1.本公开涉及正畸技术领域，尤其涉及基于虚拟现实的正畸方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：2.正畸临床操作需要通过不断的练习与实践，才能达到规定标准与要求，但是除临床跟诊之外，学生基本没有练习与实践的机会。本科阶段，学生没有机会临床跟诊，基本不会接触与正畸临床相关的内容，院校大多不具备场景式教学的条件，导致学生缺乏临床感知以及临床互动的体验，而研究生或规培生在临床前期以见习为主，练习与实践的机会较少，对于技术细节知之不深。
3.因此，提供一种能够贴近实际临床操作场景的正畸技术实践方法是一直追求的目标。
技术实现要素：4.本公开提供了基于虚拟现实的正畸方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种基于虚拟现实的正畸方法，所述方法包括：生成仿头模对应的虚拟模型；基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段；将卡扣装置沿着滑轨移动至所述结扎牙位区段；控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力；基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
6.在一可实施方式中，基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段之前，所述方法还包括：基于接收的语音信号调整所述仿头模的方位。
7.在一可实施方式中，所述基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段，包括：利用所述虚拟现实头戴显示设备获取持针器的移动轨迹；基于所述持针器的移动轨迹确定所述结扎牙位区段。
8.在一可实施方式中，所述基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段，包括：确定持针器的针嘴的位置；基于所述持针器的针嘴的位置确定所述结扎牙位区段。
9.在一可实施方式中，所述控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力，包括：在所述持针器处于扣锁状态时，锁定所述卡扣装置；所述卡扣装置将丝线卡紧，对所述持针器施加拉应力。
10.在一可实施方式中，所述基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎，包括：基于所述拉应力模拟结扎丝钩于托槽的临床操作环境，所述托槽套于所述结扎牙位区段；在所述临床操作环境下，对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
11.根据本公开的第二方面，提供了一种基于虚拟现实的正畸装置，所述装置包括：生成模块，用于生成仿头模对应的虚拟模型；确定模块，用于基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段；处理模块，用于将卡扣装置沿着滑轨移动至所述结扎牙位区段；控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力；基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
12.在一可实施方式中，所述装置还包括：调整模块，用于基于接收的语音信号调整所述仿头模的方位。
13.在一可实施方式中，所述确定模块，具体用于利用所述虚拟现实头戴显示设备获取持针器的移动轨迹；基于所述持针器的移动轨迹确定所述结扎牙位区段。
14.在一可实施方式中，所述确定模块，具体用于确定持针器的针嘴的位置；基于所述持针器的针嘴的位置确定所述结扎牙位区段。
15.在一可实施方式中，所述处理模块，具体用于在所述持针器处于扣锁状态时，锁定所述卡扣装置；所述卡扣装置将丝线卡紧，对所述持针器施加拉应力。
16.在一可实施方式中，所述处理模块，具体用于基于所述拉应力模拟结扎丝钩于托槽的临床操作环境，所述托槽套于所述结扎牙位区段；在所述临床操作环境下，对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
17.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
18.至少一个处理器；以及
19.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
20.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
21.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开所述的方法。
22.本公开的基于虚拟现实的正畸方法、装置、电子设备及存储介质，通过卡扣装置对持针器施加的拉应力模拟托槽对持针器施加的拉应力，并结合虚拟现实头戴显示设备，提供了一种正畸临床沉浸式体验练习方式，使学习者在临床操作环境下，感受正畸结扎的过程，熟悉正畸结扎的操作细节，增加学习效率。
23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：
25.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
26.图1示出了相关技术中正畸结扎的操作示意图；
27.图2示出了相关技术中正畸结扎的一种模型示意图；
28.图3示出了本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种操作示意图；
29.图4示出了本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种处理流程示意图；
30.图5示出了本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种可选流程示意图；
31.图6-图9示出了实施例一种模拟正畸结扎的装置的组成结构示意图；
32.图10示出了实施例一种基于虚拟现实的正畸装置的组成结构示意图；
33.图11示出了本公开实施例一种电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
34.为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
35.图1示出了相关技术中正畸结扎的操作示意图。
36.如图1所示，相关技术中，基于石膏模型以及二维影像的传统方式仍是练习正畸结扎的主流方式。
37.图2示出了相关技术中正畸结扎的一种模型示意图
38.如图2所示，传统模式中正畸粘接托槽以及结扎等操作均在石膏模型上进行，无法还原实际的正畸临床操作场景，不能正确训练临床体位，且很难让学习者有身临其境的体验感。
39.图3示出了本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种操作示意图。
40.参考图3，本公开实施例提出了一种基于虚拟现实的正畸方法，真实还原正畸临床操作场景，通过虚拟现实，让刚步入正畸领域的学生以及尚未接触临床的学生提前感受接诊患者的体验，掌握基础正畸操作的技术细节，提高自信心，且为赢得患者的信任打下基础。
41.首先，对虚拟现实和增强现实做如下说明：
42.虚拟现实(virtual reality，vr)是集计算机技术、传感器技术、人类心理学及生理学于一体的综合技术，通过利用计算机仿真系统模拟外界环境，主要模拟对象有环境、技能、传感设备和感知等，为用户提供多信息、三维动态、交互式的仿真体验。
43.增强现实(augmented reality，ar)，是指透过图像的位置及角度精算并加上图像分析技术，让屏幕上的虚拟世界能够与现实世界场景进行结合与交互的技术。
44.图4示出了本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种处理流程示意图。
45.参考图4，本公开实施例基于虚拟现实的正畸方法的一种处理流程，至少包括以下步骤：
46.步骤s101，生成仿头模对应的虚拟模型。
47.在一些实施例中，通过虚拟现实头戴显示设备对仿头模等硬件环境进行渲染，生成仿头模及相关硬件对应的三维(three dimensions，3d)虚拟模型。
48.其中，可以采用增强现实对仿头模以及仿头模中的牙列模型进行三维渲染，将仿头模渲染为患者真实的样子，通过虚拟现实头戴显示设备呈现更真实，更贴近临床的口腔环境；也可以提前建立三维的虚拟颅面模型，通过虚拟现实头戴显示设备呈现虚拟颅面模型，虚拟颅面模型与仿头模实时配准，确保牙位和口腔区域的准确性。
49.在一些实施例中，可以通过正畸虚拟现实系统选择不同的结扎练习模式。目前正
畸结扎技术可以分为结扎丝以及结扎圈两大类，故可以将结扎训练模式分为结扎丝练习模式和结扎圈练习模式。
50.其中，通过结扎丝进行结扎的方法较为复杂，还可以将结扎丝练习模式进一步划分为常规结扎、悬吊结扎、单翼结扎、斜结扎、连扎、八字结扎、以及特殊情况的结扎。
51.步骤s102，基于虚拟现实头戴显示设备确定虚拟模型中的结扎牙位区段。
52.在一些实施例中，基于虚拟现实头戴显示设备确定虚拟模型中的结扎牙位区段之前，还可以包括：
53.基于接收的语音信号调整仿头模的方位。
54.在一些实施例中，内部控制系统接收语音信号，控制仿头模转动，如控制仿头模进行左偏头、右偏头、抬头、低头、张大嘴以及闭小嘴等。
55.其中，为了提供更清晰的视野，若结扎左侧后牙，需要接收语音信号控制仿头模向右侧偏头；若结扎右侧后牙，需要接收语音信号控制仿头模向左侧偏头。
56.在一些实施例中，内部控制系统的功能实现依托于正畸虚拟现实系统，属于正畸虚拟现实系统的一部分。
57.在一些实施例中，基于虚拟现实头戴显示设备确定虚拟模型中的结扎牙位区段的具体实现过程至少可以包括：
58.步骤s1021a，利用虚拟现实头戴显示设备获取持针器的移动轨迹。
59.在一些实施例中，持针器也叫持针钳，为临床医学以及外科手术学操作中的一种常见器械。主要用于夹持、缝针以及缝合各种组织，有时也用于器械打结。
60.步骤s1021b，基于持针器的移动轨迹确定结扎牙位区段。
61.在一些实施例中，可以通过图像捕捉技术获取持针器的移动轨迹，进而确定结扎牙位区段，即通过内部控制系统获取持针器的外形，虚拟现实头戴显示设备根据持针器的外形捕捉持针器的移动轨迹，当持针器停止移动时，持针器的移动轨迹也相应停止，内部控制系统根据移动轨迹停止的位置识别持针器，若此时持针器的针嘴位于右侧后牙，即右侧后牙处为结扎牙位区段。
62.其中，内部控制系统获取持针器的外形的实现方式可以为将持针器的外形通过算法输入至内部控制系统。
63.在一些实施例中，基于虚拟现实头戴显示设备确定虚拟模型中的结扎牙位区段的具体实现过程还至少可以包括：
64.步骤s1022a，确定持针器的针嘴的位置。
65.步骤s1022b，基于持针器的针嘴的位置确定结扎牙位区段。
66.在一些实施例中，可以在持针器的针嘴的位置搭载感应器，通过内部控制系统感应持针器的针嘴的位置，若内部控制系统感应到持针器的针嘴位于左侧后牙，即左侧后牙处为结扎牙位区段。
67.步骤s103，将卡扣装置沿着滑轨移动至结扎牙位区段。
68.在一些实施例中，滑轨可以在平面内进行360度的旋转，卡扣装置沿着滑轨进行移动。
69.步骤s104，控制卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力。
70.在一些实施例中，控制卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力的具体实现
过程至少可以包括：
71.步骤s104a，在持针器处于扣锁状态时，锁定卡扣装置。
72.步骤s104b，卡扣装置将丝线卡紧，对持针器施加拉应力。
73.其中，当卡扣装置沿着滑轨移动至结扎牙位区段后，扣紧持针器，此时，持针器处于扣锁状态，内部控制系统向卡扣装置发送锁定的信号，卡扣装置接收内部控制系统发送的锁定的信号，随之处于扣锁状态。当卡扣装置处于扣锁状态时，卡扣装置会将内部的丝线卡紧，对持针器施加拉应力。
74.在一些实施例中，持针器的齿扣处安装有内部控制系统的控制开关，当持针器处于扣锁状态时，齿扣卡紧，控制开关闭合，内部控制系统向卡扣装置发送锁定的信号；当持针器处于松脱状态时，齿扣打开，控制开关断开，卡扣装置不能接收内部控制系统发送的锁定的信号，处于打开状态。
75.在一些实施例中，结扎前，持针器处于松脱状态；相应地，当持针器处于松脱状态时，卡扣装置也处于打开状态。
76.在一些实施例中，结扎丝练习模式使用的丝线采用具有一定弹性的材料，丝线的一端连接持针器的针嘴，丝线的另一端通过卡扣装置连接于仿头模内侧，当正畸结扎时，虚拟现实头戴显示设备中显示的为采用结扎丝进行正畸结扎的画面，结扎丝进行结扎的圈数与持针器转动的圈数一致，结扎方向与持针器转动方向一致，当持针器和卡扣装置处于松脱状态时，丝线可以自动回弹至持针器的针嘴处。
77.在一些实施例中，若选择采用结扎圈进行正畸结扎，可以将丝线换为弹力线，此时虚拟现实头戴显示设备中显示的为采用结扎圈进行正畸结扎的画面，弹力线被拉伸的长度和结扎圈被拉伸的长度一致，随着弹力线被拉长，持针器移动，当虚拟现实头戴显示设备中显示将结扎圈挂在牙齿上后，持针器松脱，弹力线自动回弹至持针器的针嘴处，可以继续进行下一个牙齿的正畸结扎。
78.步骤s105，基于虚拟现实头戴显示设备和拉应力对结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
79.在一些实施例中，基于虚拟现实头戴显示设备和拉应力对结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎的具体实现过程至少可以包括：
80.步骤s105a，基于拉应力模拟结扎丝钩于托槽的临床操作环境，托槽套于结扎牙位区段。
81.步骤s105b，在临床操作环境下，对结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
82.正畸传统金属固定矫治器由托槽、带环、弓丝以及结扎丝或结扎圈组成。弓丝由结扎丝或结扎圈固定在托槽或带环上，从而对牙齿施加矫治力。本公开实施例提出用丝线代替结扎丝，基于卡扣装置卡紧丝线时为持针器提供的拉应力模拟结扎丝钩于托槽时为持针器提供的拉应力，即无需托槽和结扎丝即可通过手指控制持针器旋转进行正畸结扎，如单指旋转持针器进行正畸结扎或三指旋转持针器进行正畸结扎等，避免了重复练习时分离托槽和结扎丝的繁琐流程。同时，虚拟现实头戴显示设备所展示的是结扎丝钩于托槽的临床操作环境，托槽套于结扎牙位区段，由此提供了一种正畸临床沉浸式体验练习方式，使学习者在临床操作环境下，感受正畸结扎的过程，熟悉正畸结扎的操作细节，增加学习效率。
83.应理解，若选择结扎圈进行正畸结扎，采用弹力线替换结扎圈同样具有上述技术
效果，在此处不再赘述。
84.图5示出了本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种可选流程示意图。
85.参考图5，以结扎丝练习模式为例，对本公开实施例一种基于虚拟现实的正畸方法的一种可选的流程进行说明，至少包括以下步骤：
86.步骤s201，生成仿头模对应的虚拟模型。
87.可选地，采用增强现实对仿头模以及仿头模中的牙列模型进行三维渲染，将仿头模补充为患者真实的样子，通过虚拟现实头戴显示设备呈现更真实，更贴近临床的口腔环境。
88.步骤s202，通过正畸虚拟现实系统选择结扎丝练习模式。
89.可选地，可以将结扎丝练习模式进一步划分为常规结扎、悬吊结扎、单翼结扎、斜结扎、连扎、八字结扎、以及特殊情况的结扎。
90.步骤s203，基于接收的语音信号调整仿头模的方位。
91.具体地，内部控制现实系统接收语音信号，控制仿头模转动，如控制仿头模进行左偏头、右偏头、抬头、低头、张大嘴以及闭小嘴等。
92.步骤s204，基于虚拟现实头戴显示设备确定虚拟模型中的结扎牙位区段。
93.可选地，利用虚拟现实头戴显示设备获取持针器的移动轨迹，基于持针器的移动轨迹确定结扎牙位区段。
94.可选地，确定持针器的针嘴的位置，基于持针器的针嘴的位置确定结扎牙位区段。
95.步骤s205，将卡扣装置沿着滑轨移动至结扎牙位区段。
96.步骤s206，在持针器处于扣锁状态时，锁定卡扣装置。
97.步骤s207，卡扣装置将丝线卡紧，对持针器施加拉应力。
98.步骤s208，基于拉应力模拟结扎丝钩于托槽的临床操作环境，托槽套于结扎牙位区段。
99.步骤s209，在临床操作环境下，对结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
100.应理解，本公开实施例仅用于以结扎丝练习模式为例，说明基于虚拟现实的正畸方法的一种应用场景，所涉及的具体实现方式以及相应的技术效果均已在上述实施例中有详细描述，这里不再赘述。
101.图6-图9示出了实施例一种模拟正畸结扎的装置的组成结构示意图。
102.参考图6-图9，本公开实施例所提供的模拟正畸结扎的装置，包括：卡扣装置1、丝线2、卡扣装置3、持针器4、控制开关5、上颌模型6、下颌模型7以及滑轨8。
103.其中，卡扣装置1以及卡扣装置3与滑轨8连接，滑轨8用于基于上颌模型6以及下颌模型7调整卡扣装置1以及卡扣装置3的位置；滑轨8位于上颌模型6以及下颌模型7的后方，持针器4的齿扣处安装有控制开关5。
104.图10示出了实施例一种基于虚拟现实的正畸装置的组成结构示意图。
105.参考图10，实施例一种基于虚拟现实的正畸装置，所述基于虚拟现实的正畸装置60包括：生成模块601，用于生成仿头模对应的虚拟模型；确定模块602，用于基于虚拟现实头戴显示设备确定虚拟模型中的结扎牙位区段；处理模块603，用于将卡扣装置沿着滑轨移动至结扎牙位区段；控制卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力；基于虚拟现实头戴显示设备和拉应力对结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
106.在一些实施例中，所述装置60还包括：调整模块604，用于基于接收的语音信号调整仿头模的方位。
107.在一些实施例中，确定模块602，具体用于利用虚拟现实头戴显示设备获取持针器的移动轨迹；基于所述持针器的移动轨迹确定结扎牙位区段。
108.在一些实施例中，确定模块602，具体用于确定持针器的针嘴的位置；基于持针器的针嘴的位置确定结扎牙位区段。
109.在一些实施例中，处理模块603，具体用于在持针器处于扣锁状态时，锁定卡扣装置；卡扣装置将丝线卡紧，对持针器施加拉应力。
110.在一些实施例中，处理模块603，具体用于基于拉应力模拟结扎丝钩于托槽的临床操作环境，托槽套于结扎牙位区段；在临床操作环境下，对结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎
111.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
112.图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴电子设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
113.如图11所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
114.电子设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他电子设备交换信息/数据。
115.计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于虚拟现实的正畸方法。例如，在一些实施例中，基于虚拟现实的正畸方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到ram 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的基于虚拟现实的正畸方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于虚拟现实的正畸方法。
116.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统
的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
117.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
118.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
119.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
120.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
121.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
122.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
123.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
124.以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
技术特征：1.一种基于虚拟现实的正畸方法，其特征在于，所述方法包括：生成仿头模对应的虚拟模型；基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段；将卡扣装置沿着滑轨移动至所述结扎牙位区段；控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力；基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段之前，所述方法还包括：基于接收的语音信号调整所述仿头模的方位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段，包括：利用所述虚拟现实头戴显示设备获取持针器的移动轨迹；基于所述持针器的移动轨迹确定所述结扎牙位区段。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段，包括：确定持针器的针嘴的位置；基于所述持针器的针嘴的位置确定所述结扎牙位区段。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力，包括：在所述持针器处于扣锁状态时，锁定所述卡扣装置；所述卡扣装置将丝线卡紧，对所述持针器施加拉应力。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎，包括：基于所述拉应力模拟结扎丝钩于托槽的临床操作环境，所述托槽套于所述结扎牙位区段；在所述临床操作环境下，对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。7.一种基于虚拟现实的正畸装置，其特征在于，所述装置包括：生成模块，用于生成仿头模对应的虚拟模型；确定模块，用于基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段；处理模块，用于将卡扣装置沿着滑轨移动至所述结扎牙位区段；控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力；基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述持针器处于扣锁状态时，锁定所述卡扣装置；所述卡扣装置将丝线卡紧，对所述持针器施加拉应力。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处
理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的基于虚拟现实的正畸方法。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的基于虚拟现实的正畸方法。
技术总结本公开提供了基于虚拟现实的正畸方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：生成仿头模对应的虚拟模型；基于虚拟现实头戴显示设备确定所述虚拟模型中的结扎牙位区段；将卡扣装置沿着滑轨移动至所述结扎牙位区段；控制所述卡扣装置处于锁定状态，对持针器施加拉应力；基于所述虚拟现实头戴显示设备和所述拉应力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。力对所述结扎牙位区段内的牙齿进行正畸结扎。
技术研发人员：陈友超 江久汇 李皓镧
受保护的技术使用者：北京大学口腔医学院
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/11/1
