1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：2.伴随着人工智能产业进入快车道，自动驾驶技术得到了快速发展，在自动驾驶汽车的系统架构中，泊车系统也同样属于自动驾驶不可分割的一部分。
3.相关技术中，大部分泊车场景主要针对于地下停车场，用户出行或是遇到阴雨天，常常会选择将车停至停车场。
4.然而，由于当前地下停车场地图缺失且无法使用gps(global positioning system，全球定位系统)定位，这就导致停车场路况较为复杂，从而使用户无法知道车辆所在位置，也就进一步导致了用户在使用召唤功能时只可召唤到用户所选择的定点位置，而距离用户较远的定点会存在召唤失灵的情况，而且在地下停车场进行召唤车辆往往只可一次选择定点位置，因此，会存在因用户选择定点位置不准确从而无法实现用户下楼即可使用车辆的功能体验，亟需进行改善。
技术实现要素：5.本技术提供一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆在复杂场景下泊车时，因相关技术中用户只可选择1次召唤点易导致车辆与用户错过或者因用户自身选择定位的不准确而无法召唤到车辆使其行驶至选择定点，因而无法满足用户召唤后即可用车等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的控制方法，包括以下步骤：获取用户的初始位置，并根据所述初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径；按照所述初始移动路径控制所述车辆向所述用户移动的同时，检测所述用户和所述车辆之间的实际距离；在所述实际距离小于或等于重新定位距离时，获取所述用户的实际位置，并控制所述车辆按照由所述实际位置生成的最终移动路径移动至所述实际位置。
7.根据上述技术手段，用户在停车场进行召唤车辆时可通过手机精准召唤，并且车辆在召唤的途中根据用户的实时位置会自动更换路径去寻找用户，方便用户即时用车，提升了用户的用车的便利性。
8.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述检测所述用户和所述车辆之间的实际距离，包括：获取所述用户的目标移动终端的第一蓝牙信息；获取所述车辆的第二蓝牙信息；根据所述第一蓝牙信息和所述第二蓝牙信息计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。
9.根据上述技术手段，通过用户与车辆之间蓝牙信息的连接，能够实时获得用户和车辆之间的实际距离，避免了数据误差。
10.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述第一蓝牙信息和所述第二蓝
牙信息计算所述用户和所述车辆之间的实际距离，包括：从所述第一蓝牙信息中解析出所述用户的第一横坐标和第一纵坐标；从所述第二蓝牙信息中解析出所述车辆的第二横坐标和第二纵坐标；根据所述第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。
11.根据上述技术手段，进一步通过蓝牙信息从中解析出用户三维空间下的具体位置，提高了车辆按照用户实际所在位置进行规划路径的精准性。
12.进一步地，在本技术的一个实施例中，在获取所述用户的初始位置之前，还包括：判断所述车辆是否满足驶向所述用户的行驶条件；若不满足所述行驶条件，则发送提醒信息至所述目标移动终端，否则获取所述用户的初始位置。
13.根据上述技术手段，通过对于全局路径的判断，以在不能达到用户位置时进行及时提醒，从而重新规划行驶路径，从而提高了路径规划的效率。
14.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述重新定位距离为10m。
15.根据上述技术手段，通过车辆与用户之间设定的可重新定位的距离进行修正，提高了获取路径信息的精准难度。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆的控制装置，包括：生成模块，用于获取用户的初始位置，并根据所述初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径；检测模块，用于按照所述初始移动路径控制所述车辆向所述用户移动的同时，检测所述用户和所述车辆之间的实际距离；控制模块，用于在所述实际距离小于或等于重新定位距离时，获取所述用户的实际位置，并控制所述车辆按照由所述实际位置生成的最终移动路径移动至所述实际位置。
17.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述检测模块，包括：第一获取单元，用于获取所述用户的目标移动终端的第一蓝牙信息；第二获取单元，用于获取所述车辆的第二蓝牙信息；计算单元，用于根据所述第一蓝牙信息和所述第二蓝牙信息计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。
18.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述计算单元，具体用于：从所述第一蓝牙信息中解析出所述用户的第一横坐标和第一纵坐标；从所述第二蓝牙信息中解析出所述车辆的第二横坐标和第二纵坐标；根据所述第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。
19.进一步地，在本技术的一个实施例中，在获取所述用户的初始位置之前，所述生成模块，还包括：判断单元，用于判断所述车辆是否满足驶向所述用户的行驶条件；提醒单元，用于若不满足所述行驶条件，则发送提醒信息至所述目标移动终端，否则获取所述用户的初始位置。
20.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述重新定位距离为10m。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的控制方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的控制方法。
23.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
24.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1为根据本技术一个实施例提供的车辆系统架构示意图；
26.图2为根据本技术实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；
27.图3为根据本技术一个实施例提供的车辆的控制逻辑流程图；
28.图4为根据本技术一个实施例提供的蓝牙反馈的路径规划示意图；
29.图5为根据本技术实施例的车辆的控制装置的方框示例图；
30.图6为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
31.附图标记，10-车辆的控制装置；100-生成模块、200-检测模块、300-控制模块。
具体实施方式
32.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
33.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的车辆在复杂场景下泊车时，因相关技术中用户只可选择1次召唤点易导致车辆与用户错过或者因用户自身选择定位的不准确而无法召唤到车辆使其行驶至选择定点，因而无法满足用户召唤后即可用车的问题，本技术提供了一种车辆的控制方法，在该方法中，通过获取用户的初始位置，并结合车辆的当前位置生成初始移动路径，按照初始移动路径控制车辆向用户移动的同时，检测用户和车辆之间的实际距离，在实际距离小于或等于重新定位距离时，获取用户的实际位置，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至实际位置。本技术实施例可以通过手机对车辆进行精准召唤，并且在召唤途中根据用户的实时位置使系统控制车辆自动更换路径去寻找用户，并低速行车至用户所在位置，从而提高了用户用车的便利性和功能的体验感。由此，车辆在复杂场景下泊车时，因相关技术中用户只可选择1次召唤点易导致车辆与用户错过或者因用户自身选择定位的不准确而无法召唤到车辆使其行驶至选择定点，因而无法满足用户召唤后即可用车等问题。
34.具体地，在介绍本技术实施例之前，首先介绍一下车辆控制系统的组成部分，如图1所示，该系统包括了高清环视摄像头1、超声波传感器2、自动泊车控制器3、蓝牙装置(手机端)4、蓝牙控制器(车端)5、gw(gateway，网关)6、手机app(application，手机软件)7、tsp(telematics service provider，汽车远程服务提供商)8、t-box(telematics box，远程信息处理器)9、ems(engine management system，发动机控制器)10、esp(electronic stability program，车身稳定控制器)11、eps(electric power steering，电子转向控制器)12和hu(head unit，车机)13。
35.其中，高清环视摄像头1，用于提供视觉感知信息；超声波传感器2，用于提供雷达信息；自动泊车控制器3，用于提供感知信息的融合和路径的规划；蓝牙装置(手机端)4，用
于将手机app对软件进行调用；蓝牙控制器(车端)5，为蓝牙模块布置在车端接收手机端的信号，用于确认手机蓝牙装置的实时位置；gw网关6，用于对不同网段的信号进行路由；手机app7，用于通过手机app启用功能；tsp云端8，用于将手机用户的指令和接驾点的坐标进行透传；t-box通讯盒子9，用于将云端的指令进行下发透传；ems发动机控制器10，用于接收apa(auto parking assist，自动泊车辅助系统)的控制指令进行运行；esp车身稳定控制器11，用于接收apa的控制指令进行纵向控制；eps电子转向控制器12，用于接收apa的控制指令进行横向控制；hu车机13，用于在运行过程中进行显示。
36.具体而言，图2为本技术实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程示意图。
37.如图2所示，该车辆的控制方法包括以下步骤：
38.在步骤s201中，获取用户的初始位置，并根据初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径。
39.可选地，在本技术的一个实施例中，在获取用户的初始位置之前，还包括：判断车辆是否满足驶向用户的行驶条件；若不满足行驶条件，则发送提醒信息至目标移动终端，否则获取用户的初始位置。
40.其中，目标移动终端可以为手机、电子手表或者其他具有信息接收功能的移动终端，在此不做具体限定。
41.具体地，当用户在泊车结束后想要用车时，往往可能会因为自身定位不准确或是相关技术中定位精度不够等原因，使得用户在需要用车时会存在召唤失效等情况，因此，针对这一问题对车辆的控制进行了一系列的完善。
42.具体而言，如图3所示，当用户需要用车时，可以通过手机对车辆进行远程召唤，车辆在接收到用户的远程召唤指令时，车辆apa系统首先会进行自检，以判断车辆是否满足驶向用户的行驶条件，若不满足行驶条件，则车辆会发送提醒信息至用户手机端；若满足行驶条件，则车辆获取用户在召唤时的初始位置，开启对用户的远程召唤，并根据用户当前的初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径，进而通过生成的初始移动路径控制车辆进行巡航行驶。
43.在步骤s202中，按照初始移动路径控制车辆向用户移动的同时，检测用户和车辆之间的实际距离。
44.可选地，在本技术的一个实施例中，检测用户和车辆之间的实际距离，包括：获取用户的目标移动终端的第一蓝牙信息；获取车辆的第二蓝牙信息；根据第一蓝牙信息和第二蓝牙信息计算用户和车辆之间的实际距离。
45.可选地，在本技术的一个实施例中，根据第一蓝牙信息和第二蓝牙信息计算用户和车辆之间的实际距离，包括：从第一蓝牙信息中解析出用户的第一横坐标和第一纵坐标；从第二蓝牙信息中解析出车辆的第二横坐标和第二纵坐标；根据第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算用户和车辆之间的实际距离。
46.具体地，本技术实施例为了使用户的定位精度更加精准，提升用户体验，可以采用蓝牙通信的方式获取车辆和用户的实时位置，蓝牙在通信过程中可以实现厘米级的定位，对障碍物的穿透能力强，适用于复杂的停车场，因此，可以大大提升用户的体验。在日常生活中，蓝牙的应用也已普及生活的方方面面，如超市购物、使用定位导航进行定位、公共交通等，方便快捷了人们的生活方式。
47.也就是说，当系统根据用户选择的召唤点进行规划初始路径向用户移动时，会分别获取用户手机端的蓝牙装置即第一蓝牙信息和对车辆的蓝牙控制器即第二蓝牙信息，根据第一蓝牙信息和第二蓝牙信息对车辆和用户之间的实际距离进行实时检测。进一步地，在获取到用户手机端的第一蓝牙信息和车辆的第二蓝牙信息时，其具体地位置可以根据坐标的形式进行反馈给apa系统。
48.具体而言，在发动机控制器接收到车辆的apa系统指令运行时，首先，从用户的第一蓝牙信息中解析出用户当前所在位置的第一横坐标即用户位置的x坐标和第一纵坐标即用户位置的y坐标；其次，从车辆的第二蓝牙信息中解析出当前车辆所在位置的第二横坐标即车辆位置的x坐标和第二纵坐标即车辆位置的y坐标；最后，根据第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算用户和车辆之间的实际距离，并将实际距离反馈给apa系统，apa控制接收到用户和车辆的具体位置信息后，结合高精度地图或者记忆地图对初始移动路径进行规划，并控制车辆按照规划路径进行行驶。
49.需要说明的是，本技术实施例也可以直接从高精地图中对用户和车辆的位置进行定位，并基于定位计算用户与车辆的实际距离。
50.在步骤s203中，在实际距离小于或等于重新定位距离时，获取用户的实际位置，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至实际位置。
51.具体地，当车辆按照初始移动路径行驶至靠近用户召唤点的位置时，用户手机端的蓝牙控制器会发送自身的位置给车辆，车辆进行接收，若给出的位置距离车辆的实际距离小于或等于重新定位距离时，则获取用户的实际位置，并根据实际距离对移动路径进行重新规划，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至用户的实际位置。优选地，在申请实施例中，重新定位距离为10m。
52.也就是说，当车辆靠近用户召唤点10m范围内，apa系统主动请求车端的蓝牙是否收到用户手机端蓝牙控制器所发送的实际位置，若车辆未接收到用户的实际位置，则车辆继续按照用户的初始位置进行行驶，从而到达初始位置；若车辆接收到用户的实际位置，则控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至用户的实际位置完成车辆的召唤功能，以方便用户及时用车。
53.举例而言，如图4所示，当apa系统控制车辆按照初始移动路径行驶，即车辆从a点行驶至b点时，若此时车辆检测到用户在c点，则通过车端蓝牙进行反馈给apa系统，实时对用户显示当前的车辆位置，并引导用户行驶至b点；若检测用户在d点(d点为此范围内任意一点)，则apa系统进行路径规划更新，从而控制车辆由b点继续行驶至d点，以到达用户最终的位置。
54.根据本技术实施例提出的车辆的控制方法，通过获取用户的初始位置并结合车辆的当前位置生成初始移动路径，按照初始移动路径控制车辆向用户移动的同时，检测用户和车辆之间的实际距离，在实际距离小于或等于重新定位距离时，获取用户的实际位置，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至实际位置。本技术实施例通过手机对车辆进行精准召唤，并且在召唤途中根据用户的实时位置使系统控制车辆自动更换路径去寻找用户，并低速行车至用户所在位置，从而提高了用户用车的便利性和功能的体验感。由此，车辆在复杂场景下泊车时，因相关技术中用户只可选择1次召唤点易导致车辆与用户错过或者因用户自身选择定位的不准确而无法召唤到车辆使其行驶至选择定点，因而无法满
足用户召唤后即可用车等问题。
55.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的控制装置。
56.图5是本技术实施例的车辆的控制装置的方框示意图。
57.如图5所示，该车辆的控制装置10包括：生成模块100、检测模块200和控制模块300。
58.其中，生成模块100，用于获取用户的初始位置，并根据初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径；
59.检测模块200，用于按照初始移动路径控制车辆向用户移动的同时，检测用户和车辆之间的实际距离；
60.控制模块300，用于在实际距离小于或等于重新定位距离时，获取用户的实际位置，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至实际位置。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，检测模块200，包括：第一获取单元、第二获取单元和计算单元。
62.其中，第一获取单元，用于获取用户的目标移动终端的第一蓝牙信息；
63.第二获取单元，用于获取车辆的第二蓝牙信息；
64.计算单元，用于根据第一蓝牙信息和第二蓝牙信息计算用户和车辆之间的实际距离。
65.可选地，在本技术的一个实施例中，计算单元，具体用于：
66.从第一蓝牙信息中解析出用户的第一横坐标和第一纵坐标；
67.从第一蓝牙信息中解析出车辆的第二横坐标和第二纵坐标；
68.根据第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算用户和车辆之间的实际距离。
69.可选地，在本技术的一个实施例中，在获取用户的初始位置之前，生成模块100，还包括：判断单元和提醒单元。
70.其中，判断单元，用于判断车辆是否满足驶向用户的行驶条件；
71.提醒单元，用于若不满足行驶条件，则发送提醒信息至目标移动终端，否则获取用户的初始位置。
72.可选地，在本技术的一个实施例中，重新定位距离为10m。
73.需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制装置，此处不再赘述。
74.根据本技术实施例提出的车辆的控制装置，通过获取用户的初始位置并结合车辆的当前位置生成初始移动路径，按照初始移动路径控制车辆向用户移动的同时，检测用户和车辆之间的实际距离，在实际距离小于或等于重新定位距离时，获取用户的实际位置，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至实际位置。本技术实施例通过手机对车辆进行精准召唤，并且在召唤途中根据用户的实时位置使系统控制车辆自动更换路径去寻找用户，并低速行车至用户所在位置，从而提高了用户用车的便利性和功能的体验感。由此，车辆在复杂场景下泊车时，因相关技术中用户只可选择1次召唤点易导致车辆与用户错过或者因用户自身选择定位的不准确而无法召唤到车辆使其行驶至选择定点，因而无法满足用户召唤后即可用车等问题。
75.图6为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
76.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
77.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的控制方法。
78.进一步地，车辆还包括：
79.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
80.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
81.存储器601可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
82.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
83.可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
84.处理器602可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
85.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的控制方法。
86.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
87.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
88.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
89.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述
实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
90.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
91.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取用户的初始位置，并根据所述初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径；按照所述初始移动路径控制所述车辆向所述用户移动的同时，检测所述用户和所述车辆之间的实际距离；在所述实际距离小于或等于重新定位距离时，获取所述用户的实际位置，并控制所述车辆按照由所述实际位置生成的最终移动路径移动至所述实际位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述用户和所述车辆之间的实际距离，包括：获取所述用户的目标移动终端的第一蓝牙信息；获取所述车辆的第二蓝牙信息；根据所述第一蓝牙信息和所述第二蓝牙信息计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一蓝牙信息和所述第二蓝牙信息计算所述用户和所述车辆之间的实际距离，包括：从所述第一蓝牙信息中解析出所述用户的第一横坐标和第一纵坐标；从所述第二蓝牙信息中解析出所述车辆的第二横坐标和第二纵坐标；根据所述第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述用户的初始位置之前，还包括：判断所述车辆是否满足驶向所述用户的行驶条件；若不满足所述行驶条件，则发送提醒信息至所述目标移动终端，否则获取所述用户的初始位置。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述重新定位距离为10m。6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：生成模块，用于获取用户的初始位置，并根据所述初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径；检测模块，用于按照所述初始移动路径控制所述车辆向所述用户移动的同时，检测所述用户和所述车辆之间的实际距离；控制模块，用于在所述实际距离小于或等于重新定位距离时，获取所述用户的实际位置，并控制所述车辆按照由所述实际位置生成的最终移动路径移动至所述实际位置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块，包括：第一获取单元，用于获取所述用户的目标移动终端的第一蓝牙信息；第二获取单元，用于获取所述车辆的第二蓝牙信息；计算单元，用于根据所述第一蓝牙信息和所述第二蓝牙信息计算所述用户和所述车辆之间的实际距离。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算单元，具体用于：从所述第一蓝牙信息中解析出所述用户的第一横坐标和第一纵坐标；从所述第二蓝牙信息中解析出所述车辆的第二横坐标和第二纵坐标；根据所述第一横坐标、第一纵坐标、第二横坐标和第二纵坐标计算所述用户和所述车
辆之间的实际距离。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的控制方法。
技术总结本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取用户的初始位置，并根据初始位置和车辆的当前位置生成初始移动路径；按照初始移动路径控制车辆向用户移动的同时，检测用户和车辆之间的实际距离；在实际距离小于或等于重新定位距离时，获取用户的实际位置，并控制车辆按照由实际位置生成的最终移动路径移动至实际位置。本申请实施例的车辆的控制方法可以使用户在泊车结束时，通过手机对车辆进行精准召唤，并且在召唤途中根据用户的实时位置使系统控制车辆自动更换路径去寻找用户，并低速行车至用户所在位置，从而提高了用户用车的便利性和功能的体验感。而提高了用户用车的便利性和功能的体验感。而提高了用户用车的便利性和功能的体验感。
技术研发人员：李诗怡 周扬 王超 曾翠兰
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/11/1
