1.本技术涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质及处理器。
背景技术：2.相关技术中，由于混合动力变速器更多的通过电机进行直接驱动，极少额外增加液压或电机系统进行驻车机构的操纵，所以目前的混合动力专用变速器产品均取消了驻车机构，无法实现机械上锁止车辆的功能，而现有混合动力变速器实现驻车是通过epb制动车轮实现的，在制动液压系统严重事故时，整车失去驻车能力，存在安全风险。
3.针对相关技术中车辆驻车时安全性较差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：4.本技术的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中车辆驻车时安全性较差的问题。
5.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种车辆的控制方法。该方法包括：应用于混合动力的车辆控制系统，其中，车辆控制系统至少包括：第一换挡设备、第二换挡设备，其中，检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式；若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。
6.进一步地，在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态包括：检测目标车辆是否接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令；若检测到目标车辆接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令，则响应驻车指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态。
7.进一步地，在控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态之后，该方法还包括：检测目标车辆是否接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令；若检测到目标车辆接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令，响应驻车解除指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮断开，并获取目标车辆的加速踏板对应的油门开度以及油门开度的开度持续时间；根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶。
8.进一步地，根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶包括：若检测到开度持续时间大于预设开度时间，判断油门开度是否大于预设开度值；若油门开度大于预设开度值，则确定预设驱动模式为联合驱动模式，并使得目标车辆按
照联合驱动模式进行驾驶；若油门开度不大于预设开度值，则控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮断开，并确定预设驱动模式为电机驱动模式，使得目标车辆按照电机驱动模式进行驾驶。
9.进一步地，车辆控制系统还包括：第三目标齿轮组、第四目标齿轮组，在目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶之后，该方法还包括以下之一：控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第一换挡设备断开，以控制目标车辆按照第一预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第三目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第二预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第三预设速比进行行驶，其中，第一预设速比大于第二预设速比，第二预设速比大于第三预设速比。
10.进一步地，车辆控制系统中每个换挡设备至少包括：离合器、制动器、目标单向离合器。
11.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种车辆的控制装置。该装置包括：应用于混合动力的车辆控制系统，其中，车辆控制系统至少包括：第一换挡设备、第二换挡设备，其中，第一检测单元，用于检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式；驱动单元，用于若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；第一控制单元，用于在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。
12.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的方法。
13.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时执行上述任意一项的方法。
14.通过本技术，采用以下步骤：检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比；若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。通过本技术，解决了相关技术中车辆驻车时安全性较差的问题。通过第一目标齿轮组中的齿轮结合以及第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，进而达到了提高车辆驻车时安全性的效果。
附图说明
15.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
16.图1是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
17.图2是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的混合动力变速器构型示意图；
18.图3是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的车辆驻车时系统操作示意图；
19.图4是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的车辆纯电行驶时系统操作示意图；
20.图5是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的车辆联合驱动行驶时系统操作示意图一；
21.图6是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的车辆联合驱动行驶时系统操作示意图二；
22.图7是根据本技术实施例提供的车辆的控制方法的车辆联合驱动行驶时系统操作示意图三；
23.图8是根据本技术实施例提供的车辆的控制装置的示意图。
具体实施方式
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
26.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.根据本技术的实施例，提供了一种车辆的控制方法。
28.图1是根据本技术实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
29.步骤s101，应用于混合动力的车辆控制系统，其中，车辆控制系统至少包括：第一换挡设备、第二换挡设备，其中，检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式。
30.具体的，如图2所示，车辆控制系统中的混合动力变速器构型可以包括：发动机1，减震器2，离合器3，发电机4，第一换挡执行机构s1(对应于本技术中的第二换挡设备，下同)，第二换挡执行机构s2(对应于本技术中的第一换挡设备，下同)，差速器5，驱动电机6，第一中间轴ax1，输入轴ax2，第二中间轴ax3，电机驱动轴ax4，啮合齿轮组g1(对应于本技术中的第三目标齿轮组)，啮合齿轮组g2(对应于本技术中的第一目标齿轮组)，啮合齿轮组g3(对应于本技术中的第二目标齿轮组)，啮合齿轮组g4(对应于本技术中的第四目标齿轮组)组成，其中，g1共2个齿轮，g2共2个齿轮，g3共3个齿轮，g4共3个齿轮，其中，车辆控制系统中
每个换挡设备至少包括：离合器、制动器、目标单向离合器(也即单向超越离合器)。
31.例如，按照上述的混合动力变速器构型，在电机驱动模式控制目标车辆低速行驶，在目标车辆低速行驶的情况下，检测车辆的行驶速比是否低于预设速比。
32.步骤s102，若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合。
33.例如，如图2所示，目标车辆在低速纯电行驶时，将离合器和g3均断开，若检测到车辆的行驶速比低于预设速比，控制s2对g2进行驱动，以使g2中的齿轮结合。
34.步骤s103，在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。
35.具体的，第一目标齿轮组中的齿轮结合后，车辆(也即本技术中的目标车辆，下同)需要根据驾驶员发出的驾驶命令判断是否需要驻车，需要说明的是，同一传动轴上齿轮数少，轴向尺寸短，尺寸小，结构紧凑。
36.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制方法中，在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态包括：检测目标车辆是否接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令；若检测到目标车辆接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令，则响应驻车指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态。
37.例如，在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，若驾驶员发出执行p挡(也即驻车档)操作的指令时，控制s1使g3结合以实现p挡，具体的，如图3所示，s1使g3结合，s2使g2结合，传动路线过约束锁止(动力输出通过g2，g3同时传至输入轴)。离合器断开，切开发动机与ax2的连接，发动机与发电机转子直连充电，本技术通过实现同时挂入两个挡位，利用同轴过约束机械锁止，实现机械驻车功能，其中，具体实现原理如图3中的线路箭头指示所示，进一步提升了车辆行驶过程中的安全性。
38.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制方法中，在控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态之后，该方法还包括：检测目标车辆是否接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令；若检测到目标车辆接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令，响应驻车解除指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮断开，并获取目标车辆的加速踏板对应的油门开度以及油门开度的开度持续时间；根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶。
39.例如，若驾驶员操作车辆解除驻车状态，并发出驻车解除指令，响应驻车解除指令，并控制图3中的s1使得g3断开，同时获取驾驶员加速踏板开度和持续时间，并根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶。
40.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制方法中，根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶包括：若检测到开度持续时间大于预设开度时间，判断油门开度是否大于预设开度值；若油门开度大于预设开度值，则确定预设驱动模式为联合驱动模式，并使得目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶；若油门开度不大于预设开度值，则控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮断开，并确定预设驱动模式为电机驱动模式，使得目标车辆按照电机驱动模式进行驾驶。
41.例如，若驾驶员加速踏板开度和持续时间，均大于对应的预设值，则不进行g2断开，确定车辆进入低速挡联合驱动模式，若在开度持续时间大于预设开度时间的情况下，若油门开度不大于预设开度值，则控制s2使g2断开，整车纯电行驶，也即，如图4所示，离合器断开，s1，s2均断开驱动电机输出扭矩至驱动电机轴，通过g3，g4常啮合齿轮将动力输出，其中，具体实现原理如图4中的线路箭头指示所示，也即，目标车辆按照电机驱动模式进行驾驶，减少了车辆行驶中的拖曳，进一步提升了车辆自身的系统性能。
42.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制方法中，车辆控制系统还包括：第三目标齿轮组、第四目标齿轮组，在目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶之后，该方法还包括以下之一：控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第一换挡设备断开，以控制目标车辆按照第一预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第三目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第二预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第三预设速比进行行驶，其中，第一预设速比大于第二预设速比，第二预设速比大于第三预设速比。
43.具体的，车辆在联合驱动模式下工作时，有三种车速驾驶模式：车速一驾驶模式如图5所示：通过s1(也即本技术中第二换挡设备)使g3(也即本技术中第二目标齿轮组)结合，s2(也即本技术中第一换挡设备)断开，以控制目标车辆按照第一预设速比进行行驶；车速二驾驶模式如图6所示：通过s2(也即本技术中第一换挡设备)使g1(也即本技术中第三目标齿轮组)结合，s1断开，以控制目标车辆按照第二预设速比进行行驶；车速三驾驶模式如图7所示：s2使g2(也即本技术中第一目标齿轮组)结合，s1断开，以控制目标车辆按照第三预设速比进行行驶。3种方式可以实现3种发动机速比不同的驱动路线，其中3种挡位定义：g2为低速挡，g1，g3为高速挡，其中，具体实现原理分别如图5、图6、图7中的线路箭头指示所示，需要说明的是，在第一预设速比以及第二预设速比大于大于第三预设速比时，根据具体的工况驾驶模式，第一预设速比可以大于第二预设速比，或者第二预设速比也可以大于第一预设速比，本技术根据电池电量调整发电机及离合器的工况，可以实现发动机最佳工况点工作，减少了车辆行驶中的拖曳，进一步提升了车辆自身的系统性能。
44.需要说明的是，如图2所示，为了实现上述的技术效果，本技术的车辆控制系统中元件控制可以为发动机，减震器，离合器主动端，发电机转子固连，离合器从动端与输入轴连接，输入轴上有固定的g1、g2齿轮，可动的g3齿轮；也可以是第一中间轴通过g1，g2齿轮与输入轴连接，通过g4齿轮与差速器连接输出；也可以是第二中间轴通过g3齿轮与输入轴和电机驱动轴连接，通过g4齿轮与差速器连接输出；也可以是通过第一换挡执行机构控制输入轴上的g3齿轮结合断开，第二换挡执行机构控制第一中间轴上的g1，g2齿轮结合断开，进一步实现发动机最佳工况点工作。
45.综上，本技术实施例提供的车辆的控制方法，通过检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比；若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。通过本技术，解决了相关技术中车辆驻车时安全性较差的问题。通过第一目标齿
轮组中的齿轮结合以及第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，进而达到了提高车辆驻车时安全性的效果。
46.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
47.本技术实施例还提供了一种车辆的控制装置，需要说明的是，本技术实施例的车辆的控制装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于车辆的控制方法。以下对本技术实施例提供的车辆的控制装置进行介绍。
48.图8是根据本技术实施例的车辆的控制装置的示意图。如图8所示，该装置包括：应用于混合动力的车辆控制系统，其中，车辆控制系统至少包括：第一检测单元801、驱动单元802、第一控制单元803。
49.具体的，第一检测单元801，用于检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式；
50.驱动单元802，用于若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；
51.第一控制单元803，用于在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。
52.综上，本技术实施例提供的车辆的控制装置，通过第一检测单元801检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式；驱动单元802若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；第一控制单元803在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比，解决了相关技术中车辆驻车时安全性较差的问题。通过第一目标齿轮组中的齿轮结合以及第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，进而达到了提高车辆驻车时安全性的效果。
53.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制装置中，第一控制单元包括：检测模块，用于检测目标车辆是否接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令；响应模块，用于若检测到目标车辆接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令，则响应驻车指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态。
54.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制装置中，该装置还包括：第二检测单元，用于在控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态之后，检测目标车辆是否接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令；响应单元，用于若检测到目标车辆接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令，响应驻车解除指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮断开，并获取目标车辆的加速踏板对应的油门开度以及油门开度的开度持续时间；确定单元，用于根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶。
55.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制装置中，确定单元包括：判断模块，用于若检测到开度持续时间大于预设开度时间，判断油门开度是否大于预设开度值；确定模块，用于若油门开度大于预设开度值，则确定预设驱动模式为联合驱动模式，并使得目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶；控制模块，用于若油门开度不大于预设开度值，则控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮断开，并确定预设驱动模式为电机驱动模式，使得目标车辆按照电机驱动模式进行驾驶。
56.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制装置中，车辆控制系统还包括：第三目标齿轮组、第四目标齿轮组，该装置还包括以下之一：第二控制单元，用于在目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶之后，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第一换挡设备断开，以控制目标车辆按照第一预设速比进行行驶；第三控制单元，用于控制第一换挡设备驱动第三目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第二预设速比进行行驶；第三控制单元，用于控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第三预设速比进行行驶，其中，第一预设速比大于第二预设速比，第二预设速比大于第三预设速比。
57.可选地，在本技术实施例提供的车辆的控制装置中，车辆控制系统中每个换挡设备至少包括：离合器、制动器、目标单向离合器。
58.车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第一检测单元801、驱动单元802、第一控制单元803等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
59.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来进行车辆的控制。
60.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
61.本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现车辆的控制方法。
62.本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行车辆的控制方法。
63.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式；若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。
64.处理器执行程序时还实现以下步骤：检测目标车辆是否接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令；若检测到目标车辆接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令，则响应驻车指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态。
65.处理器执行程序时还实现以下步骤：在控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态之后，检测目标车辆是否接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令；若检测到目标车辆接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令，响应驻车解除指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮断开，并获取目标车辆的加速踏板对应的油门开度以及油门开度的开度持续时间；根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶。
66.处理器执行程序时还实现以下步骤：若检测到开度持续时间大于预设开度时间，判断油门开度是否大于预设开度值；若油门开度大于预设开度值，则确定预设驱动模式为联合驱动模式，并使得目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶；若油门开度不大于预设开度值，则控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮断开，并确定预设驱动模式为电机驱动模式，使得目标车辆按照电机驱动模式进行驾驶。
67.处理器执行程序时还实现以下步骤：第三目标齿轮组、第四目标齿轮组，在目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶之后，该方法还包括以下之一：控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第一换挡设备断开，以控制目标车辆按照第一预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第三目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第二预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第三预设速比进行行驶，其中，第一预设速比大于第二预设速比，第二预设速比大于第三预设速比。
68.处理器执行程序时还实现以下步骤：离合器、制动器、目标单向离合器。
69.本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
70.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、电机以及发动机的联合驱动模式；若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。
71.当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测目标车辆是否接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令；若检测到目标车辆接收到对目标车辆进行驻车的驻车指令，则响应驻车指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态。
72.当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态之后，检测目标车辆是否接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令；若检测到目标车辆接收到对驻车状态进行解除的驻车解除指令，响应驻车解除指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮断开，并获取目标车辆的加速踏板对应的油门开度以及油门开度的开度持续时间；根据油门开度以及开度持续时间，确定目标车辆按照预设驱动模式进行驾驶。
73.当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：若检测到开度持续时间大于预设开度时间，判断油门开度是否大于预设开度值；若油门开度大于
预设开度值，则确定预设驱动模式为联合驱动模式，并使得目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶；若油门开度不大于预设开度值，则控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮断开，并确定预设驱动模式为电机驱动模式，使得目标车辆按照电机驱动模式进行驾驶。
74.当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：第三目标齿轮组、第四目标齿轮组，在目标车辆按照联合驱动模式进行驾驶之后，该方法还包括以下之一：控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第一换挡设备断开，以控制目标车辆按照第一预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第三目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第二预设速比进行行驶；控制第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮结合，并确定第二换挡设备断开，以控制目标车辆按照第三预设速比进行行驶，其中，第一预设速比大于第二预设速比，第二预设速比大于第三预设速比。
75.当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：离合器、制动器、目标单向离合器。
76.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
77.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
78.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
79.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
80.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
81.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
82.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
83.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
84.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
85.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。
技术特征：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于混合动力的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统至少包括：第一换挡设备、第二换挡设备，其中，检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，所述预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、所述电机以及所述发动机的联合驱动模式；若检测到所述车辆速比低于所述预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使所述第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到所述第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使所述目标车辆进入驻车状态，其中，所述第一目标齿轮组的齿轮数比小于所述第二目标齿轮组的齿轮数比。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使所述目标车辆进入驻车状态包括：检测所述目标车辆是否接收到对所述目标车辆进行驻车的驻车指令；若检测到所述目标车辆接收到对所述目标车辆进行驻车的驻车指令，则响应所述驻车指令，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使所述目标车辆进入驻车状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使所述目标车辆进入驻车状态之后，所述方法还包括：检测所述目标车辆是否接收到对所述驻车状态进行解除的驻车解除指令；若检测到所述目标车辆接收到对所述驻车状态进行解除的驻车解除指令，响应所述驻车解除指令，控制所述第二换挡设备驱动所述第二目标齿轮组中的齿轮断开，并获取所述目标车辆的加速踏板对应的油门开度以及所述油门开度的开度持续时间；根据所述油门开度以及所述开度持续时间，确定所述目标车辆按照所述预设驱动模式进行驾驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述油门开度以及所述开度持续时间，确定所述目标车辆按照所述预设驱动模式进行驾驶包括：若检测到所述所述开度持续时间大于预设开度时间，判断所述油门开度是否大于预设开度值；若所述所述油门开度大于所述预设开度值，则确定所述预设驱动模式为所述联合驱动模式，并使得所述目标车辆按照所述联合驱动模式进行驾驶；若所述所述油门开度不大于所述预设开度值，则控制所述第一换挡设备驱动所述第一目标齿轮组中的齿轮断开，并确定所述预设驱动模式为所述电机驱动模式，使得所述目标车辆按照所述电机驱动模式进行驾驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：第三目标齿轮组、第四目标齿轮组，在所述目标车辆按照所述联合驱动模式进行驾驶之后，所述方法还包括以下之一：控制所述第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，并确定所述第一换挡设备断开，以控制所述目标车辆按照第一预设速比进行行驶；
控制所述第一换挡设备驱动第三目标齿轮组中的齿轮结合，并确定所述第二换挡设备断开，以控制所述目标车辆按照第二预设速比进行行驶；控制所述第一换挡设备驱动第一目标齿轮组中的齿轮结合，并确定所述第二换挡设备断开，以控制所述目标车辆按照第三预设速比进行行驶，其中，所述第一预设速比大于所述第二预设速比，所述第二预设速比大于所述第三预设速比。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统中每个换挡设备至少包括：离合器、制动器、目标单向离合器。7.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于混合动力的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统至少包括：第一换挡设备、第二换挡设备，其中，第一检测单元，用于检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比，其中，所述预设驱动模式为以下之一：电机驱动模式、发动机驱动模式、所述电机以及所述发动机的联合驱动模式；驱动单元，用于若检测到所述车辆速比低于所述预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使所述第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；第一控制单元，用于在检测到所述第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使所述目标车辆进入驻车状态，其中，所述第一目标齿轮组的齿数比小于所述第二目标齿轮组的齿数比。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆中的控制器执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆的控制方法。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
技术总结本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质及处理器。该方法应用于混合动力的车辆控制系统，其中，车辆控制系统至少包括：第一换挡设备、第二换挡设备，其中，检测目标车辆按照预设驱动模式行驶时的车辆速比是否低于预设速比；若检测到车辆速比低于预设速比，则通过第一换挡设备对第一目标齿轮组进行驱动，以使第一目标齿轮组中的齿轮进行结合；在检测到第一目标齿轮组中的齿轮结合的情况下，控制第二换挡设备驱动第二目标齿轮组中的齿轮结合，以使目标车辆进入驻车状态，其中，第一目标齿轮组的齿轮数比小于第二目标齿轮组的齿轮数比。通过本申请，解决了相关技术中车辆驻车时安全性较差的问题。安全性较差的问题。安全性较差的问题。
技术研发人员：丁万兴 刘振宇 史英哲 宋建军 陈昌满
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/11/1
