1.本技术涉及工件加工技术领域，特别是涉及一种螺丝锁附方法、机械臂、螺丝锁附装置、螺丝锁附系统及计算机存储介质。
背景技术：2.现在工厂中很多电子产品的加工都是采用流水线作业。但是螺丝锁附由于工时很长，与流水线的其他作业过程的加工时长不太匹配，会拉低整个流水线作业的速度，因此流水线上通常没有螺丝锁附的工位。现有的生产过程中，通常是将流水线上的螺丝锁附作业之前的工件取下来，将工件放置在流水线之外的螺丝锁附工位上，对工件进行螺丝锁附，然后再将工件投放到流水线上的下一个工位上继续加工。
3.因此，螺丝锁附系统在对同一个工件进行作业时，往往需要对多种不同的工位上的工件进行不同的螺丝锁付作业，每个工位一般都分别对不同的螺丝锁付加工节点任务；在进行螺丝锁附时，每次都需要根据每个工位的类型，手动选择要执行的螺丝锁付加工节点任务，再开始执行螺丝锁附作业，这样操作很消耗时间，而且由于需要人工操作，容易出现选错螺丝锁付加工节点任务的情况。
技术实现要素：4.本技术提供一种螺丝锁附方法、机械臂、螺丝锁附装置、螺丝锁附系统及计算机存储介质，以提高螺丝锁附系统的作业效率和准确率。
5.为解决上述技术问题，本技术提出一种螺丝锁附方法。该螺丝锁附方法用于对工位上的工件进行锁螺丝作业，该螺丝锁附方法包括：获取工位发送的加工触发信号；基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息；基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。
6.为解决上述技术问题，本技术提出一种机械臂，该机械臂包括：本体；控制器，与本体通信连接；锁附机构，设置在本体的末端，且与控制器连接，控制器用于执行上述螺丝锁附方法及控制锁附机构进行锁螺丝作业。
7.为解决上述技术问题，本技术提出一种螺丝锁附装置，用于对工位上的工件进行锁螺丝作业。该螺丝锁附装置包括：获取信号模块，用于获取所述工位发送的加工触发信号；获取点位模块，用于基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点位信息；锁附模块，用于基于所述预设点位信息确定在所述工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对所述工件的所述锁螺丝点位进行锁螺丝作业。
8.为解决上述技术问题，本技术提出一种螺丝锁附系统。该螺丝锁附系统包括：多个工位，用于放置工件，当任一个工位放置有工件时产生加工触发信号；机械臂，用于执行上述螺丝锁附方法。
9.为解决上述技术问题，本技术提出一种计算机存储介质。该计算机存储介质上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时以实现上述任一项的螺丝锁附方法。
10.本技术的技术效果是：本技术预先将工位与该工位需要加工的点位进行关联，当有工件放在该工位上时，则螺丝锁附机构快速识别到该工位需要进行螺丝锁附，而且自动根据该工位识别出需要锁附的点位，然后立刻在对应的点位上进行螺丝锁附的作业；能够快速且精准的找到工件的待作业的锁螺丝点位并进行螺丝锁附，提高锁螺丝作业的准确率和效率。
附图说明
11.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
12.图1是本技术螺丝锁附方法一实施例的流程示意图；
13.图2是本技术螺丝锁附方法一实施例的流程示意图；
14.图3是图2实施例螺丝锁附方法中步骤s25的具体流程示意图；
15.图4是本技术螺丝锁附方法一实施例的流程示意图；
16.图5是本技术可视化界面一实施例的结构示意图；
17.图6是本技术螺丝锁附方法一实施例的流程示意图；
18.图7是本技术机械臂一实施例的结构示意图；
19.图8是本技术螺丝锁附系统一实施例的结构示意图；
20.图9是图8实施例中工件的结构示意图；
21.图10是本技术螺丝锁附装置一实施例的结构示意图；
22.图11是本技术计算机存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例，对本技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本技术，但不对本技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
24.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
25.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
26.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
27.传统的平面螺丝机是由xyz自由度的直角坐标机器人、电批、治具与螺丝供料设备所构成，直角坐标机器人把电批移动到需要锁螺丝的点位，然后用电批进行螺丝的锁附作业。但传统的平面螺丝机，只能在一个固定的平面上锁螺丝；对于一些有不同朝向锁螺丝需求的工件(比如汽车座椅、车灯、家电等)，则更适合采用多自由度的关节机器人进行螺丝锁附作业。
28.为解决上述问题，本技术首先提出一种螺丝锁附方法，用于对工位上的工件进行锁螺丝作业，如图1所示，图1是本技术螺丝锁附方法一实施例的流程示意图。本实施例的螺丝锁附方法具体包括以下步骤：
29.步骤s11：获取工位发送的加工触发信号。
30.本实施例的执行主体可以是机械臂，该机械臂包括本体、控制器和锁附机构。控制器用于控制本体和锁附机构工作。控制器还用于获取工位发送的加工触发信号。
31.工件在工件加工平台上流动时，在一定节拍内需要完成规定的作业内容，工件相对停留的区域位置为工位，具体地，在锁螺丝这道工序上，不同的作业内容位置被认为是不同的工位，基于工位上的工件所示教的需要锁螺丝的位置为锁螺丝点位。本实施例中，有多个不同的工位，每个工位均可发出不同的加工触发信号。多个不同的工位用于对同一个工件进行锁附螺丝，所不同的是每个工位对应的锁附工件上与工位对应的点位的螺丝。
32.可以为工件加工平台上的多个工位定义加工触发信号，该加工触发信号可以触发机器人机构在对应的工位上进行工件加工作业，该加工触发信号可以为数字输入信号，也可以为通讯协议中的约定格式(如tcp/ip、modbus tcp、profinet等)的信号。或者，是工作人员将工件放置在工位上，则工件触发该工位对应的加工触发信号，控制器获取到该加工触发信号。
33.在锁螺丝工艺中，可以在作业平台上的多个工位上设置信号触发模组，该信号触发模组可以包括压力传感器及与该压力传感器电连接的信号发射器；当工位上放置有工件时，压力传感器产生信号给信号发射器，以使信号发射器将带有工位标识信息的加工触发信号给控制器，以使控制器基于该加工触发信号识别出该工位上需要螺丝锁附的点位。
34.该工位标识信息可以包括工位序号，工位序号不仅可以作为工位标识信息，而且可以作为工位的作业顺序信息。或者该工位信息包括与工位关联的数字开关量输入(digital input，di)信息。
35.又例如，可以在工位上设置红外模组，当工位上放置有工件或者机械臂移动至工位上方时，红外模组给将带有工位标识信息的加工触发信号给机械臂的控制器，以使机械臂基于该加工触发信号判断出在该工位需要锁螺丝作业。
36.当然，在其它实施例中，可以不限定工位产生加工触发信号的部件结构。
37.步骤s12：基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息。
38.机械臂接收到工位的加工触发信号后，从加工触发信号中解析获取与该工位关联的预设点位信息，该预设点位信息预先与该工位建立了关联，该预设点位信息用于表示机械臂能够在该工位上实现锁螺丝作业的工件的锁螺丝点位等信息。需要说明的是，工件上包括多个点位信息，每个工位需要对其中的至少一个点位进行螺丝锁附。机械臂的运动轨迹及作业信息由控制器控制，控制器中预先存储有该工件上的所有的点位信息，同时也预先存储有多个不同类型的加工触发信号对应的点位信息；每一个类型的加工触发信号与一个工位对应，每一个工位用于对工件上的其中一个工序进行螺丝锁附作业。机械臂接收到加工触发信号后发给控制器，或者是控制器直接获取工位发送的加工触发信号后，读取加工触发信号中关联的工位，然后根据上述的对应关系，计算到该加工触发信号对应的点位信息，即上述工位关联的预设点位信息。此外，需要说明的是，当存在多个工位时，各个工位之间并不表示是直接的流水线关系(即在第一个工位进行螺丝锁附后立刻进入下一个工位进行螺丝锁附)，比如当在第一个工位上将工件上的点位1和点位2的螺丝锁附完毕后，工作人员需要将该工件移动到另一个加工流水线上，对工件进行一些加工，然后再将该工件从该流水线上取下来放到第二个工位上，再根据第二个工位的对应关系，在该工位上对点位3和点位4进行螺丝锁附。
39.在一个具体实施例中，工件上有点位1和点位2两个点位，且两个点位的点位信息均是预知的。机械臂能够在工位a上对工件上的锁螺丝点位1进行锁螺丝作业，在工位b上对工件上的点位2进行锁螺丝作业，则将工位a与锁螺丝点位1进行关联，将工位b与锁螺丝点位2进行关联，以使机械臂能够快速且精准的识别每个工位上的进行锁螺丝作业的锁螺丝点位。机械臂只需要进行一次示教，获得工件上的全部的点位信息，只是在后续选择与工位对应的点位信息进行螺丝锁附作业。
40.步骤s13：基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。
41.例如，机械臂基于上述点位与锁螺丝点位之间的关联，在接收到工位a发送的加工触发信号后，基于工位a的预设点位信息确定与工位a关联的锁螺丝点位1，并在工位a上对工件上的锁螺丝点位1进行锁螺丝作业。
42.本实施例的螺丝锁附方法用于对工位上工件进行锁螺丝作业，本技术先获取工位发送的加工触发信号，以基于加工触发信号确定进行锁螺丝作业的工位；然后基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息，最后基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业，即在该工位上对工件上的与该工位关联的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。通过这种方式，能够基于工位的加工触发信号自动识别进行锁螺丝作业的工位，且获取与该工位关联的锁螺丝点位，即自动确定该工位上进行锁螺丝作业的工件的具体锁螺丝点位，能够快速且精准的找到工件的待作业的锁螺丝点位，因此，本技术不需要对每一个工位的螺丝点位进行示教，只需要一次示教即可以自动对每一个工位上的对应的螺丝完成锁附，能够提高锁螺丝作业的效率。
43.本技术进一步提出另一实施例的螺丝锁附方法，如图2所示，图2是本技术螺丝锁附方法另一实施例的流程示意图。本实施例的螺丝锁附方法具体包括以下步骤：
44.步骤s21：获取工件的所有锁螺丝点位，并为每个锁螺丝点位设置不同的点位标识及作业顺序。
45.通常同一个工件的锁螺丝点位有多个，可以为同一个工件的每一个锁螺丝点位设置一个与其它锁螺丝点位不同的点位标识及作业顺序，以区分同一工件上的不同锁螺丝点位。
46.该点位标识可以是点位序号，且可以将锁螺丝点位的作业顺序通过点位序号大小来表示，即点位序号既可以作为点位标识，又可以作为点位的作业顺序。
47.当然，在其它实施例中，可以采用锁螺丝点位的方位或者功能等信息设置点位标识。
48.步骤s22：为不同的工位关联具有不同点位标识的锁螺丝点位，将工位关联的锁螺丝点位的点位标识及作业顺序作为工位对应的预设点位信息。
49.通过这种方式，能够使得机械臂基于该预设点位信息进行作业时，在不同工位上对工件的不同锁螺丝点位进行锁螺丝作业，且按照该作业顺序有序的进行点位加工，以提高工件锁螺丝作业的效率。
50.步骤s23：获取工位发送的加工触发信号。
51.具体实施方式可以参阅上述实施例，这里不赘述。
52.在其它实施例中，不可以限定步骤s21及步骤s22与步骤s23之间的执行顺序。
53.步骤s24：基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息。
54.机械臂接收到工位的加工触发信号后，从加工触发信号中解析获取与该工位关联的预设点位信息，该预设点位信息预先与该工位建立了关联，该预设点位信息用于表示机械臂能够在该工位上实现锁螺丝作业的工件的锁螺丝点位等信息。
55.具体地，预设点位信息可以包括锁螺丝点位的点位标识及作业顺序。机械臂可以先基于加工触发信号获取工位的工位标识信息，然后获取与工位标识信息关联的点位标识及作业顺序。
56.步骤s25：基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。
57.在一些应用场景中，同一工件上的不同锁螺丝点位所需的控制参数和螺丝可能存在差异，因此需要将不同锁螺丝点位的所需控制参数及螺丝参数与锁螺丝点位进行关联，以基于该关联来为工件上的锁螺丝点位适配对应的控制参数及螺丝。
58.可选地，本实施例可以通过如图3所示的方法实现步骤s25，本实施例的方法包括步骤s31及步骤s32。
59.步骤s31：获取与点位标识对应的螺丝参数及控制参数。
60.机械臂基于上述关联获取与锁螺丝点位的点位标识对应的螺丝参数及控制参数；该控制参数不仅包括在对锁螺丝点位进行锁螺丝作业时所需的控制参数，如锁螺丝扭力、锁螺丝圈数、锁螺丝角度等，还包括螺丝取料工序及搬运工序所需的控制参数。
61.步骤s32：按照作业顺序，基于控制参数抓取及搬运与螺丝参数对应的螺丝至工位处，并对与点位标识对应的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。
62.例如，机械臂获取与工位a关联的锁螺丝点位1、2，按照锁螺丝点位1、2的作业顺序，先基于锁螺丝点位1的点位标识对应的控制参数抓取及搬运与对应的螺丝参数匹配的螺丝至工位a上工件的锁螺丝点位1，并进行锁螺丝作业，然后基于锁螺丝点位2的点位标识对应的控制参数抓取及搬运与对应的螺丝参数匹配的螺丝至工位a上工件的锁螺丝点位2，
onput，do)(异常信号)、起始锁螺丝点(点位)序号、结束锁螺丝点(点位)序号及操作。
80.触发di、异常do、起始锁螺丝点序号、结束锁螺丝点序号及操作均可以根据实际工艺需求进行灵活配置。通过这种方式，能够灵活的设置工位的预设点位信息，实现个性化的工艺配置。
81.其中，操作对应的信息配置选项可以通过“+”选项实现工位的添加，及通过
“‑”
选项实现工位的删除；起始锁螺丝点序号、结束锁螺丝点序号及二者之间的锁螺丝点序号被关联到对应的工位上，在该工位上进行锁螺丝作业时，机械臂就会从起始锁螺丝点序号到结束锁螺丝点序号的顺序去完成起始锁螺丝点序号、结束锁螺丝点序号及二者之间的锁螺丝点序号对应的锁螺丝点位上的锁螺丝作业。
82.进一步地，通过可视化界面完成上述配置后，对应的配置信息可以以表1所示的列表进行存储，以使机械臂基于该列表进行锁螺丝作业。
83.表1
[0084][0085][0086]
其中，可视化界面主要用于配置工位的结构体，每个工位的结构体由该工位的触发di、异常do、起始螺丝点位和结束螺丝点位构成。
[0087]
还可以针对上述其它实施例做类似的改进。
[0088]
在加工工艺中，同类型但不同型号的工件可能会共用同一工件作业平台，使得工件作业平台上的工位可以供不同型号的工件或类似外观的工件进行锁螺丝作业，但不同型号的工件或外观不同的工件的锁螺丝作业会存在差异，为了提高工件锁螺丝作业的精准度，可以基于工件的类型获取与工位及工件对应的预设点位信息。为此，本技术进一步提出另一实施例的螺丝锁附方法，如图6所示，图6是本技术螺丝锁附方法一实施例的流程示意图，本实施例的螺丝锁附方法具体包括以下步骤：
[0089]
步骤s61：获取工位发送的加工触发信号。
[0090]
具体实施方式可以参阅上述实施例。
[0091]
步骤s62：获取工件的类型。
[0092]
例如，机械臂可以通过其视觉系统识别位于工位上的工件的类型。
[0093]
步骤s63：基于加工触发信号获取与工位关联的候选预设点位信息。
[0094]
预先将该候选预设点位信息与该工位进行关联。
[0095]
步骤s64：基于工件的类型从候选预设点位信息中获取与工件对应的预设点位信息。
[0096]
预先将预设点位信息与该工件进行关联。
[0097]
关于步骤s63及步骤s64的扩展描述可以参阅上述实施例。
[0098]
步骤s65：基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。
[0099]
具体实施方式可以参阅上述实施例。
[0100]
还可以针对上述其它实施例做类似的改进。
[0101]
本实施例在上述实施例的基础上，进一步将工件的类型与预设点位信息进行关联，以使得机械臂基于与工位及工件都关联的预设点位信息进行锁螺丝作业，能够进一步提高锁螺丝作业的精准度。
[0102]
本技术进一步提供一种机械臂，如图7所示，图7是本技术机械臂一实施例的结构示意图。本实施例的机械臂70包括本体71、控制器(图未示)及锁附机构72；其中，控制器设置在本体71内，锁附机构72设置在本体71的末端，且与控制器连接，控制器用于执行上述螺丝锁附方法及控制锁附机构72进行上述锁螺丝作业。
[0103]
锁附机构72可以是电批等。
[0104]
机械臂70获取与工位关联的锁螺丝点位，按照锁螺丝点位的作业顺序，基于锁螺丝点位对应的控制参数抓取(机械臂70的末端可以设置吸附机构)及搬运与对应的螺丝参数匹配的螺丝至工位上工件的锁螺丝点位，并控制锁附机构72进行锁螺丝作业。
[0105]
本技术进一步提出一种螺丝锁附系统，如图8所示及图9所示，图8是本技术螺丝锁附系统一实施例的结构示意图，图9是图8实施例中工件的结构示意图，本实施例的螺丝锁附系统80包括：多个工位81及机械臂70；其中，工位81用于放置工件90，并在放置有工件90时产生加工触发信号；机械臂70与工位81通信连接，用于执行上述螺丝锁附方法。
[0106]
工位81上放置有工件90时，产生加工触发信号：机械臂70接收到工位81的加工触发信号后，从加工触发信号中解析获取与工位81关联的预设点位信息，该预设点位信息预先与工位81进行了关联，该预设点位信息用于表示机械臂70能够在工位81上实现锁螺丝作业的工件90的锁螺丝点位信息；机械臂70基于预设点位信息对工位81上的工件90的锁螺丝点位91进行锁螺丝作业。
[0107]
本实施例机械臂70的能够基于工位81的加工触发信号自动识别进行锁螺丝作业的工位81，且获取与该工位81关联的锁螺丝点位91，即自动确定该工位81上进行锁螺丝作业的工件90的具体锁螺丝点位91，能够快速且精准的找到工件90的待作业的锁螺丝点位91，因此，能够提高锁螺丝作业的效率及精准度。
[0108]
可选地，机械臂70还用于获取工件90的所有锁螺丝点位91，并为每个锁螺丝点位92设置不同的点位标识及作业顺序；机械臂70还用于为不同的工位81关联具有不同点位标识的点位，将工位81关联的点位及作业顺序作为工位81对应的预设点位信息，以使机械臂70能够基于预设点位信息快速且精准的识别每个工位81上的锁螺丝点位91。
[0109]
可选地，机械臂70还可以为同一工位81关联多个具有不同点位标识且作业顺序相邻的锁螺丝点位91，可以避免机械臂70在多个工位81上对工件的不同锁螺丝点位91进行作
业时来回移动，能够提高锁螺丝作业的效率。
[0110]
可选地，机械臂70还用于获取与锁螺丝点位91的点位标识对应的螺丝参数及控制参数，并按照作业顺序，基于控制参数抓取及搬运与螺丝参数对应的螺丝至工位81处，并对与点位标识对应的锁螺丝点位91进行锁螺丝作业，以使得对锁螺丝点位91的加工更加符合锁螺丝点位91自身的工艺要求，提高加工效果及效率。
[0111]
可选地，机械臂70还用于监测到作业异常，生成异常信号，便于机械臂70进行异常定位。
[0112]
可选地，当某个工位81上的所有锁螺丝点位91加工完成后，机械臂70会通过通讯协议等方式将工位81的锁螺丝作业结果上传至上位机。
[0113]
可选地，本实施例的螺丝锁附系统80还可以包括可视化界面，可以与锁螺丝点位91集成设置，可以通过可视化界面对工位81对应的预设点位信息进行配置，可视化界面上设有与信息配置选项，以获取操作者设定的预设点位信息。本实施例可视化界面能够提高信息配置的便捷性及配置的精准度、效率，降低应用难度。
[0114]
可选地，机械臂70还用于获取工件90的类型，基于加工触发信号获取与工位81对应的候选预设点位信息，并基于工件90的类型从候选预设点位信息中获取与工件90对应的预设点位信息。将工件90的类型与预设点位信息进行关联，以使得机械臂70基于与工位81及工件90都关联的预设点位信息进行锁螺丝作业，能够进一步提高锁螺丝作业的精准度。
[0115]
本实施例的螺丝锁附系统80还用于实现上述螺丝锁附方法。
[0116]
本技术进一步提出一种螺丝锁附装置，如图10所示，图10是本技术螺丝锁附装置一实施例的结构示意图。本实施例螺丝锁附装置100包括处理器101、与处理器101耦接的存储器102、输入输出设备103以及总线104。
[0117]
该处理器101、存储器102、输入输出设备103分别与总线104相连，该存储器102中存储有程序指令，处理器101用于执行程序指令以实现上述螺丝锁附方法。
[0118]
在本实施例中，处理器101还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器101还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器101也可以是任何常规的处理器等。
[0119]
本技术进一步提出一种计算机存储介质，如图11所示，图11是本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。计算机存储介质111其上存储有程序指令112，程序指令112被处理器(图未示)执行时实现上述工件加工方法。
[0120]
本实施例计算机存储介质111可以是但不局限于u盘、sd卡、pd光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等。
[0121]
本技术的螺丝锁附方法用于对工位上工件进行锁螺丝作业，本技术先获取工位发送的加工触发信号，以基于加工触发信号确定进行锁螺丝作业的工位；然后基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息，最后基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业，即在该工位上对工件上的与该工位关联的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。通过这种方式，能够基于工位的加工触发信号自动识别进行锁螺丝作业的工位，且获取与该工位关联的锁螺丝点位，即自动确定该工位上
进行锁螺丝作业的工件的具体锁螺丝点位，能够快速且精准的找到工件的待作业的锁螺丝点位，因此，本技术能够提高锁螺丝作业的效率及精准度。
[0122]
另外，上述功能如果以软件功能的形式实现并作为独立产品销售或使用时，可存储在一个移动终端可读取存储介质中，即，本技术还提供一种存储有程序数据的存储装置，所述程序数据能够被执行以实现上述实施例的方法，该存储装置可以为如u盘、光盘、服务器等。也就是说，本技术可以以软件产品的形式体现出来，其包括若干指令用以使得一台智能终端执行各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0123]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0124]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0125]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(可以是个人计算机，服务器，网络设备或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
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以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
技术特征：1.一种螺丝锁附方法，其特征在于，用于对工位上的工件进行锁螺丝作业，所述螺丝锁附方法包括：获取所述工位发送的加工触发信号；基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点位信息；基于所述预设点位信息确定在所述工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对所述工件的所述锁螺丝点位进行锁螺丝作业。2.根据权利要求1所述的螺丝锁附方法，其特征在于，所述预设点位信息包括所述锁螺丝点位的点位标识及作业顺序，所述基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点位信息，包括：基于所述加工触发信号获取所述工位的工位标识信息；获取与所述工位标识信息关联的所述点位标识及所述作业顺序。3.根据权利要求1所述的螺丝锁附方法，其特征在于，所述基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点位信息，包括：基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的候选预设点位信息；基于所述工件的类型从所述候选预设点位信息中获取与所述工件对应的预设点位信息。4.根据权利要求2所述的螺丝锁附方法，其特征在于，所述基于所述预设点位信息确定在所述工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对所述工件的所述锁螺丝点位进行锁螺丝作业，包括：获取与所述点位标识对应的螺丝参数及控制参数；按照所述作业顺序，基于所述控制参数抓取及搬运与所述螺丝参数对应的螺丝至所述工位处，并对与所述点位标识对应的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。5.根据权利要求1至4任一项所述的螺丝锁附方法，其特征在于，还包括：监测到所述锁螺丝作业异常，生成异常信号；其中，所述异常信号包括：出现作业异常的锁螺丝点位及工位的工位标识信息。6.根据权利要求1至4任一项所述的螺丝锁附方法，其特征在于，还包括：通过可视化界面对所述工位及与所述工位关联的预设点位信息进行配置。7.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：本体；控制器，与所述本体通信连接；锁附机构，设置在所述本体的末端，且与所述控制器连接，所述控制器用于执行权利要求1至6任一项所述的螺丝锁附方法及控制所述锁附机构进行所述锁螺丝作业。8.一种螺丝锁附装置，其特征在于，用于对工位上的工件进行锁螺丝作业，包括：获取信号模块，用于获取所述工位发送的加工触发信号；获取点位模块，用于基于所述加工触发信号获取与所述工位关联的预设点位信息；锁附模块，用于基于所述预设点位信息确定在所述工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对所述工件的所述锁螺丝点位进行锁螺丝作业。9.一种螺丝锁附系统，其特征在于，包括：多个工位，用于放置工件，当任一个所述工位放置有所述工件时产生加工触发信号；
机械臂，用于执行权利要求1至6任一项所述的螺丝锁附方法。10.根据权利要求9所述的螺丝锁附系统，其特征在于，所述机械臂还用于获取所述工件的所有锁螺丝点位，并为每个所述锁螺丝点位设置不同的点位标识及作业顺序；所述机械臂还用于为不同的所述工位关联具有不同所述点位标识的锁螺丝点位，将与所述工位关联的锁螺丝点位的点位标识及作业顺序作为所述工位关联的预设点位信息。11.根据权利要求10所述的螺丝锁附系统，其特征在于，所述机械臂还用于为同一所述工位关联多个具有不同所述点位标识且作业顺序相邻的锁螺丝点位。12.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时以实现权利要求1至6任一项所述的螺丝锁附方法。
技术总结本申请公开了一种螺丝锁附方法、机械臂、螺丝锁附装置、螺丝锁附系统及计算机存储介质。该螺丝锁附方法用于对工位上的工件进行锁螺丝作业，该螺丝锁附方法包括：获取工位发送的加工触发信号；基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息；基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。通过这种方式，能够提高锁螺丝作业的效率及精准度。能够提高锁螺丝作业的效率及精准度。能够提高锁螺丝作业的效率及精准度。
技术研发人员：黄睿 郎需林 林俊凯 姜宇
受保护的技术使用者：深圳市越疆科技有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/11/1
