀和二级旋刀，所述二级旋刀沿所述一级旋刀的径向方向伸缩。
16.作为优选，所述清淤旋刀还包括中心旋转部和旋刀伸缩杆，旋刀伸缩杆相对于所述清淤车体伸缩，所述中心旋转部与所述旋刀伸缩杆相连，所述旋刀伸缩杆内设有用于穿插所述伸缩探测棒的探测棒槽，所述伸缩探测棒相对于所述清淤旋刀收缩至所述探测棒槽内。
17.作为优选，所述伸缩探测棒内设有第二吸污管，所述第二吸污管与所述吸污风机相连。
18.作为优选，所述清淤车体的尾端还设有烘干机。
19.作为优选，所述清淤车体的尾端转动连接有伸缩毛刷，所述伸缩毛刷包括一级伸缩毛刷和二级伸缩毛刷，所述一级伸缩毛刷包括一级伸缩杆和一级毛刷，所述二级伸缩毛刷包括二级伸缩杆和二级毛刷，所述一级伸缩毛刷为多个，所述一级伸缩毛刷伸出时，相邻两个一级毛刷分离，所述二级伸缩毛刷伸出以使二级毛刷位于两个一级毛刷之间。
20.作为优选，所述清淤车体上还设有第一摄像头、第一照明灯和热成像仪。
21.本发明的有益效果：
22.首先，清淤小车用于清淤，运淤小车用于运淤，通过清淤小车和运淤小车的配合可以对管道进行疏通，同时清淤小车和运淤小车体积较小，可以用于复杂的环境中，使得工作人员清淤时更加方便，其次，清淤小车可以通过清淤旋刀和清淤直刀对电力管内或管壁上附着的大块淤泥进行碰撞切除，使得淤泥可以破碎呈小块便于处理，当遇到较硬的淤泥块导致清淤旋刀运动受阻时，清淤直刀可以通过伸缩臂伸出，再通过齿形刀片运动对较硬的淤泥块进行碰触切除，使得清淤小车可以用于更加复杂的环境当中，当清淤旋刀运动时，清淤直刀可以收缩以防止限制清淤旋刀运动，通过第一铲体可以对管壁上的淤泥进行铲除处理，当遇到较硬的淤泥块时，通过破碎装置进行破碎处理，使得淤泥块变小，破碎装置为现有技术中已有的破碎装置，破碎装置可以相对于清淤车体伸缩以便于使用，通过高压水枪喷头既可以对管壁上遗留的淤泥进行冲洗清理，又可以使淤泥块变为泥水以方便输送，通过第二铲体进行再次铲除清理，使得可以进一步清理管壁，提高清理的效果。
23.其次，通过伸缩探测棒可以进行初步探测，当遇到淤泥阻塞导致管内积水时，清淤小车可以在距离淤泥较远的位置通过探测棒捅开淤泥使积水流出，防止清淤小车较近时，积水流出时导致小车进水或者侧翻，同时，通过温度传感器和湿度传感器可以检测前方管内空气或者淤泥的温度和湿度，通过测电笔可以检测前方管内积水或者淤泥内是否有电流，使得工作人员操控清淤小车时能够了解前方的信息，以便于能够更好地进行操作。
24.通过集淤箱、第一吸污管、吸污风机和输送管可以将淤泥等污物输送到运淤小车上，便于淤泥的处理，使得管内更加清洁。
25.所述清淤车体上下两侧均设有车轮，使得可以通过颠倒清淤小车的上下两侧以使得清淤小车对上侧和下侧的管壁均可以进行清洁，同时使得清淤小车运行时更加稳定。
26.通过无线传输终端可以远程控制运淤小车进行运动以输送淤泥，所述运淤车体两侧均设有摄像头和照明灯使得运淤小车可以正向运动以连接清淤小车，亦可以反向运动将淤泥等污物输送至管外。
27.本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细揭露。
【附图说明】
28.下面结合附图对本发明做进一步详细的说明，其中：
29.图1为本发明中清淤小车的示意图；
30.图2为本发明中运淤小车的示意图；
31.图3为本发明中清淤小车上伸缩毛刷的示意图；
32.图4为本发明中清淤小车上清淤旋刀的示意图；
33.图5为本发明中清淤小车上清淤直刀的示意图。
34.附图标记：
35.1清淤旋刀，2伸缩探测棒，3第一铲体，4破碎装置，5清淤车体，6高压水枪喷头，7集淤箱，8第二铲体，9清淤直刀，10清淤小车车轮，11伸缩钳体，12烘干机，13伸缩毛刷，14输送带，15倾斜板，16第二吸污管，17第一吸污管，18输送管，19第一照明灯，20第一摄像头，21运淤车体，22第二照明灯，23第二摄像头，24一级毛刷，25一级伸缩杆，26二级毛刷，27二级伸缩杆，28吸污风机。
【具体实施方式】
36.下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
37.在下文描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
38.如图1至图5所示，本实施例电力管道清淤机器人的优选结构包括清淤小车和运淤小车，所述清淤小车将污物清理输送给运淤小车，所述运淤小车装载污物并将污物运输出来；
39.所述清淤小车包括清淤车体5、清淤旋刀1、伸缩探测棒2、清淤直刀9、以及依次设置的第一铲体3、破碎装置4、高压水枪喷头6、集淤箱7和第二铲体8，所述清淤车体5上下两侧均设有清淤小车车轮10；
40.所述伸缩探测棒2包括伸缩棒体和位于伸缩棒体前端的探测设备，所述探测设备包括温度传感器、湿度传感器和测电笔；
41.所述清淤直刀9包括相对于所述清淤车体5运动伸缩的伸缩臂和与伸缩臂相连的直刀刀头，所述直刀刀头包括刀体和沿刀体表面运动的齿形刀片；
42.所述集淤箱7包括集淤槽，所述集淤槽靠近所述第一铲体3的一端设有开口；
43.所述运淤小车包括运淤车体21和与远程控制终端无线连接的无线传输终端，所述
运淤车体21两侧均设有第二摄像头23和第二照明灯22，所述运淤车体21包括运淤小车车轮和控制运淤小车车轮运动的控制器，所述控制器与所述无线传输终端电连接；
44.所述清淤车体5内设有吸污风机28，所述吸污风机28一端连接第一吸污管17，所述第一吸污管17一端位于所述集淤槽内，所述吸污风机28一端连接用于将所述第一吸污管17吸取的污物输送给运淤车体21的输送管18。
45.本发明的有益效果：
46.首先，清淤小车用于清淤，运淤小车用于运淤，通过清淤小车和运淤小车的配合可以对管道进行疏通，同时清淤小车和运淤小车体积较小，可以用于复杂的环境中，使得工作人员清淤时更加方便，其次，清淤小车可以通过清淤旋刀1和清淤直刀9对电力管内或管壁上附着的大块淤泥进行碰撞切除，使得淤泥可以破碎呈小块便于处理，当遇到较硬的淤泥块导致清淤旋刀1运动受阻时，清淤直刀9可以通过伸缩臂伸出，再通过齿形刀片运动对较硬的淤泥块进行碰触切除，使得清淤小车可以用于更加复杂的环境当中，当清淤旋刀1运动时，清淤直刀9可以收缩以防止限制清淤旋刀1运动，通过第一铲体3可以对管壁上的淤泥进行铲除处理，当遇到较硬的淤泥块时，通过破碎装置4进行破碎处理，使得淤泥块变小，破碎装置4为现有技术中已有的破碎装置4，破碎装置4可以相对于清淤车体5伸缩以便于使用，通过高压水枪喷头6既可以对管壁上遗留的淤泥进行冲洗清理，又可以使淤泥块变为泥水以方便输送，通过第二铲体8进行再次铲除清理，使得可以进一步清理管壁，提高清理的效果。
47.其次，通过伸缩探测棒2可以进行初步探测，当遇到淤泥阻塞导致管内积水时，清淤小车可以在距离淤泥较远的位置通过探测棒捅开淤泥使积水流出，防止清淤小车较近时，积水流出时导致小车进水或者侧翻，同时，通过温度传感器和湿度传感器可以检测前方管内空气或者淤泥的温度和湿度，通过测电笔可以检测前方管内积水或者淤泥内是否有电流，使得工作人员操控清淤小车时能够了解前方的信息，以便于能够更好地进行操作。
48.通过集淤箱7、第一吸污管17、吸污风机28和输送管18可以将淤泥等污物输送到运淤小车上，便于淤泥的处理，使得管内更加清洁。
49.所述清淤车体5上下两侧均设有车轮，使得可以通过颠倒清淤小车的上下两侧以使得清淤小车对上侧和下侧的管壁均可以进行清洁，同时使得清淤小车运行时更加稳定。
50.通过无线传输终端可以远程控制运淤小车进行运动以输送淤泥，所述运淤车体21两侧均设有摄像头和照明灯使得运淤小车可以正向运动以连接清淤小车，亦可以反向运动将淤泥等污物输送至管外。
51.此外，清淤小车上也可以设有无线传输终端，以使得工作人员可以远程控制清淤小车运行，清淤小车内可以设置水箱给高压水枪喷头6供水，亦可以连接外部水管给高压水枪喷头6供水，同时，通过运淤小车运淤，清淤小车可以不需要与外部的污物输送管18道相连，当清淤小车没有与管件外部相连的管件时，清淤小车和运淤小车可以用于曲折复杂的电力管中，使得清淤小车可以适用于更加复杂的环境中。
52.为了使清淤小车可以处理较大的淤泥块，本实施例优选所述清淤车体5上还设有伸缩钳体11，所述伸缩钳体11包括钳体伸缩杆和钳体，所述钳体伸缩杆相对于所述清淤车体5运动伸缩，且所述钳体伸缩杆一端与所述清淤车体5转动连接，所述清淤车体5内设有用于控制所述钳体伸缩杆伸缩和转动以及控制所述钳体运动的伸缩钳体11控制机构，当淤泥
凝结成较大的淤泥块时，由于硬度和体积的原因，无法通过第一吸污管17吸收，此时可以通过钳体将淤泥块夹出，以便于清淤小车能够更好地工作，伸缩钳体11通过伸缩杆可以伸缩和转动以使钳体运动到淤泥块的位置夹取淤泥块，同时可以控制伸缩钳体11转动和伸缩以将钳体夹取的淤泥块放置到输送带14上，伸缩钳体11控制机构为现有技术中的控制机构，本实施例优选其包括控制伸缩杆伸缩的电机、控制伸缩杆转动的电机以及控制钳体夹取或松开的电机，控制钳体夹取或松开的电机可以位于伸缩杆上一起伸缩，控制钳体夹取或松开的电机可以与钳体之间采用连杆机构实现传动来控制钳体转动夹紧或松开。
53.为了优化第一铲体3，本实施例优选所述第一铲体3包括铲体伸缩杆和铲体，所述伸缩杆相对于所述清淤车体5运动伸缩，且一端与所述清淤车体5转动连接，另一端与所述铲体转动连接，所述清淤车体5内设有用于控制所述铲体伸缩杆伸缩和转动以及控制所述铲体转动的伸缩铲体控制机构，第一铲体3可以通过铲体伸缩杆伸缩和转动以使铲体运动到淤泥的位置，同时可以控制伸缩铲体转动和伸缩以将铲体上的淤泥块放置到输送带14上，通过第一铲体3的转动和伸缩可以将伸缩铲体收缩至清淤车体5内，此时可以将破碎机构伸缩出进行破碎工作，可以防止第一铲体3限制破碎机构工作，伸缩铲体控制机构为现有技术中的控制机构，本实施例优选其包括控制铲体伸缩杆伸缩的电机、控制铲体伸缩杆转动的电机以及控制铲体转动的电机，控制铲体转动的电机可以位于铲体伸缩杆上一起伸缩，控制铲体转动的电机可以与铲体之间采用连杆机构实现传动来控制铲体转动。
54.为了输送淤泥，本实施例优选所述清淤车体5内设有用于输送污物的输送带14和用于将所述输送带14上的污物引导至所述运淤车体21内的倾斜板15，通过输送带14和倾斜板15可以将淤泥输送至运淤车体21上，运淤车体21上也可以设有倾斜输送板与倾斜板15配合使用，以便于输送带14上的淤泥可以输送至运淤车体21内。
55.为了优化清淤旋刀1，本实施例优选所述清淤旋刀1包括一级旋刀和二级旋刀，所述二级旋刀沿所述一级旋刀的径向方向伸缩，通过二级旋刀的伸缩可以增加清淤旋刀1的直径，以使得清淤旋刀1可以适用于不同管径的电机管道，二级旋刀可以采用滑轮的方式相对于一级旋刀沿所述一级旋刀的径向方向运动实现伸缩，即一级旋刀的外端设有滑轮，滑轮上设有连接绳索，连接绳索一端与电机相连，另一端与二级旋刀相连，电机控制绳索运动来控制二级旋刀相对于一级旋刀滑动实现伸缩。
56.为了优化探测棒槽的位置，本实施例优选所述清淤旋刀1还包括中心旋转部和旋刀伸缩杆，旋刀伸缩杆相对于所述清淤车体5伸缩，所述中心旋转部与所述旋刀伸缩杆相连，所述旋刀伸缩杆内设有用于穿插所述伸缩探测棒2的探测棒槽，所述伸缩探测棒2相对于所述清淤旋刀1收缩至所述探测棒槽内，清淤旋刀1通过旋刀伸缩杆可以实现伸缩，以便于清淤小车在不使用时可以收缩清淤旋刀1减小整体体积，便于使用和运输，伸缩探测棒2位于探测棒槽内时，清淤旋刀1转动时可以不需要收缩伸缩探测棒2以防止伸缩探测棒2限制清淤旋刀1转动，伸缩探测棒2可以采用轴承与探测棒槽相连，以防止清淤旋刀1转动时带动其一起转动，使得清淤旋刀1转动时。仍然可以采用伸缩探测棒2进行探测，优化清淤的效率。
57.为了优化伸缩探测棒2的结构，本实施例优选所述伸缩探测棒2内设有第二吸污管16，所述第二吸污管16与所述吸污风机28相连，当淤泥阻塞导致管内积水时，第二吸污管16可以进行吸污，防止积水过多导致小车进水或者侧翻。
58.为了进一步提高清理的效果，本实施例优选所述清淤车体5的尾端还设有烘干机12，通过烘干机12烘干管壁，可以进一步提高清理的效果，防止水渍残留时影响管内湿度影响电缆敷设。
59.为了进一步提高清理的效果，本实施例优选所述清淤车体5的尾端转动连接有伸缩毛刷13，所述伸缩毛刷13包括一级伸缩毛刷13和二级伸缩毛刷13，所述一级伸缩毛刷13包括一级伸缩杆25和一级毛刷24，所述二级伸缩毛刷13包括二级伸缩杆27和二级毛刷26，所述一级伸缩毛刷13为多个，所述一级伸缩毛刷13伸出时，相邻两个一级毛刷24分离，所述二级伸缩毛刷13伸出以使二级毛刷26位于两个一级毛刷24之间，通过伸缩毛刷13转动刷管壁，可以进一步提高清理的效果，通过伸缩毛刷13的伸缩可以使清淤小车可以适用于不同管径的管道，增加清淤小车的适用范围，通过一级伸缩毛刷13和二级伸缩毛刷13配合使用，可以使得一级伸缩毛刷13伸出后，可以通过二级毛刷26补充到相邻两个一级毛刷24之间，以便于能够有更多的毛刷进行清理，从而可以进一步提高清理的效果。
60.为了优化清淤车体5，本实施例优选所述清淤车体5上还设有第一摄像头20、第一照明灯19和热成像仪，通过第一摄像头20、第一照明灯19和热成像仪可以使工作人员进一步了解电力管内的环境，便于工作人员操作清淤小车进行清淤。
61.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。
技术特征：1.电力管道清淤机器人，其特征在于：包括清淤小车和运淤小车，所述清淤小车将污物清理输送给运淤小车，所述运淤小车装载污物并将污物运输出来；所述清淤小车包括清淤车体、清淤旋刀、伸缩探测棒、清淤直刀、以及依次设置的第一铲体、破碎装置、高压水枪喷头、集淤箱和第二铲体，所述清淤车体上下两侧均设有清淤小车车轮；所述伸缩探测棒包括伸缩棒体和位于伸缩棒体前端的探测设备，所述探测设备包括温度传感器、湿度传感器和测电笔；所述清淤直刀包括相对于所述清淤车体运动伸缩的伸缩臂和与伸缩臂相连的直刀刀头，所述直刀刀头包括刀体和沿刀体表面运动的齿形刀片；所述集淤箱包括集淤槽，所述集淤槽靠近所述第一铲体的一端设有开口；所述运淤小车包括运淤车体和与远程控制终端无线连接的无线传输终端，所述运淤车体两侧均设有第二摄像头和第二照明灯，所述运淤车体包括运淤小车车轮和控制运淤小车车轮运动的控制器，所述控制器与所述无线传输终端电连接；所述清淤车体内设有吸污风机，所述吸污风机一端连接第一吸污管，所述第一吸污管一端位于所述集淤槽内，所述吸污风机一端连接用于将所述第一吸污管吸取的污物输送给运淤车体的输送管；所述清淤车体的尾端转动连接有伸缩毛刷，所述伸缩毛刷包括一级伸缩毛刷和二级伸缩毛刷，所述一级伸缩毛刷包括一级伸缩杆和一级毛刷，所述二级伸缩毛刷包括二级伸缩杆和二级毛刷，所述一级伸缩毛刷为多个，所述一级伸缩毛刷伸出时，相邻两个一级毛刷分离，所述二级伸缩毛刷伸出以使二级毛刷位于两个一级毛刷之间。2.如权利要求1所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤车体上还设有伸缩钳体，所述伸缩钳体包括钳体伸缩杆和钳体，所述钳体伸缩杆相对于所述清淤车体运动伸缩，且所述钳体伸缩杆一端与所述清淤车体转动连接，所述清淤车体内设有用于控制所述钳体伸缩杆伸缩和转动以及控制所述钳体运动的伸缩钳体控制机构。3.如权利要求1所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述第一铲体包括铲体伸缩杆和铲体，所述伸缩杆相对于所述清淤车体运动伸缩，且一端与所述清淤车体转动连接，另一端与所述铲体转动连接，所述清淤车体内设有用于控制所述铲体伸缩杆伸缩和转动以及控制所述铲体转动的伸缩铲体控制机构。4.如权利要求2或3所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤车体内设有用于输送污物的输送带和用于将所述输送带上的污物引导至所述运淤车体内的倾斜板。5.如权利要求1所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤旋刀包括一级旋刀和二级旋刀，所述二级旋刀沿所述一级旋刀的径向方向伸缩。6.如权利要求5所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤旋刀还包括中心旋转部和旋刀伸缩杆，旋刀伸缩杆相对于所述清淤车体伸缩，所述中心旋转部与所述旋刀伸缩杆相连，所述旋刀伸缩杆内设有用于穿插所述伸缩探测棒的探测棒槽，所述伸缩探测棒相对于所述清淤旋刀收缩至所述探测棒槽内。7.如权利要求6所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述伸缩探测棒内设有第二吸污管，所述第二吸污管与所述吸污风机相连。8.如权利要求1所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤车体的尾端还设有
烘干机。9.如权利要求1所述的电力管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤车体上还设有第一摄像头、第一照明灯和热成像仪。
技术总结本发明提供了电力管道清淤机器人，属于电力管道清淤装置领域。电力管道清淤机器人包括清淤小车和运淤小车，所述清淤小车将污物清理输送给运淤小车，所述运淤小车装载污物并将污物运输出来，所述清淤小车包括清淤车体、清淤旋刀、伸缩探测棒、清淤直刀、以及依次设置的第一铲体、破碎装置、高压水枪喷头、集淤箱和第二铲体，所述清淤车体上下两侧均设有清淤小车车轮，所述伸缩探测棒包括伸缩棒体和位于伸缩棒体前端的探测设备，所述探测设备包括温度传感器、湿度传感器和测电笔，本发明的优点在于，采用这种结构，使得可以疏通电力管道，本发明用于对电力管道进行清淤。于对电力管道进行清淤。于对电力管道进行清淤。
技术研发人员：朱武 沈飞 郑腾飞 薛黎艳 周世杰 陈亮 贾佳
受保护的技术使用者：无锡佳谊林电气有限公司
技术研发日：2020.12.18
技术公布日：2022/11/1
