1.本技术涉及嵌入式计算机视频处理技术领域和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种同步曝光处理方法、装置及存储介质。
背景技术：2.多相机系统是基于计算机视觉原理，将多个相机、光源、存储设备等组合在一起组建的系统，常应用于运动捕捉、多视点视频等。例如运动捕捉就是基于计算机视觉原理，由多个相机从不同角度对目标特征点的监视和跟踪来进行运动捕捉的技术。
3.但是，这也就需要参与拍摄的多个相机对应的多个图像传感器在采集每一帧图像时曝光对齐，否则由多个相机得到的标记点运动轨迹与真实运动轨迹就会有差异，甚至出现扭曲现象。
4.相关技术中针对多个相机同步曝光的方法通常是，采用同步信号对多个相机对应的多个图像传感器进行触发，通过有线或者无线的方式将同步触发信号传输至各个图像传感器，但是在实际中发现由于晶振偏移、时钟误差、网络延迟、温度、湿度等外部环境因素，会造成多个图像传感器采集图像时并不会完全同步，甚至出现帧丢失的现象。
技术实现要素：5.本技术提供一种同步曝光处理方法、装置及存储介质，能够解决多相机系统在采集图像时出现的帧丢失的现象，实现同步曝光。
6.第一方面，本技术提供一种同步曝光处理方法，应用于多相机系统；多相机系统包括多个图像传感器；多个图像传感器包括目标图像传感器；该方法包括：确定目标图像传感器的第一时长；第一时长是目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间；第一时长小于目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期；至少根据第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率；根据最小像素时钟频率，确定目标图像传感器的目标像素时钟频率；目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率；基于目标像素时钟频率，控制目标图像传感器执行曝光作业，以使得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。
7.可以理解的是，本技术提供的方法，通过分别确定多个图像传感器产生及传输一帧图像所需的第一时长(第一时长小于多个图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期)；进而，根据多个图像传感器的第一时长(多个图像传感器的第一时长可能相同也可能不相同)分别确定多个图像传感器的最小像素时钟频率；然后根据多个图像传感器的最小像素时钟频率分别确定多个图像传感器的目标像素时钟频率(目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率)；最后使得多个图像传感器分别基于目标像素时钟频率，执行曝光作业，如此，使多个图像传感器实现同步曝光。
8.由于，基于本技术提供的方法确定的多个图像传感器的第一时长，一定小于多个图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期，因此，若多个图像传感器基于第一时长确定的最小像素时钟频率(或目标像素时钟频率)来执行曝光作业，一定能够在曝光触发
信号的下一个信号周期到来之前完成本次曝光作业，这样一来，在曝光触发信号的下一个信号周期到来时，多个图像传感器均能够同时读取到，进而实现同步曝光，有效的解决由于曝光时间不同步而导致的帧丢失的现象。
9.在一种可能的实现方式中，上述确定目标图像传感器的第一时长，包括：调整目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率；基于目标图像传感器的目标帧率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
10.另一种可能的实现方式中，上述多相机系统还包括：控制装置，用于向多个图像传感器发出曝光触发信号；上述调整目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率，包括：根据第一误差值和第二误差值，提高目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率；第一误差值为目标图像传感器的时钟源的误差值中的最小值；第二误差值为控制装置的时钟源的误差值中的最大值。
11.另一种可能的实现方式中，上述目标图像传感器的目标帧率满足以下关系：
12.a’＝1/[a/(1-of_s)]
[0013]
其中，a’表示目标图像传感器的目标帧率，a表示目标图像传感器的当前帧率，0《of_s《1，of_s根据第一误差值和第二误差值确定。
[0014]
另一种可能的实现方式中，上述确定目标图像传感器的第一时长，包括：调整曝光图像的初始分辨率，得到曝光图像的目标分辨率；曝光图像为目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像；目标分辨率为目标图像传感器在传输曝光图像的过程中，该曝光图像的分辨率；基于曝光图像的目标分辨率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0015]
另一种可能的实现方式中，上述曝光图像包括：目标区域；目标区域为曝光图像中的黑色电平区域；黑色电平区域为完全未曝光的像素点的集合；上述调整曝光图像的初始分辨率，得到曝光图像的目标分辨率，包括：降低曝光图像中目标区域的分辨率，得到曝光图像的目标分辨率。
[0016]
另一种可能的实现方式中，上述方法还包括：获取目标图像传感器的分辨率和曝光时长；上述至少根据第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率，包括：根据目标图像传感器的分辨率、曝光时长和第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率。
[0017]
另一种可能的实现方式中，上述目标图像传感器的最小像素时钟频率满足以下关系：
[0018]
pclk≥h
·
(v+a+x)/tall_u
[0019]
其中，pclk表示最小像素时钟频率，h表示目标图像传感器的分辨率的行数，v表示目标图像传感器的分辨率的列数，x表示曝光时长，tall_u表示第一时长，a为常数，且a大于或等于0。
[0020]
另一种可能的实现方式中，上述基于目标像素时钟频率，控制目标图像传感器执行曝光作业，包括：将目标图像传感器的当前像素时钟频率，调整为目标像素时钟频率；在调整后，根据接收到的曝光触发信号，控制目标图像传感器执行曝光作业。
[0021]
第二方面，本技术提供一种同步曝光处理装置，应用于多相机系统；多相机系统包括多个图像传感器；多个图像传感器包括目标图像传感器；装置包括：确定模块，用于确定
目标图像传感器的第一时长；第一时长是目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间；第一时长小于目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期；至少根据第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率；根据最小像素时钟频率，确定目标图像传感器的目标像素时钟频率；目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率；曝光模块，用于基于目标像素时钟频率，控制目标图像传感器执行曝光作业，以使得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。
[0022]
在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：调整模块，用于调整目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率；确定模块，具体用于基于目标图像传感器的目标帧率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0023]
另一种可能的实现方式中，上述多相机系统还包括：控制装置，用于向多个图像传感器发出曝光触发信号；上述调整模块，具体用于根据第一误差值和第二误差值，提高目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率；第一误差值为目标图像传感器的时钟源的误差值中的最小值；第二误差值为控制装置的时钟源的误差值中的最大值。
[0024]
另一种可能的实现方式中，上述目标图像传感器的目标帧率满足以下关系：
[0025]
a’＝1/[a/(1-b)]
[0026]
其中，a’表示目标图像传感器的目标帧率，a表示目标图像传感器的当前帧率，0《b《1，b根据第一误差值和第二误差值确定。
[0027]
另一种可能的实现方式中，上述调整模块，还用于调整曝光图像的初始分辨率，得到曝光图像的目标分辨率；曝光图像为目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像；目标分辨率为目标图像传感器在传输曝光图像的过程中，该曝光图像的分辨率；确定模块，具体用于基于曝光图像的目标分辨率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0028]
另一种可能的实现方式中，上述曝光图像包括：目标区域；目标区域为曝光图像中的黑色电平区域；黑色电平区域为完全未曝光的像素点的集合；上述调整模块，具体用于降低曝光图像中目标区域的分辨率，得到曝光图像的目标分辨率。
[0029]
另一种可能的实现方式中，上述装置还包括：获取模块，用于获取目标图像传感器的分辨率和曝光时长；确定模块，具体用于根据目标图像传感器的分辨率、曝光时长和第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率。
[0030]
另一种可能的实现方式中，上述目标图像传感器的最小像素时钟频率满足以下关系：
[0031]
pclk≥h
·
(v+a+x)/tall_u
[0032]
其中，pclk表示最小像素时钟频率，h表示目标图像传感器的分辨率的行数，v表示目标图像传感器的分辨率的列数，x表示曝光时长，tall_u表示第一时长，a为常数，且a大于或等于0。
[0033]
另一种可能的实现方式中，曝光模块，具体用于将目标图像传感器的当前像素时钟频率，调整为目标像素时钟频率；在调整后，根据接收到的曝光触发信号，控制目标图像传感器执行曝光作业。
[0034]
第三方面，本技术提供一种同步曝光处理装置，包括：一个或多个处理器；一个或
多个存储器；其中，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，同步曝光处理装置执行上述第一方面所提供的任一种同步曝光处理方法。
[0035]
第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所提供的任一种同步曝光处理方法。
[0036]
本技术中第二方面至第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面至第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
附图说明
[0037]
图1为本技术实施例提供的一种多相机系统的结构示意图一；
[0038]
图2为本技术实施例提供的一种曝光触发信号的示意图；
[0039]
图3为本技术实施例提供的一种多相机系统的结构示意图二；
[0040]
图4为本技术实施例提供的一种图像传感器执行曝光操作的逻辑示意图；
[0041]
图5为本技术实施例提供的一种多图像传感器执行曝光操作对应的时序图一；
[0042]
图6为本技术实施例提供的一种多图像传感器执行曝光操作对应的时序图二；
[0043]
图7为本技术实施例提供的一种同步曝光处理方法的流程图一；
[0044]
图8为本技术实施例提供的一种多图像传感器执行曝光操作对应的时序图三；
[0045]
图9为本技术实施例提供的一种同步曝光处理方法的流程图二；
[0046]
图10为本技术实施例提供的一种同步曝光处理方法的应用场景示意图；
[0047]
图11为本技术实施例提供的一种同步曝光处理装置的结构示意图一；
[0048]
图12为本技术实施例提供的一种同步曝光处理装置的结构示意图二。
具体实施方式
[0049]
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
[0050]
本技术的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
[0051]
此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0052]
需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0053]
在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
[0054]
如背景技术所述，多相机系统是基于计算机视觉原理，将多个相机、光源、存储设备等组合在一起组建的系统，常应用于运动捕捉、多视点视频等。例如运动捕捉就是基于计
算机视觉原理，由多个相机从不同角度对目标特征点的监视和跟踪来进行运动捕捉的技术。
[0055]
但是，这也就需要参与拍摄的多个相机采集每一帧图像时曝光对齐，否则由多个相机得到的标记点运动轨迹与真实运动轨迹就会有差异，甚至出现扭曲现象。
[0056]
相关技术中针对多个相机同步曝光的方法通常是，采用同步信号对多个相机进行触发，通过有线或者无线的方式将同步触发信号传输至各相机，但是在实际中发现由于晶振偏移、时钟误差、网络延迟、温度、湿度等外部环境因素，会造成多个相机采集图像时并不会完全同步，甚至出现帧丢失的现象。
[0057]
针对上述技术问题，本技术实施例提供了一种同步曝光处理方法，其思路在于：通过分别确定多个图像传感器产生及传输一帧图像所需的第一时长(第一时长小于多个图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期)；进而，根据多个图像传感器的第一时长(多个图像传感器的第一时长可能相同也可能不相同)分别确定多个图像传感器的最小像素时钟频率；然后根据多个图像传感器的最小像素时钟频率分别确定多个图像传感器的目标像素时钟频率(目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率)；最后使得多个图像传感器分别基于目标像素时钟频率，执行曝光作业，如此，使多个图像传感器实现同步曝光。
[0058]
由于，基于本技术提供的方法确定的多个图像传感器的第一时长，一定小于多个图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期，因此，若多个图像传感器基于第一时长确定的最小像素时钟频率(或目标像素时钟频率)来执行曝光作业，一定能够在曝光触发信号的下一个信号周期到来之前完成本次曝光作业，这样一来，在曝光触发信号的下一个信号周期到来时，多个图像传感器均能够同时读取到，进而实现同步曝光，有效的解决由于曝光时间不同步而导致的帧丢失的现象。
[0059]
下面结合说明书附图，对本技术提供的实施例进行具体介绍。
[0060]
请参考图1，其示出了本技术实施例提供的一种同步曝光处理方法所涉及的多相机系统的示意图。如图1所示，多相机系统100包括：控制装置110和多个相机120。
[0061]
控制装置110，用于向多个相机120发出曝光触发信号。
[0062]
示例性的，曝光触发信号可以为周期性的脉冲信号，例如，曝光触发信号可以为脉冲宽度调制信号(pulse width modulation，pwm)。
[0063]
在一些实施例中，控制装置110中包括触发器(trigger)，用于在满足预设事件的情况下，发出触发信号。例如，在满足预设时间周期的情况下，发出曝光触发信号。
[0064]
作为一种可能的实现方式，控制装置110中包括定时器，该定时器用于指示控制装置110按照预设时间周期发出曝光触发信号。示例性的，如图2所示，则每当定时器计数结束(定时器的计数时长通常为图像的帧率，例如，定时器的计数时长可以为33.33ms或20ms等)就发出一次曝光触发信号，以此来产生周期性的曝光触发信号。
[0065]
示例性的，控制装置110可以为系统级芯片(system on chip，soc)，soc中集成有系统所需的所有控制电路。
[0066]
又一示例性的，控制装置110可以为服务器；或者，控制装置110可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。控制装置110还可以是其它具有处
理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，本技术对此不做任何限制。
[0067]
相机120，用于接收控制装置110发出的曝光触发信号，并执行曝光操作，得到曝光图像。
[0068]
在一些实施例中，相机120包括图像传感器121。图像传感器121用于将相机拍摄的光学图像转换为电信号(例如，数字rgb信号)。
[0069]
在一些实施例中，多个图像传感器121接收到曝光触发信号后，进行同步曝光，并将曝光得到的曝光图像传输给终端设备(图1中未示出)。
[0070]
其中，终端设备可以为显示设备，用于显示曝光图像；或者，终端设备可以为处理设备，用于对曝光图像进行处理；又或者，终端设备可以为识别设备，用于根据从曝光图像中识别出目标对象(例如障碍物)。
[0071]
在一些实施例中，多相机系统100还包括处理器(图1中未示出)，用于执行本技术实施例提供的同步曝光处理方法。可选的，该处理器可以与相机120集成在一起(例如，可以与相机120中的图像传感器121集成在一起)；或者，该处理器可以与相机120独立设置，本技术对此不做任何限制。
[0072]
在一些实施例中，如图3所示，控制装置110与相机120之间还包括解串器和串行器。其中串行器设置在控制装置110端，用于对控制装置110发出的曝光触发信号进行编码，得到高速串行信号(便于传输)；解串器设置在相机120端，用于对高速串行信号进行解码，得到曝光触发信号。如此，通过引入串行器和解串器，可以提升信号的传输速度，从而降低通信成本。
[0073]
在一些实施例中，控制装置110与多个相机120可以独立设置；或者，控制装置110可以集成在多个相机120中的任意一个相机上。
[0074]
下面对本技术实施例提供的一种同步曝光处理方法进行具体介绍。
[0075]
为便于理解，首先对本技术实施例提供的同步曝光处理方法的提出背景进行介绍。
[0076]
如图4所示，通常，图像传感器在接收到曝光触发指令之后的处理逻辑包括：
[0077]
1、在ta时刻，开始读取曝光触发信号；
[0078]
2、在tb时刻，完成曝光触发信号的识别，并开始曝光；
[0079]
3、在tc时刻，完成曝光，开始传输曝光图像；
[0080]
4、在td时刻，曝光图像传输完成。
[0081]
相应的，上述处理逻辑对应的时序图可以如图5所示。其中，图5中包括曝光触发信号，以及图像传感器通过识别曝光触发信号而产生的有效信号(例如，可以是曝光图像的行有效信号)。
[0082]
从图5中可以看出，曝光触发信号的一个信号周期包括高电平区域和低电平区域；其中，高电平区域为曝光触发信号所在的区域。图像传感器在高电平信号的上升沿到来之际(也即ta时刻)开始读取曝光触发信号，以识别曝光触发信号。示例性的，图像传感器读取曝光触发信号的时长可以为t1时长，若曝光触发信号的持续时长大于t1时长，则确定该曝光触发信号识别成功。在识别完成之后，开始曝光(也即在tb时刻开始曝光)，曝光持续时长可以为t2时长；可选的，曝光持续时长可以根据实际情况进行调整，本技术实施例对此不作限定。在完成曝光之后，得到曝光图像，进而开始传输曝光图像(也即在tc时刻开始传输曝
光图像)，传输时长可以为t3时长；可选的，传输时长受到图像传感器的帧率以及曝光图像的分辨率的影响。最终，曝光图像在td时刻传输完成，则图像传感器执行一次曝光操作过程完成。
[0083]
在一些实施例中，图像传感器的像素时钟(pclk)满足以下公式(1)：
[0084]
pclk＝h
·
(v+3+x)
·aꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(1)
[0085]
其中，h表示曝光图像的分辨率的行数，v表示列数，x表示曝光时间，a表示图像传感器的帧率。
[0086]
在一些实施例中，图像传感器执行一次曝光操作过程的整个传输时间tall可以满足：tall＝t1+t2+t3。
[0087]
在理想情况下，即如图5所示的形式，传输时间tall满足：tall＝1/a。同时，传输时间tall刚好等于曝光触发信号的一个信号周期，也即曝光图像传输完成的时刻(即td时刻)刚好在下一个高电平信号的上升沿到来之际(即下一个ta时刻)，如此，图像传感器在曝光图像传输完成之后，即可开始读取下一个曝光触发信号。
[0088]
但是，由于图像传感器的时钟源由传感器内部的锁相环(phase locked loop，pll)提供，控制装置的时钟源由控制装置内部的pll(pll通常以晶体或晶振为基础)提供，因此，图像传感器与控制装置两者采用的是两个独立的时钟源。在实际应用的过程中，由于晶振偏移等现象，会使得两个独立的时钟源之间存在频偏和偏差，例如，在控制装置的时钟源快于图像传感器的时钟源时，会出现tall》1/a的情况；同时，会出现传输时间tall大于曝光触发信号的一个信号周期的情况，具体情况参见图6。
[0089]
如图6所示，传输时间tall大于曝光触发信号的一个信号周期，说明再曝光触发信号的的下一个高电平的上升沿到来之际(即下一个ta时刻)，图像传感器在当前曝光操作中产生的曝光图像还没有传输完成，那么图像传感器就不能读取下一个曝光触发信号。也即，在这个过程中，会产生一段延迟时间tx，使得传输时间tall＝1/a+tx。一旦出现这种情况，会导致下一帧曝光触发信号的识别时间延迟tx，进而影响下一阶段的曝光操作；随着延迟时间tx的积累，会导致曝光开始时间随着帧数的增加而增加；当延迟时间tx积累的足够大时，会使得图像传感器识别曝光触发信号的时间小于预设阈值，即th-tx《3*pclk(假设预设阈值为3*pclk)，那么该帧信号不会背图像传感器识别到。
[0090]
可以理解的是，若图像传感器在当前曝光操作的过程中产生延迟，影响了下一阶段的曝光操作，那么图像传感器在执行下一阶段的曝光操作时，同样会产生延迟，影响下下一阶段的曝光操作，如此积累，会导致某一个阶段中，图像传感器读取到的曝光触发信号的高电平的持续时间小于预设阈值，那么这一个曝光触发信号就不会被图像传感器识别到，出现丢失帧的现象。若曝光触发信号为周期信号，则如此积累，会出现周期性丢失帧的现象。
[0091]
因此，基于上述背景，以及存在的技术问题，提出了本技术实施例提供的同步曝光处理方法。可选的，该方法可以由如图1中所示的任一图像传感器来执行；或者，该方法还可以由多相机系统中的处理器来执行，本技术实施例对此不作任何限制。
[0092]
图7为本技术实施例提供的一种同步曝光处理方法的流程图。下面以执行主体为图1中所示的任一图像传感器(下文中标记为：目标图像传感器)为例，对本技术实施例提供的同步曝光处理方法进行说明。如图7所示，该方法包括以下步骤：
[0093]
s101、确定目标图像传感器的第一时长。
[0094]
可选的，目标图像传感器可以为多相机系统包括的多个传感器中的任意一个传感器。
[0095]
在一些实施例中，第一时长包括目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间。其中，产生一帧图像的开始时刻为目标图像传感器读取到曝光触发信号的时刻。
[0096]
示例性的，第一时长包括：目标图像传感器读取曝光触发信号的时间、曝光时间、曝光图像传输时间。上述曝光触发信号由控制装置(例如soc系统芯片)发出，用于使目标图像传感器执行曝光操作。
[0097]
其中，目标图像传感器读取曝光触发信号的时间由目标图像传感器的像素时钟(pclk)确定，通常目标图像传感器读取曝光触发信号的时间为：3
×
pclk；因此，目标图像传感器读取曝光触发信号的时间是固定的。可以理解的是，确定目标图像传感器读取曝光触发信号的时间，是为了确保读取到的触发信号是有效信号，避免因脉冲信号在短时间内发生突变或跃变，而造成的误识别。
[0098]
曝光时间由用户根据实际情况确定，因此，曝光时间是提前设定好的，目标图像传感器在执行曝光操作的过程中，曝光时间是固定的。
[0099]
曝光图像传输时间为目标图像传感器将曝光图像传输给终端设备的时间，曝光图像的传输时间受到目标图像传感器的帧率，以及曝光图像的分辨率的影响，因此，曝光图像的传输时间是可变的。其中，曝光图像为目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像。
[0100]
在一些实施例中，目标图像传感器的第一时长小于目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期的时间。
[0101]
其中，曝光触发信号为周期信号，一个信号周期包括一个曝光触发信号，能够使目标图像传感器执行一次触发操作。
[0102]
示例性的，目标图像传感器的第一时长与曝光触发信号的一个信号周期的时间之间的关系可以如图8所示。其中，目标图像传感器读取曝光触发信号的时间为t1、曝光时间为t2、曝光图像传输时间为t3。可以看出，目标图像传感器执行一次曝光操作过程的第一时长(即tall＝t1+t2+t3)小于曝光触发信号的一个信号周期的时间。
[0103]
在一些实施例中，上述步骤s101可以实现为以下步骤：
[0104]
步骤a1、调整目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率。
[0105]
作为一种可能的实现方式，根据第一误差值和第二误差值，提高目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率。
[0106]
其中，第一误差值为目标图像传感器的时钟源的误差值中的最小值；第二误差值为控制装置的时钟源的误差值中的最大值。
[0107]
具体的，采用正反偏运算，计算第一误差值和第二误差值两者之差的绝对值；进而根据计算第一误差值和第二误差值两者之差的绝对值，以及目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率。
[0108]
示例性的，假如目标图像传感器的时钟源的误差值为of_m％(第一误差值)，控制装置的时钟源的偏差值为of_n％(第二误差值)，则通过正反偏运算得到of_m％与of_n％两者之差的绝对值为of_s％(0《of_s《1)，进而，根据of_s％确定目标传感器的目标帧率。则目标传感器的目标帧率可以满足以下公式(2)：
[0109]
a’＝a/(1-of_s)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(2)
[0110]
其中，a’表示目标图像传感器的目标帧率，a表示目标图像传感器的当前帧率，a’和a的单位均为fps(fps表示帧每秒)。
[0111]
步骤a2、基于目标图像传感器的目标帧率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0112]
在一些实施例中，根据目标图像传感器的目标帧率的倒数，确定目标图像传感器的第一时长。可选的，目标图像传感器的第一时长可以等于目标图像传感器的目标帧率的倒数；或者，目标图像传感器的第一时长可以小于目标图像传感器的目标帧率的倒数。
[0113]
示例性的，假设目标传感器的目标帧率为：a/(1-of_s)，则上述目标图像传感器的第一时长可以满足以下公式(3)：
[0114]
tall_u≤1/a
·
(1-of_s)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(3)
[0115]
其中，tall_u为目标图像传感器的第一时长。
[0116]
在另一些实施例中，上述步骤s101可以实现为以下步骤：
[0117]
步骤b1、调整曝光图像的初始分辨率，得到曝光图像的目标分辨率。
[0118]
其中，曝光图像为目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像；曝光图像的初始分辨率与目标图像传感器的分辨率相同；目标分辨率为目标图像传感器在传输曝光图像的过程中，该曝光图像的分辨率。示例性的，假设目标图像传感器的分辨率为120
×
120，则曝光图像的初始分辨率为120
×
120，进而通过步骤b1调整曝光图像的初始分辨率，得到曝光图像的目标分辨率为110
×
110；则目标图像传感器向终端设备传输曝光图像的过程中，曝光图像的分辨率为110
×
110。
[0119]
在一些实施例中，曝光图像包括有效区和消隐区；其中，有效区为曝光图像中的有效像素区域；消隐区为曝光图像中的黑色电平区域(不包括有效的像素信息)；黑色电平区域指的是完全没有曝光的像素点集合。因此，上述降低曝光图像的初始分辨率可以实现为：降低曝光图像中消隐区(即目标区域)的分辨率。示例性的，假设曝光图像的分辨率为120
×
120，其中，有效区的分辨率为100
×
100，消隐区的分辨率为20
×
20，则将消隐区的分辨率降低为10
×
10，得到目标分辨率为110
×
110。
[0120]
可以理解的是，本技术实施例提供的方法，可以在不损失曝光图像的有效像素信息的情况下，尽可能的降低曝光图像的分辨率，以降低曝光图像的传输时间。
[0121]
步骤b2、基于曝光图像的目标分辨率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0122]
可以理解的是，由于第一时长包括：目标图像传感器读取曝光触发信号的时间、曝光时间、曝光图像传输时间；其中，目标图像传感器读取曝光触发信号的时间、曝光时间是固定不变的，因此，若要改变第一时长需要从曝光图像的传输时间着手，由于曝光图像的传输时间受到曝光图像的分辨率的影响，因此，在得到曝光图像之后，可以通过改变曝光图像的分辨率来改变第一时长。
[0123]
通常，曝光图像的分辨率越大，则曝光图像的传输时间越长，因此，本技术实施例通过降低曝光图像的分辨率来降低曝光图像的传输时间，进而降低目标图像传感器的第一时长。
[0124]
由于曝光图像的初始分辨率由产生目标图像的目标图像传感器的分辨率决定，因
此，根据目标图像传感器的分辨率即可确定曝光图像的分辨率，进而通过上述步骤b1-b2的方式确定曝光图像的目标分辨率，以使得曝光图像在传输时，采用目标分辨率进行传输，能够减小曝光图像的传输时间。
[0125]
s102、至少根据第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率。
[0126]
在一些实施例中，上述方法还包括：获取图像传感器的分辨率和曝光时长。如此，上述步骤s102可以实现为：根据目标图像传感器的分辨率、曝光时长和第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率。
[0127]
示例性的，上述最小像素时钟频率可以满足以下公式(4)：
[0128]
pclk≥h
·
(v+a+x)/tall_u
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(4)
[0129]
其中，pclk表示最小像素时钟频率，h表示目标图像传感器的分辨率的行数，v表示目标图像传感器的分辨率的列数，x表示曝光时长，tall_u表示第一时长，a为常数，且a大于或等于0，示例性的，a的取值可以为3。
[0130]
示例性的，假设图像传感器的分辨率为1180*2250，曝光时间为100列，a的取值可以为3，目标图像传感器的帧率为30hz，of_s的值为2％，则最小像素时钟频率为：pclk＝1180(2250+3+100)*30/(1-2％)＝84.99612mhz。
[0131]
s103、基于最小像素时钟频率，确定目标图像传感器的目标像素时钟频率。
[0132]
其中，目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率。
[0133]
可以理解的是，基于本技术实施例提供的方法，用户可以在基于最小时钟频率的基础上，根据实际情况确定目标时钟频率，以此来满足不同用户在不同使用场景下的使用需求。
[0134]
s104、基于目标像素时钟频率，控制目标图像传感器执行曝光作业，以使得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。
[0135]
在一些实施例中，如图9所示，上述步骤s104可以实现为以下步骤：
[0136]
s1041、将目标图像传感器的当前像素时钟频率，调整为目标像素时钟频率。
[0137]
具体的，将目标图像传感器的像素时钟频率，由当前像素时钟频率，调整为目标像素时钟频率。
[0138]
s1042、在调整后，根据接收到的曝光触发信号，控制目标图像传感器执行曝光作业。
[0139]
具体的，在调整后，目标图像传感器在曝光触发信号的上升沿到来之际开始读取并识别曝光触发信号，在识别完成之后，开始执行曝光操作，得到曝光图像，进而按照步骤s101中确定的第一时长中的曝光图像传输时长，传输曝光图像。
[0140]
可以理解的是，本技术提供的方法，通过分别确定多个图像传感器产生及传输一帧图像所需的第一时长(第一时长小于多个图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期)；进而，根据多个图像传感器的第一时长(多个图像传感器的第一时长可能相同也可能不相同)分别确定多个图像传感器的最小像素时钟频率；然后根据多个图像传感器的最小像素时钟频率分别确定多个图像传感器的目标像素时钟频率(目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率)；最后使得多个图像传感器分别基于目标像素时钟频率，执行曝光作业，如此，使多个图像传感器实现同步曝光。
[0141]
由于，基于本技术提供的方法确定的多个图像传感器的第一时长，一定小于多个
图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期，因此，若多个图像传感器基于第一时长确定的最小像素时钟频率(或目标像素时钟频率)来执行曝光作业，一定能够在曝光触发信号的下一个信号周期到来之前完成本次曝光作业，这样一来，在曝光触发信号的下一个信号周期到来时，多个图像传感器均能够同时读取到，进而实现同步曝光，有效的解决由于曝光时间不同步而导致的帧丢失的现象。
[0142]
在一些实施例中，本技术实施例提供的方法，可以应用于汽车的自动驾驶领域。示例性的，如图10所示，在车辆终端的车头位置设置第一图像传感器，用于获取车辆终端的前方的图像信息；在车辆终端的车尾位置设置第四图像传感器，用于获取车辆终端的后方的图像信息；在车辆终端的两侧后视镜的位置分别设置第二图像传感器和第三图像传感器，用于获取车辆终端的左右两侧的图像信息；进而，由控制装置同时向第一图像传感器、第二图像传感器、第三图像传感器和第四图像传感器发送曝光触发信号，以使得，第一图像传感器、第二图像传感器、第三图像传感器和第四图像传感器根据上述步骤s101至s104所提供的方法，执行同步曝光操作，以同时获取车辆终端的前方、后方以及左右两侧的曝光图像，进而根据车辆终端的前方、后方以及左右两侧的曝光图像，确定车辆终端的驾驶方式。
[0143]
示例性的，对车辆终端的前方、后方以及左右两侧的曝光图像进行障碍物识别，确定车辆终端的前方、后方以及左右两侧是否存在障碍物；进而，在存在障碍物的情况下，车辆终端绕开障碍物行驶。
[0144]
又一示例性的，对车辆终端的前方、后方以及左右两侧的曝光图像进行道路识别，确定车辆终端的前方、后方以及左右两侧的道路交通标志；进而车辆终端根据道路交通标志的识别结果，确定行驶方向及行驶路径。
[0145]
可以理解的是，将本技术实施例提供的方法应用于汽车的自动驾驶领域，可以确保车辆终端的多个图像传感器执行同步曝光操作，能够有效的降低多个图像传感器获取的多张曝光图像之间的时间差，确保多张曝光图像处于同一时刻，进而提高车辆终端的自动驾驶精度。
[0146]
如图11所示，本技术实施例提供了一种同步曝光处理装置，用于执行如图3所示的同步曝光处理方法。该同步曝光处理装置300包括：确定模块301和曝光模块302。另一些实施例中，同步曝光处理装置300还包括：调整模块303和获取模块304。
[0147]
确定模块301，用于确定目标图像传感器的第一时长；第一时长是目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间；第一时长小于目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期；至少根据第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率；根据最小像素时钟频率，确定目标图像传感器的目标像素时钟频率；目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率。
[0148]
曝光模块302，用于基于目标像素时钟频率，控制目标图像传感器执行曝光作业，以使得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。
[0149]
在一种可能的实现方式中，调整模块303，用于调整目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率；确定模块301，具体用于基于目标图像传感器的目标帧率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0150]
另一种可能的实现方式中，上述多相机系统还包括：控制装置，用于向多个图像传
感器发出曝光触发信号；上述调整模块303，具体用于根据第一误差值和第二误差值，提高目标图像传感器的当前帧率，得到目标图像传感器的目标帧率；第一误差值为目标图像传感器的时钟源的误差值中的最小值；第二误差值为控制装置的时钟源的误差值中的最大值。
[0151]
另一种可能的实现方式中，上述目标图像传感器的目标帧率满足以下关系：
[0152]
a’＝1/[a/(1-b)]
[0153]
其中，a’表示目标图像传感器的目标帧率，a表示目标图像传感器的当前帧率，0《b《1，b根据第一误差值和第二误差值确定。
[0154]
另一种可能的实现方式中，上述调整模块303，还用于调整曝光图像的初始分辨率，得到曝光图像的目标分辨率；曝光图像为目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像；目标分辨率为目标图像传感器在传输曝光图像的过程中，该曝光图像的分辨率；确定模块301，具体用于基于曝光图像的目标分辨率，确定目标图像传感器的第一时长，以使得目标图像传感器的第一时长小于曝光触发信号的一个信号周期。
[0155]
另一种可能的实现方式中，上述曝光图像包括：目标区域；目标区域为曝光图像中的黑色电平区域；黑色电平区域为完全未曝光的像素点的集合；上述调整模块303，具体用于降低曝光图像中目标区域的分辨率，得到曝光图像的目标分辨率。
[0156]
另一种可能的实现方式中，获取模块304，用于获取目标图像传感器的分辨率和曝光时长；确定模块301，具体用于根据目标图像传感器的分辨率、曝光时长和第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率。
[0157]
另一种可能的实现方式中，上述目标图像传感器的最小像素时钟频率满足以下关系：
[0158]
pclk≥h
·
(v+a+x)/tall_u
[0159]
其中，pclk表示最小像素时钟频率，h表示目标图像传感器的分辨率的行数，v表示目标图像传感器的分辨率的列数，x表示曝光时长，tall_u表示第一时长，a为常数，且a大于或等于0。
[0160]
另一种可能的实现方式中，曝光模块302，具体用于将目标图像传感器的当前像素时钟频率，调整为目标像素时钟频率；在调整后，根据接收到的曝光触发信号，控制目标图像传感器执行曝光作业。
[0161]
在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本技术实施例提供了上述实施例中所涉及的同步曝光处理装置的另一种可能的结构示意图。如图12所示，该同步曝光处理装置400包括：处理器402，通信接口403，总线404。可选的，该同步曝光处理装置还可以包括存储器401。
[0162]
处理器402，可以是实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器402可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器402也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0163]
通信接口403，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无
线接入网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。
[0164]
存储器401，可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0165]
作为一种可能的实现方式，存储器401可以独立于处理器402存在，存储器401可以通过总线404与处理器402相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器402调用并执行存储器401中存储的指令或程序代码时，能够实现本技术实施例提供的同步曝光处理装置方法。
[0166]
另一种可能的实现方式中，存储器401也可以和处理器402集成在一起。
[0167]
总线404，可以是扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线404可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0168]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将同步曝光处理装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0169]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述方法实施例中的全部或者部分流程可以由计算机指令来指示相关的硬件完成，该程序可存储于上述计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的或内存。上述计算机可读存储介质也可以是上述同步曝光处理装置的外部存储设备，例如上述同步曝光处理装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，上述计算机可读存储介质还可以既包括上述同步曝光处理装置的内部存储单元也包括外部存储设备。上述计算机可读存储介质用于存储上述计算机程序以及上述同步曝光处理装置所需的其他程序和数据。上述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0170]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品包含计算机程序，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述实施例中所提供的任一项同步曝光处理方法。
[0171]
尽管在此结合各实施例对本技术进行了描述，然而，在实施所要求保护的本技术过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
[0172]
尽管结合具体特征及其实施例对本技术进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所
附权利要求所界定的本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
[0173]
以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
技术特征：1.一种同步曝光处理方法，其特征在于，应用于多相机系统；所述多相机系统包括多个图像传感器；所述多个图像传感器包括目标图像传感器；所述方法包括：确定所述目标图像传感器的第一时长；所述第一时长是所述目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间；所述第一时长小于所述目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期；至少根据所述第一时长，确定所述目标图像传感器的最小像素时钟频率；根据所述最小像素时钟频率，确定所述目标图像传感器的目标像素时钟频率；所述目标像素时钟频率大于或等于所述最小像素时钟频率；基于所述目标像素时钟频率，控制所述目标图像传感器执行曝光作业，以使得所述多相机系统的多个图像传感器同步曝光。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像传感器的第一时长，包括：调整所述目标图像传感器的当前帧率，得到所述目标图像传感器的目标帧率；基于所述目标图像传感器的目标帧率，确定所述目标图像传感器的第一时长，以使得所述目标图像传感器的第一时长小于所述曝光触发信号的一个信号周期。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多相机系统还包括：控制装置，用于向所述多个图像传感器发出所述曝光触发信号；所述调整所述目标图像传感器的当前帧率，得到所述目标图像传感器的目标帧率，包括：根据第一误差值和第二误差值，提高所述目标图像传感器的当前帧率，得到所述目标图像传感器的目标帧率；所述第一误差值为所述目标图像传感器的时钟源的误差值中的最小值；所述第二误差值为所述控制装置的时钟源的误差值中的最大值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标图像传感器的目标帧率满足以下关系：a’＝a/(1-of_s)其中，a’表示所述目标图像传感器的目标帧率，a表示所述目标图像传感器的当前帧率，0<of_s<1，of_s根据所述第一误差值和所述第二误差值确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像传感器的第一时长，包括：调整曝光图像的初始分辨率，得到所述曝光图像的目标分辨率；所述曝光图像为所述目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像；所述目标分辨率为所述目标图像传感器在传输所述曝光图像的过程中，所述曝光图像的分辨率；基于所述曝光图像的目标分辨率，确定所述目标图像传感器的第一时长，以使得所述目标图像传感器的第一时长小于所述曝光触发信号的一个信号周期。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述曝光图像包括：目标区域；所述目标区域为所述曝光图像中的黑色电平区域；所述黑色电平区域为完全未曝光的像素点的集合；所述调整曝光图像的初始分辨率，得到所述曝光图像的目标分辨率，包括：降低所述曝光图像中所述目标区域的分辨率，得到所述曝光图像的目标分辨率。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标图像传感器的分辨率和曝光时长；所述至少根据所述第一时长，确定所述目标图像传感器的最小像素时钟频率，包括：根据所述目标图像传感器的分辨率、所述曝光时长和所述第一时长，确定所述目标图像传感器的最小像素时钟频率。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标图像传感器的最小像素时钟频率满足以下关系：pclk≥h
·
(v+a+x)/tall_u其中，pclk表示所述最小像素时钟频率，h表示所述目标图像传感器的分辨率的行数，v表示所述目标图像传感器的分辨率的列数，x表示所述曝光时长，tall_u表示所述第一时长，a为常数，且a大于或等于0。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素时钟频率，控制所述目标图像传感器执行曝光作业，包括：将所述目标图像传感器的当前像素时钟频率，调整为所述目标像素时钟频率；在调整后，根据接收到的所述曝光触发信号，控制所述目标图像传感器执行曝光作业。10.一种同步曝光处理装置，其特征在于，应用于多相机系统；所述多相机系统包括多个图像传感器；所述多个图像传感器包括目标图像传感器；所述装置包括：确定模块，用于确定所述目标图像传感器的第一时长；所述第一时长是所述目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间；所述第一时长小于所述目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期；至少根据所述第一时长，确定所述目标图像传感器的最小像素时钟频率；根据所述最小像素时钟频率，确定所述目标图像传感器的目标像素时钟频率；所述目标像素时钟频率大于或等于所述最小像素时钟频率；曝光模块，用于基于所述目标像素时钟频率，控制所述目标图像传感器执行曝光作业，以使得所述多相机系统的多个图像传感器同步曝光。11.一种同步曝光处理装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器；一个或多个存储器；其中，所述一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述一个或多个处理器执行所述计算机指令时，所述同步曝光处理装置执行权利要求1至9任一项所述的同步曝光处理方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至9任一项所述的同步曝光处理方法。
技术总结本申请公开一种同步曝光处理方法、装置及存储介质，涉及嵌入式计算机视频处理技术领域和自动驾驶技术领域，能够解决多相机系统在采集图像时出现的帧丢失的现象，实现同步曝光。该方法包括：确定目标图像传感器的第一时长；第一时长是目标图像传感器产生及传输一帧图像所需的时间；第一时长小于目标图像传感器接收到的曝光触发信号的一个信号周期；至少根据第一时长，确定目标图像传感器的最小像素时钟频率；根据最小像素时钟频率，确定目标图像传感器的目标像素时钟频率；目标像素时钟频率大于或等于最小像素时钟频率；基于目标像素时钟频率，控制目标图像传感器执行曝光作业，以使得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。
技术研发人员：贾浩
受保护的技术使用者：杭州海康汽车软件有限公司
技术研发日：2022.07.18
技术公布日：2022/11/1
