1.本发明涉及一种搬运装置，具体涉及一种中空垂直抓取机构。
背景技术：2.现有的搬运夹持方式，是在产品的底部托起产品，依靠产品的自重产生的摩擦力，带动产品旋转。这样的旋转位置精度无法实现也想要的位置。当达不到需要的位置时，需要增加一套视觉辅助定位，视觉与电机配合作业。这样的组合不能完成解决问题，视觉对产品的外形，颜色有一定的要求。不同的产品外形、颜色，都需要对视觉软件进行调整修正，对环境和光源的要求也会高；
3.现有技术中的电机上下端有伸出一根周长在500mm左右长轴，现有技术中的搬运夹持装置无法在夹持的同时避开电机两端的长轴。
技术实现要素：4.本发明所要解决的技术问题是提供了一种中空垂直抓取机构，通过在中空旋转模组内设置旋转机构中空通槽，在夹爪组件内设置有夹爪中空通槽，且旋转机构中空通槽与夹爪中空通槽上下相对设置，电机的长轴穿过旋转机构中空通槽与夹爪中空通槽，夹爪靠近电机，对电机本体进行定位夹持，由主动轮上的同步带带动从动轮旋转，驱动中空旋转模组实现电机任意角度旋转，方便来实现对电机的后续作业。
5.本发明中空垂直抓取机构是通过以下技术方案来实现的：包括立架、升降组件、驱动组件、辅助理线模组、中空旋转模组以及夹爪组件；
6.升降组件设置于立架侧面；升降组件上设置有横板；驱动组件与中空旋转模组相对安装在横板上；驱动组件驱动连接中空旋转模组；
7.中空旋转模组上安装有卡盘；卡盘连接辅助理线模组；中空旋转模组下端设置夹爪组件；
8.中空旋转模组内设置有旋转机构中空通槽；夹爪组件内设置有夹爪中空通槽；旋转机构中空通槽与夹爪中空通槽上下相对设置。
9.作为优选的技术方案，立架上端安装有龙门座和拖链钣金以及升降组件；拖链钣金与升降组件之间安装有拖链；
10.升降组件上安装有伺服电机；伺服电机上安装有联轴器；升降组件上安装有滑座板；滑座板与升降组件之间安装有kk模组；
11.横板连接滑座板，且横板与滑座板之间安装有加强筋。
12.作为优选的技术方案，升降组件包括安装在横板一侧的伺服电机，伺服电机上安装有主动轮；
13.横板另一侧安装有连接中空旋转模组的从轮动；主动轮与从轮动之间安装有同步带；横板上安装有限位片；限位片上安装有感应片；
14.限位片设置于从动轮一侧。
15.作为优选的技术方案，横板下表面安装有限位旋转块；限位旋转块限位安装于中空旋转模组外。
16.作为优选的技术方案，夹爪组件包括第一夹爪与第二夹爪相对安装；辅助理线模组包括第一气缸安装板，第一气缸安装板侧面安装有第二气缸安装板；第二气缸安装板上安装有手指气缸；
17.第一气缸安装板上安装有滑台气缸；滑台气缸下端安装有右夹爪。
18.本发明的有益效果是：通过在中空旋转模组内设置旋转机构中空通槽，在夹爪组件内设置有夹爪中空通槽，且旋转机构中空通槽与夹爪中空通槽上下相对设置，电机的长轴穿过旋转机构中空通槽与夹爪中空通槽，夹爪靠近电机，对电机本体进行定位夹持，由主动轮上的同步带带动从动轮旋转，驱动中空旋转模组实现电机任意角度旋转，方便来实现对电机的后续作业，本发明便于搬运取放、任意角度旋转带轴的电机。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明中空垂直抓取机构的示意图一；
21.图2为本发明中空垂直抓取机构的示意图二；
22.图3为本发明中空垂直抓取机构的示意图三；
23.图4为本发明中空垂直抓取机构的示意图四；
24.图5为本发明中空垂直抓取机构的示意图五；
25.图6为中空旋转模组的示意图；
26.图7为本发明中空垂直抓取机构的示意图六。
具体实施方式
27.本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
28.如图1－图7所示，本发明的一种中空垂直抓取机构，包括立架100、升降组件200、驱动组件600、辅助理线模组500、中空旋转模组400以及夹爪组件300；
29.升降组件200设置于立架100侧面；升降组件200上设置有横板2；驱动组件600与中空旋转模组400相对安装在横板2上；驱动组件600驱动连接中空旋转模组400；
30.中空旋转模组400上安装有卡盘31；卡盘31连接辅助理线模组500；中空旋转模组400下端设置夹爪组件300；
31.中空旋转模组400内设置有旋转机构中空通槽111；夹爪组件300内设置有夹爪中空通槽112；旋转机构中空通槽111与夹爪中空通槽112上下相对设置。
32.本实施例中，立架100上端安装有龙门座1和拖链钣金9以及升降组件200；拖链钣金9与升降组件200之间安装有拖链；
33.升降组件200上安装有伺服电机22；伺服电机22上安装有联轴器20；升降组件200
上安装有滑座板5；滑座板5与升降组件200之间安装有kk模组23；
34.横板2连接滑座板5，且横板2与滑座板5之间安装有加强筋10。
35.本实施例中，升降组件包括安装在横板2一侧的伺服电机15，伺服电机15上安装有主动轮16；横板2另一侧安装有连接中空旋转模组400的从轮动13；主动轮16与从轮动13之间安装有同步带24；横板2上安装有限位片25；限位片25上安装有感应片7；限位片25设置于从动轮13一侧。
36.本实施例中，横板2下表面安装有限位旋转块34；限位旋转块34限位安装于中空旋转模组400外；带轴的电机截面为圆形。
37.本实施例中，夹爪组件300包括第一夹爪3与第二夹爪14相对安装；辅助理线模组500包括第一气缸安装板28，第一气缸安装板28侧面安装有第二气缸安装板30；第二气缸安装板30上安装有手指气缸27；第一气缸安装板28上安装有滑台气缸26；滑台气缸26下端安装有右夹爪32。
38.工作过程如下：升降模组200下降到产品固定位－
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－夹爪组件300夹住产品－
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－升降模组200上升到预定位－
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－中空旋转模组上端的从动轮受力旋转－
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－中空旋转模组转动400(旋转到软件预设定位置)
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－进行对应的贴标动作
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回到产品初始位－
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－升降模组200下降到产品固定位－
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－夹爪组件300释放产品
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升降模组200上升模组初始位。
39.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
技术特征：1.一种中空垂直抓取机构，其特征在于：包括立架(100)、升降组件(200)、驱动组件(600)、辅助理线模组(500)、中空旋转模组(400)以及夹爪组件(300)；升降组件(200)设置于立架(100)侧面；升降组件(200)上设置有横板(2)；驱动组件(600)与中空旋转模组(400)相对安装在横板(2)上；驱动组件(600)驱动连接中空旋转模组(400)；中空旋转模组(400)上安装有卡盘(31)；卡盘(31)连接辅助理线模组(500)；中空旋转模组(400)下端设置夹爪组件(300)；中空旋转模组(400)内设置有旋转机构中空通槽(111)；夹爪组件(300)内设置有夹爪中空通槽(112)；旋转机构中空通槽(111)与夹爪中空通槽(112)上下相对设置。2.根据权利要求1所述的中空垂直抓取机构，其特征在于：立架(100)上端安装有龙门座(1)和拖链钣金(9)以及升降组件(200)；拖链钣金(9)与升降组件(200)之间安装有拖链；升降组件(200)上安装有伺服电机(22)；伺服电机(22)上安装有联轴器(20)；升降组件(200)上安装有滑座板(5)；滑座板(5)与升降组件(200)之间安装有kk模组(23)；横板(2)连接滑座板(5)，且横板(2)与滑座板(5)之间安装有加强筋(10)。3.根据权利要求1所述的中空垂直抓取机构，其特征在于：升降组件包括安装在横板(2)一侧的伺服电机(15)，伺服电机(15)上安装有主动轮(16)；横板(2)另一侧安装有连接中空旋转模组(400)的从轮动(13)；主动轮(16)与从轮动(13)之间安装有同步带(24)；横板(2)上安装有限位片(25)；限位片(25)上安装有感应片(7)；限位片(25)设置于从动轮(13)一侧。4.根据权利要求1所述的中空垂直抓取机构，其特征在于：横板(2)下表面安装有限位旋转块(34)；限位旋转块(34)限位安装于中空旋转模组(400)外。5.根据权利要求1所述的中空垂直抓取机构，其特征在于：夹爪组件(300)包括第一夹爪(3)与第二夹爪(14)相对安装；辅助理线模组(500)包括第一气缸安装板(28)，第一气缸安装板(28)侧面安装有第二气缸安装板(30)；第二气缸安装板(30)上安装有手指气缸(27)；第一气缸安装板(28)上安装有滑台气缸(26)；滑台气缸(26)下端安装有右夹爪(32)。
技术总结本发明公开了一种中空垂直抓取机构，包括立架、升降组件、驱动组件、辅助理线模组、中空旋转模组以及夹爪组件；升降组件设置于立架侧面；升降组件上设置横板；驱动组件与中空旋转模组相对安装在横板上；驱动组件驱动连接中空旋转模组；中空旋转模组上安装卡盘；卡盘连接辅助理线模组；中空旋转模组下端设置夹爪组件；中空旋转模组内设置旋转机构中空通槽；夹爪组件内设置夹爪中空通槽；本发明电机的长轴穿过旋转机构中空通槽与夹爪中空通槽，夹爪靠近电机，对电机本体进行定位夹持，由主动轮上的同步带带动从动轮旋转，驱动中空旋转模组实现电机任意角度旋转，本发明便于搬运取放、任意角度旋转带轴的电机。意角度旋转带轴的电机。意角度旋转带轴的电机。
技术研发人员：孙勇 张振坤 陈卫超
受保护的技术使用者：深圳市博辉特科技有限公司
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/11/1
