1.本发明涉及车辆主动安全技术领域，具体涉及一种基于融合感知的车载摄像头控制方法及装置。
背景技术：2.车载前视摄像头是智能驾驶重要的感知传感器，基于前视摄像头可以实现acc，aeb，lka等智能驾驶功能。但是摄像头在面对阳光直射，逆光，隧道进出等光线突变场景下会有致盲失效的问题存在。现有技术中存在一种基于车身布置不同位置的摄像头获取的光强信息对比来调整摄像头的图像获取参数来捕捉图像方法，该方法局限在于位于车身不同位置的摄像头空间相对距离较短，以布置在车前格栅处的avm的前摄像头和布置在车前挡风玻璃处的aeb前摄像头为例，其相对距离不过1.5m，若车速为70km/h即19.5m/s，则avm摄像头到达隧道口时刻为t，aeb摄像头到达隧道口时刻为t+0.07s；预留给aeb摄像头调整时间短，aeb摄像头仍然有致盲风险甚至导致aeb功能失效。
技术实现要素：3.本发明提供一种基于融合感知的车载摄像头控制方法来解决车载aeb摄像头在外部环境光强突变时致盲的问题。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
5.第一方面，本发明提供一种基于融合感知的车载摄像头控制方法，包括：
6.实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息；
7.根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记；
8.在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
9.进一步的，根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，包括：
10.根据所述道路规划信息及路面状况信息，获取规划路径中的上坡路段、下坡路段、水平路段、涵洞或隧道路段；并根据车辆行驶状态预测车辆到达各类型路段的时间；
11.根据上坡路段、下坡路段、水平路段的道路坡度以及车辆到达上坡路段、下坡路段、水平路段的时间，计算太阳光到车载摄像头镜头的入射角，确定车辆在上坡路段、下坡路段、水平路段行驶过程中是否存在阳光直射的场景；根据车辆到达涵洞或隧道路段的进口或出口的时间，预测涵洞或隧道内外光强的差值是否大于阈值，若大于阈值则确定车辆在进出涵洞或隧道路段时存在光强骤变的场景。
12.进一步的，在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像，包括：在临近或进入标记位置时，获取当前时刻的环境光强，并根据所述环境光强调整透光率，车载摄像头在调整后的透光率下捕捉图像。
13.进一步的，该方法还包括，记录环境光强、透光率调整结果以及车载摄像头采集的图像，并根据历史记录，利用神经网络算法学习优化透光率调整策略。
14.进一步的，所述云端导航服务器，用于响应接入车辆的道路规划请求进行道路规划，用于获取接入车辆的车辆行驶状态。
15.进一步的，所述车辆行驶状态包括位置信息、速度信息以及车身控制信息。
16.进一步的，该方法还包括，实时从云端导航服务器中获取预设距离处的对向来车的车身控制信息，若对向来车开启远光灯且环境光强小于指定值，则调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
17.第二方面，本发明提供一种基于融合感知的车载摄像头控制装置，包括：
18.数据获取模块，用于实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息；
19.场景判断及标记模块，用于根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记；
20.参数调整模块，用于在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
21.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：
22.存储器，用于存储计算机软件程序；
23.处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现本发明第一方面所述的一种基于融合感知的车载摄像头控制方法。
24.第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有用于实现本发明第一方面所述的一种基于融合感知的车载摄像头控制方法的计算机软件程序。
25.本发明的有益效果是：本发明通过云端导航服务器能有效提高汽车在将要驶入光强骤变场景下调整入射光强的反应时间，进一步提高了前置摄像头的可靠性，提高了该摄像头在不同场景下的适应性。
附图说明
26.图1为本发明实施例提供的一种基于融合感知的车载摄像头控制方法流程示意图；
27.图2为上坡路段出现阳光直射的场景示意图；
28.图3为以进入隧道为例的光强骤变场景示意图；
29.图4为对向来车远光场景示意图；
30.图5为本发明实施例提供的一种基于融合感知的车载摄像头控制装置结构示意图；
31.图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图
32.图7为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
33.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并
非用于限定本发明的范围。
34.如图1所示，本发明实施例提供的一种基于融合感知的车载摄像头控制方法。该方法包括以下步骤：
35.s1，实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息。
36.这里所述的道路规划信息包括从当前位置到目的地的规划路径信息。所述路面状况信息包括如道路坡度、窄桥、涵洞、隧道等道路特征以及雨雪雾等天气状况带来的路面能见度信息。
37.s2，根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记。
38.具体的，根据所述道路规划信息及路面状况信息，获取规划路径中的上坡路段、下坡路段、水平路段、涵洞或隧道路段；并根据车辆行驶状态预测车辆到达各类型路段的时间。由于不同时刻，阳光直射的角度也是不一样的，因此需要考虑车辆行驶在某一位置的具体时刻，才能确定是否会出现阳光直射的情况。
39.根据上坡路段、下坡路段、水平路段的道路坡度以及车辆到达上坡路段、下坡路段、水平路段的时间，计算太阳光到车载摄像头镜头的入射角，确定车辆在上坡路段、下坡路段、水平路段行驶过程中是否存在阳光直射的场景；根据车辆到达涵洞或隧道路段的进口或出口的时间，预测涵洞或隧道内外光强的差值是否大于阈值，若大于阈值则确定车辆在进出涵洞或隧道路段时存在光强骤变的场景。
40.同时还应当理解的是，太阳的位置不仅与一天的时间有关还与季节(日期)有关。而因此在计算太阳光到车载摄像头镜头的入射角，除了考虑计算入射角时的时间，还要考虑日期以及车辆的航向角，利用计算入射角时的时间与日期，以及车辆的航向角来计算太阳光到车载摄像头镜头的入射角。
41.s3，在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
42.具体的，在临近或进入标记位置时，获取当前时刻的环境光强，并根据所述环境光强调整透光率，车载摄像头在调整后的透光率下捕捉图像。
43.图2为上坡路段出现阳光直射的场景示意图。图2中道路中包括水平路段和上坡路段，根据车辆在各路段行驶的时刻，在水平路段不会出现阳光直射的情况，而当车辆行驶在上坡路段时，由于道路坡度以及阳光入射角度发生变化，则会出现阳光直射车载摄像头的场景，此时则需要降低车载摄像头的透光率，以避免阳光直射时摄像头的眩光问题。
44.图3为以进入隧道为例的光强骤变场景示意图。图3中，通过道路规划信息或根据道路指示牌可知，在车辆行进的前方存在隧道路段。隧道内的光强一般是恒定的，而根据当前时刻及天气情况可以大致判断隧道外的阳光强度，当阳光强度大于隧道内光照强度时，则需要提高车载摄像头的透光率，以避免光强骤降给车载摄像头和驾驶员带来的不利影响。
45.作为一个优选实施例，在车载摄像头捕捉图像后，车载系统记录环境光强、透光率调整结果以及车载摄像头采集的图像，并根据历史记录，利用神经网络算法学习优化透光率调整策略。
46.作为一个优选实施例，所述云端导航服务器，用于响应接入车辆的道路规划请求
进行道路规划，用于获取接入车辆的车辆行驶状态。
47.所述车辆行驶状态包括位置信息、速度信息以及车身控制信息。
48.进一步的，该方法还包括，实时从云端导航服务器中获取预设距离处的对向来车的车身控制信息，若对向来车开启远光灯且环境光强小于指定值，则调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
49.在该实施例中，假定所有上路车辆均已接入了云端导航服务器，即上路车辆均通过云端导航服务器进行导航并实时上传车辆的行驶状态信息。
50.车辆在道路上行驶时，除了由于自然条件原因造成的强光直射或光强骤变的场景，还存在人为造成的强光直射的场景。例如夜间行车时，对向来车开启远光灯，造成车载摄像头眩光问题。如图4所示，当前车辆实时的从云端导航服务器获取前方预设距离范围内是否存在对向车辆，若有则从云端导航服务器获取对向车辆的车身控制信息，即判断对向车辆是否开启远光灯，若开启，则当前车辆提醒驾驶员谨慎驾驶，同时降低车载摄像头的透光率，以避免强光直射导致的摄像头的眩光问题。
51.图5为本发明实施例提供的一种基于融合感知的车载摄像头控制装置结构示意图。如图5所示，所述装置包括：
52.数据获取模块，用于实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息；
53.场景判断及标记模块，用于根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记；
54.参数调整模块，用于在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
55.具体的，在本实施例中数据获取模块可以由车载通信装置实现，场景判断及标记模块的实现，依赖于车载中央域控制器、车载gps/rtk、车载imu、esc系统、光亮传感器，而参数调整模块包括电控透光装置。
56.车辆通过车载通信装置接入云端导航服务器，上传当前车辆的行驶状态信息，如速度定位信息(gps、imu、esc系统的输出数据)。当驾驶员输入导航目的地后，云端导航服务器进行路径规划，并提取路面状况信息。当前车辆从云端导航服务器中下载路径规划结果以及路面状况信息。当遇到强光直射或光强骤变的场景时，中央域控制器根据既定规则控制电控透光装置调节透光率，从而避免车载摄像头眩光问题，同时若车载摄像头包括正常工作模式、弱光状态工作模模式和强光状态工作模式，中央域控制器还可以根据实际情况调整车载摄像头的工作模式。
57.请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510、处理器520及存储在存储器520上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：
58.s1，实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息。
59.s2，根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记。
60.s3，在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
61.请参阅图7，图7为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：
62.s1，实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息。
63.s2，根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记。
64.s3，在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。
65.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
66.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
67.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
68.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
69.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
70.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
71.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
技术特征：1.一种基于融合感知的车载摄像头控制方法，其特征在于，包括：实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息；根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记；在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，包括：根据所述道路规划信息及路面状况信息，获取规划路径中的上坡路段、下坡路段、水平路段、涵洞或隧道路段；并根据车辆行驶状态预测车辆到达各类型路段的时间；根据上坡路段、下坡路段、水平路段的道路坡度以及车辆到达上坡路段、下坡路段、水平路段的时间，计算太阳光到车载摄像头镜头的入射角，确定车辆在上坡路段、下坡路段、水平路段行驶过程中是否存在阳光直射的场景；根据车辆到达涵洞或隧道路段的进口或出口的时间，预测涵洞或隧道内外光强的差值是否大于阈值，若大于阈值则确定车辆在进出涵洞或隧道路段时存在光强骤变的场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像，包括：在临近或进入标记位置时，获取当前时刻的环境光强，并根据所述环境光强调整透光率，车载摄像头在调整后的透光率下捕捉图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括，记录环境光强、透光率调整结果以及车载摄像头采集的图像，并根据历史记录，利用神经网络算法学习优化透光率调整策略。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端导航服务器，用于响应接入车辆的道路规划请求进行道路规划，用于获取接入车辆的车辆行驶状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶状态包括位置信息、速度信息以及车身控制信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括，实时从云端导航服务器中获取预设距离处的对向来车的车身控制信息，若对向来车开启远光灯且环境光强小于指定值，则调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。8.一种基于融合感知的车载摄像头控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息；场景判断及标记模块，用于根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记；参数调整模块，用于在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机软件程序；处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-7任一项所述的一种基于融合感知的车载摄像头控制方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权
利要求1-7任一项所述的一种基于融合感知的车载摄像头控制方法的计算机软件程序。
技术总结本发明涉及一种基于融合感知的车载摄像头控制方法及装置，本方法中车辆实时的从云端导航服务器中获取车辆当前位置到目的地的道路规划信息及路面状况信息；根据所述道路规划信息及路面状况信息，确定车辆在行进时将要遇到的强光直射或光强骤变的场景，并在导航地图中进行标记；在车辆临近或进入标记位置时，调节车载摄像头图像采集参数以捕捉图像。本发明通过云端导航服务器能有效提高汽车在将要驶入光强骤变场景下调整入射光强的反应时间，进一步提高了前置摄像头的可靠性，提高了该摄像头在不同场景下的适应性。头在不同场景下的适应性。头在不同场景下的适应性。
技术研发人员：林洋 孙招宾 王巍 刘会凯 张刘茨
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2022.05.11
技术公布日：2022/11/1
