1.本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶或者智能座舱技术领域，具体而言，本公开涉及一种数据流处理方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术：2.目前，随着自动驾驶技术的不断发展，远程驾驶技术也应运而生。远程驾驶是将智能座舱与车辆进行远程网络连接，通过智能座舱对车辆进行控制。
3.智能座舱在对车辆进行控制时需要依赖于车辆的实时数据流，如车辆的实时视频数据流。如何使智能座舱有效获取到车辆的数据流，是远程驾驶领域中的一个重要技术问题。
技术实现要素：4.本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种数据流处理方法、装置、电子设备及可读存储介质。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种数据流处理方法，该方法应用于目标服务器，目标服务器包括第一目标服务器，该方法包括：
6.接收目标车端发送的数据流；
7.第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
8.根据本公开的第二方面，提供了另一种数据流处理方法，该方法包括：
9.接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流，数据流是由目标车端发送至目标服务器的，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器；
10.对数据流进行处理。
11.根据本公开的第三方面，提供了又一种数据流处理方法，该方法包括：
12.获取数据流；
13.将数据流发送至目标服务器，以使目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
14.根据本公开的第四方面，提供了一种数据流处理装置，该装置包括：
15.第一数据流接收模块，用于接收目标车端发送的数据流；
16.第一数据流发送模块，用于第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器包括第一目标服务器，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
17.根据本公开的第五方面，提供了另一种数据流处理装置，该装置包括：
18.第二数据流接收模块，用于接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流，
数据流是由目标车端发送至目标服务器的，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器；
19.数据流处理模块，用于对数据流进行处理。
20.根据本公开的第六方面，提供了又一种数据流处理装置，该装置包括：
21.数据流获取模块，用于获取数据流；
22.第三数据流发送模块，用于将数据流发送至目标服务器，以使目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
23.根据本公开的第七方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
24.至少一个处理器；以及
25.与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
26.存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述数据流处理方法。
27.根据本公开的第八方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述数据流处理方法。
28.根据本公开的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述数据流处理方法。
29.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
30.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
31.图1是本公开实施例提供的一种远程驾驶系统的结构示意图；
32.图2是本公开实施例提供的一种数据流处理方法的流程示意图；
33.图3是本公开实施例提供的一种远程驾驶控制系统中数据传输链路的结构示意图；
34.图4是本公开实施例提供的另一种数据流处理方法的流程示意图；
35.图5是本公开实施例提供的又一种数据流处理方法的流程示意图；
36.图6是本公开实施例提供的一种数据流处理装置的结构示意图；
37.图7是本公开实施例提供的另一种数据流处理装置的结构示意图；
38.图8是本公开实施例提供的又一种数据流处理装置的结构示意图；
39.图9是用来实现本公开实施例的数据流处理装置方法的电子设备的框图。
具体实施方式
40.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
41.相关技术的远程驾驶系统中，一般通过服务器分别建立每个智能座舱与车辆之间
的传输链路，这种方式会造成数据传输链路过多。车辆的数据流会通过各传输通道分别发送至各个智能座舱，由于数据传输链路多，会导致整体的数据传输量大。在进行数据流的交互时，服务器需要中转所有的数据流，造成服务器处理压力过大。
42.相关技术中，在建立智能座舱与车辆之间的传输通道时，智能座舱需要从云端获取到所有数据传输套接字(socket)代理，这需要耗费智能座舱的系统资源，当智能座舱的系统资源受限时，很可能无法完成传输通道的创建，影响数据流的正常传输。
43.本公开实施例提供的数据流处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
44.图1示出了本公开实施例中提供的远程驾驶系统的结构示意图。
45.如图1中所示，本公开实施例中提供的远程驾驶系统可以包括车端，服务器以及舱端。
46.其中，车端可以为需要进行远程驾驶控制的车辆，车端可以通过相关的传感器采集车辆的相关信息，将其转换为数据流。
47.服务器可以为云端的服务实例，用于接收车端发送的数据流，并将数据流发送至座舱端。
48.座舱端可以为智能座舱或者远程驾驶座舱，用于接收服务器发送的数据流，并对数据流进行处理。
49.图2示出了本公开实施例提供的一种数据流处理方法的流程示意图，该方法应用于目标服务器，如图2中所示，该方法主要可以包括：
50.步骤s210：接收目标车端发送的数据流。
51.步骤s220：第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
52.其中，车端可以通过相关的传感器采集车辆的相关信息，将其转换为数据流。目标车端为当前进行数据流发送的车端。目标座舱端为需要获取到目标车端的数据流并对数据流进行处理的座舱端。服务器中的目标服务器用于接收目标车端发送的数据流，目标服务器中的第一目标服务器能够将数据流发送至各目标座舱端。
53.第一对应关系为目标车端与目标服务器之间的对应关系。通过设定第一对应关系，使得目标车端仅需要与目标服务器之间建立数据传输链路，并通过数据传输链路将数据流发送至目标服务器，有助于减少数据传输链路的数量。
54.目标服务器的数量可以包括多个，第一目标服务器作为主服务器，用于将数据流发送至目标座舱端。
55.第二对应关系为目标服务器与目标座舱端之间的对应关系。通过设定第二对应关系，使得目标服务器仅需要建立与目标座舱端器之间的数据传输链路，并基于数据传输链路将数据流发送至目标座舱端，有助于减少传输链路的数量。
56.本公开实施例中，由于目标车端仅需通过与目标服务器之间的数据传输链路发送数据流，第一目标服务器仅需通过与目标服务器之间的数据传输链路发送数据流，使得数据传输链路的数量大大减少，从而减少了整体的数据传输量。
57.本公开实施例提供的方法，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并
由目标服务器中的第一服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
58.本公开实施例中，目标服务器仅需接收目标车端发送的数据流，并仅需由第一目标服务器向目标座舱端发送数据流，无需接收所有车端发送的数据流，并将数据流转发至所有座舱端，减少了服务器中转的数据量，减少了服务器的处理压力。
59.本公开实施例中，可以预生成配置文件，配置文件中包含了车端与服务器的对应关系表，以及座舱端与服务器的对应关系表。根据车端与服务器的对应关系表能够查找出车端对应的服务器，根据座舱端与服务器的对应关系表能够查找出座舱端对应的服务器。
60.作为一个示例，表1中示出了车端与服务器的对应关系表。
61.表1
62.车端标识对应的服务器标识车端a服务器d、服务器e、服务器f车端b服务器d、服务器e、车端c服务器f
63.根据表1中所示的车端与服务器的对应关系表可知，与车端a对应的服务器为服务器d、服务器e以及服务器f，与车端b对应的服务器为服务器d以及服务器e，与车端c对应的服务器为服务器f。
64.作为一个示例，表2中示出了座舱端与服务器的对应关系表。
65.表2
66.座舱端标识对应的服务器标识座舱端g服务器d、服务器e、服务器f座舱端h服务器d、服务器e、座舱端i服务器f
67.根据表2中所示的座舱端与服务器的对应关系表可知，与座舱端g对应的服务器为服务器d、服务器e以及服务器f，与座舱端h对应的服务器为服务器d以及服务器e，与座舱端i对应的服务器为服务器f。
68.在生成配置文件后，可以将配置文件提供给服务器，由服务器将配置文件分别下发至各车端以及座舱端，车端可以通过解析配置文件获取车端与服务器的对应关系表，根据车端与服务器的对应关系表确定出相对应服务器，而后与相对应的服务器建立数据传输链路。座舱端可以通过解析配置文件获取座舱端与服务器的对应关系表，根据座舱端与服务器的对应关系表确定出相对应的服务器，而后与相对应的服务器建立数据传输链路。
69.本公开实施例中，目标车端在获取到配置文件后，能够通过解析配置文件以获取第一对应关系。目标座舱端在获取到配置文件后，能够通过解析配置文件以获取第二对应关系
70.作为一个示例，目标车端为车端a，目标座舱端为座舱端g及座舱端h，根据表1中所示的车端与服务器的对应关系表，能够查找出目标车端a对应的服务器为服务器d、服务器e及服务器f。根据表2中所示的座舱端与服务器的对应关系表，能够查找出与座舱端g以及座舱端h均对应的服务器为服务器d及服务器e。
71.可见，与车端a存在对应关系，且与座舱端g以及座舱端h存在对应关系的服务器为服务器d及服务器e，即可以将服务器d及服务器e作为目标服务器。第一对应关系包括车端a与服务器d的对应关系，以及车端a与服务器e的对应关系。第二对应关系包括座舱端g与服务器d的对应关系，座舱端g与服务器e的对应关系，座舱端h与服务器d的对应关系，以及座舱端h与服务器e的对应关系。
72.本公开实施例中，车端以及座舱端可以在初始化时将自身的相关信息(如地址信息，标识信息等)提供给服务器，以便服务器后续进行配置文件的下发。
73.本公开实施例中，由于座舱端以及车端均可以根据下发的配置文件确定相匹配的服务器，并与相匹配的服务器建立数据传输链路，建立数据传输链路的过程无需占用较多的系统资源，能够保证数据传输链路的正常建立。
74.相关技术中可以采用发布-订阅模式来传递数据流，这种方式中，需要数据流发布端进行主题注册，订阅端订阅该主题，主题的发布以及订阅的过程中需要基于订阅端以及发布端之间的网络连接进行较多的信息交互，而远程驾驶控制系统中的各端可能存在网络连接不稳定的问题，影响发布-订阅关系的正常建立，导致数据流传递效果不佳。
75.本公开实施例方案中，仅需在初始化时或者配置文件发生更新时进行配置文件的下发，使得后续可以基于配置文件建立数据传输链路，并通过数据传输链路进行数据流的传递，有助于保证数据流的稳定传递。
76.本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：
77.响应于接收到车端通信连接请求，确定发起车端通信连接请求的车端与目标服务器是否满足第一对应关系；
78.响应于发起车端通信连接请求的车端与目标服务器满足第一对应关系，建立与发起车端通信连接请求的车端的第一通信连接。
79.本公开实施例中，车端通信连接请求，即为请求建立车端与服务器之间数据传输链路的请求。服务器在接收到车端通信连接请求时，验证发起车端通信连接请求的车端与服务器是否满足配置文件中包含的车端与服务器的对应关系表，若满足，则可以建立车端与相对应的服务器之间的数据传输链路。
80.针对于上述目标服务器，当接收到车端通信连接请求时，可以验证发起车端通信连接请求的车端与目标服务器是否满足第一对应关系，并在发起车端通信连接请求的车端与服务器满足第一对应关系时，建立第一通信连接，即建立目标车端与目标服务器之间数据传输链路。
81.通过对发起车端通信连接请求的车端进行验证，保证相匹配的服务器与车端才能够建立通信连接，有效地控制了数据传输链路的数量。
82.本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：
83.响应于接收到座舱端通信连接请求，确定发起座舱端通信连接请求的座舱端与目标服务器是否满足第二对应关系；
84.响应于发起座舱端通信连接请求的座舱端与目标服务器满足第二对应关系，建立与发起座舱端通信连接请求的座舱端的第二通信连接。
85.本公开实施例中，座舱端通信连接请求，即为请求建立座舱端与服务器之间数据传输链路的请求。服务器在接收到座舱端通信连接请求时，验证发起座舱端通信连接请求
的座舱端与服务器是否满足配置文件中包含的座舱端与服务器的对应关系表，若满足，则可以建立座舱端与相对应的服务器之间的数据传输链路。
86.针对于上述目标服务器，当接收到座舱端通信连接请求时，可以验证发起座舱端通信连接请求的座舱端与目标服务器是否满足第二对应关系，并在发起座舱端通信连接请求的座舱端与服务器满足第二对应关系时，建立第二通信连接，即建立目标座舱端与目标服务器之间数据传输链路。
87.通过对发起座舱端通信连接请求的座舱端进行验证，保证相匹配的服务器与座舱端才能够建立通信连接，有效地控制了数据传输链路的数量。
88.作为一个示例，图3中示出了本公开实施例提供的一种远程驾驶控制系统中数据传输链路的结构示意图。
89.如图3中所示，车1、车2，均为目标车端。云实例1为车1对应的目标服务器，云实例2为车2对应的目标服务器，舱1、舱2为云实例1对应的目标座舱端，舱3为云实例2对应的目标座舱端.
90.配置文件中包含车端与服务器的第一对应关系，服务器与座舱端的第二关联关系。解析发布规则，即从配置文件中解析出第一对应关系。车1发布规则，即车1的第一对应关系。基于车1的第一对应关系能够确定出与车1相匹配的云实例1，从而建立车1与云实例1的数据传输链路。车2发布规则，即车2的第一对应关系。基于车2的第一对应关系能够确定出与车2相匹配的云实例2，从而建立车2与云实例2的数据传输链路。
91.解析订阅规则，即从配置文件中解析出第二对应关系。舱1订阅规则，即舱1的第二对应关系。基于舱1的第二对应关系能够确定出与舱1相匹配的云实例1，从而建立舱1与云实例1的数据传输链路。舱2订阅规则，即舱2的第二对应关系。基于舱2的第二对应关系能够确定出与舱2相匹配的云实例1，从而建立舱2与云实例1的数据传输链路。舱3订阅规则，即舱3的第二对应关系。基于舱3的第二对应关系能够确定出与舱3相匹配的云实例2，从而建立舱3与云实例2的数据传输链路。
92.本公开的一种可选方式中，数据流包括至少两个，将数据流发送至目标座舱端，包括：
93.确定各数据流对应的发送顺序；
94.依照发送顺序，将各数据流发送至目标座舱端。
95.本公开实施例中，目标服务器接收到的数据流可以存在多个，第一目标服务器可能无法同时将多个数据流发送给目标座舱端，因此可以确定各数据流对应的发送顺序，以便依照发送顺序，将各视频数据流发送至目标座舱端。
96.本公开实施例中，数据流的发送顺序可以根据数据流的重要程度来配置，如果数据流的重要性程度较高，则可以为其配置较为优先的发送顺序，即优先将重要程度较高的数据流发送至目标座舱端。
97.本公开的一种可选方式中，数据流为视频数据流，视频数据流是基于视频采集设备采集的视频数据转换得到的，视频采集设备包括至少两个，确定各视频数据流对应的发送顺序，包括：
98.基于各视频采集设备的第一优先级确定各视频数据流对应的发送顺序。
99.本公开实施例中，数据流可以包括但是不限于视频数据流。视频数据流可以为由
车辆周围的环境数据转换得到的。
100.本公开实施例中，车端可以配置多个视频采集设备，多个视频采集设备所采集的视频数据可以被分别转换为视频数据流。
101.视频采集设备的第一优先级能够体现其所采集视频数据的重要程度，因此可以根据视频采集设备的第一优先级来确定发送顺序。
102.具体而言，各视频采集设备一般会采集不同方向的视频数据，不同方向的视频数据其重要程度也不同，因此可以根据所采集视频数据的重要程度确定第一优先级。
103.例如，车辆行驶前方的视频数据其重要程度较高，可以为采集车辆行驶前方的视频数据的视频采集设备配置较高的第一优先级，以保证车辆行驶前方的视频数据流能够被优先发送至目标座舱端。车辆行驶后方的视频数据其重要程度相对较低，可以为采集车辆行驶后方的视频数据的视频采集设备配置较低的第一优先级。
104.本公开的一种可选方式中，数据流为视频数据流，视频数据流是至少两个目标车端发送的，确定各视频数据流对应的发送顺序，包括：
105.基于各目标车端所处道路的第二优先级确定各视频数据流对应的发送顺序。
106.本公开实施例中，视频数据流可能来自多个目标车端。多个目标车端一般会处于不同的道路上。
107.道路的第二优先级能够体现车端在道路上所采集视频数据的重要程度，因此可以根据道路的第二优先级来确定发送顺序。
108.具体而言，车辆在不同道路上行驶时，其安全需求程度并不相同，而不同安全需求程度的道路上采集的视频数据其重要程度也不同，因此可以根据道路的安全需求程度确定第二优先级。
109.例如，高速公路相较于普通道路，其安全需求程度更高，可以为高速公路配置较高的第二优先级，以保证车辆行驶于高速公路时的视频数据流能够被优先发送至目标座舱端。普通道路的安全需求程度较低，可以为普通道路配置较低的第二优先级。
110.本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：
111.响应于检测到第一目标服务器满足预设的报警条件，第一目标服务器向目标服务器中的第二目标服务器发送报警信息，以使第二目标服务器将数据流发送至目标座舱端。
112.本公开实施例中，目标服务器中的第一目标服务器可以作为主服务器使用，并且可以在目标服务器中指定第二目标服务器，作为第一目标服务器的备份服务器使用。
113.当第一目标服务器中出现一些异常情况时，可能会导致第一目标服务器无法继续提供服务，这时可以由第二目标服务器接替第一目标服务器进行数据流的转发操作。
114.具体而言，可以设定第一目标服务器的报警条件，当第一目标服务器触发报警条件时，表示第一目标服务器可能存在无法继续提供服务的情况。例如，报警条件可以设定为第一目标服务器出现了负载过高或者发生某些故障等情况。
115.当检测到第一目标服务器触发了报警条件时，第一服务器可以向第二目标服务器发送报警信息，第二目标服务器在接收到报警信息后，将数据流发送至目标座舱端。
116.作为一个示例，参考表1中所示的车端与服务器的对应关系表以及表2中所示的座舱端与服务器的对应关系表。将车端a作为目标车端，将座舱端g及座舱端h作为目标座舱端，将服务器d及服务器e作为目标服务器。在进行视频流的传输时，可以将服务器d作为第
一目标服务器，将服务器e作为第二目标服务器。车端a将视频流分别发送至服务器d及服务器e，由服务器d将视频流发送至座舱端g及座舱端h。当服务器d触发报警条件时，服务器d可以向服务器e发送报警信息，使得服务器e在接收到报警信息后，可以接替服务器d将数据流发送至座舱端g及座舱端h。
117.由于目标服务器与目标车端之间、目标服务器与目标座舱端之间已经分别建立了数据传输链路，并且目标车端会将数据流发送至各目标服务器，使得第二目标服务器能够通过其与目标车端之间的数据传输链路接收数据流，并通过其与目标座舱端之间的数据传输链路将数据流发送给目标座舱端。本方案中，第二目标服务器能够在第一目标服务器无法提供服务器时，快速接替第一目标服务器进行数据流的转发操作，保证目标座舱端能够稳定的接收到数据流。
118.可以理解的是，第二目标服务器也可以主动去检测第一目标服务器的运行情况，当发现第一目标服务器存在某些异常情况时，快速接替第一目标服务器进行数据流的转发操作。
119.本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：
120.响应于接收到目标座舱端发送的车端控制请求，确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限；
121.响应于目标座舱端具有对目标车端的控制权限，向目标座舱端返回控制响应信息，以使目标座舱端建立与目标车端的第三通信连接，并将控制指令发送至目标车端，控制指令是基于数据流生成的。
122.本公开实施例中，在进行对目标车端的远程驾驶控制时，需要由目标座舱端向目标车端发送控制指令。如果目标座舱端发送的对目标车端的控制指令仍通过目标服务器转发，则会由于通信链路过长，导致时延较长，影响远程驾驶控制的效果。
123.本公开实施例中，目标座舱端可能会存在多个，不同的目标座舱端可能会具有不同的控制权限，例如，一些目标座舱端仅具有接收数据流的权限，一些座舱端具有对车端进行驾驶控制的权限。
124.本公开实施例中，服务器中可以存储有座舱端的控制权限信息，控制权限信息描述了座舱端对车端具体的控制权限。目标座舱端可以向目标服务器发送车端控制请求，使目标服务器确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限。
125.如果目标座舱端不具有对目标车端的控制权限，目标服务器可以向目标座舱端返回提示信息，告知其不具备对目标车端的控制权限。
126.如果目标座舱端具有对目标车端的控制权限，目标服务器可以向目标座舱端返回控制响应信息，以使目标座舱端建立与目标车端的第三通信连接，并通过第三通信连接将控制指令发送至目标车端，以实现对目标车端的控制。
127.目标服务器中可以存储有各车端的用于建立通信连接的相关信息(如车端的标识信息，地址信息等)，可以在返回控制响应信息的同时，将目标车端的用于建立通信连接的相关信息返回给目标座舱端，使得目标座舱端能够向目标车端发起通信连接请求，以建立第三通信连接。
128.本公开实施例中，目标座舱端可以根据数据流来生成控制指令，数据流可以包括车端发送的多模态数据，如通过视频数据，激光雷达数据，车辆的定位信息等。目标座舱端
可以基于对多模态数据的分析生成控制指令。
129.例如，目标座舱端根据数据流分析出车辆与运行前方的障碍物存在碰撞风险，这时可以发出刹车的控制指令，以控制车辆进行刹车操作。
130.可以理解的是，目标座舱端也可以向远程驾驶员展示数据流，根据远程驾驶员在目标座舱端的操作生成控制指令。
131.本公开实施例中，当存在多个目标座舱端需要对目标车端进行控制时，可以根据多个目标座舱端的控制权限，选择控制权限最高的目标座舱端，并使其与目标车端建立第三通信连接。
132.图4示出了本公开实施例提供的另一种数据流处理方法的流程示意图，该方法应用于目标座舱端，如图4中所示，该方法主要可以包括：
133.步骤s410：接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流，数据流是由目标车端发送至目标服务器的，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器；
134.步骤s420：对数据流进行处理。
135.其中，车端可以通过相关的传感器采集车辆的相关信息，将其转换为数据流。目标车端为当前进行数据流发送的车端。目标座舱端为需要获取到目标车端的数据流并对数据流进行处理的座舱端。服务器中的目标服务器用于接收目标车端发送的数据流，目标服务器中的第一目标服务器能够将数据流发送至各目标座舱端。
136.第一对应关系为目标车端与目标服务器之间的对应关系。通过设定第一对应关系，使得目标车端仅需要与目标服务器之间建立数据传输链路，并通过数据传输链路将数据流发送至目标服务器，有助于减少数据传输链路的数量。
137.目标服务器的数量可以包括多个，第一目标服务器作为主服务器，用于将数据流发送至目标座舱端。
138.第二对应关系为目标服务器与目标座舱端之间的对应关系。通过设定第二对应关系，使得目标服务器仅需要建立与目标座舱端器之间的数据传输链路，并基于数据传输链路将数据流发送至目标座舱端，有助于减少传输链路的数量。
139.本公开实施例中，由于目标车端仅需通过与目标服务器之间的数据传输链路发送数据流，第一目标服务器仅需通过与目标服务器之间的数据传输链路发送数据流，使得数据传输链路的数量大大减少，从而减少了整体的数据传输量。
140.本公开实施例提供的方法，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
141.本公开实施例中，目标服务器仅需接收目标车端发送的数据流，并仅需由第一目标服务器向目标座舱端发送数据流，无需接收所有车端发送的数据流，并将数据流转发至所有座舱端，减少了服务器中转的数据量，减少了服务器的处理压力。
142.本公开实施例中，可以预生成配置文件，配置文件中包含了车端与服务器的对应关系表，以及座舱端与服务器的对应关系表。根据车端与服务器的对应关系表能够查找出车端对应的服务器，根据座舱端与服务器的对应关系表能够查找出座舱端对应的服务器。
在生成配置文件后，可以将配置文件提供给服务器，由服务器将配置文件分别下发至各车端以及座舱端，车端可以通过解析配置文件获取车端与服务器的对应关系表，根据车端与服务器的对应关系表确定出相对应服务器，而后与相对应的服务器建立数据传输链路。座舱端可以通过解析配置文件获取座舱端与服务器的对应关系表，根据座舱端与服务器的对应关系表确定出相匹配对应的服务器，而后与相对应的服务器其建立数据传输链路。
143.本公开实施例中，车端以及座舱端可以在初始化时将自身的相关信息(如地址信息，标识信息等)提供给服务器，以便服务器后续进行配置文件的下发。
144.本公开实施例中，由于座舱端以及车端均可以根据下发的配置文件确定相匹配的服务器，并与相匹配的服务器建立数据传输链路，建立数据传输链路的过程无需占用较多的系统资源，能够保证数据传输链路的正常建立。
145.相关技术中可以采用发布-订阅模式来传递数据流，这种方式中，需要数据流发布端进行主题注册，订阅端订阅该主题，主题的发布以及订阅的过程中需要基于订阅端以及发布端之间的网络连接进行较多的信息交互，而远程驾驶控制系统中的各端可能存在网络连接不稳定的问题，影响发布-订阅关系的正常建立，导致数据流传递效果不佳。
146.本公开实施例方案中，仅需在初始化时或者配置文件发生更新时进行配置文件的下发，使得后续可以基于配置文件建立数据传输链路，并通过数据传输链路进行数据流的传递，有助于保证数据流的稳定传递。
147.本公开的一种可选实施方式中，对数据流进行处理，包括：
148.基于数据流生成对目标车端的控制指令。
149.本公开实施例中，目标座舱端可以根据数据流来生成控制指令，数据流可以包括车端发送的多模态数据，如通过视频数据，激光雷达数据，车辆的定位信息等。目标座舱端可以基于对多模态数据的分析生成控制指令。
150.例如，目标座舱端根据数据流分析出车辆与运行前方的障碍物存在碰撞风险，这时可以发出刹车的控制指令，以控制车辆进行刹车操作。
151.可以理解的是，目标座舱端也可以向远程驾驶员展示数据流，根据远程驾驶员在目标座舱端的操作生成控制指令。
152.本公开的一种可选实施方式中，上述方法还包括：
153.向目标服务器发送车端控制请求，以使目标服务器确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限，响应于目标座舱端具有对目标车端的控制权限，向目标座舱端返回控制响应信息；
154.响应于接收到控制响应信息，建立与目标车端的第三通信连接；
155.基于第三通信连接，将控制指令发送至目标车端，以使目标车端执行与控制指令相对应的操作，控制指令是基于数据流生成的。
156.本公开实施例中，在进行对目标车端的远程驾驶控制时，需要由目标座舱端向目标车端发送控制指令。如果目标座舱端发送的对目标车端的控制指令仍通过目标服务器转发，则会由于通信链路过长，导致时延较长，影响远程驾驶控制的效果。
157.本公开实施例中，目标座舱端可能会存在多个，不同的目标座舱端可能会具有不同的控制权限，例如，一些目标座舱端仅具有接收数据流的权限，一些座舱端具有对车端进行驾驶控制的权限。
158.本公开实施例中，服务器中可以存储有座舱端的控制权限信息，控制权限信息描述了座舱端对车端具体的控制权限。目标座舱端可以向目标服务器发送车端控制请求，使目标服务器确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限。
159.如果目标座舱端不具有对目标车端的控制权限，目标服务器可以向目标座舱端返回提示信息，告知其不具备对目标车端的控制权限。
160.如果目标座舱端具有对目标车端的控制权限，目标服务器可以向目标座舱端返回控制响应信息，以使目标座舱端建立与目标车端的第三通信连接，并通过第三通信连接将控制指令发送至目标车端，以实现对目标车端的控制。
161.目标服务器中可以存储有各车端的用于建立通信连接的相关信息(如车端的标识信息，地址信息等)，可以在返回控制响应信息的同时，将目标车端的用于建立通信连接的相关信息返回给目标座舱端，使得目标座舱端能够向目标车端发起通信连接请求，以建立第三通信连接。
162.本公开的一种可选实施方式中，在接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流之前，上述方法还包括：
163.接收服务器下发的配置文件；
164.对配置文件进行解析，以获取第二对应关系。
165.本公开实施例中，可以预生成配置文件，并将配置文件提供给服务器，由服务器将配置文件分别下发至各车端以及座舱端。配置文件中包含了车端与服务器的对应关系表，以及座舱端与服务器的对应关系表。根据车端与服务器的对应关系表能够查找出车端对应的服务器，根据座舱端与服务器的对应关系表能够查找出座舱端对应的服务器。
166.本公开实施例中，目标座舱端在获取到配置文件后，能够通过解析配置文件获取座舱端与服务器的对应关系表，从而查询出第二对应关系。
167.作为一个示例，目标车端为车端a，目标座舱端为座舱端g及座舱端h。根据上述的表2中所示的座舱端与服务器的对应关系表，从座舱端与服务器的对应关系表中能够查找出与座舱端g以及座舱端h均对应的服务器为服务器d及服务器e。根据表1中所示的车端与服务器的对应关系表，能够查找出目标车端a对应的服务器为服务器d、服务器e及服务器f。
168.可见，与车端a存在对应关系，且与座舱端g以及座舱端h存在对应关系的服务器为服务器d及服务器e，即可以将服务器d及服务器e作为目标服务器。第二对应关系包括座舱端g与服务器d的对应关系，座舱端g与服务器e的对应关系，座舱端h与服务器d的对应关系，以及座舱端h与服务器e的对应关系。
169.图5示出了本公开实施例提供的又一种数据流处理方法的流程示意图，该方法应用于目标车端，如图5中所示，该方法主要可以包括：
170.步骤s510：获取数据流；
171.步骤s520：将数据流发送至目标服务器，以使目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
172.其中，车端可以通过相关的传感器采集车辆的相关信息，将其转换为数据流。目标车端为当前进行数据流发送的车端。目标座舱端为需要获取到目标车端的数据流并对数据流进行处理的座舱端。服务器中的目标服务器用于接收目标车端发送的数据流，目标服务
器中的第一目标服务器能够将数据流发送至各目标座舱端。
173.第一对应关系为目标车端与目标服务器之间的对应关系。通过设定第一对应关系，使得目标车端仅需要与目标服务器之间建立数据传输链路，并通过数据传输链路将数据流发送至目标服务器，有助于减少数据传输链路的数量。
174.目标服务器的数量可以包括多个，第一目标服务器作为主服务器，用于将数据流发送至目标座舱端。
175.第二对应关系为目标服务器与目标座舱端之间的对应关系。通过设定第二对应关系，使得目标服务器仅需要建立与目标座舱端器之间的数据传输链路，并基于数据传输链路将数据流发送至目标座舱端，有助于减少传输链路的数量。
176.本公开实施例中，由于目标车端仅需通过与目标服务器之间的数据传输链路发送数据流，第一目标服务器仅需通过与目标服务器之间的数据传输链路发送数据流，使得数据传输链路的数量大大减少，从而减少了整体的数据传输量。
177.本公开实施例提供的方法，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
178.本公开实施例中，目标服务器仅需接收目标车端发送的数据流，并仅需由第一目标服务器向目标座舱端发送数据流，无需接收所有车端发送的数据流，并将数据流转发至所有座舱端，减少了服务器中转的数据量，减少了服务器的处理压力。
179.本公开实施例中，可以预生成配置文件，配置文件中包含了车端与服务器的对应关系表，以及座舱端与服务器的对应关系表。根据车端与服务器的对应关系表能够查找出车端对应的服务器，根据座舱端与服务器的对应关系表能够查找出座舱端对应的服务器。
180.在生成配置文件后，可以将配置文件提供给服务器，由服务器将配置文件分别下发至各车端以及座舱端，车端可以通过解析配置文件获取车端与服务器的对应关系表，根据车端与服务器的对应关系表确定出相对应服务器，而后与相对应的服务器建立数据传输链路。座舱端可以通过解析配置文件获取座舱端与服务器的对应关系表，根据座舱端与服务器的对应关系表确定出相对应的服务器，而后与相对应的服务器建立数据传输链路。
181.本公开实施例中，车端以及座舱端可以在初始化时将自身的相关信息(如地址信息，标识信息等)提供给服务器，以便服务器后续进行配置文件的下发。
182.本公开实施例中，由于座舱端以及车端均可以根据下发的配置文件确定相匹配的服务器，并与相匹配的服务器建立数据传输链路，建立数据传输链路的过程无需占用较多的系统资源，能够保证数据传输链路的正常建立。
183.相关技术中可以采用发布-订阅模式来传递数据流，这种方式中，需要数据流发布端进行主题注册，订阅端订阅该主题，主题的发布以及订阅的过程中需要基于订阅端以及发布端之间的网络连接进行较多的信息交互，而远程驾驶控制系统中的各端可能存在网络连接不稳定的问题，影响发布-订阅关系的正常建立，导致数据流传递效果不佳。
184.本公开实施例方案中，仅需在初始化时或者配置文件发生更新时进行配置文件的下发，使得后续可以基于配置文件建立数据传输链路，并通过数据传输链路进行数据流的传递，有助于保证数据流的稳定传递。
185.本公开的一种可选实施方式中，上述方法还包括：
186.接收目标座舱端发送的控制指令，控制指令是基于目标座舱端与目标车端的第三通信连接发送的，第三通信连接是目标座舱端响应于目标服务器返回的控制响应信息建立的，控制响应信息是在目标服务器响应于接收到目标座舱端发送的车端控制请求，并确定目标座舱端具有对目标车端的控制权限后返回的；
187.执行与控制指令相对应的操作。
188.本公开实施例中，在进行对目标车端的远程驾驶控制时，需要由目标座舱端向目标车端发送控制指令。如果目标座舱端发送的对目标车端的控制指令仍通过目标服务器转发，则会由于通信链路过长，导致时延较长，影响远程驾驶控制的效果。
189.本公开实施例中，目标座舱端可能会存在多个，不同的目标座舱端可能会具有不同的控制权限，例如，一些目标座舱端仅具有接收数据流的权限，一些座舱端具有对车端进行驾驶控制的权限。
190.本公开实施例中，服务器中可以存储有座舱端的控制权限信息，控制权限信息描述了座舱端对车端具体的控制权限。目标座舱端可以向目标服务器发送车端控制请求，使目标服务器确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限。
191.如果目标座舱端不具有对目标车端的控制权限，目标服务器可以向目标座舱端返回提示信息，告知其不具备对目标车端的控制权限。
192.如果目标座舱端具有对目标车端的控制权限，目标服务器可以向目标座舱端返回控制响应信息，以使目标座舱端建立与目标车端的第三通信连接，并通过第三通信连接将控制指令发送至目标车端，以实现对目标车端的控制。
193.目标服务器中可以存储有各车端的用于建立通信连接的相关信息(如车端的标识信息，地址信息等)，可以在返回控制响应信息的同时，将目标车端的用于建立通信连接的相关信息返回给目标座舱端，使得目标座舱端能够向目标车端发起通信连接请求，以建立第三通信连接。
194.本公开实施例中，目标座舱端可以根据数据流来生成控制指令，数据流可以包括车端发送的多模态数据，如通过视频数据，激光雷达数据，车辆的定位信息等。目标座舱端可以基于对多模态数据的分析生成控制指令。
195.例如，目标座舱端根据数据流分析出车辆与运行前方的障碍物存在碰撞风险，这时可以发出刹车的控制指令，以控制车辆进行刹车操作。
196.可以理解的是，目标座舱端也可以向远程驾驶员展示数据流，根据远程驾驶员在目标座舱端的操作生成控制指令。
197.本公开实施例中，当存在多个目标座舱端需要对目标车端进行控制时，可以根据多个目标座舱端的控制权限，选择控制权限最高的目标座舱端，并使其与目标车端建立第三通信连接。
198.本公开的一种可选实施方式中，在将数据流发送至目标服务器之前，上述方法还包括：
199.接收服务器下发的配置文件；
200.对配置文件进行解析，以获取第一对应关系。
201.本公开实施例中，可以预生成配置文件，并将配置文件提供给服务器，由服务器将
配置文件分别下发至各车端以及座舱端。配置文件中包含了车端与服务器的对应关系表，以及座舱端与服务器的对应关系表。根据车端与服务器的对应关系表能够查找出车端对应的服务器，根据座舱端与服务器的对应关系表能够查找出座舱端对应的服务器。
202.本公开实施例中，目标车端在获取到配置文件后，能够通过解析配置文件获取车端与服务器的对应关系表，从而查询出第一对应关系。
203.作为一个示例，目标座舱端为车端a，目标座舱端为座舱端g及座舱端h。根据上述的表1中所示的车端与服务器的对应关系表，从车端与服务器的对应关系表中能够查找出目标车端a对应的服务器为服务器d、服务器e及服务器f。根据表2中所示的座舱端与服务器的对应关系表，能够查找出与座舱端g以及座舱端h均对应的服务器为服务器d及服务器e。
204.可见，与车端a存在对应关系，且与座舱端g以及座舱端h存在对应关系的服务器为服务器d及服务器e，即可以将服务器d及服务器e作为目标服务器。第一对应关系包括车端a与服务器d的对应关系，以及车端a与服务器e的对应关系。基于与图2中所示的方法相同的原理，图6示出了本公开实施例提供的一种数据流处理装置的结构示意图，如图6所示，该数据流处理装置60可以包括：
205.第一数据流接收模块610，用于接收目标车端发送的数据流；
206.第一数据流发送模块620，用于将数据流发送至目标座舱端，目标服务器包括第一目标服务器，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
207.本公开实施例提供的装置，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
208.可选地，视频数据流包括至少两个，第一数据流发送模块在将数据流发送至目标座舱端时，具体用于：
209.确定各视频数据流对应的发送顺序；
210.依照发送顺序，将各视频数据流发送至目标座舱端。
211.可选地，数据流为视频数据流，视频数据流是基于视频采集设备采集的视频数据转换得到的，视频采集设备包括至少两个，第一数据流发送模块在确定各视频数据流对应的发送顺序时，具体用于：
212.基于各视频采集设备的第一优先级确定各视频数据流对应的发送顺序。
213.可选地，数据流为视频数据流，视频数据流是至少两个目标车端发送的，第一数据流发送模块在确定各视频数据流对应的发送顺序时，具体用于：
214.基于各目标车端所处道路的第二优先级确定各视频数据流对应的发送顺序。
215.可选地，上述装置还包括：
216.报警模块，用于响应于检测到第一目标服务器满足预设的报警条件，向第一目标服务器向目标服务器中的第二目标服务器发送报警信息，以使第二目标服务器将数据流发送至目标座舱端。
217.可选地，上述装置还包括第一通信连接模块，第一通信连接模块用于：
218.响应于接收到车端通信连接请求，确定发起车端通信连接请求的车端与目标服务
器是否满足第一对应关系；
219.响应于发起车端通信连接请求的车端与目标服务器满足第一对应关系，建立与发起车端通信连接请求的车端的第一通信连接。
220.可选地，上述装置还包括第二通信连接模块，第二通信连接模块用于：
221.响应于接收到座舱端通信连接请求，确定发起座舱端通信连接请求的座舱端与目标服务器是否满足第二对应关系；
222.响应于发起座舱端通信连接请求的座舱端与目标服务器满足第二对应关系，建立与发起座舱端通信连接请求的座舱端的第二通信连接。
223.可选地，上述装置还包括控制权限验证模块，控制权限验证模块用于：
224.响应于接收到目标座舱端发送的车端控制请求，确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限；
225.响应于目标座舱端具有对目标车端的控制权限，向目标座舱端返回控制响应信息，以使目标座舱端建立与目标车端的第三通信连接，并将控制指令发送至目标车端，控制指令是基于数据流生成的。
226.可以理解的是，本公开实施例中的数据流处理装置的上述各模块具有实现图2中所示的实施例中的数据流处理方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述数据流处理装置的各模块的功能描述具体可以参见图2中所示实施例中的数据流处理方法的对应描述，在此不再赘述。
227.基于与图4中所示的方法相同的原理，图7示出了本公开实施例提供的另一种数据流处理装置的结构示意图，如图7所示，该数据流处理70可以包括：
228.第二数据流接收模块710，用于接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流，数据流是由目标车端发送至目标服务器的，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器；
229.数据流处理模块720，用于对数据流进行处理。
230.本公开实施例提供的装置，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，以使目标座舱端对数据流进行处理。基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
231.可选地，数据流处理模块具体用于：
232.基于数据流生成对目标车端的控制指令。
233.可选地，上述装置还包括车端控制模块，车端控制模块用于：
234.向目标服务器发送车端控制请求，以使目标服务器确定目标座舱端是否具有对目标车端的控制权限，响应于目标座舱端具有对目标车端的控制权限，向目标座舱端返回控制响应信息；
235.响应于接收到控制响应信息，建立与目标车端的第三通信连接；
236.基于第三通信连接，将控制指令发送至目标车端，以使目标车端执行与控制指令相对应的操作，控制指令是基于数据流生成的。
237.可选地，上述方法还包括：
238.在接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流之前，接收服务器下发的配置文件；
239.对配置文件进行解析，以获取第二对应关系。
240.可以理解的是，本公开实施例中的数据流处理装置的上述各模块具有实现图4中所示的实施例中的数据流处理方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述数据流处理装置的各模块的功能描述具体可以参见图4中所示实施例中的数据流处理方法的对应描述，在此不再赘述。
241.基于与图5中所示的方法相同的原理，图8示出了本公开实施例提供的又一种数据流处理装置的结构示意图，如图8所示，该数据流处理80可以包括：
242.数据流获取模块810，用于获取数据流；
243.第二数据流发送模块820，用于将数据流发送至目标服务器，以使目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。
244.本公开实施例提供的装置，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，以使目标座舱端对数据流进行处理。基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
245.可选地，上述装置还包括控制指令处理模块，控制指令处理模块用于：
246.接收目标座舱端发送的控制指令，控制指令是基于目标座舱端与目标车端的第三通信连接发送的，第三通信连接是目标座舱端响应于目标服务器返回的控制响应信息建立的，控制响应信息是在目标服务器响应于接收到目标座舱端发送的车端控制请求，并确定目标座舱端具有对目标车端的控制权限后返回的；
247.执行与控制指令相对应的操作。
248.可以理解的是，本公开实施例中的数据流处理装置的上述各模块具有实现图5中所示的实施例中的数据流处理方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述数据流处理装置的各模块的功能描述具体可以参见图5中所示实施例中的数据流处理方法的对应描述，在此不再赘述。
249.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
250.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
251.该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的跨链数据处理方法。
252.该电子设备与现有技术相比，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，以使目标座舱端对数据流进行处理。基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
253.该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的跨链数据处理方法。
254.该可读存储介质与现有技术相比，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，以使目标座舱端对数据流进行处理。基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
255.该计算机程序产品与现有技术相比，由目标服务器接收对应的目标车端发送的数据流，并由目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至对应的目标座舱端，以使目标座舱端对数据流进行处理。基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。
256.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备90的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
257.如图9所示，电子设备90包括计算单元910，其可以根据存储在只读存储器(rom)920中的计算机程序或者从存储单元980加载到随机访问存储器(ram)930中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 930中，还可存储设备90操作所需的各种程序和数据。计算单元910、rom 920以及ram 930通过总线940彼此相连。输入/输出(i/o)接口950也连接至总线940。
258.设备90中的多个部件连接至i/o接口950，包括：输入单元960，例如键盘、鼠标等；输出单元970，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元980，例如磁盘、光盘等；以及通信单元990，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元990允许设备90通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
259.计算单元910可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元910的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元910执行本公开实施例中所提供的数据流处理方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的数据流处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元980。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 920和/或通信单元990而被载入和/或安装到设备90上。当计算机程序加载到ram 930并由计算单元910执行时，可以执行本公开实施例中所提供的数据流处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元910可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的
数据流处理方法。
260.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
261.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
262.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
263.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
264.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
265.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
266.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
267.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
技术特征：1.一种数据流处理方法，应用于目标服务器，所述目标服务器包括第一目标服务器，所述方法包括：接收目标车端发送的数据流；所述第一目标服务器将所述数据流发送至目标座舱端，所述目标服务器为服务器中与所述目标车端满足预设的第一对应关系，且与所述目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据流包括至少两个，所述将所述数据流发送至目标座舱端，包括：确定各所述数据流对应的发送顺序；依照所述发送顺序，将各所述数据流发送至目标座舱端。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数据流为视频数据流，所述视频数据流是基于视频采集设备采集的视频数据转换得到的，所述视频采集设备包括至少两个，所述确定各所述视频数据流对应的发送顺序，包括：基于各所述视频采集设备的第一优先级确定各所述视频数据流对应的发送顺序。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述数据流为视频数据流，所述视频数据流是至少两个所述目标车端发送的，所述确定各所述视频数据流对应的发送顺序，包括：基于各所述目标车端所处道路的第二优先级确定各所述视频数据流对应的发送顺序。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，还包括：响应于检测到所述第一目标服务器满足预设的报警条件，所述第一目标服务器向所述目标服务器中的第二目标服务器发送报警信息，以使所述第二目标服务器将所述数据流发送至所述目标座舱端。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，还包括：响应于接收到车端通信连接请求，确定发起所述车端通信连接请求的车端与所述目标服务器是否满足所述第一对应关系；响应于发起所述车端通信连接请求的车端与所述目标服务器满足所述第一对应关系，建立与发起所述车端通信连接请求的车端的第一通信连接。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，还包括：响应于接收到座舱端通信连接请求，确定发起所述座舱端通信连接请求的座舱端与所述目标服务器是否满足所述第二对应关系；响应于发起所述座舱端通信连接请求的座舱端与所述目标服务器满足所述第二对应关系，建立与发起所述座舱端通信连接请求的座舱端的第二通信连接。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，还包括：响应于接收到所述目标座舱端发送的车端控制请求，确定所述目标座舱端是否具有对所述目标车端的控制权限；响应于所述目标座舱端具有对所述目标车端的控制权限，向所述目标座舱端返回控制响应信息，以使所述目标座舱端建立与所述目标车端的第三通信连接，并将控制指令发送至所述目标车端，所述控制指令是基于所述数据流生成的。9.一种数据流处理方法，应用于目标座舱端，所述方法包括：接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流，所述数据流是由目标车端发送至
所述目标服务器的，所述目标服务器为服务器中与所述目标车端满足预设的第一对应关系，且与所述目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器；对所述数据流进行处理。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：向所述目标服务器发送车端控制请求，以使所述目标服务器确定所述目标座舱端是否具有对所述目标车端的控制权限，响应于所述目标座舱端具有对所述目标车端的控制权限，向所述目标座舱端返回控制响应信息；响应于接收到所述控制响应信息，建立与所述目标车端的第三通信连接；基于所述第三通信连接，将所述控制指令发送至所述目标车端，以使所述目标车端执行与所述控制指令相对应的操作，所述控制指令是基于所述数据流生成的。11.根据权利要求9或10所述的方法，在所述接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流之前，所述方法还包括：接收所述服务器下发的配置文件；对所述配置文件进行解析，以获取所述第二对应关系。12.一种数据流处理方法，应用于目标车端，所述方法包括：获取数据流；将所述数据流发送至目标服务器，以使所述目标服务器中的第一目标服务器将所述数据流发送至目标座舱端，所述目标服务器为服务器中与所述目标车端满足预设的第一对应关系，且与所述目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。13.根据权利要求12所述的方法，还包括：接收所述目标座舱端发送的控制指令，所述控制指令是基于所述目标座舱端与所述目标车端的第三通信连接发送的，所述第三通信连接是所述目标座舱端响应于所述目标服务器返回的控制响应信息建立的，所述控制响应信息是在所述目标服务器响应于接收到所述目标座舱端发送的车端控制请求，并确定所述目标座舱端具有对所述目标车端的控制权限后返回的；执行与所述控制指令相对应的操作。14.根据权利要求12或13中任一项所述的方法，在所述将所述数据流发送至目标服务器之前，所述方法还包括：接收所述服务器下发的配置文件；对所述配置文件进行解析，以获取所述第一对应关系。15.一种数据流处理装置，包括：第一数据流接收模块，用于接收目标车端发送的数据流；第一数据流发送模块，用于第一目标服务器将所述数据流发送至目标座舱端，目标服务器包括所述第一目标服务器，所述目标服务器为服务器中与所述目标车端满足预设的第一对应关系，且与所述目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。16.一种数据流处理装置，包括：第二数据流接收模块，用于接收目标服务器中的第一目标服务器发送的数据流，所述数据流是由目标车端发送至所述目标服务器的，所述目标服务器为服务器中与所述目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器；
数据流处理模块，用于对所述数据流进行处理。17.一种数据流处理装置，包括：数据流获取模块，用于获取数据流；第二数据流发送模块，用于将所述数据流发送至目标服务器，以使所述目标服务器中的第一目标服务器将所述数据流发送至目标座舱端，所述目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与所述目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。18.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的方法。19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法。20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-14中任一项所述的方法。
技术总结本公开提供了数据流处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶或者智能座舱技术领域。具体实现方案为：接收目标车端发送的数据流；目标服务器中的第一目标服务器将数据流发送至目标座舱端，目标服务器为服务器中与目标车端满足预设的第一对应关系，且与目标座舱端满足预设的第二对应关系的服务器。基于本方案，能够使得目标座舱端有效获取到目标车端发送的数据流，减少在进行数据流传输时的数据传输链路数量，减少整体的数据传输量。减少整体的数据传输量。减少整体的数据传输量。
技术研发人员：郭强 冯凯文 王明松 王林一 徐新 付志峰
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/11/1
