1.本发明涉及智能驾驶领域，具体地，涉及一种基于协同感知的停车场定位与感知系统。
背景技术：2.现阶段智能车辆通常安装多种车载传感器，如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等，如何利用这些传感器进行协同感知是极为重要的应用领域。
3.经检索，申请号为cn202111661320.8的中国专利《一种车路协同感知和数据融合方法、介质及自动驾驶系统》，公开了一种车路协同感知和数据融合方法、介质及自动驾驶系统，所述方法应用于车载处理器中，包括以下步骤：获取多种传感器数据，通过神经网络方法进行数据融合，得到第一汇总数据；获取路侧单元采集的实时信息；将所述第一汇总数据与所述实时信息进行融合，获得第二汇总数据。其针对融合路侧感知与车辆感知的结果，且感知结果是在车辆进行汇总的。上述方法并未利用其它车辆的感知结果进行协同。
4.经检索，申请号为cn202111104716.2的中国专利《一种基于超图匹配的多智能网联汽车协同目标跟踪方法》，公开了一种基于超图匹配的多智能网联汽车协同目标跟踪方法，主车和协同车分别利用车载传感器获取各自检测范围内目标的观测数据，并各自利用深度网络和滤波方法计算k时刻跟踪目标的外观特征与位置；协同车将其所跟踪目标位置、外观特征及协同车自身定位信息发送给主车，主车接收到协同车发送的信息，并计算协同车在主车坐标系中的相对位姿、协同车的跟踪目标在主车坐标系中的位置坐标；对主车跟踪的目标与协同车跟踪的目标分别构造超图并计算各超边的相似度；基于融合相似度，建立目标关联的超图匹配模型，将目标关联转化为求解超图匹配的最优化问题，通过迭代求解得到最优分配矩阵；应用协方差交叉方法将同时被两车感知的目标状态信息进行融合，并保留只被主车或协同车感知的目标状态。其重点在于车辆运行时对周围物体的感知融合以及匹配方法中。上述方法并未利用停车场中已经停止的车辆的感知结果进行协同。
技术实现要素：5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于协同感知的停车场定位与感知系统。
6.根据本发明的一个方面，提供一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，包括：
7.车辆模块，每个车辆配备一个车辆模块，停车场中的所有车辆各自的车辆模块将收集的传感器数据进行感知与融合，并将获得的目标级感知数据及若干个传感器原始数据输出；
8.场端模块，每个停车场配备一个场端模块，所述场端模块一端收集停车场自身传感器数据进行感知，另一端接收所有车辆模块输出的所述目标级感知数据及若干个传感器原始数据，将两端数据进行场端融合，获得停车场中每辆车的定位信息和障碍物信息并将其发送至对应车辆，用于停泊车辆的确认车位及位姿和运动车辆的自主导航与避障；
9.所述车辆模块与所述场端模块始终保持连接，直至车辆离开停车场。
10.优选地，所述车辆模块，包括：
11.车辆传感器模块，所述车辆传感器模块包括若干个对车辆周围环境和目标进行感知的传感器，分别为超声波雷达、毫米波雷达、前视相机、环视相机和激光雷达；
12.车辆感知模块，所述车辆感知模块基于所述车辆传感器模块读取到的传感器数据，实现对各个传感器覆盖范围内的目标进行感知；
13.车辆融合模块，所述车辆融合模块将所述车辆感知模块的感知数据进行融合，匹配不同传感器的感知结果，得到车辆坐标系下的前方和周围的目标级感知数据；
14.车辆通信模块，所述车辆通信模块在车辆进入停车场时与场端模块建立通信，并一直保持至车辆驶离停车场；所述车辆通信模块，将所述车辆融合模块的目标级感知数据进行上传，同时将若干个传感器原始数据进行上传，供场端模块进行停车场内的全局融合感知。
15.优选地，所述超声波雷达及车辆感知模块获取自车到周围目标的距离信息；
16.所述前视相机和所述激光雷达及车辆感知模块获取自车到前方目标的距离信息和目标类别信息；
17.所述毫米波雷达及车辆感知模块获取自车到前方或周围目标的距离信息；
18.所述环视相机及车辆感知模块获取自车到周围目标的距离信息和目标类别信息；
19.所述车辆融合模块将各个传感器的感知结果进行融合，得到车辆前方和周围的目标级感知数据。
20.优选地，所述场端模块，包括：
21.场端传感器模块，所述场端传感器模块包括安装于停车场主干线的多个传感器，获得停车场内车辆与障碍物的感应原始数据；
22.场端感知模块，所述场端感知模块将所述场端传感器模块的感应原始数据进行处理，实现对每个传感器覆盖范围内的车辆与障碍物目标进行感知；
23.场端融合模块，根据所述场端感知模块的目标感知结果，与车辆模块上传的目标级感知数据及若干传感器的原始数据，进行全局的感知信息融合，计算每个停车场中每个车辆的定位信息与障碍物信息；
24.所述场端融合模块，包含停车场内的地图数据；同时所述场端融合模块能够将车辆上传的环视相机图像数据进行语义分割，提取与所述地图数据对应的车道线和车位线数据，车辆上传的图像数据与停车地图数据的匹配，确定处于泊车过程或已完成泊车的车辆的位姿与所停靠的车位；
25.所述场端融合模块，需要实现对停车场内全部车辆目标的跟踪，保持其id编号在停车场内一致，直到车辆驶离停车场；
26.场端通信模块，在车辆进入停车场时与该车辆的通信模块建立通信，并一直保持至车辆驶离停车场；所述场端通信模块将所述场端融合模块处理后的全局感知结果，将对应车辆的定位信息和车辆附近的障碍物感知信息发送至该车辆的车辆通信模块。
27.优选地，所述车辆模块上传所述目标感知数据、环视相机原始数据和超声波雷达原始数据；所述场端融合模块将所述环视相机原始数据进行语义分割，并与场端融合模块自身存储的停车场地图数据中的车道线和车位线数据匹配，确定处于泊车过程或已完成泊
车的车辆的位姿与所停靠的车位；所述场端融合模块将所述车辆模块上传的目标感知数据、超声波雷达原始数据和所述场端感知模块的目标感知结果融合，获得周围障碍物信息。
28.优选地，所述车辆通信模块以10hz-15hz频率将所述车辆融合模块的目标级感知数据和所述超声波雷达原始数据上传至所述场端模块；
29.所述车辆通信模块在车辆泊车过程以及完成泊车后以1hz-5hz频率将所述车辆传感器模块中所述环视相机的图像数据发送至所述场端模块。
30.优选地，所述场端感知模块在车辆入口处会对车辆进行车牌识别；
31.所述场端融合模块接收所述场端感知模块获得的车牌，每个车牌获取一个id编号，直到车辆驶离停车场；
32.所述场端通信模块，在车辆进入停车场入口处时，将场端感知模块得到的车牌识别结果作为秘钥，与车辆通信模块建立连接；并且将所述场端融合模块获取的车辆id与该车辆的车辆通信模块建立映射关系。
33.优选地，所述车辆为人工驾驶车辆、自动驾驶车辆或代客泊车应用。
34.优选地，所述车辆通信模块与场端通信模块之间可以选用4g/5g、wifi或c-v2x通信机制。
35.优选地，所述目标级感知数据包括以车辆为中心的周围目标感知结果，包含目标与车辆的相对位置关系，以及目标的尺寸与类型数据。
36.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
37.本发明实施例中的基于协同感知的停车场定位与感知系统，利用停车场中停靠的车辆作为传感器，每辆车在停靠时保持自己的超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等的启用，通过通信的方式将感知结果进行共享，从而实现对停车场内其他车辆的高精定位与障碍物感知能力；无需额外的传感器安装，并利用已有的通信数据，如c-v2x、4g/5g、wifi等，整体成本较低。
38.本发明实施例中的基于协同感知的停车场定位与感知系统，并不会与现有技术中因停车场内车辆越多，而导致监督信息混乱；相反的，本系统车辆越多，其获得的障碍物信息、车位定位越精准。
39.本发明实施例中的基于协同感知的停车场定位与感知系统，可以较好地实现自主代客泊车、停车场导航、反向寻车等诸多功能。
40.本发明实施例中的基于协同感知的停车场定位与感知系统，车辆无需改造完全基于现有量产硬件水平，场端也仅需少量改造，成本极低。
附图说明
41.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
42.图1为本发明一实施例中的基于协同感知的停车场定位与感知系统的框架图；
43.图2为本发明一实施例中的基于协同感知的停车场定位与感知系统应用的流程图；
44.图3为本发明一实施例的基于协同感知的停车场定位与感知系统示意图；
45.图4为本发明另一实施例的基于协同感知的停车场定位与感知系统示意图；
46.图5为本发明另一优选实施例的基于协同感知的停车场定位与感知系统示意图。
具体实施方式
47.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
48.本发明提供一个实施例，一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，包括：车辆模块和场端模块。每个车辆配备一个车辆模块，停车场中的所有车辆各自的车辆模块将收集的传感器数据进行感知与融合，并将获得的目标级感知数据及若干个传感器原始数据输出；每个停车场配备一个场端模块，场端模块一端收集停车场自身传感器数据进行感知，另一端接收所有车辆模块输出的目标级感知数据及若干个传感器原始数据，将两端数据进行场端融合，获得停车场中每辆车的定位信息和障碍物信息并将其发送至对应车辆，用于停泊车辆的确认车位及位姿和运动车辆的自主导航与避障；车辆模块与场端模块始终保持连接，直至车辆离开停车场。
49.如图1所示，本为发明的一个优选实施例，在本实施例中，车辆模块包括车辆传感器模块、车辆感知模块、车辆融合模块和车辆通信模块。场端模块包括场端传感器模块、场端感知模块、场端融合模块和场端通信模块。一个场端模块可以同时对应多个车辆模块，
50.进一步的，车辆传感器模块包括若干个对车辆周围环境和目标进行感知的传感器，分别为超声波雷达、毫米波雷达、前视相机、环视相机和激光雷达；车辆感知模块基于车辆传感器模块读取到的传感器数据，实现对各个传感器覆盖范围内的目标进行感知；车辆融合模块将车辆感知模块的感知数据进行融合，匹配不同传感器的感知结果，得到车辆坐标系下的前方和周围的目标级感知数据；车辆通信模块在车辆进入停车场时与场端模块建立通信，并一直保持至车辆驶离停车场；车辆通信模块，将车辆融合模块的目标级感知数据进行上传，同时将若干个传感器原始数据进行上传，供场端模块进行停车场内的全局融合感知。
51.进一步的，场端传感器模块包括安装于停车场主干线的多个传感器，获得停车场内车辆与障碍物的感应原始数据；场端感知模块将场端传感器模块的感应原始数据进行处理，实现对每个传感器覆盖范围内的车辆与障碍物目标进行感知；场端感知模块的目标感知结果，与车辆模块上传的目标级感知数据及若干传感器的原始数据，进行全局的感知信息融合，计算每个停车场中每个车辆的定位信息与障碍物信息；场端通信模块，在车辆进入停车场时与该车辆的通信模块建立通信，并一直保持至车辆驶离停车场；场端通信模块将场端融合模块处理后的全局感知结果，将对应车辆的定位信息和车辆附近的障碍物感知信息发送至该车辆的车辆通信模块。
52.在本发明的一个优选实例中，超声波雷达及车辆感知模块获取自车到周围目标的距离信息；前视相机和激光雷达及车辆感知模块获取自车到前方目标的距离信息和目标类别信息；毫米波雷达及车辆感知模块获取自车到前方或周围目标的距离信息；环视相机及车辆感知模块获取自车到周围目标的距离信息和目标类别信息；车辆融合模块将各个传感器的感知结果进行融合，得到车辆前方和周围的目标级感知数据。
53.在本发明的一个优选实施例中，场端感知模块的目标感知结果，与车辆模块上传的目标级感知数据及若干传感器的原始数据，进行全局的感知信息融合，计算每个停车场中每个车辆的定位信息与障碍物信息，此过程中，车辆模块上传的目标级感知数据及超声波雷达原始数据、环视相机原始数据。其中，目标感知数据包括车辆融合模块计算得到的周围车辆、行人及障碍物的类别、尺寸、位置和朝向；超声波雷达原始数据包括不同角度超声波雷达探测得到的周围车辆、行人及障碍物的距离信息以及每个超声波雷达自身的安装位置和朝向；环视相机原始数据包括车辆环视相机采集的车辆环视图像数据。场端融合模块将周围车辆、行人及障碍物的类别、尺寸、位置、朝向和距离信息进行融合；场端融合模块将车辆环视图像数据进行语义分割，并与场端融合模块自身存储的停车场地图数据中的车道线和车位线数据匹配，确定处于泊车过程或已完成泊车的车辆的位姿与所停靠的车位。
54.在本发明的另一个优选实施例中，车辆通信模块以较高频率(约10hz)将车辆融合模块的目标级感知数据和超声波原始数据上传至场端系统；车辆通信模块在车辆泊车过程以及完成泊车后的一段时间内以较低频率(约1hz)将车辆传感器模块中环视相机的图像数据发送至场端系统，
55.在本发明的另一个优选实施例中，场端感知模块在车辆入口处会对车辆进行车牌识别，并用于建立车辆通信模块与场端通信模块的点对点通信。场端融合模块，需要实现对停车场内全部车辆目标的跟踪，对于每个车牌号，分配一个id编码，保持该id编号在停车场内唯一，直到车辆驶离停车场。场端通信模块将场端感知模块得到的车牌识别结果作为秘钥，与车辆通信模块建立连接；并且将场端融合模块获取的车辆id与该车辆的通信链路建立映射关系，确保物理空间中的车辆与场端融合模块中感知到的车辆为同一辆。
56.在本发明的其他实施例中，车辆通信模块与场端通信模块之间可以选用4g/5g、wifi或c-v2x等通信机制。场端融合模块存储的停车场地图数据包括包含矢量化的车道线、停车位、地面标识、柱子或墙壁的几何结构。车辆为人工驾驶车辆、自动驾驶车辆或代客泊车应用。
57.基于相同的发明构思，如图2所示，本发明的一个实施例提供上述系统的应用，基于协同感知的停车场定位与感知方法，包括:
58.s100,车辆驶入停车场并建立车辆与场端的通信连接，车辆持续对周围环境进行感知，将感知结果上传至停车场；
59.s200,场端融合模块将s100中车辆上传的感知结果与场端感知结果进行融合，计算停车场内全部车辆的定位信息与障碍物信息
60.s300，车辆通信模块接收场端下发s200中获得的车辆定位与障碍物感知结果，车辆可实现停车场内的自动驾驶功能，也可以实现人工驾驶时的导航功能；行驶过程中的障碍物信息由s200和自身的感知结果融合得到；
61.s400，当车辆行驶到车位附近进入泊车过程时，车辆以较低频率上传图像的数据到场端，场端通过图像数据与地图数据进行匹配，确定车辆在停泊的车位以及精确的位姿；泊车过程中的障碍物信息由s200和自身的感知结果融合得到。
62.s500，已停泊后的车辆保持传感器开放，持续对周围环境进行感知，并且将感知到的结果上传停车场供s200步骤提升感知精度，与s100步骤中上传的数据类型和频率保持一致。
63.本实施例中，停车场的场端传感器会一直进行感知，在没有车辆时，只靠停车场的传感器就足够(因为停车场内比较空旷)；当车辆越来越多时，原本处于停车场中的车辆通过车辆感知结果的上传，进一步丰富场内的传感器数量(场端固定的传感器+每个车辆的传感器)从而也能保证定位和感知的精度。
64.如图3所示，为本发明的第一个较佳应用实施例，其中：
65.s1表示正在准备停入泊位的车辆。车辆在停入过程中，停车场的场端感知模块能够获取车辆的定位结果，如果周围有其他已经停靠的车辆，则通过已经停靠的车辆的车辆传感器与场端传感器的融合感知，能够获取更为精确的车辆数据。并且通过车速和车辆档位信息能够初步判定车辆进入了泊车状态。
66.s2表示泊车过程中，车辆的环视传感器能够覆盖的周围环境区域。在泊车过程中车辆会将环视相机得到的俯视图，以一定频率进行处理。其中既可以在车辆的感知模块进行处理，提取车辆周围道路标线特征s3，通过通信模块传送至场端，或也可以上传原始图像，由场端进行处理。提取方法包括但不限于语义分割、车道检测等。
67.s3表示场端模块中已经存储的停车场地图数据，这些地图数据将会与车辆的初步定位结果和上传的图像或特征进行匹配，实现精确的车辆定位，并且在最终车辆停靠不动后记录到车辆中。由后续的其他模块使用该车辆的定位结果。
68.如图4所示，为本发明的第二个较佳应用实施例，其中：
69.s1表示场端安装的传感器，安装在停车场的道路尽头，平行于来车方向。
70.s2表示场端传感器的感知范围，通过感知方法场端传感器能够将视野中的行人、车辆等物体进行识别，并确定他们的位姿。并且由于提前已知传感器在停车场内的位姿结果，因此可以直接将感知结果转换到停车场坐标系下便于和其他数据进行融合。
71.s3表示已经停靠在停车场的车辆，车辆的定位结果可以经由通信系统，由场端融合模块进行下发。
72.s4表示停靠在停车场的车辆的激光雷达、毫米波雷达或相机等传感器的视野，可以将其中的行人、车辆等物体进行识别，并确定他们的位姿。再经过车辆通信模块上传后可以在场端融合模块进行处理，由于停靠车辆的定位结果已知，因此同样可以将车辆感知结果转换到停车场坐标系下，与场端感知结果和其他车辆的感知结果进行融合。
73.s5表示停车场内的其他车辆与行人。被场端感知和车辆感知结果融合后的数据，将会由场端通信模块下发至车辆，因此s5中描述的车辆可以得到其自身在停车场中的精确位姿。而行人等作为障碍物同样能够被准确识别，确保车辆能够保持安全距离避免碰撞。
74.如图5所示，为本发明的第三个较佳应用实施例，其中：
75.s1表示已经停靠在车位上的车辆，其定位结果已经在停入车位前完成计算，因此车辆的定位结果已知。
76.s2表示每辆车的超声波雷达、环视相机的前方检测范围，其中的车辆与行人能够通过车辆传感器进行采集，并通过车辆感知模块进行处理，检测得到车辆与行人的位置。同时由于在近距离处，超声波雷达因为角分辨率和视角较小，无法覆盖整个车辆，因此需要将传感器原始数据进行上传，由场端统一将其进行融合感知。
77.s3表示的每辆车的超声波雷达、环视相机的侧方检测范围，一方面这些数据可以判断车位是否被占据，另一方面当车辆进行泊车或者有行人穿过车位时也可以将感知结果
发送到场端。在场端传感器被周围已停靠的车辆遮挡的情况下，实现利用这些已停靠的车辆所上传的感知数据，实现多视角、无盲区的障碍物感知，保障泊车过程的安全。
78.s4表示停车场内的其他车辆与行人。被场端感知和车辆感知结果融合后的数据，将会由场端通信模块下发至车辆，因此s4中描述的车辆可以得到其自身在停车场中的精确位姿。而行人等作为障碍物同样能够被准确识别，确保车辆能够保持安全距离避免碰撞。
79.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。上述各优选特征在互不冲突的情况下，可以任意组合使用。
技术特征：1.一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，包括：车辆模块，每个车辆配备一个车辆模块，停车场中的所有车辆各自的车辆模块将收集的传感器数据进行感知与融合，并将获得的目标级感知数据及若干个传感器原始数据输出；场端模块，每个停车场配备一个场端模块，所述场端模块一端收集停车场自身传感器数据进行感知，另一端接收所有车辆模块输出的所述目标级感知数据及若干个传感器原始数据，将两端数据进行场端融合，获得停车场中每辆车的定位信息和障碍物信息并将其发送至对应车辆，用于停泊车辆的车位及位姿确认和运动车辆的自主导航与避障；所述车辆模块与所述场端模块始终保持连接，直至车辆离开停车场。2.根据权利要求1所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述车辆模块，包括：车辆传感器模块，所述车辆传感器模块包括若干个对车辆周围环境和目标进行感知的传感器，分别为超声波雷达、毫米波雷达、前视相机、环视相机和激光雷达；车辆感知模块，所述车辆感知模块基于所述车辆传感器模块读取到的传感器数据，实现对各个传感器覆盖范围内的目标进行感知并获得感知数据；车辆融合模块，所述车辆融合模块将所述车辆感知模块的感知数据进行融合，匹配不同传感器的感知结果，得到车辆坐标系下的前方和周围的目标级感知数据；车辆通信模块，所述车辆通信模块在车辆进入停车场时与场端模块建立通信，并一直保持至车辆驶离停车场；所述车辆通信模块，将所述车辆融合模块的目标级感知数据进行上传，同时将若干个传感器原始数据进行上传，供场端模块进行停车场内的全局融合感知。3.根据权利要求2所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述超声波雷达及车辆感知模块获取自车到周围目标的距离信息；所述前视相机和所述激光雷达及车辆感知模块获取自车到前方目标的距离信息和目标类别信息；所述毫米波雷达及车辆感知模块获取自车到前方或周围目标的距离信息；所述环视相机及车辆感知模块获取自车到周围目标的距离信息和目标类别信息；所述车辆融合模块将各个传感器的感知结果进行融合，得到车辆前方和周围的目标级感知数据。4.根据权利要求2所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述场端模块，包括：场端传感器模块，所述场端传感器模块包括安装于停车场主干线的多个传感器，获得停车场内车辆与障碍物的感应原始数据；场端感知模块，所述场端感知模块将所述场端传感器模块的感应原始数据进行处理，实现对每个传感器覆盖范围内的车辆与障碍物目标进行感知并获得目标感知结果；场端融合模块，根据所述场端感知模块的目标感知结果，与车辆模块上传的目标级感知数据及若干传感器的原始数据，进行全局的感知信息融合并获得全局感知结果，计算停车场中每个车辆的定位信息与障碍物信息；场端通信模块，在车辆进入停车场时与该车辆的通信模块建立通信，并一直保持至车辆驶离停车场；所述场端通信模块将所述场端融合模块处理后的全局感知结果，将对应车
辆的定位信息和车辆附近的障碍物感知信息发送至该车辆的车辆通信模块。5.根据权利要求4所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述车辆模块上传所述目标感知数据、环视相机原始数据和超声波雷达原始数据；所述场端融合模块将所述环视相机原始数据进行语义分割，并与场端融合模块自身存储的停车场地图数据中的车道线和车位线数据匹配，确定处于泊车过程或已完成泊车的车辆的位姿与所停靠的车位；所述场端融合模块将所述车辆模块上传的目标感知数据、超声波雷达原始数据和所述场端感知模块的目标感知结果融合，获得周围障碍物信息。6.根据权利要求5所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述车辆通信模块以10hz-15hz频率将所述车辆融合模块的目标级感知数据和所述超声波雷达原始数据上传至所述场端模块；所述车辆通信模块在车辆泊车过程以及完成泊车后以1hz-5hz频率将所述车辆传感器模块中所述环视相机的图像数据发送至所述场端模块。7.根据权利要求4所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述场端感知模块在停车场的车辆入口处对车辆进行车牌识别；所述场端融合模块接收所述场端感知模块获得的车牌并给每个车牌获取唯一的id编号，直到车辆驶离停车场；所述场端通信模块，在车辆进入停车场入口处时，将场端感知模块得到的车牌识别结果作为秘钥，与车辆通信模块建立连接；并且将所述场端融合模块获取的车辆id与该车辆的车辆通信模块建立映射关系。8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述车辆为人工驾驶车辆、自动驾驶车辆或代客泊车应用。9.根据权利要求4-7任一项所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述车辆通信模块与场端通信模块之间选用4g/5g、wifi或c-v2x通信机制。10.根据权利要求1-9所述的一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，其特征在于，所述目标级感知数据包括以车辆为中心的周围目标感知结果，包含目标与车辆的相对位置关系，以及目标的尺寸与类型数据。
技术总结本发明提供一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，包括：车辆模块，每个车辆配备一个车辆模块，停车场中的所有车辆各自的车辆模块将收集的传感器数据进行感知与融合，并将获得的目标级感知数据及若干个传感器原始数据输出；场端模块，每个停车场配备一个场端模块，场端模块一端收集停车场自身传感器数据进行感知，另一端接收所有车辆模块输出的目标级感知数据及若干个传感器原始数据，将两端数据进行场端融合，获得停车场中每辆车的定位信息和障碍物信息并将其发送至对应车辆。本发明利用停车场中停靠的车辆作为传感器，通过通信的方式将感知结果进行共享，从而实现对停车场内其他车辆的高精定位与障碍物感知能力。他车辆的高精定位与障碍物感知能力。他车辆的高精定位与障碍物感知能力。
技术研发人员：杨明 庄瀚洋 王春香
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/11/1
