在c-v2x中高效提供路径历史的方法
1.相关申请
2.本技术要求于2020年3月16日提交的标题为“a method of efficiently providing pathhistory in c-v2x”的国际专利申请第pct/cn2020/079432号的优先权权益，其全部内容通过引用并入本文以用于所有目的。
背景技术：3.蜂窝和无线通信技术在过去几年中呈爆炸式增长，并被用于支持许多不同类型的通信设备的主机之间的通信，许多不同类型的通信设备例如智能手机、基于车辆的通信设备、基础设施通信设备、网络通信设备等。这种增长得益于更好的通信硬件、更大的网络和更可靠的协议。
4.地面交通行业越来越希望通过采用智能交通系统(its)技术来利用蜂窝和无线通信技术日益增长的能力，以提高驾驶员操作车辆和自动驾驶车辆的互通性和安全性。第三代合作伙伴计划(3gpp)定义的蜂窝车联网(c-v2x)协议支持its技术，并作为车辆与周围通信设备直接通信的基础。
5.c-v2x通信技术有望改善车辆安全性、管理交通拥堵、并支持自动和半自动车辆。
6.pathhistory(路径历史，ph)是c-v2x基本安全消息(bsm)中的一个字段。路径历史数据帧定义了反映时间标记的车辆在某一时间段和/或距离上的运动的几何路径。在实践中，路径历史点的序列及其全球导航卫星系统(gnss)时间被用来创建表示车辆的历史路径的直线段的集合。一些国家现在正在bsm消息中包含pathhistory字段，因为这样做减少了在此类消息可用的有限带宽(称为空中资源)内发送的信息量。
7.在c-v2x中使用假名证书(pseudonym certificate)来保护车辆/用户的隐私。如果车辆总是使用固定的证书，其他人将能够跟踪车辆的位置和路线，这暴露了车辆的隐私。在c-v2x标准中，车辆必须每300秒更换其假名证书。
技术实现要素：8.各个方面包括用于当在广播安全消息(bsm)中不需要广播路径历史(pathhistory)信息时提供路径历史信息的方法。各个方面包括确定车辆的假名证书是否已经改变，以及响应于确定车辆的假名证书改变，在从假名证书发生改变的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm，其中该时间段小于假名证书改变之间的时间。在一些方面，该时间段可能是一秒钟。一些方面还包括在该时间段到期后广播没有路径历史信息的bsm。在一些方面，广播包括路径历史的bsm的周期在选定数量的没有路径历史的bsm广播之后。在一些方面，所选数量可以是10。在一些方面，广播包括路径历史的bsm的周期可以在选定的秒数之后。在某些方面，所选数量可以是1。一些方面还包括确定基于使用bsm中包括的车辆位置信息跟踪车辆的跟踪误差是否超过误差阈值，以及响应于确定跟踪误差超过误差阈值而广播包括路径历史信息的bsm。一些方面还包括，在响应于确定车辆的假名证书改变、在从假名证书发生改变的时间起的时间段内广播包括路径历史信息的bsm之前，响应于
确定车辆的假名证书改变，确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，响应于确定没有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，则累积路径历史点，以及响应于确定有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，则生成路径历史信息。
9.进一步的方面包括一种车辆，该车辆包括具有处理器的车辆计算设备，该处理器配置有处理器可执行的指令，以执行上述任何方法的操作。进一步的方面包括一种非暂时性处理器可读存储介质，其上存储处理器可执行软件指令，该处理器可执行软件指令被配置为使处理器执行上述任何方法的操作。进一步的方面包括一种用于车辆中并被配置为执行上述任何方法的操作的计算设备。进一步的方面包括一种具有用于执行上述任何方法的功能的部件的车辆。
附图说明
10.并入本文并构成本说明书一部分的附图示出了权利要求的示例性实施例，并且与上面给出的一般描述和下面给出的详细描述一起用于解释权利要求的特征。
11.图1a和1b是示出了适合于实施各种实施例的车辆的组件框图。
12.图1c示出了适合于实施各种实施例的示例c-v2x系统。
13.图2是示出了适合于实施各种实施例的与路侧单元和其他车辆通信的车辆计算设备的组件的系统框图。
14.图3是示出了根据各种实施例的用于车辆中的示例片上系统的组件的框图，这些组件可以被配置为广播、接收和/或以其他方式使用c-v2x消息。
15.图4是示出了根据各种实施例的被配置用于发送路径历史的系统的组件框图。
16.图5a、5b和5c是示出了根据各种实施例的用于发送路径历史的方法的处理流程图。
17.图6示出了根据各种实施例的发送bsm的示例时间线。
18.图7a示出了根据各种实施例的发送bsm的示例时间线。
19.图7b示出了根据各种实施例的发送bsm的示例时间线。
具体实施方式
20.将参考附图详细描述各个方面。在可能的情况下，在整个附图中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。对特定示例和实现的引用是为了说明的目的，并不旨在限制权利要求的范围。
21.c-v2x通信技术有望改善车辆安全性、管理交通拥堵、并支持自动和半自动车辆。然而，c-v2x通信技术的成功实施需要解决当许多车辆出现在道路上(例如，在通勤交通期间)时会出现的通信拥塞问题、当车辆身份因改变假名证书而模糊时的车辆跟踪问题、和/或当c-v2x消息(例如bsm消息)太大(和/或发送时间太长)时的空中资源利用的问题。
22.可以由车辆从一系列路径历史点生成路径历史信息，这一系列路径历史点可以被记录、加时间戳并存储位置、速度和航向(heading)指示。车辆可以将其位置、速度和航向记录为路径历史点，并使用许多过去存储的路径历史点来生成其各自的路径历史信息。路径历史信息对其他车辆很有用，通过使车辆安全和自动驾驶系统能够确定周围车辆的速度和方向，从而使车辆能够更好地避免碰撞和协调交通运动。但是，该信息字段会增加bsm的开
销。例如，即使只包括必填字段，一个路径历史点位置报告也需要8个字节。通常，在bsm消息的路径历史字段中包含五个路径历史点，导致路径历史字段具有40个字节。与在没有路径历史信息的情况下生成的bsm相比，这给包括路径历史的bsm增加了10％以上的开销。
23.为了解决这个问题，一些国家正在采用c-v2x协议，这些协议使得包括路径历史信息是可选的或不允许的。这样做将减少bsm频率中的通信拥塞，因为路径历史数据将被排除在bsm之外。如果bsm中没有提供路径历史信息，车辆可以使用bsm中包含的gps位置和时间戳信息来确定周围车辆的行驶速度和方向，通过将这些信息与车辆标识符(即bsm中的假名证书)联系起来，从而有效地重新创建路径历史。
24.然而，c-v2x标准中的隐私条款要求车辆每300秒更换其假名证书，这意味着通过监控车辆gps位置和时间戳信息在车辆中发展的重新创建的路径历史仅在不到300秒的时间内有效。当车辆更换其假名证书时，无法将存储的车辆gps位置和时间戳信息链接到特定车辆。因此，就在车辆更换其假名证书后，其他车辆在一时间段内无法获知其路径历史信息。因此，必须重新开始重新创建的路径历史，导致在几秒钟的时间段内，车辆在更改其假名证书的车辆的行驶速度和方向上保持一致。每300秒丢失一次车辆跟踪对安全应用有负面影响。
25.各种实施例提供了用于在有限的情况下和在有限的时间内在c-v2x消息(例如bsm消息)中发送路径历史的方法，该方法足以使其他车辆通过监测bsm中的车辆位置信息来保持对车辆速度和方向的感知。在有限的时间段(例如一秒钟、例如在假名证书改变之后)内发送路径历史信息，将使车辆实现跟踪其他车辆的速度和方向的安全好处，同时减少bsm消耗的空中资源，因为在大多数bsm中不包括路径历史信息。
26.如本文所使用的，术语“路侧单元”(或“rsu”)是指包括被配置为执行c-v2x通信和类似操作的处理器的高速公路计算系统。路侧单元可以是c-v2x通信网络或系统的一部分。
27.如本文所使用的，术语“通信设备”是指蜂窝电话、智能电话、便携式计算设备、驾驶员辅助系统、车辆控制器、车辆系统控制器、车辆通信系统、信息娱乐系统、车辆远程信息处理系统或子系统、车辆显示系统或子系统、车辆数据控制器或路由器以及包括可编程处理器和存储器以及被配置为执行本文所述操作的电路的类似的电子设备中的任何一个或全部。尽管各个方面对于车载通信系统和/或计算设备特别有用，但这些方面通常在包括用于与路侧单元通信的通信电路和执行应用程序的处理器的任何通信设备中都有用。
28.术语“片上系统”(soc)在本文中用于指互连的电子电路集，通常但不排他地包括一个或多个处理器、存储器和通信接口。soc可以包括各种不同类型的处理器和处理器核，例如通用处理器、中央处理单元(cpu)、数字信号处理器(dsp)、图形处理单元(gpu)、加速处理单元(apu)、子系统处理器、辅助处理器、单核处理器和多核处理器。soc还可以体现其它硬件和硬件组合，例如现场可编程门阵列(fpga)、配置和状态寄存器(csr)、专用集成电路(asic)、其它可编程逻辑器件、分立门逻辑、晶体管逻辑、寄存器、性能监控硬件、看门狗硬件、计数器和时间基准。soc可以是集成电路(ic)，其被配置为使得ic的组件驻留在同一衬底上，例如单片半导体材料(例如，硅等)。
29.术语“封装中的系统”(sip)在本文中用于指可以包含两个或多个ic芯片、基板或soc上的多个资源、计算单元、核心和/或处理器的单个模块或封装。例如，sip可以包括单个基板，在该单个基板上以垂直配置堆叠多个ic芯片或半导体晶片。类似地，sip可以包括一
个或多个多芯片模块(mcm)，在该一个或多个多芯片模块上，多个ic或半导体晶片被封装到统一基板中。sip还可以包括多个独立的soc，这些soc经由高速通信电路耦合在一起并紧密封装，例如在单个主板上或单个移动通信设备中。soc的邻近有助于高速通信以及内存和资源的共享。
30.各种实施例提供了用于在所有bsm中都不需要路径历史信息时在从车辆发送的bsm中简要提供路径历史信息的方法、车辆计算设备、存储介质和系统。各种实施例可以包括在从假名证书发生改变的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm。响应于确定车辆的假名证书改变，可以执行包括路径历史信息的bsm的广播。广播包括路径历史的bsm的时间段可以是一秒钟。在各种实施例中，每次在车辆改变其假名证书之后，车辆使其在前n秒内广播携带路径历史的bsm。例如，n可以是1。在前n秒之后，只要假名证书保持不变，bsm中就不需要路径历史，因为其他车辆可以使用bsm中包含的车辆gps位置和时间戳信息。该过程可以在300秒假名证书有效期到期时重复，并且假名证书再次被改变。在各种实施例中，车辆可以在该时间段到期之后，例如在n秒之后，开始广播没有路径历史信息的bsm。以这种方式，对于假名证书有效期的其余部分(例如，剩余的299秒)，可以广播没有路径历史信息的bsm。与在假名证书有效期期间在每个bsm中广播路径历史相比，这可以减少空中资源利用。
31.在各种实施例中，除了在假名证书改变时发送路径历史信息之外，还可以在从假名证书发生改变的时间起的一时间段内(例如在n秒(例如，1秒)期间)周期性地广播路径历史信息。在一些实施例中，可以周期性地发送路径历史，其周期远大于bsm的周期。以这种方式，不是所有的bsm都包含路径历史信息，而是只有一些bsm包含路径历史信息。例如，每m个bsm(例如，其中m可以是整数，例如10)，可以包含路径历史。作为另一示例，路径历史可以每x秒添加到bsm中，其中x可以是整数(例如，1)。
32.在各种实施例中，除了在假名证书改变时发送路径历史信息之外，车辆可以通过基于接收到的bsm中的gps位置和时间戳信息跟踪车辆的速度和方向来继续估计其他车辆可能产生的跟踪误差。当估计的跟踪误差超过某个阈值时，车辆可以在短时间段(例如，一秒)内在bsm广播中包括路径历史信息。
33.在一些实施方式中，当车辆的假名证书改变时，路径历史相关数据(例如，路径历史信息、存储的路径历史点等)可以作为假名证书改变操作的一部分被删除。因此，当车辆的假名证书改变时，最初可能无法获得足够的路径历史点来生成路径历史信息。在各种实施例中，在车辆的假名证书改变之后的路径历史的广播可以被延迟，直到足够数量的路径历史点可用于生成路径历史信息。在各种实施例中，响应于确定车辆的假名证书改变，车辆可以确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成。响应于确定没有足够的路径历史点可用(例如，因为过去的历史点在证书改变时被删除，因为路径历史以前不是跟踪器等)，车辆可以累积一个或多个路径历史点。例如，车辆可以用时间戳记录和存储其当前位置、速度和行驶方向，以累积路径历史点的记录。响应于确定有足够的路径历史点可用，车辆可生成路径历史信息并发送路径历史。以这种方式，可以从车辆的假名证书发生改变和足够数量的路径历史点可用于生成路径历史信息二者之后的最早可用时间发送路径历史信息。
34.可以在各种车辆内实施各种实施例，其中的示例车辆100在图1a和图1b中示出。参
考图1a和图1b，车辆100可以包括车辆计算设备140(也称为车载通信设备)和多个传感器102-138，包括卫星地理定位系统接收器108、占用传感器112、116、118、126、128、轮胎压力传感器114、120、摄像机122、136、麦克风124、134、冲击传感器130、雷达132和激光雷达138。
35.设置在车辆内或车辆上的多个传感器102-138可用于各种目的，例如自主和半自主导航和控制、碰撞避免、位置确定等，以及提供关于车辆100内或车辆101上的物体和人的传感器数据。传感器102-138可以包括能够检测对导航和避免碰撞有用的各种信息的各种传感器中的一个或多个。传感器102-138中的每一个可以与车辆计算设备140以及彼此处于有线或无线通信中。具体地，传感器可以包括一个或多个相机122、136或其他光学传感器或光电传感器。传感器还可以包括其他类型的物体检测和测距传感器，例如雷达132、激光雷达138、ir传感器和超声波传感器。传感器还可以包括轮胎压力传感器114、120、湿度传感器、温度传感器、卫星地理定位传感器108、加速度计、振动传感器、陀螺仪、重力仪、冲击传感器130、测力计、应力计、应变传感器、流体传感器、化学传感器、气体含量分析仪、ph传感器、辐射传感器、盖革计数器、中子探测器、生物材料传感器、麦克风124、134、占用传感器112、116、118、126、128、接近传感器和其他传感器。
36.有时被称为车载单元(obu)的车辆计算设备140可以配置有处理器可执行的指令，以使用从各种传感器、特别是摄像机122、136接收的信息来执行各种实施例。在一些实施例中，车辆计算设备140可以使用可以从雷达132和/或激光雷达138传感器获得的距离和相对位置(例如，相对方位角)来补充相机图像的处理。车辆计算设备140还可以被配置为使用关于使用各种实施例确定的其他车辆的信息来控制车辆100在自主或半自主模式下操作时的转向、中断和速度。
37.图1c示出了适合于实施各种实施例的示例c-v2x系统150。参考图1a-1c，c-v2x系统150可以包括车载通信设备152(也称为车辆计算设备)，其被配置为与车载通信设备152所在的车辆162周围的其他通信设备交换无线通信。车辆162可以是任何类型的车辆，例如自动驾驶车辆(例如，无人驾驶汽车等)、半自动车辆、远程操作车辆等。车载通信设备152可以是安装在车辆162中的计算设备，或者可以是临时放置在车辆162内的移动通信设备(例如，智能手机、膝上型电脑等)。除了车载通信设备152之外，c-v2x系统150可包括各种设备，诸如另一车辆164的另一车载通信设备153(也称为车辆计算设备)、连接到路侧单元158、159的发送器156和157、通信设备155(例如，智能手机、膝上型电脑等)、连接到网络165和网络服务器166的蜂窝塔或基站163等。c-v2x系统150的各种组件可以被配置为作为its网络来运行以支持地面车辆的互通和安全。
38.车载通信设备152可以被配置为执行车辆到车辆(v2v)通信、车辆到基础设施(v2i)通信和车辆到行人(v2p)通信。例如，车载通信设备152可与另一车辆164的另一车载通信设备153建立设备到设备(d2d)链路，以交换v2v通信。作为另一示例，车载通信设备152可以与连接到路侧单元158、159的发送器156和157建立d2d链路，以交换v2i通信。作为另一示例，车载通信设备152可与用户161的通信设备155、例如智能手机、膝上型电脑等建立d2d链路，以交换v2p通信。车载通信设备152、车载通信设备153、通信设备155、路侧单元158、159之间的d2d链路可以是独立于蜂窝网络建立的通信链路，诸如在专用its 5.9吉赫(ghz)频谱中建立的链路。作为具体示例，d2d链路可以是专用短程通信(dsrc)链路、lte直接(lte-d)链路或支持直接设备通信的任何其他类型链路。
39.车载通信设备152可以被配置为执行车辆到网络(v2n)通信。例如，车载通信设备152可以与连接到网络165和其他车辆164的蜂窝塔或基站163建立网络到设备链路，以交换v2n通信。网络到设备链路可以包括但不限于上行链路(或反向链路)、下行链路(或前向链路)、双向链路等。网络到设备链路可以根据移动宽带系统和技术建立，诸如第三代无线移动通信技术(3g)(例如，全球移动通信系统(gsm)演进(edge)系统、码分多址(cdma)2000系统等)、第四代无线移动通信技术(4g)(例如，长期演进(lte)系统、高级lte系统、移动全球微波接入互操作性(移动wimax)系统等)、第五代无线移动通信技术(5g)(例如，5g新无线电(5g nr)系统等)等。
40.在一些实施例中，车载通信设备152和蜂窝塔或基站163可以包括具有基于正交频分复用(ofdm)的空中接口的5g nr功能。蜂窝塔或基站163的功能可以在一个或多个方面类似于(或并入)蜂窝物联网(ciot)基站(c-bs)，nodeb、演进nodeb(enodeb)、无线电接入网络(ran)接入节点、无线电网络控制器(rnc)、基站(bs)、宏小区、宏节点、家庭enb(henb)、毫微微小区、毫微微节点、微微节点或基于用于在蜂窝塔或基站163和车载通信设备152之间建立网络到设备链路的无线电技术的一些其他合适实体的功能。蜂窝塔或基站163可以与可以连接到网络165(例如，核心网络、互联网等)的各个路由器通信。使用到蜂窝塔或基站163的连接，车载通信设备152可以与网络165以及连接到网络165的设备、诸如其他车辆164或连接到网络165的任何其他通信设备交换数据。
41.图2是示出了适合于实施各种实施例的组件和支持系统的系统200的组件框图。参考图1a-2a，系统200可包括车辆100、162、164、230中的车辆计算设备140(和/或152、153)，其被配置为经由无线通信(例如，c-v2x协议消息222，诸如bsm消息等)与其他车辆和路侧单元220进行通信，并且路侧单元220可以与网络服务器224通信(例如，经由无线或有线通信链路226)。
42.路侧单元220、网络服务器224和将这些单元连接在一起形成集成的通信和跟踪系统的有线226和无线通信链路可以包括并且本文通常称为地面交通网络435。地面交通网络435的网络服务器224可以耦合到广域网(诸如互联网228)，并被配置为使用各种已知网络消息传输协议中的任何一种将永久车辆信息路由到授权方的计算平台和证书颁发机构430。
43.车辆计算设备140(和/或152、153)，其可以包括用于控制车辆100、162、164、230的操作以及与地面交通网络200内的其他设备通信的各种电路和设备。
44.在图2所示的示例中，车辆计算设备140(和/或152、153)包括处理器204、存储器206、输入模块208、输出模块210和无线电收发器212。车辆计算设备140(和/或152、153)可以耦合到并被配置为控制车辆100、162、164、230的驱动控制组件214、导航组件216和一个或多个传感器218。处理器204可配置有处理器可执行的指令，以控制车辆100、162、164、230的操纵、导航和/或其他操作，包括各种实施例的操作。处理器204可以耦合到存储器206。车辆计算设备140(和/或152、153)可以包括输入模块208、输出模块210和无线电收发器212。
45.无线电收发器212可以被配置为与路侧单元220和其他车辆230发送和接收c-v2x协议消息(例如，bsm)。
46.输入模块208可以接收来自一个或多个车辆传感器218的传感器数据以及来自包括驱动控制组件214和导航组件216的其他组件的电子信号。输出模块210可用于与车辆
100、162、164、230的各种组件(包括驱动控制组件214、导航组件216和(多个)传感器218)通信或激活这些组件。
47.车辆计算设备140(和/或152、153)可以耦合到驱动控制组件214以控制与车辆的操纵和导航有关的车辆100、162、164、230的物理元件，诸如引擎、发动机、油门、转向元件、飞行控制元件、制动或减速元件等。驱动控制组件214还可以包括控制车辆的其他设备的组件，包括环境控制(例如，空调和加热)、外部和/或内部照明、内部和/或外部信息显示器(其可以包括显示屏或用于显示信息的其他设备)、安全设备(例如，触觉设备、声音警报等)以及其他类似设备。
48.车辆计算设备140(和/或152、153)可以耦合到导航组件216，并且可以从导航组件216接收数据，并且被配置为使用这些数据来确定车辆100、162、164、230的当前位置和方位，以及朝向目的地的适当路线。在各种实施例中，导航组件216可以包括或耦合到使得车辆100、162、164、230能够使用gnss信号确定其当前位置的全球导航卫星系统(gnss)接收器系统(例如，一个或多个全球定位系统(gps)接收器)。替代地或附加地，导航组件216可包括无线电导航接收器，用于从无线电节点(例如wi-fi接入点、蜂窝网络站点、无线电台、远程计算设备、其他车辆等)接收导航信标或其他信号。通过对驱动控制元件214的控制，处理器204可以控制车辆100、162、164、230进行导航和操纵。处理器204和/或导航组件216可以被配置为与路侧单元230通信，以接收用于控制操纵的命令，接收用于导航的数据，提供实时位置报告，以及评估其他数据。
49.车辆计算设备140(和/或152、153)可以耦合到一个或多个传感器218。传感器218可以包括所述的传感器102-138，并且可以被配置为向处理器204提供各种数据。
50.车辆计算设备140(和/或152、153)的处理器204可以被配置为接收关于车辆的位置和行驶方向(例如，来自导航组件216)、速度(例如，来自驱动控制组件214)和其他信息(例如，来自(多个)传感器218)的信息，并生成c-v2x消息，诸如bsm、permanentidinformationmessages(永久id信息消息)等，以由无线电收发器212发送。例如，bsm通过路侧单元220将车辆的状态、位置、行驶方向和速度通知其他车辆230以及地面交通网络200，以便诸如自动车辆的其他车辆能够避免碰撞。bsm还将道路上车辆的位置和速度通知地面交通网络200，使系统能够识别安全问题、交通堵塞等。可以频繁地发送bsm，以便其他车辆230和路侧单元220保持获悉关于车辆位置和状态。
51.车辆计算设备140(和/或152、153)的处理器204可以被配置为从其他车辆230接收bsm，并在控制车辆操作中使用这些信息(例如，提供其他车辆位置给驱动控制组件214和/或导航组件216)。处理器204还可以被配置为接收和处理来自路侧单元220的其他c-v2x消息和permanentidinformationrequestmessages(永久id信息请求消息)，并使用这些消息中的信息，以及在控制车辆操作、通知操作员安全状况等中使用这些信息。
52.在各种实施例中，处理器204可以在c-v2x消息中包括永久车辆识别信息，该c-v2x消息将由路侧单元220接收，例如bsm、permanentidinformationmessages等。路侧单元220可以被配置为将包括永久车辆识别信息以及其他信息的c-v2x消息转发到地面交通网络220的服务器224。路侧单元220可以将信息作为c-v2x消息和/或以其他类型消息转发。服务器224可以被配置为将从车辆c-v2x消息中获得的永久车辆识别信息以及其他信息转发给适当的授权方，例如执法机构。在一些实施例中，车辆c-v2x消息可以包括触发在车辆c-v2x
消息中发送永久车辆识别信息的需要的情况或条件的指示，这些信息用于服务器224确定永久车辆识别信息和其他车辆信息应该路由到的适当授权方。在一些实施例中，车辆c-v2x消息可以识别车辆c-v2x消息中的永久车辆识别信息和其他信息应该如何被路由到适当的授权方，例如互联网地址。
53.虽然车辆计算设备140(和/或152、153)被描述为包括单独的组件，但在一些实施例中，组件中的一些或全部(例如，处理器204、存储器206、输入模块208、输出模块210和无线电收发器212)可以集成在单个设备或模块中，例如片上系统(soc)处理设备。这样的soc处理设备可以被配置为在车辆中使用，并且被配置为例如具有在处理器204中执行的处理器可执行的指令，以在安装到车辆中时执行各种实施例的操作。
54.各种实施例可以在包括soc和/或sip的多个单处理器和多处理器通信设备上实施。图3示出了根据各种实施例的可被配置为实施用于发送路径历史的方法的示例sip 300架构。参考图1a-3，示例sip 300架构可以在任何sip中实施，并且可以在实施各种实施例的任何通信设备(例如，车载通信设备140、车载通信设备152、车载通信设备153、路侧单元158、159等)中使用。
55.在图3所示的示例中，sip 300包括三个soc 302、304、371。在一些实施例中，第一soc 302可以作为通信设备的中央处理单元(cpu)运行，其通过执行由指令指定的算术、逻辑、控制和输入/输出(i/o)操作来执行软件应用程序的指令。在一些实施例中，第二soc 304可以作为专用处理单元运行。例如，第二soc 304可以作为专用5g处理单元运行，负责管理大量、高速(例如，5gbps等)和/或甚高频短波长度(例如，28ghz毫米波频谱等)通信，以支持具有基于ofdm的空中接口的5g nr功能。在一些实施例中，第三soc 371可以作为专用处理单元运行。例如，第三soc 371可以作为专用c-v2x处理单元运行，负责管理d2d链路(例如在专用its 5.9ghz频谱通信中建立的d2d链路)上的v2v、v2i和v2p通信。图3中所示的soc和功能组织是sip的非限制性示例，因为考虑了包括更少或更多的soc的soc之间的其他架构和功能组织。
56.在图3所示的示例中，第一soc 302包括数字信号处理器(dsp)310、调制解调器处理器312、图形处理器314、应用处理器316、连接到一个或多个处理器的一个或多个协处理器318(例如向量协处理器)、存储器320、定制电路322、系统组件和资源324，互连/总线模块326、一个或多个温度传感器330和热管理单元332。第二soc 304包括5g调制解调器处理器352、电源管理单元354、互连/总线模块364、多个毫米波收发器356、存储器358和各种附加处理器360，例如应用处理器、分组处理器等。第三soc 371包括its调制解调器处理器372、功率管理单元374、互连/总线模块384、多个收发器376(例如，被配置为在专用its 5.9ghz频谱中操作的收发器)、存储器378和各种附加处理器380(诸如应用处理器、分组处理器等)。
57.每个处理器310、312、314、316、318、352、360、372、380可以包括一个或多个核，并且每个处理器/核可以独立于其他处理器/核执行操作。例如，第一soc 302可以包括执行第一类型操作系统(例如freebsd、linux、os x等)的处理器和执行第二类型操作系统(例如，microsoft windows10)的处理器。此外，处理器310、312、314、316、318、352、360、372、380中的任何或全部可以被包括作为处理器集群架构(例如，同步处理器集群架构、异步或异构处理器集群架构等)的一部分。
58.第一、第二和第三soc 302、304、371可以包括各种系统组件、资源和定制电路，用于管理传感器数据、模数转换、无线数据传输以及用于执行其他专门操作，诸如解码数据分组和处理已编码的音频和视频信号，以在网页浏览器或其他显示应用中呈现。例如，第一soc 302的系统组件和资源324可以包括功率放大器、电压调节器、振荡器、锁相环、外围桥、数据控制器、存储器控制器、系统控制器、接入端口、定时器，以及其他类似组件，用于支持在无线设备上运行的处理器和软件客户端。系统组件和资源324和/或定制电路322还可以包括与外围设备接口的电路，外围设备诸如摄像机、电子显示器、无线通信设备、外部存储器芯片、自动驾驶系统、交通标志识别系统、停车辅助系统、远程信息处理单元、轮胎压力监测系统、碰撞警告系统、显示系统、adas、车辆总线等。
59.第一、第二和第三soc 302、304、371可以经由一个或多个互连/总线模块350进行通信。处理器310、312、314、316、318可经由互连/总线模块326互连到一个或多个存储器元件320、系统组件和资源324和定制电路322和热管理单元332。类似地，处理器352、360可以经由互连/总线模块364互连到电源管理单元354、毫米波收发器356、存储器358和各种附加处理器360。类似地，处理器372、380可以经由互连/总线模块384互连到电源管理单元374、收发器376、存储器378和各种附加处理器380。互连/总线模块326、350、364、384可包括可重构逻辑门的阵列和/或实现总线架构(例如，coreconnect(核心连接)、amba等)。通信可以由高级互连提供，例如高性能片上网络(noc)。
60.第一、第二和/或第三soc 302、304、371还可以包括用于与soc外部的资源通信的输入/输出模块(未示出)。soc外部的资源可以由两个或更多个内部soc处理器/核共享。
61.除了上面讨论的sip 300之外，各个方面可以在各种各样的通信设备中实施，这些通信设备可以包括单个处理器、多个处理器、多核处理器或其任何组合。
62.图4示出了示出根据各种实施例的被配置为在从车辆发送的广播安全消息(bsm)中提供路径历史信息的系统400的组件框图。在一些实施例中，系统400可以包括一个或多个车辆计算设备402和/或一个或多个网络服务器166。参考图1a-4，车辆计算设备402可以类似于车辆计算设备140、152、153，并且包括车辆(例如，100、162、164、230)的处理器(例如，164)或处理设备(例如，300)(称为“处理器”)。
63.车辆计算设备402可以由机器可执行指令406配置。机器可执行指令406可以包括一个或多个指令模块。指令模块可以包括计算机程序模块。指令模块可以包括假名证书改变模块408、路径历史跟踪模块410、bsm生成模块412、bsm广播模块414、跟踪错误监测模块416和/或其他指令模块中的一个或多个。
64.假名证书改变模块408可以被配置为确定车辆的假名证书是否改变。假名证书可能会定期改变，例如每300秒改变一次。
65.路径历史跟踪模块410可以被配置为生成反映时间标记的车辆在某一时间段和/或距离上的运动的几何路径。路径历史跟踪模块410可以生成路径历史点及其gnss时间的集合，以创建表示车辆历史路径的直线段的集合。路径历史和/或路径历史点可以被配置为包含在bsm消息中，并且可以被bsm生成模块412用于包含在bsm消息中。
66.bsm生成模块412可以被配置为生成bsm消息。bsm生成模块412可以被配置为生成包括路径历史的bsm消息，诸如在bsm的信息元素中包括路径历史点和gnss时间的bsm。bsm生成模块412可以被配置为生成其中没有路径历史信息的bsm消息。bsm生成模块412可以周
期性地生成包括路径历史的bsm。作为一个示例，bsm生成模块412可以在假名证书改变之后的一时间段内生成包括路径历史的bsm。作为另一示例，bsm生成模块412可以周期性地生成包括路径历史的bsm，使得在一时间段内广播的少于所有的bsm包括路径历史。作为另一示例，bsm生成模块412可以生成bsm，使得广播包括路径历史的bsm的周期处在选定数量的没有路径历史的bsm广播之后，例如在10个没有路径历史的bsm之后。作为另一示例，bsm生成模块412可以生成bsm，使得广播包括路径历史的bsm的周期处在选定的秒数之后，例如在1秒之后。bsm生成模块412可被配置为响应于跟踪错误超过错误阈值而生成包括路径历史的bsm。
67.bsm广播模块414可以被配置为根据c-v2x协议广播bsm消息，例如具有或不具有路径历史的bsm消息。
68.跟踪误差监测模块416可以被配置为仅基于包括在bsm中的其gps位置和时间戳信息来估计将从跟踪车辆而发展的跟踪误差。跟踪误差监测模块416可以被配置为确定跟踪误差是否超过误差阈值。跟踪误差监测模块416被配置为响应于跟踪误差超过误差阈值，例如由bsm生成模块412在短时间段内发起包括路径历史的bsm的广播。
69.在一些实施方式中，车辆计算设备402和/或其他车辆164可以经由地面交通网络435经由无线通信链路可操作地链接。
70.(多个)车辆计算设备402可以包括电子存储器432、一个或多个处理器434和/或其他组件。(多个)车辆计算设备402可以包括通信线路或端口，以使得能够与网络和/或其他计算平台交换信息。图4中的(多个)车辆计算设备402的图示并不旨在限制。
71.电子存储器432可以包括以电子方式存储信息的非暂时性存储介质。电子存储器432的电子存储介质可以包括与(多个)车辆计算设备402一体(即，基本上不可移动)提供的系统存储器和/或可经由例如端口(例如，通用串行总线(usb)端口、火线端口等)或驱动器(例如，磁盘驱动器等)可移动地连接到(多个)车辆计算设备402的可移动存储器中的一个或两者。电子存储器432可以包括光可读存储介质(例如，光盘等)、磁可读存储介质(例如，磁带、磁硬盘驱动器、软盘驱动器等)、基于电荷的存储介质(例如，eeprom、ram等)、固态存储介质(例如，闪存驱动器等)和/或其他电子可读存储介质中的一个或多个。电子存储器432可以包括一个或多个虚拟存储资源(例如，云存储、虚拟专用网络和/或其他虚拟存储资源)。电子存储器432可以存储软件算法、由处理器(多个)434确定的信息、从计算平台(多个)402接收的信息、从授权方计算平台(多个)404接收的信息、和/或使车辆计算设备(多个)402能够如本文所述地工作的其他信息。
72.(多个)处理器434可以被配置为在(多个)车辆计算设备402中提供信息处理能力。因此，(多个)处理器434可以包括数字处理器、模拟处理器、设计成处理信息的数字电路、设计成处理信息的模拟电路、状态机和/或用于电子处理信息的其他机制中的一个或多个。尽管(多个)处理器434在图4a中被示为单个实体，但这仅用于说明目的。在一些实施方式中，(多个)处理器434可以包括多个处理单元。这些处理单元可以物理地位于同一设备内，或者(多个)处理器434可以表示协同操作的多个设备的处理功能。(多个)处理器434可以被配置为执行模块408、410、412、414和/或416和/或其他模块。(多个)处理器434可以被配置为通过软件执行模块408、410、412、414和/或416和/或其他模块；硬件；固件；软件、硬件和/或固件的某种组合；和/或用于在(多个)处理器434上配置处理能力的其他机制。如本文所使用
的，术语“模块”可指执行归属于模块的功能的任何组件或组件集。这可以包括在执行处理器可读指令期间的一个或多个物理处理器、处理器可读指令、电路、硬件、存储介质或任何其他组件。
73.应当理解，尽管模块408、410、412、414和/或416在图4中示出为在单个处理单元内实施，但在其中(多个)处理器434包括多个处理单元的实施方式中，模块408、410、412、414和/或416中的一个或多个可以在远离其他模块的地方实施。下面描述的对由不同模块408、410、412、414和/或416提供的功能的描述是为了说明目的，而不是为了限制，因为模块408、410、412、414和/或416中的任何一个可以提供比所描述的更多或更少的功能。例如，可以去除模块408、410、412、414和/或416中的一个或多个，并且其部分或全部功能可以由模块408、410、412、414和/或416中的其他模块提供。作为另一示例，(多个)处理器434可被配置为执行一个或多个附加模块，这些附加模块可执行以下归属于模块408、410、412、414和/或416之一的一些或全部功能。
74.图5a、图5b和图5c是示出了根据各种实施例的用于在从车辆发送的bsm中提供路径历史信息的方法的处理流程图。本文呈现的图5a、图5b和图5c中所示的方法的操作旨在说明性的。在一些实施例中，可以使用未描述的一个或多个附加操作和/或不使用所讨论的一个或多个操作来实现方法。此外，图5a、图5b和图5c中所示和描述的方法的操作的顺序并非旨在限制。
75.在一些实施例中，如图5a、图5b和图5c所示的方法可以在一个或多个处理设备(例如，数字处理器、模拟处理器、设计成处理信息的数字电路、设计成处理信息的模拟电路、状态机和/或用于电子处理信息的其他机制)中实施。一个或多个处理设备可以包括响应于电子存储在电子存储介质上的指令来执行如图5a、图5b和图5c所示的方法的一些或全部操作的一个或多个设备。一个或多个处理设备可以包括通过硬件、固件和/或软件被配置为专门设计用于执行如图5a、图5b和图5c所示的方法的一个或多个操作的一个或多个设备。例如，参考图1a-5c，图5a、图5b和图5c所示的方法的操作可以由车辆(例如，100、162、164、230)的(多个)车辆计算设备140、152、153、402的处理器(例如，处理器164或处理设备300)执行。
76.参考图5a，在框502中，车辆的处理器可以执行包括确定车辆的假名证书是否改变的操作。假名证书可能会定期改变，例如每300秒改变一次。假名证书的改变可能导致车辆的临时标识符(id)改变。
77.在框504中，车辆的处理器可以执行包括响应于确定车辆的假名证书改变，在从假名证书发生的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm的操作。在各种实施例中，bsm包括路径历史信息的时间段小于假名证书改变之间的时间。例如，处理器可以在假名证书改变每300秒发生一次的情况下，在一秒钟内广播包括路径历史信息的bsm。在一些实施例中，每次在车辆改变其假名证书之后，车辆使其在前n秒内广播携带路径历史的bsm。例如，n可以是1。在前n秒之后，只要假名证书保持不变，bsm中就不需要路径历史，因为其他车辆可以跟踪或存储包含在bsm中的gps位置和时间戳信息。
78.在一些实施例中，除了在假名证书改变时发送路径历史信息之外，还可以在从假名证书发生改变的时间起的一时间段内(例如在n秒(例如，1秒)期间)周期性地广播路径历史信息。在一些实施例中，可以周期性地发送路径历史，但是其周期比bsm的周期性大得多。以这种方式，不是所有的bsm都包含路径历史信息，而是只有一些bsm包含路径历史信息。在
一些实施例中，广播包括路径历史的bsm的周期可以在选定数量的没有路径历史的bsm广播之后。例如，所选数量可以是10。例如，每m个bsm(例如，其中m可以是整数，例如10)，可以包含路径历史。广播包括路径历史的bsm的周期可以在选定的秒数之后。例如，所选数量可以是1。例如，路径历史可以每x秒添加到bsm中，其中x可以是整数(例如，1)。
79.在框506中，车辆的处理器可以执行包括在时间段到期之后广播没有路径历史信息的bsm的操作。在一些实施例中，车辆可以在该时间段到期之后，例如在n秒之后，开始广播没有路径历史信息的bsm。以这种方式，对于假名证书有效期的其余部分(例如，剩余的299秒)，可以广播没有路径历史的bsm。与在假名证书有效期期间在每个bsm中广播路径历史相比，这可以减少空中资源利用。
80.可以连续地执行方法500，例如在框506中广播没有路径历史信息的bsm，同时在框502中确定车辆的假名证书是否已经改变。
81.图5b示出了根据一些实施例的用于基于跟踪误差确定何时广播路径历史信息的方法550，该跟踪误差可能在框506中从广播没有路径历史信息的bsm中累积建立(build up)。在一些实施例中，方法550的操作可以结合方法500的操作来执行，例如在框502中在检测到车辆的假名证书已经改变之前，在框506中广播没有路径历史信息的bsm时。
82.在框508中，车辆的处理器可以执行包括确定可能在其他车辆中累积建立的仅依赖于车辆的bsm中的gps位置和时间戳信息的估计跟踪误差是否超过误差阈值的操作。由于gps位置确定和bsm广播中的固有误差和时间变化，可以从这些信息确定的位置和轨迹信息包括位置和时间误差。这种位置和时间误差可能会累积建立，特别是如果误差不是随机的，这可能导致车辆路径历史的估计如此不准确，以至于该信息可能降低交通安全，而不是帮助安全的车辆操作。因此，每个车辆可以监测其广播bsm中包括的gps位置和时间戳信息中的误差，例如通过将这些值添加到存储器中的误差计数，并将存储器中的值与预定义的误差阈值进行比较。
83.在框510中，车辆的处理器可以执行包括响应于确定跟踪误差超过误差阈值，在短时间段(例如，一秒钟)内广播包括路径历史信息的bsm的操作。在广播包括路径历史通知的bsm时，处理器还可以将存储器中的误差计数(error tally)或值重新发送到零，并返回以确定其他车辆的估计跟踪误差是否超过误差阈值。
84.在一些实施方式中，当车辆的假名证书改变时，路径历史相关数据(例如，路径历史信息、存储的路径历史点等)可以作为假名证书改变操作的一部分被删除。因此，当车辆的假名证书改变时，最初可能无法获得足够的路径历史点来生成路径历史信息。在这样的实施方式中，在车辆的假名证书改变之后的路径历史的广播可以被延迟，直到足够数量的路径历史点可用于生成路径历史信息。图5c示出了根据一些实施例的用于响应于确保足够数量的路径历史点可用于生成路径历史信息而广播路径历史信息的方法560。在一些实施例中，可以结合方法550的操作来执行方法560的操作，例如在框510中广播具有路径历史信息的bsm时。
85.在框502中，车辆的处理器可以执行如针对方法500(图5a)的类似编号框所描述的操作，包括确定车辆的假名证书是否改变。在一些实施方式中，当车辆的假名证书改变时，路径历史相关数据(例如，路径历史信息、存储的路径历史点等)可以作为假名证书改变操作的一部分被删除。因此，在车辆的假名证书改变之后，可能无法立即获得足够的路径历史
点来生成路径历史信息。
86.在确定框562中，车辆的处理器可以执行操作以确定是否有足够的路径历史点可用于生成路径历史信息。作为一个示例，用于路径历史信息生成的足够数量的路径历史点可以是车辆处理器可用的存储器中可用的存储器的路径历史点的设置，例如整数值(例如，1、2、3、多于3等)。车辆的处理器可以基于设置以任何方式确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成。作为特定示例，车辆的处理器可以计数存储的路径历史点的数量，并将该数量与整数值设置进行比较，以确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成。例如，处理器可以从整数值设置中减去存储历史点的计数，并且零或负值可以指示有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成。
87.响应于确定没有足够的路径历史点可用(即，确定框562＝“否”)，车辆的处理器可以执行操作以在框564中累积一个或多个路径历史点。车辆的处理器可以以各种方式累积路径历史点。作为一个示例，车辆的处理器可以每隔几秒钟用时间戳记录和存储车辆的当前位置、速度和行驶方向，以累积路径历史点。周期性地，处理器可以再次执行确定框562中的操作，以确定是否已经累积了足够的路径历史点用于路径历史信息生成。
88.响应于确定有足够的路径历史点可用(即，确定框562＝“是”)，车辆的处理器可在框566中生成路径历史信息。例如，车辆的处理器可以通过至少部分地基于所存储的路径历史点生成路径历史数据帧来生成路径历史信息，该路径历史数据帧定义了反映时间标记的车辆在某一时间段和/或距离上的运动的几何路径。
89.在框504和506中，车辆的处理器可以执行如针对方法500(图5a)的类似编号框所描述的操作，包括响应于确定车辆的假名证书改变，在从假名证书发生改变时起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm，以及在该时间段到期后广播没有路径历史信息的bsm。
90.图6示出了根据各种实施例的发送bsm的示例时间线。参考图1a-6，时间线示出了假名证书改变周期时间段600，例如在假名证书改变之后的300秒的时间段，此后假名证书再次改变。在假名证书改变周期时间段600的第一时间段602中，bsm可以携带路径历史。在该时间段到期之后，可以进入第二时间段604，其中bsm不携带路径历史。例如，根据5a和/或5b中所示的方法的一个或多个操作，车辆可以在第一时间段602中发送具有路径历史的bsm，并且在第二时间段604中发送没有路径历史的bsm。
91.图7a示出了示出根据各种实施例的发送bsm的示例时间线的示例时间线。参考图1a-7a，时间线示出了包括路径历史信息的bsm的周期性传输，该bsm传输标记为ph。bsm的其他传输是不包括过去历史(pasthistory)信息的bsm。图7a示出了在10个没有过去历史的bsm之后，可以发送具有过去历史的bsm。例如，根据5a和/或5b中所示的方法的一个或多个操作，车辆可以以广播bsm的周期发送具有过去历史的bsm(标记为ph)，该广播bsm的周期对应于选定数量的没有路径历史的bsm广播，例如在每10次没有路径历史的bsm传输之后。
92.图7b示出了示出根据各种实施例的发送bsm的示例时间线的示例时间线。参考图1a-7b，时间线示出了包括过去历史信息的bsm的传输，该bsm传输标记为ph。bsm的其他传输是不包括过去历史信息的bsm。图7b示出了当车辆的跟踪误差超过误差阈值时，可以发送具有过去历史的bsm。例如，根据5a和/或5b中所示的方法的一个或多个操作，当跟踪误差超过误差阈值时，车辆可以发送具有过去历史的bsm(标记为ph)。
93.实施各种实施例的处理器可以是任何可编程微处理器、微型计算机或多处理器芯
片或可以由软件指令(应用)配置以执行各种功能(包括本技术中描述的各个方面的功能)的芯片。在一些通信设备中，可以提供多个处理器，例如专用于无线通信功能的一个处理器和专用于运行其他应用的一个处理器。通常，软件应用可以在它们被访问和加载到处理器之前存储在内部存储器中。处理器可以包括足以存储应用软件指令的内部存储器
94.如在本技术中使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”等旨在包括计算机相关实体，例如但不限于硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件，它们被配置为执行特定操作或功能。例如，组件可以是但不限于在处理器、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机上运行的进程。作为说明，在通信设备的处理器上运行的应用和通信设备都可以被称为组件。一个或多个组件可以驻留在执行的进程和/或线程中，并且组件可以本地化在一个处理器或内核上和/或分布在两个或多个处理器或内核之间。此外，这些组件可以从其上存储有各种指令和/或数据结构的各种非暂时性计算机可读介质执行。组件可以通过本地和/或远程过程、函数或过程调用、电子信号、数据分组、存储器读/写以及其他已知的网络、计算机、处理器和/或过程相关的通信方法进行通信。
95.许多不同的蜂窝和移动通信服务和标准在未来是可用的或预期的，所有这些服务和标准都可以实施并受益于各个方面。这些服务和标准可以包括，例如，第三代伙伴关系项目(3gpp)、长期演进(lte)系统、第三代无线移动通信技术(3g)、第四代无线移动通信技术(4g)、第五代无线移动通信技术(5g)，全球移动通信系统(gsm)、通用移动通信系统(umts)、3gsm、通用分组无线电服务(gprs)、码分多址(cdma)系统(如cdmaone、cdma1020tm)、edge、高级移动电话系统(amps)、数字amps(is-136/tdma)，演进数据优化(ev-do)、数字增强无绳通信(dect)、全球微波接入互操作性(wimax)、无线局域网(wlan)、wi-fi保护接入i&ii(wpa、wpa2)、综合数字增强网络(iden)、c-v2x、v2v、v2p、v2i和v2n等。这些技术中的每一个涉及例如语音、数据、信令和/或内容消息的发送和接收。应当理解，对与单个电信标准或技术相关的术语和/或技术细节的任何引用仅用于说明性目的，并且除非在权利要求书语言中特别叙述，否则不打算将权利要求书的范围限制到特定通信系统或技术。
96.所示出和描述的各个方面仅作为示例来提供，以说明权利要求的各种特征。然而，关于任何给定方面示出和描述的特征不一定限于相关联的方面，并且可以与示出和描述的其他方面一起使用或组合。此外，权利要求不旨在受到任何一个示例方面的限制。例如，方法的一个或多个操作可以替代方法的一个或多个操作或者与方法的一个或多个操作相结合。
97.上述方法描述和过程流程图仅作为说明性示例而提供，并不意在要求或暗示必须以所呈现的顺序执行各个方面的操作。如本领域技术人员将理解的，上述方面中的操作顺序可以以任何顺序执行。诸如“此后”、“然后”、“下一步”等词并不打算限制操作的顺序；这些词是用来指导读者概观方法的描述。此外，对单数形式的权利要求要素的任何引用，例如，使用冠词“一”、“一个”或“该”，不应被解释为将要素限制为单数形式。
98.结合本文公开的方面描述的各种说明性逻辑块、模块、组件、电路和算法操作可以实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面已经大体上就其功能性描述了各种说明性组件、块、模块、电路和操作。这些功能是实现为硬件还是软件取决于施加在整个系统上的特定应用和设计约束。技术人员可以针对每个特定应用以不同的方式实施所描述的功能，但是这种方面决定不应被解释为导致偏离本
权利要求的范围。
99.用于实施结合本文公开的方面描述的各种说明性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件可以用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、asic、现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件或设计用于执行本文所述的功能的其任何组合来实施或执行。通用处理器可以是微处理器，但是在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可以实施为接收器智能对象的组合，例如，dsp和微处理器、多个微处理器的组合、一个或多个微处理器与dsp核心的结合、或任何其他这样的配置。或者，一些操作或方法可以由特定于给定功能的电路来执行。
100.在一个或多个方面中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实施。如果在软件中实施，则这些功能可以作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质或非瞬态处理器可读存储介质上。本文所公开的方法或算法的操作可以体现在处理器可执行软件模块或处理器可执行的指令中，该处理器可执行软件模块或处理器可执行的指令可以驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质上。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是可由计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限制，此类非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可包括ram、rom、eeprom、闪存、cd-rom或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储智能对象，或可用于以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码并可由计算机访问的任何其他媒介。如本文所使用的磁盘和光盘包括压缩盘(cd)、激光盘、光盘、数字多功能盘(dvd)、软盘和蓝光盘，其中磁盘通常用磁再现数据，而光盘用激光光学再现数据。上述的组合也包括在非暂时性计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可以作为代码和/或指令的一个或任意组合或集合驻留在可并入计算机程序产品的非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上。
101.提供所公开方面的前述描述以使本领域技术人员能够做出或使用权利要求。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且本文中定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离权利要求的范围。因此，本公开并不打算局限于本文所示的方面，而是将被赋予与以下权利要求以及本文所公开的原理和新颖特征一致的最宽范围。
技术特征：1.一种在车辆的处理器中执行的用于当在广播安全消息(bsm)中不需要广播路径历史信息时提供路径历史信息的方法，包括：确定所述车辆的假名证书是否改变；以及响应于确定所述车辆的所述假名证书改变，在从所述假名证书发生改变的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm，其中所述时间段小于假名证书改变之间的时间。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述时间段为一秒。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述时间段到期后广播没有路径历史信息的bsm。4.根据权利要求1所述的方法，其中在所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm包括仅在所述时间段期间周期性地广播包括路径历史的bsm，使得在所述时间段期间广播的少于所有的bsm包括路径历史。5.根据权利要求4所述的方法，其中广播包括路径历史的bsm的周期在选定数量的没有路径历史的bsm广播之后。6.根据权利要求5所述的方法，其中没有路径历史的bsm广播的所述选定数量为10。7.根据权利要求4所述的方法，其中广播包括路径历史的bsm的周期在选定的秒数之后。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述选定的秒数是1。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定基于使用bsm中包括的车辆位置信息来跟踪所述车辆的跟踪误差是否超过误差阈值；以及响应于确定所述跟踪误差超过所述误差阈值，广播包括路径历史信息的bsm。10.根据权利要求1所述的方法，还包括，在响应于确定所述车辆的所述假名证书改变、在从所述假名证书发生改变的所述时间起的所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm之前：响应于确定所述车辆的所述假名证书改变，确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成；响应于确定没有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，累积路径历史点；以及响应于确定有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，生成路径历史信息。11.一种车辆，包括：存储器；以及处理器，耦合到所述存储器和收发器，并配置有处理可执行的指令，以：确定所述车辆的假名证书是否改变；以及响应于确定所述车辆的所述假名证书改变，在从所述假名证书发生改变的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm，其中所述时间段小于假名证书改变之间的时间。12.根据权利要求11所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，使得所述时间段为一秒。13.根据权利要求11所述的车辆，其中所述处理器进一步配置有处理器可执行的指令，以：在所述时间段到期后广播没有路径历史信息的bsm。
14.根据权利要求11所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，使得在所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm包括仅在所述时间段期间周期性地广播包括路径历史的bsm，使得在所述时间段期间广播的少于所有的bsm包括路径历史。15.根据权利要求14所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，使得广播包括路径历史的bsm的周期在选定数量的没有路径历史的bsm广播之后。16.根据权利要求15所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，使得没有路径历史的bsm广播的所述选定数量为10。17.根据权利要求14所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，使得广播包括路径历史的bsm的周期在选定的秒数之后。18.根据权利要求17所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，使得所述选定的秒数为1。19.根据权利要求11所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，以：确定基于使用bsm中包括的车辆位置信息来跟踪所述车辆的跟踪误差是否超过误差阈值；以及响应于确定所述跟踪误差超过所述误差阈值，广播包括路径历史信息的bsm。20.根据权利要求11所述的车辆，其中所述处理器还配置有处理器可执行的指令，以在响应于确定所述车辆的所述假名证书改变、在从所述假名证书发生改变的所述时间起的所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm之前：响应于确定所述车辆的所述假名证书改变，确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成；响应于确定没有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，累积路径历史点；以及响应于确定有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，生成路径历史信息。21.一种在其上存储有处理器可执行的指令的非暂时性处理器可读介质，所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，所述操作包括：确定所述车辆的假名证书是否改变；以及响应于确定所述车辆的所述假名证书改变，在从所述假名证书发生改变的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm，其中所述时间段小于假名证书改变之间的时间。22.根据权利要求21所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，使得所述时间段为一秒。23.根据权利要求22所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，所述操作还包括：在所述时间段到期后广播没有路径历史信息的bsm。24.根据权利要求21所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，使得在所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm包括了仅在所述时间段期间周期性地广播包括路径历史的bsm，使得在所述时间段期间广播的少于所有的bsm包括路径历史。25.根据权利要求24所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，使得广播包括路径历史的bsm的周期在选定数量的没有路径历史的bsm广播之后。
26.根据权利要求25所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，使得没有路径历史的bsm广播的所述选定数量为10。27.根据权利要求24所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，使得广播包括路径历史的bsm的周期在选定的秒数之后。28.根据权利要求27所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，使得所述选定的秒数为1。29.根据权利要求21所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，所述操作还包括：确定基于使用bsm中包括的车辆位置信息来跟踪所述车辆的跟踪误差是否超过误差阈值；以及响应于确定所述跟踪误差超过所述误差阈值，广播包括路径历史信息的bsm。30.根据权利要求21所述的非暂时性处理器可读介质，其中所存储的所述处理器可执行的指令被配置为使车辆的处理器执行操作，所述操作还包括：在响应于确定所述车辆的所述假名证书改变、在从所述假名证书发生改变的所述时间起的所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm之前，响应于确定所述车辆的所述假名证书改变，确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成；响应于确定没有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，累积路径历史点；以及响应于确定有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，生成路径历史信息。31.一种车辆，包括：用于确定所述车辆的假名证书是否改变的部件；以及用于响应于确定所述车辆的所述假名证书改变、在从所述假名证书发生改变的时间起的一时间段内广播包括路径历史信息的bsm的部件，其中所述时间段小于假名证书改变之间的时间。32.根据权利要求31所述的车辆，还包括：用于在所述时间段到期后广播没有路径历史信息的bsm的部件。33.根据权利要求31所述的车辆，还包括：用于确定基于使用bsm中包括的车辆位置信息来跟踪所述车辆的跟踪误差是否超过误差阈值的部件；以及用于响应于确定所述跟踪误差超过所述误差阈值、广播包括路径历史信息的bsm的部件。34.根据权利要求31所述的车辆，还包括：用于在响应于确定所述车辆的所述假名证书改变、在从所述假名证书发生改变的所述时间起的所述时间段期间广播包括路径历史信息的bsm之前、响应于确定所述车辆的所述假名证书改变、确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成的部件；用于响应于确定没有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成、累积路径历史点的部件；以及用于响应于确定有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成、生成路径历史信息的
部件。
技术总结各种实施例提供了用于在不需要在所有BSM中包括路径历史信息时在从车辆发送的广播安全消息(BSM)中简要提供路径历史信息的方法、车辆计算设备、存储介质和系统。各种实施例可以包括在车辆的假名证书改变之后的一时间段内广播包括路径历史信息的BSM，以及在所有其他时间广播没有路径历史信息的BSM。一些实施例还可以包括确定是否有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成，响应于确定没有足够的路径历史点可用于路径历史信息生成而累积路径历史点，以及一旦已经累积了足够的路径历史点，就在该时间段期间广播包括路径历史信息的BSM。BSM。BSM。
技术研发人员：李俨 陈书平 殷悦
受保护的技术使用者：高通股份有限公司
技术研发日：2020.06.16
技术公布日：2022/11/1
