1.本发明涉及机器人怼桩测试技术领域，尤其涉及多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质。
背景技术：2.在机器人进行自动充电前，机器人一般会根据激光雷达或激光传感器识别充电桩，然后再与充电桩对接，进行充电。因此，在出厂前，机器人会进行大量的怼桩测试，以确保机器人在后期的应用过程中具有较佳的稳定性和可靠性。
3.目前，机器人怼桩测试的方法是：如图1所示，在一个固定的测试区域内，一个机器人对应一个充电桩，并占用一台测试机。在测试多个机器人时，相对应的设置多个测试区域，并在每个测试区域均架设充电桩和测试机，这样一来，不仅测试效率低，设备成本高，同时，占用场地面积也大。
技术实现要素：4.本发明的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，通过调整机器人的测试时间间隔，能够在一个测试区域内同时测试多个机器人，有效提高了测试效率；基于多个循环测试周期的测试形成测试汇总数据，并基于预定的测试规则，能够快速判定机器人的怼桩测试是否合格，确保了怼桩测试的质量。
5.本发明的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，在移出测试完毕的机器人时，控制新的待测试的机器人参与进行循环测试周期的测试，能够形成大批量机器人的有序无缝衔接测试，进一步提高了测试效率。
6.本发明的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，在多个循环测试周期的前期确认到不合格机器人时，及时移出这部分机器人，能够确保给新的机器人腾出测试空间，以确保测试效率。
7.本发明的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，基于测试汇总数据中受电机构与充电桩之间的平均对接时间以及机器人在每次对接和分离时电机的扭矩值的实际衰减曲线判定机器人的怼桩测试是否合格，能够有效确保机器人的怼桩质量，进而确保机器人的出厂品质。
8.本发明的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，通过设置在同一批次的多个机器人的闭环测试路径中至少有一个机器人的闭环测试路径与其他机器人的闭环测试路径不相同，以使闭环测试路径不同的机器人上的受电机构以不同的角度对接充电桩，能够基于机器人的生产批次提供更多的样本数据，提高测试数据的准确性和可靠性，同时也便于机器人厂家的生产溯源和售后追踪，并为后续的生产研发提供数据支持。
9.本发明的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，通过将待检等待位划分为未检测等待位和已检测等待位，同时，已检测等待位的数
量与同时进行怼桩测试的机器人的数量相对应，即通过延长闭环测试路径中机器人由充电桩位移动至测试机位的时间，即额外设置测试时间间隔，能够有效确保较多数量的机器人同时进行怼桩测试。
10.为达到本发明以上至少一个优势，第一方面，本发明提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法，包括以下步骤：
11.s1，划定测试区域，并在划定的测试区域内划分出待检等待位、充电桩位和测试机位，其中所述待检等待位用于放置多个机器人；
12.s2，控制多个机器人依次间隔预定时间沿第一测试路径移动至测试机位，通过测试机位的测试机依次获取每个机器人的身份特征信息，并初始化机器人的测试数据；
13.s3，控制测试数据被初始化后的机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩位的充电桩，给机器人充电；
14.s4，控制充电完毕的机器人自动断充，并与充电桩分离，然后控制机器人沿第二测试路径移动至测试机位，基于机器人的身份特征信息通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期，其中所述第一测试路径和所述第二测试路径形成闭环测试路径，所述闭环测试路径为待检等待位-测试机位-充电桩位-待检等待位-测试机位；
15.s5，对多个机器人参照步骤s1至步骤s4进行预定数量的循环测试周期的测试，生成多个机器人的测试汇总数据；
16.s6，基于预定的测试规则和所述测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格。
17.根据本发明一实施例，所述怼桩测试的方法还包括步骤s7，控制被判定合格的机器人移出测试区域至合格区域，控制被判定不合格的机器人移出测试区域至不合格区域，基于测试完毕的机器人的数量，控制相对应数量的待检测的机器人进入所述待检等待位，并控制新加入到所述待检等待位的机器人参与所述循环测试周期。
18.根据本发明一实施例，在预定的第一时间范围内，若机器人的受电机构与所述充电桩未能成功对接，并持续两个或者三个循环测试周期不能成功对接，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。
19.根据本发明一实施例，若机器人的受电机构与所述充电桩成功对接后，机器人不充电，并持续两个或者三个循环测试周期不充电，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。
20.根据本发明一实施例，所述身份特征信息为机器人的mac地址信息，所述测试数据包括机器人的受电机构与充电桩之间的对接时间、受电机构与充电桩在对接和分离时机器人上的电机的扭矩值。
21.根据本发明一实施例，所述测试规则包括所述测试汇总数据中的受电机构与充电桩之间的平均对接时间与标准对接时间之间的差值是否在第一阈值范围之内，以及机器人在每次对接和分离时电机的扭矩值的实际衰减曲线与理论衰减曲线之间的相似度是否在第二阈值范围之内，如果同时满足，则判定该机器人合格，如果不满足任何一项，则判定该机器人不合格。
22.根据本发明一实施例，在同一批次的多个机器人的闭环测试路径中至少有一个机
器人的闭环测试路径与其他机器人的闭环测试路径不相同，使得闭环测试路径不同的机器人上的受电机构以不同的角度对接充电桩。
23.根据本发明一实施例，当同时进行怼桩测试的机器人的数量大于等于六个时，将所述待检等待位划分为未检测等待位和已检测等待位，其中所述未检测等待位具有一个，并在所述闭环测试路径中靠近所述测试机位，所述已检测等待位介于所述充电桩位和所述未检测等待位之间，且所述已检测等待位的数量与同时进行怼桩测试的机器人的数量相对应，通过延长所述闭环测试路径中由所述充电桩位至所述测试机位的时间确保六个及六个以上的机器人能够同时进行怼桩测试。
24.第二方面，本发明还提供了一种多个机器人同时进行怼桩测试的电子设备，包括存储器和处理器，其中所述存储器与所述处理器耦合，且所述存储器上存储有操作程序，当所述操作程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备能够执行前述怼桩测试的方法。
25.第三方面，本发明还提供了一种多个机器人同时进行怼桩测试的存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，且所述计算机程序在被计算机或处理器执行时，能够实现前述怼桩测试的方法。
26.本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，得以充分体现。
附图说明
27.图1示出了现有技术中多个机器人进行怼桩测试的示意图。
28.图2示出了本技术多个机器人同时进行怼桩测试的方法的原理示意图。
29.图3示出了本技术中五个机器人同时进行怼桩测试的流程示意图。
30.图4示出了本技术中五个机器人同时进行怼桩测试的闭环测试路径示意图。
31.图5示出了本技术中五个机器人同时进行怼桩测试的流程示意图。
32.图6示出了本技术中五个机器人同时进行怼桩测试的闭环测试路径示意图。
33.图7示出了本技术中多个机器人同时进行怼桩测试的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
35.本领域技术人员应理解的是，在说明书的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，上述术语不能理解为对本发明的限制。
36.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
37.基于现有机器人怼桩测试的技术方案，一个机器人对应一个充电桩，并占据一个
测试机和一个测试区域所存在的工作效率低、测试成本高、占用场地面积大等问题，第一方面，结合图2至7，本技术提出一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法将在以下被详细地阐述，其中所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法主要包括以下步骤：
38.s1，划定测试区域，并在划定的测试区域内划分出待检等待位、充电桩位和测试机位，其中所述待检等待位用于放置多个机器人。一般情况下所述充电桩位和所述测试机位均放置一台充电桩和一个测试机，用于同时测试多个机器人，以达到提高测试效率、降低测试成本和减小测试占用场地面积的目的，此外，在一些情况下，也可以在所述充电桩位和所述测试机位分别放置两台充电桩和两个测试机，其中一个作为备用，以防止在特殊情况发生时，比如充电桩或者测试机出现问题时，或者为验证性试验而需要在备用机器上进行额外的测试时，能够不中断机器人的怼桩测试，进而确保多个机器人同时进行怼桩测试的效率；
39.s2，控制多个机器人依次间隔预定时间沿第一测试路径移动至测试机位，通过测试机位的测试机依次获取每个机器人的身份特征信息，比如机器人的mac地址信息，并初始化机器人的测试数据，其中所述间隔预定时间为可调整的固定值；
40.s3，控制测试数据被初始化后的机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩位的充电桩，给机器人充电；
41.s4，控制充电完毕的机器人自动断充，并与充电桩分离，然后控制机器人沿第二测试路径移动至测试机位，基于机器人的身份特征信息通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期，其中所述第一测试路径和所述第二测试路径形成闭环测试路径，所述闭环测试路径为待检等待位-测试机位-充电桩位-待检等待位-测试机位；
42.s5，对多个机器人参照步骤s1至步骤s4进行预定数量的循环测试周期的测试，生成多个机器人的测试汇总数据；
43.s6，基于预定的测试规则和所述测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格。
44.考虑到机器人在怼桩测试过程中所存在的实际情况：
45.1，测试机初始化每个机器人上的测试数据所需要消耗的时间之间的差值较小，基本可以忽略不计；
46.2，测试机获取每个充电后的机器人上的测试数据所需要消耗的时间之间的差值较小，基本可以忽略不计；
47.3，每个机器人在一个完整的循环测试周期所消耗的大部分时间为受电机构和充电桩怼桩的时间、充电的时间以及行走的时间。
48.因此，在闭环测试路径中，可以预设机器人在每个工位，比如测试机位或者充电桩位，以及相邻两个工位之间的移动消耗时间，使多个机器人在同一个闭环测试路径中同时进行怼桩测试成为可能。
49.此外，还考虑到机器人的实际怼桩时间和理论怼桩时间可能存在一定的误差，比如理论怼桩过程需要5s，而在实际测试时可能需要6s或者8s才能成功怼桩。
50.另外，还考虑到，不同型号、不同功能或者不同种类的机器人的怼桩时间也可能不同。
51.因此，在多个机器人同时进行怼桩测试的方法中，设定机器人在每个工位的固定停留时间是有必要的。
52.比如，结合图3和图4，针对第一种机器人，同时进行五个机器人怼桩测试的情况，五个机器人移动间隔的预定时间、机器人在相邻两个工位之间的行走时间、机器人在每个工位的停留时间均设置为20s。即，第一个机器人从待检等待位到达测试机位的行走时间设定为20s，通过测试机初始化机器人的测试数据，或者先获取机器人的怼桩测试数据，然后再初始化机器人的测试数据所消耗的时间设定为20s，离开测试机位到达充电桩位的行走时间设定为20s，对接充电桩并进行充电的时间为20s，然后离开充电桩位至待检等待位的行走时间为20s，此为一个行走循环周期，机器人完成一个行走循环周期后，从待检等待位到达测试机位，通过测试机先获取机器人的怼桩测试数据，然后再初始化机器人的测试数据，进行下一个行走循环周期，其中测试机获取机器人的怼桩测试数据后，即被认为是完成了一个循环周期测试。期间，在任何一个工位，比如测试机位或充电桩位，如果工作的时间小于20s，则进行自动停留，直至停留时间达到20s，再自动按照测试路径继续行走。比如，当机器人怼桩时间为6s、充电时间为10s时，机器人在充电桩位停留4s，再自动离开充电桩位；还比如，当机器人在测试机位被测试机利用15s的时间获取了怼桩测试数据，并初始化测试数据后，需要继续停留5s，然后再行走至充电桩位。
53.优选地，所述怼桩测试的方法还包括步骤s7，控制被判定合格的机器人移出测试区域至合格区域，并控制被判定不合格的机器人移出测试区域至不合格区域，同时，基于测试完毕的机器人的数量，控制相对应数量的待检测的机器人进入所述待检等待位，并控制新加入到所述待检等待位的机器人参与所述循环测试周期。这样一来，能够在生产出的同一批次的机器人中，形成大批量机器人的有序无缝衔接怼桩测试，充分利用有限的空间、设备和时间进行怼桩测试，进一步提高了机器人怼桩测试的效率。
54.作为一较佳实施例，在预定的第一时间范围内，若机器人的受电机构与所述充电桩未能成功对接，并持续两个或者三个循环测试周期不能成功对接，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域，以快速移出不合格的机器人，进而腾出空间供未检测的机器人进行怼桩测试，以确保机器人的怼桩测试效率。
55.作为另一较佳实施例，若机器人的受电机构与所述充电桩成功对接后，机器人不充电，并持续两个或者三个循环测试周期不充电，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域，以快速移出不合格的机器人，进而腾出空间供未检测的机器人进行怼桩测试，以确保机器人的怼桩测试效率。
56.进一步优选地，所述身份特征信息为机器人的mac地址信息，作为识别机器人的身份验证码，确保怼桩测试的质量，且所述测试数据包括机器人的受电机构与充电桩之间的对接时间、受电机构与充电桩在对接和分离时机器人上的电机的扭矩值。通过对接时间的测试，能够确保机器人在出厂后进行有效的快速对接充电，确保机器人具有较佳的对接质量，进而提升用户体验，提供机器人企业的核心竞争力；而机器人扭矩值的测试，包括对接时的扭矩值以及分离时的扭矩值，能够有效确保机器人的受电机构的在有效对接方面的寿命，进而确保机器人的使用寿命。
57.对于机器人的受电机构与充电桩之间的对接时间的监测，可以在充电桩附近设置rfid卡，机器人在移动至充电桩附近时会识别rfid卡，确定机器人识别rfid卡的时间并通
过计时器开始计时，然后机器人开始进行对接测试，确定机器人对接完成并开始充电的时间，开始充电的时间与识别rfid卡的时间的差值即为机器人怼桩的实际时间。充电桩在给机器人充电10s后自动断充，机器人断充为触发信号，与充电桩分离，若此时计时器时间未达到20s，则机器人在充电区域停留，直至计时时间达到20s，机器人离开充电区域。
58.进一步优选地，所述测试规则包括所述测试汇总数据中的受电机构与充电桩之间的平均对接时间与标准对接时间之间的差值是否在第一阈值范围之内，以及机器人在每次对接和分离时电机的扭矩值的实际衰减曲线与理论衰减曲线之间的相似度是否在第二阈值范围之内，如果同时满足，则判定该机器人合格，如果不满足任何一项，则判定该机器人不合格。
59.进一步优选地，在同一批次的多个机器人的闭环测试路径中至少有一个机器人的闭环测试路径与其他机器人的闭环测试路径不相同，使得闭环测试路径不同的机器人上的受电机构以不同的角度对接充电桩。这样一来，在同一批次生产的机器人中，会存在至少一个，或者1/3数量的机器人与其他机器人和充电桩的对接角度是不一致的，能够给该批次的机器人提供更多的样本数据，以确保机器人怼桩测试数据的准确性和可靠性，同时，也便于机器人厂家的生产溯源和售后追踪，并为后续的生产研发提供数据支持。
60.需要说明的是，对接角度不同的机器人之间的闭环测试路径可以是完全不同，也可以是部分不同，只要确保在对接充电桩时的对接角度不一致即可。当对接角度部分不同时，在闭环测试路径的相同段可以利用路过的时间差进行控制，即，不在相同的时间经过相同的路段，以此，避免同时进行怼桩测试的多个机器人之间形成移动路径的干涉。
61.作为一较佳实施例，结合图5和图6，当同时进行怼桩测试的机器人的数量大于等于六个时，将所述待检等待位划分为未检测等待位和已检测等待位，其中所述未检测等待位具有一个，并在所述闭环测试路径中靠近所述测试机位，其中所述已检测等待位介于所述充电桩位和所述未检测等待位之间，且所述已检测等待位的数量与同时进行怼桩测试的机器人的数量相对应，进而通过延长所述闭环测试路径中由所述充电桩位至所述测试机位的时间确保六个及六个以上的机器人能够同时进行怼桩测试。也就是说，当有六个机器人同时进行怼桩测试时，所述已检测等待位的数量是一个，而当有七个机器人同时进行怼桩测试时，所述已检测等待位的数量是两个，当有八个机器人同时进行怼桩测试时，所述已检测等待位的数量是三个，其中所述已检测等待位在所述闭环测试路径中是依次设置的。
62.值得一提的是，对于所述延长所述闭环测试路径中由所述充电桩位至所述测试机位的时间，可以通过设置较长的移动路径来实现，这样可以通过增大测试场地空间来适于使更多数量的机器人同时进行怼桩测试，这种情况下，机器人在整个闭环测试路径中都是以一个固定的速度进行移动，以此，通过等待时间间隔，确保多个机器人能够同时进行怼桩测试；另外，也可以通过在同一个路径中通过改变机器人在所述充电桩位至所述测试机位之间的移动速度来实现，这样可以节约测试场地空间面积，通过降低移动速度形成等待时间间隔，进而确保多个机器人能够同时进行怼桩测试。
63.第二方面，基于同样的原理，本技术实施例还提供了一种多个机器人同时进行怼桩测试的电子设备，包括存储器和处理器，其中所述存储器与所述处理器耦合，且所述存储器上存储有操作程序，当所述操作程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备能够执行前述任一种怼桩测试的方法。
64.第三方面，基于同样的原理，本技术实施例还提供了一种多个机器人同时进行怼桩测试的存储介质，其中所述存储介质上存储有计算机程序，且所述计算机程序在被计算机或处理器执行时，能够实现前述任一种怼桩测试的方法。
65.在本技术提供的智能终端和计算机可读存储介质的实施例中，可以包含上述任一操作方法实施例的全部技术特征，说明书拓展和解释内容与上述方法的各实施例基本相同，在此不做再赘述。
66.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，其中所述计算机程序产品包括计算机程序代码，且当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机能够执行如上各种可能的实施方式中的方法。
67.本技术实施例还提供一种芯片，包括存储器和处理器，其中所述存储器用于存储计算机程序，而所述处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片的设备能够执行如上各种可能的实施方式中的方法。
68.可以理解，上述场景仅是作为示例，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的应用场景的限定，本技术的技术方案还可应用于其他场景。例如，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
69.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
70.本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
71.本技术实施例设备中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
72.在本技术中，对于相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述，一般只在第一次出现时进行详细描述，后面再重复出现时，为了简洁，一般未再重复阐述，在理解本技术技术方案等内容时，对于在后未详细描述的相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述等，可以参考其之前的相关详细描述。
73.在本技术中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
74.本技术技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本技术记载的范围。
75.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，ipad，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
76.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络，或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机
可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、存储盘、磁带)、光介质(例如，dvd)，或者半导体介质(例如固态存储盘solid state disk(ssd))等。
77.本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的优势已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
技术特征：1.多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，划定测试区域，并在划定的测试区域内划分出待检等待位、充电桩位和测试机位，其中所述待检等待位用于放置多个机器人；s2，控制多个机器人依次间隔预定时间沿第一测试路径移动至测试机位，通过测试机位的测试机依次获取每个机器人的身份特征信息，并初始化机器人的测试数据；s3，控制测试数据被初始化后的机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩位的充电桩，给机器人充电；s4，控制充电完毕的机器人自动断充，并与充电桩分离，然后控制机器人沿第二测试路径移动至测试机位，基于机器人的身份特征信息通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期，其中所述第一测试路径和所述第二测试路径形成闭环测试路径，所述闭环测试路径为待检等待位-测试机位-充电桩位-待检等待位-测试机位；s5，对多个机器人参照步骤s1至步骤s4进行预定数量的循环测试周期的测试，生成多个机器人的测试汇总数据；s6，基于预定的测试规则和所述测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格。2.如权利要求1所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，还包括步骤s7，控制被判定合格的机器人移出测试区域至合格区域，控制被判定不合格的机器人移出测试区域至不合格区域，基于测试完毕的机器人的数量，控制相对应数量的待检测的机器人进入所述待检等待位，并控制新加入到所述待检等待位的机器人参与所述循环测试周期。3.如权利要求2所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，在预定的第一时间范围内，若机器人的受电机构与所述充电桩未能成功对接，并持续两个或者三个循环测试周期不能成功对接，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。4.如权利要求2所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，若机器人的受电机构与所述充电桩成功对接后，机器人不充电，并持续两个或者三个循环测试周期不充电，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。5.如权利要求2所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，所述身份特征信息为机器人的mac地址信息，所述测试数据包括机器人的受电机构与充电桩之间的对接时间、受电机构与充电桩在对接和分离时机器人上的电机的扭矩值。6.如权利要求5所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，所述测试规则包括所述测试汇总数据中的受电机构与充电桩之间的平均对接时间与标准对接时间之间的差值是否在第一阈值范围之内，以及机器人在每次对接和分离时电机的扭矩值的实际衰减曲线与理论衰减曲线之间的相似度是否在第二阈值范围之内，如果同时满足，则判定该机器人合格，如果不满足任何一项，则判定该机器人不合格。7.如权利要求6所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，在同一批次的多个机器人的闭环测试路径中至少有一个机器人的闭环测试路径与其他机器人的闭环测试路径不相同，使得闭环测试路径不同的机器人上的受电机构以不同的角度对接充电桩。
8.如权利要求1至7任一项所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，当同时进行怼桩测试的机器人的数量大于等于六个时，将所述待检等待位划分为未检测等待位和已检测等待位，其中所述未检测等待位具有一个，并在所述闭环测试路径中靠近所述测试机位，所述已检测等待位介于所述充电桩位和所述未检测等待位之间，且所述已检测等待位的数量与同时进行怼桩测试的机器人的数量相对应，通过延长所述闭环测试路径中由所述充电桩位至所述测试机位的时间确保六个及六个以上的机器人能够同时进行怼桩测试。9.多个机器人同时进行怼桩测试的电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中所述存储器与所述处理器耦合，且所述存储器上存储有操作程序，当所述操作程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至8中任一项所述怼桩测试的方法。10.多个机器人同时进行怼桩测试的存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，且所述计算机程序在被计算机或处理器执行时，能够实现如权利要求1至8中任一项所述怼桩测试的方法。
技术总结本申请公开多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，方法包括以下步骤：在测试区域划分出待检等待位、充电桩位和测试机位；控制多个机器人依次移动至测试机位，通过测试机获取每个机器人的身份特征信息，并初始化机器人的测试数据；控制机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩，给机器人充电；控制机器人自动断充，并与充电桩分离，然后移动至测试机位，通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期；进行多个循环测试周期的测试生成测试汇总数据；基于预定的测试规则和测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格，该方法能够极大的提高机器人怼桩测试的效率。测试的效率。测试的效率。
技术研发人员：朱道雷 储连祥 孙启朋
受保护的技术使用者：济宁市海富电子科技有限公司
技术研发日：2022.07.04
技术公布日：2022/11/1
