1.本发明涉及医疗运送设备技术领域，尤其是一种救援减震运送装置及运送方法。
背景技术：2.担架是救援过程中运送伤病员的重要医疗工具。担架的结构可从中国专利申请号: cn202123402677.2的实用新型公开了一种便携式救生担架获得了解；传统的担架存在救援运送过程中伤病员易产生过度倾斜，不仅会增加伤病员的痛苦，还易使伤病员病情恶化造成二次伤害的不足，因此，设计一种救援运送过程中伤病员不易产生过度倾斜，减少伤病员的痛苦，不易使伤病员病情恶化造成二次伤害的救援减震运送装置及运送方法，成为亟待解决的问题。
技术实现要素：3.本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种救援运送过程中伤病员不易产生过度倾斜，减少伤病员的痛苦，不易使伤病员病情恶化造成二次伤害的救援减震运送装置及运送方法。
4.本发明的具体技术方案是：一种救援减震运送装置，包括：控制器，蓄电池，底座，位于底座上方的云台减震床体，装于底座与云台减震床体之间的电动云台，装于云台减震床体下端的床体倾斜检测装置，四个下端设有万向走轮且一一对应装于底座四个角部的可调支脚；控制器、蓄电池装于底座上端；蓄电池与控制器电性连接。
5.作为优选，所述的云台减震床体包括：床框，依次置于床框上侧的弹性减震垫框和床板，多个减震连接组件；减震连接组件包括：连接螺钉，连接螺母，弹性减震垫圈，设于床板上且大端位于上侧的t形通孔，设于弹性减震垫框上的上通孔，设于床框上的下通孔；连接螺钉的螺杆穿过t形通孔、上通孔、下通孔、弹性减震垫圈且与连接螺母螺接。
6.作为优选，所述的电动云台包括：装于底座上端中部的电动转盘，两个与电动转盘上端连接的纵向铰接座，上端设有两个横向对称设置的连接臂的安装座，与安装座连接且两端与两个纵向铰接座一一对应铰接的纵向轴，两个横向对称设置且与床框的两个纵向框边下端中部一一对应连接的横向铰接座，两个与两个横向铰接座一一对应连接且与两个连接臂一一对应铰接的横向轴，装于一个纵向铰接座上的第一刹车步进电机，装于一个连接臂上的第二刹车步进电机；第一刹车步进电机的输出轴与纵向轴一端连接；第二电机刹车步进电机的输出轴与一个横向轴连接；电动转盘、第一电机和第二电机分别与控制器电性连接。
7.作为优选，所述的救援减震运送装置还包括：装于底座上端且与第一刹车步进电机相对的视觉传感器；视觉传感器与控制器电性连接。
8.作为优选，所述的床体倾斜检测装置包括：设有安装槽且上端与床框的两个纵向框边下端分别连接的检测座，下端与安装槽底面连接的二维电子水平仪；安装槽底面与床
板上端平行；二维电子水平仪与控制器电性连接。
9.作为优选，所述的可调支脚包括：设于底座上的导向孔，与底座上端连接的中孔轴步进电机，穿设于导向孔中且上端设有螺纹段的导柱，设于导向孔侧围的轴向防转槽，设于导柱侧围且与防转槽适配的防转块，与中孔轴步进电机的中孔轴上端连接的调整螺母；螺纹段穿过中孔轴步进电机的中孔轴且与调整螺母螺接；万向走轮与导柱下端连接；万向走轮为万向刹车轮；中孔轴步进电机与控制器电性连接。
10.作为优选，所述的床板的两侧端各装有一个可拆卸连接的挡框。
11.一种救援减震运送装置的运送方法，所述的救援减震运送装置为上述的救援减震运送装置，（1）运送时，伤病员躺在床板上推动前行；（2）当路面倾斜度较小，床体倾斜检测装置的二维电子水平仪检测到床板产生倾斜小于3度时，启动电动转盘、第一刹车步进电机和第二电机刹车步进电机配合驱动，通过电动云台使床板恢复水平位置；（3）当路面倾斜度较大，二维电子水平仪检测到床板产生倾斜大于或等于3度时，启动可调支脚的中孔轴步进电机，通过导柱的升降带动万向走轮升降，使床板恢复水平位置；（4）停放时，根据地形通过中孔轴步进电机驱动导柱带动万向走轮升降，通过二维电子水平仪检测，使床板保持水平位置，平稳放置。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述的救援减震运送装置，当路面倾斜，床体倾斜检测装置的二维电子水平仪检测到床板产生倾斜时，启动电动转盘、第一刹车步进电机和第二电机刹车步进电机配合驱动，通过电动云台使床板恢复水平位置；或/和启动可调支脚的中孔轴步进电机，通过导柱的升降带动万向走轮升降，使床板恢复水平位置；停放时，根据地形通过中孔轴步进电机驱动导柱带动万向走轮升降，通过二维电子水平仪检测，使床板保持水平位置，平稳放置；救援运送过程中伤病员不易产生过度倾斜，减少伤病员的痛苦，不易使伤病员病情恶化造成二次伤害。能满足运送与固定使用的多种环境需求。云台减震床体具有设于床框上侧的弹性减震垫框和设于床框下侧的弹性减震垫圈，当上下颠簸或产生震动时，通过弹性减震垫框和弹性减震垫圈的弹性形变，发挥出双向减震的作用，将不同方向产生的震动抵消，增强减震效果。通过电动云台多轴联动，运动精度高，利于使床板保持水平位置。装于底座上端且与第一刹车步进电机相对的视觉传感器，利于电动转盘复位。可调支脚结构紧凑，运动精度高。床板的两侧端各装有一个可拆卸连接的挡框，在路况较差时使用挡框利于提高安全性。
附图说明
13.图1是本发明的一种结构示意图；图2是图1的左视图。
14.图中：控制器1，蓄电池2，底座3，万向走轮4，床框5，弹性减震垫框6，床板7，连接螺钉8，连接螺母9，弹性减震垫圈10，t形通孔11，上通孔12，下通孔13，电动转盘14，纵向铰接座15，连接臂16，安装座17，纵向轴18，横向铰接座19，横向轴20，第一刹车步进电机21，第二刹车步进电机22，视觉传感器23，安装槽24，检测座25，二维电子水平仪26，中孔轴步进电机27，螺纹段28，导柱29，调整螺母30。
具体实施方式
15.下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。
16.如附图1、附图2所示：一种救援减震运送装置，包括：控制器1，蓄电池2，底座3，位于底座3上方的云台减震床体，装于底座3与云台减震床体之间的电动云台，装于云台减震床体下端的床体倾斜检测装置，四个下端设有万向走轮4且一一对应装于底座3四个角部的可调支脚；控制器1、蓄电池2装于底座3上端；蓄电池2与控制器1电性连接。
17.所述的云台减震床体包括：床框5，依次置于床框5上侧的弹性减震垫框6和床板7，多个减震连接组件；减震连接组件包括：连接螺钉8，连接螺母9，弹性减震垫圈10，设于床板7上且大端位于上侧的t形通孔11，设于弹性减震垫框6上的上通孔12，设于床框5上的下通孔13；连接螺钉8的螺杆穿过t形通孔11、上通孔12、下通孔13、弹性减震垫圈10且与连接螺母9螺接。弹性减震垫框6、弹性减震垫圈10的材料均为橡胶。
18.所述的电动云台包括：装于底座3上端中部的电动转盘14，两个与电动转盘14上端螺接的纵向铰接座15，上端设有两个横向对称设置的连接臂16的安装座17，与安装座17键连接且两端与两个纵向铰接座15一一对应铰接的纵向轴18，两个横向对称设置且与床框5的两个纵向框边下端中部一一对应螺接的横向铰接座19，两个与两个横向铰接座19一一对应键连接且与两个连接臂16一一对应铰接的横向轴20，装于一个纵向铰接座15上的第一刹车步进电机21，装于一个连接臂16上的第二刹车步进电机22；第一刹车步进电机21的输出轴与纵向轴18一端键连接；第二电机刹车步进电机的输出轴与一个横向轴20键连接；电动转盘14、第一电机和第二电机分别与控制器1电性连接。
19.所述的救援减震运送装置还包括：装于底座3上端且与第一刹车步进电机21相对的视觉传感器23；视觉传感器23与控制器1电性连接。
20.所述的床体倾斜检测装置包括：设有安装槽24且上端与床框5的两个纵向框边下端分别螺接的检测座25，下端与安装槽24底面螺接的二维电子水平仪26；安装槽24底面与床板7上端平行；二维电子水平仪26与控制器1电性连接。
21.所述的可调支脚包括：设于底座3上的导向孔（未图示），与底座3上端螺接的中孔轴步进电机27，穿设于导向孔中且上端设有螺纹段28的导柱29，设于导向孔侧围的轴向防转槽（未图示），设于导柱29侧围且与防转槽间隙配合的防转块（未图示），与中孔轴步进电机27的中孔轴上端螺接的调整螺母30；螺纹段28穿过中孔轴步进电机27的中孔轴且与调整螺母30螺接；万向走轮4与导柱29下端螺接；万向走轮4为万向刹车轮；中孔轴步进电机27与控制器1电性连接。
22.所述的床板7的两侧端各装有一个螺接的挡框（未图示）。
23.一种救援减震运送装置的运送方法，所述的救援减震运送装置为上述的救援减震运送装置，（1）运送时，伤病员躺在床板7上推动前行；（2）当路面倾斜度较小，床体倾斜检测装置的二维电子水平仪26检测到床板7产生倾斜小于3度时，启动电动转盘14、第一刹车步进电机21和第二电机刹车步进电机配合驱动，通过电动云台使床板7恢复水平位置；（3）当路面倾斜度较大，二维电子水平仪26检测到床板7产生倾斜大于或等于3度时，启动可调支脚的中孔轴步进电机27，通过导柱29的升降带动万向走轮4升降，使床板7恢复水平位置；（4）停放时，根据地形通过中孔轴步进电机27驱动导柱29带动万向走轮4升降，通过二维电子水平仪26检测，使床板7保持水平位置，平稳放置。
24.除上述实施例外，在本发明的权利要求书及说明书所公开的范围内，本发明的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本发明没有详细描述的实施例也应视为本发明的具体实施例而在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种救援减震运送装置，包括：控制器，蓄电池，其特征是，所述的救援减震运送装置还包括：底座，位于底座上方的云台减震床体，装于底座与云台减震床体之间的电动云台，装于云台减震床体下端的床体倾斜检测装置，四个下端设有万向走轮且一一对应装于底座四个角部的可调支脚；控制器、蓄电池装于底座上端；蓄电池与控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的救援减震运送装置，其特征是，所述的云台减震床体包括：床框，依次置于床框上侧的弹性减震垫框和床板，多个减震连接组件；减震连接组件包括：连接螺钉，连接螺母，弹性减震垫圈，设于床板上且大端位于上侧的t形通孔，设于弹性减震垫框上的上通孔，设于床框上的下通孔；连接螺钉的螺杆穿过t形通孔、上通孔、下通孔、弹性减震垫圈且与连接螺母螺接。3.根据权利要求2所述的救援减震运送装置，其特征是，所述的电动云台包括：装于底座上端中部的电动转盘，两个与电动转盘上端连接的纵向铰接座，上端设有两个横向对称设置的连接臂的安装座，与安装座连接且两端与两个纵向铰接座一一对应铰接的纵向轴，两个横向对称设置且与床框的两个纵向框边下端中部一一对应连接的横向铰接座，两个与两个横向铰接座一一对应连接且与两个连接臂一一对应铰接的横向轴，装于一个纵向铰接座上的第一刹车步进电机，装于一个连接臂上的第二刹车步进电机；第一刹车步进电机的输出轴与纵向轴一端连接；第二电机刹车步进电机的输出轴与一个横向轴连接；电动转盘、第一电机和第二电机分别与控制器电性连接。4.根据权利要求3所述的救援减震运送装置，其特征是，还包括：装于底座上端的视觉传感器；视觉传感器与控制器电性连接。5.根据权利要求2或3或4所述的救援减震运送装置，其特征是，所述的床体倾斜检测装置包括：设有安装槽且上端与床框的两个纵向框边下端分别连接的检测座，下端与安装槽底面连接的二维电子水平仪；安装槽底面与床板上端平行；二维电子水平仪与控制器电性连接。6.根据权利要求1或2或3或4所述的救援减震运送装置，其特征是，所述的可调支脚包括：设于底座上的导向孔，与底座上端连接的中孔轴步进电机，穿设于导向孔中且上端设有螺纹段的导柱，设于导向孔侧围的轴向防转槽，设于导柱侧围且与防转槽适配的防转块，与中孔轴步进电机的中孔轴上端连接的调整螺母；螺纹段穿过中孔轴步进电机的中孔轴且与调整螺母螺接；万向走轮与导柱下端连接；万向走轮为万向刹车轮；中孔轴步进电机与控制器电性连接。7.根据权利要求2或3或4所述的救援减震运送装置，其特征是，所述的床板的两侧端各装有一个可拆卸连接的挡框。8.一种救援减震运送装置的运送方法，所述的救援减震运送装置为权利要求1至权利要求7择一所述的救援减震运送装置，其特征是，（1）运送时，伤病员躺在床板上推动前行；（2）当路面倾斜度较小，床体倾斜检测装置的二维电子水平仪检测到床板产生倾斜小于3度时，启动电动转盘、第一刹车步进电机和第二电机刹车步进电机配合驱动，通过电动云台使床板恢复水平位置；（3）当路面倾斜度较大，二维电子水平仪检测到床板产生倾斜大于或等于3度时，启动可调支脚的中孔轴步进电机，通过导柱的升降带动万向走轮升降，使床板恢复水平位置；（4）停放时，根据地形通过中孔轴步进电机驱动导柱带动万向走轮升降，通过二维电子水平仪检测，使床板保持水平位置，平稳放置。
技术总结本发明的目的是提供一种救援减震运送装置，包括：控制器，蓄电池，底座，位于底座上方的云台减震床体，装于底座与云台减震床体之间的电动云台，装于云台减震床体下端的床体倾斜检测装置，四个下端设有万向走轮且一一对应装于底座四个角部的可调支脚。所述的救援减震运送装置，救援运送过程中伤病员不易产生过度倾斜，减少伤病员的痛苦，不易使伤病员病情恶化造成二次伤害。造成二次伤害。造成二次伤害。
技术研发人员：王丽云 王玮
受保护的技术使用者：浙江工商大学
技术研发日：2022.06.09
技术公布日：2022/11/1
