1.本发明属于电机设备技术领域，具体而言，涉及一种拼装机构。
背景技术：2.在对定子进行装配过程中，需要将铜线插入至定子铁芯的线槽内，目前主要是通过人工的方式完成铜线定子铁芯的装配工序，人工装配的方式不仅工作效率低，而且容易出现插入混乱的问题发生。
技术实现要素：3.本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.有鉴于此，本发明提出了一种拼装机构，包括：预拼装置，预拼装置包括推动组件和多个导线槽，多个导线槽呈环形分布，多根铜线插入多个导线槽后组成铜线组，推动组件用于推动位于导线槽内的铜线向多个导线槽的环形中心移动；抓取装置，抓取装置包括第一夹持组件和第二夹持组件，抓取装置位于取料位时，第一夹持组件和第二夹持组件夹取铜线组，抓取装置位于放料位时，第一夹持组件和第二夹持组件分离于铜线组；转移装置，与抓取装置相连接，用于驱动抓取装置在取料位和放料位之间移动。
5.本发明提供的拼装机构，用于将铜线装配于定子铁芯内。拼装机构由预拼装置、抓取装置和转移装置三部分组成，预拼装置是用于将多根铜线预拼为环形的铜线组。当铜线全部装配于定子铁芯内的情况下，由于定子铁芯上的槽孔呈环形分布，因此装配后的多根铜线也呈环形分布，预拼装置可以将多根铜线预拼为环形的铜线组，从而便于将铜线组与定子铁芯进行装配。抓取装置用于抓取预拼完成的铜线组，抓取装置对铜线组进行抓取后，可以将铜线组整齐的插入至定子铁芯的槽孔内，完成铜线和定子铁芯的装配。转移装置用于带动抓取装置移动，从而可以自动完成铜线和定子铁芯的装配过程。
6.具体地，在预拼装置上设置有多个导线槽，导线槽内用于插入铜线。可以根据定子铁芯上多个槽孔的位置关系相应设置多个导线槽之间位置关系。可以通过工装将铜线转移至导线槽的上方，例如通过机械手将铜线转移至导线槽的上方，然后铜线垂直放入导线槽内，当铜线的一部分伸入导线槽内之后，机械手停止抓取铜线，使得铜线相对导线槽自由下落。由于推动组件可以推动铜线在导线槽内移动，因此导线槽的槽宽或槽长尺寸较大，相比于支架将铜线装配于定子铁芯的槽孔内的方式，本发明中将铜线插入至导线槽内的方式，铜线不易与其他部件产生较大的摩擦力，不易对铜线的漆面造成破坏。
7.由于导线槽的槽宽或槽长的尺寸较大，多根铜线较为松散的插入至多个导线槽内。为了保证铜线组的整齐、紧凑，通过推动组件对多根铜线进行推动，使得多根铜线向呈环形分布的多个导线槽的轴心方向移动，多根铜线相互靠拢，形成整齐紧凑的铜线组。通过推动组件对铜线进行推动，自动完成了铜线组的预拼步骤。
8.在完成铜线组的预拼步骤之后，转移装置带动抓取装置移动至取料位，第一夹持组件和第二夹持组件可以对铜线组进行夹取，然后转移装置再带动抓取装置移动至放料
位，铜线组可以整体装配至定子铁芯内。通过抓取装置带动铜线组移动，可以完成多根铜线的整体转移，而且，铜线组已经完成预拼，因此铜线组中的多根铜线与定子铁芯上的多个槽孔位置相对应，铜线组可以准确地插入至槽孔内。第一夹持组件和第二夹持组件对铜线组进行夹取，确保转移过程中不会出现铜线组松散的问题，有利于实现铜线组和定子铁芯的精准装配。
9.通过预拼装置对多根铜线进行预拼，通过转移装置和夹取装置对铜线组进行转移，自动完成了铜线和定子铁芯的装配，自动化程度较高，能够节省人力，提高加工效率。另外，通过自动完成铜线和定子铁芯的装配，能够避免出现铜线插错、混乱的问题发生，有利于提高铜线和定子铁芯装配的准确率。
10.另外，根据本发明提供的上述技术方案中的拼装机构，还可以具有如下附加技术特征：
11.在上述技术方案中，预拼装置包括：支架；导向盘，导向盘上设有多个导线槽，导线槽沿导向盘的径向延伸；推动组件，连接于支架，推动组件用于推动位于导向槽内的铜线朝向导向盘的轴线方向移动；第一驱动组件，连接于支架，与导向盘相连接，第一驱动组件用于驱动导向盘转动。
12.在上述任一技术方案中，推动组件包括：第一驱动件，连接于支架；推动板，与第一驱动件相连接，第一驱动件用于驱动推动板移动，推动板设有弧形推动面，弧形推动面朝向导向盘的轴线。
13.在上述任一技术方案中，支架包括：架体和安装座，安装座连接于架体；第一驱动组件包括：第二驱动件，连接于架体；转轴组件，与第二驱动件相连接，第二驱动件用于驱动转轴组件转动；第一回转轴承，第一回转轴承的外圈与安装座相连接，转轴组件与第一回转轴承的内圈相装配；导向块，连接于转轴组件，与导向盘连接，导向块上设有导向槽，导向槽与导线槽连通，导向槽沿转轴组件的轴向延伸。
14.在上述任一技术方案中，沿转轴组件的轴向且向远离导向盘的方向，导向槽的至少一部分槽宽减小。
15.在上述任一技术方案中，导向槽中的第一侧壁朝向导向盘的轴线，沿铜线的插入方向，第一侧壁向接近导向盘的轴线的方向倾斜。
16.在上述任一技术方案中，预拼装置还包括：承载板，设于转轴组件；连接柱，第一端连接于承载板；安装板，连接柱的第二端穿过第一回转轴承后与安装板相连接，安装板上沿周向设有多个定位槽孔，定位槽孔沿导向盘的轴向贯通安装板，铜线穿过导线槽后可伸入定位槽孔；第三驱动件，设于安装板；弧形板，与第三驱动件相连接，第三驱动件用于驱动弧形板移动朝向或远离导向盘的轴线移动，弧形板与导向盘同心设置。
17.在上述任一技术方案中，预拼装置还包括：安装盘，设于安装板，安装盘的周向上设有多个穿线孔，穿线孔沿导向盘的轴向贯通安装盘，铜线可依次穿过导线槽、穿线孔和定位槽孔，安装盘的周向侧壁上设有推动槽，推动槽与穿线孔相连通，弧形板可伸入推动槽内。
18.在上述任一技术方案中，安装板和安装盘上均设有通孔，转轴组件穿过通孔。
19.在上述任一技术方案中，预拼装置还包括：升降驱动件，与转轴组件相连接，承载板滑动连接于转轴组件，升降驱动件用于驱动承载板升降。
20.在上述任一技术方案中，预拼装置还包括：承载座；滑轨，设于承载座，支架滑动连接于滑轨；第四驱动件，设于滑轨，用于驱动滑轨移动。
21.在上述任一技术方案中，抓取装置包括：安装架，第一夹持组件和第二夹持组件连接于安装架；压块组件，连接于安装架，抓取装置位于取料位时，铜线组的轴向端部与压块组件相抵接。
22.在上述任一技术方案中，抓取装置位于放料位时，压块组件用于推动铜线组。
23.在上述任一技术方案中，第一夹持组件包括：第五驱动件，连接于安装架；传动轴，与第五驱动件相连接，第五驱动件用于驱动传动轴沿轴向移动；连接筒，连接于安装架，传动轴的一部分位于连接筒内；承载组件，与连接筒相连接；连杆组件，连杆组件与传动轴以及承载组件连接，在第五驱动件的驱动下，连杆组件沿传动轴的径向相对承载组件移动，以使连杆组件与铜线组的内圈相抵接或相分离。
24.在上述任一技术方案中，承载组件包括：第一板体、连接件和第二板体，第一板体连接于连接筒，连接件连接第一板体和第二板体，第一板体和第二板体之间具有滑动空间；连杆组件包括：杆体，杆体的第一端转动连接于传动轴；滑动块，杆体的第二端转动连接于滑动块，滑动块的一部分可滑出滑动空间。
25.在上述任一技术方案中，第二夹持组件包括：第二回转轴承，第二回转轴承的外圈连接于安装架；第一转盘，与第二回转轴承的内圈相连接，第一转盘上设有多个弧形槽，多个弧形槽沿第一转盘的周向间隔分布；第二转盘，连接于安装架，第一转盘和第二转盘同心设置，第一转盘上设有多个滑动槽，多个滑动槽沿第一转盘的周向间隔分布；滑动组件，滑动组件的一部分伸入弧形槽和滑动槽内；第三驱动组件，设于安装架，第三驱动组件用于驱动第一转盘转动；滑动组件为多组，每组滑动组件与一个滑动槽以及一个弧形槽相配合，在第二转盘转动的情况下，弧形槽的内壁推动滑动组件沿滑动槽移动。
26.在上述任一技术方案中，滑动组件包括：滚轮，伸入弧形槽内；滑块，与滚轮相连接，滑块位于滑动槽内；两组分隔件，与滑块相连接，沿第一转盘的径向且向远离第一转盘轴线的方向，两组分隔件的间距增大，分隔件用于伸入铜线组中沿周向分布的相邻两根铜线之间。
27.在上述任一技术方案中，分隔件包括：第一承载杆，与滑块相连接；第二承载杆，转动连接于第一承载杆，第二承载杆的转动轴线与第一转盘的轴线同向设置；锁紧件，用于锁紧第一承载杆和第二承载杆。
28.在上述任一技术方案中，第二转盘的轴向端面上设有多个滑槽，多个滑槽沿第二转盘的周向分布，第一承载杆位于滑槽内；滑动组件还包括：压板，连接于第二转盘，压板盖设于第一承载杆的一部分。
29.在上述任一技术方案中，第三驱动组件包括：第六驱动件，转动连接于安装架；铰链，连接于第六驱动件和第一转盘，铰链与第六驱动件的输出轴转动连接，第六驱动件通过铰链带动第一转盘转动。
30.在上述任一技术方案中，安装架包括：主架；第一支撑板，连接于主架，压块组件设于支撑板；第二支撑板，连接于主架，第二回转轴承设于第二支撑板；止动件，设于第二支撑板，压块组件包括定位件，在定位件与止动件接触的情况下，压块组件停止推动铜线组。
31.在上述任一技术方案中，抓取装置还包括：支撑架，与第一支撑板和主架相连接，
压力检测件，设于支撑架，压力检测件与主架相连接，压力检测件用于检测支撑架和主架之间的压力变化。
32.在上述任一技术方案中，转移装置可驱动抓取装置升降，在定位件与止动件接触的情况下，转移装置驱动抓取装置下降。
33.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
34.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
35.图1示出了本发明的实施例中预拼装置的结构示意图之一；
36.图2示出了本发明的实施例中预拼装置的结构示意图之二；
37.图3示出了图2中a处的放大图；
38.图4示出了图2中b处的放大图；
39.图5示出了本发明的实施例中预拼装置的轴向剖视图；
40.图6示出了图5中c处的放大图；
41.图7示出了图5中d处的放大图；
42.图8示出了本发明的实施例中安装盘的结构示意图之一；
43.图9示出了本发明的实施例中安装盘的结构示意图之二；
44.图10示出了本发明的实施例中抓取装置的结构示意图；
45.图11示出了本发明的实施例中抓取装置的轴向剖视图；
46.图12示出了图11中e处的放大图；
47.图13示出了图11中f处的放大图；
48.图14示出了本发明的实施例中第一转盘、滑动组件、第二转盘和压板的爆炸图；
49.图15示出了本发明的实施例中滑动组件的结构示意图；
50.图16示出了图11中g处的放大图。
51.其中，图1至图16中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
52.100预拼装置，110支架，111架体，112安装座，120导向盘，121导线槽，130推动组件，131第一驱动件，132推动板，140第一驱动组件，141第二驱动件，142转轴组件，1421底板，1422中间板，1423安装槽，1424轴体，143第一回转轴承，144导向块，145导向槽，146驱动电机，147第一带轮，148皮带，149第二带轮，150承载板，160连接柱，170安装板，171定位槽孔，180第三驱动件，190弧形板，210安装盘，211穿线孔，212推动槽，220升降驱动件，230承载座，240滑轨，250第四驱动件，260限位盘；
53.300抓取装置，310第一夹持组件，311第五驱动件，312传动轴，313连接筒，314承载组件，315第一板体，316连接件，317第二板体，318连杆组件，319杆体，320滑动块，321涨紧块，330第二夹持组件，331第二回转轴承，332第一转盘，333弧形槽，334第二转盘，335滑动槽，336滑动组件，337滚轮，338滑块，339分隔件，340第一承载杆，341第二承载杆，343滑槽，344压板，345第三驱动组件，346第六驱动件，347铰链，348连接板，349转动部，351安装柱，360安装架，361主架，362第一支撑板，363第二支撑板，364止动件，365转动座，370压块组
件，371压块，372第七驱动件，373缸体，374接头，375固定板，376定位件，380支撑架，390压力检测件。
具体实施方式
54.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
55.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
56.下面参照图1至图16描述根据本发明的一些实施例提供的拼装机构。
57.结合图1和图10所示，在本发明的一些实施例中，提出了一种拼装机构，包括：预拼装置100、抓取装置300以及转移装置。预拼装置100包括推动组件130和多个导线槽121，多个导线槽121呈环形分布，多根铜线插入多个导线槽121后组成铜线组，推动组件130用于推动位于导线槽121内的铜线向多个导线槽121的环形中心移动。抓取装置300包括第一夹持组件310和第二夹持组件330，抓取装置300位于取料位时，第一夹持组件310和第二夹持组件330夹取铜线组，抓取装置300位于放料位时，第一夹持组件310和第二夹持组件330分离于铜线组。转移装置与抓取装置300相连接，转移装置用于驱动抓取装置300在取料位和放料位之间移动。
58.本实施例中的拼装机构用于将铜线装配于定子铁芯内。拼装机构由预拼装置100、抓取装置300和转移装置三部分组成，预拼装置100是用于将多根铜线预拼为环形的铜线组。当铜线全部装配于定子铁芯内的情况下，由于定子铁芯上的槽孔呈环形分布，因此装配后的多根铜线也呈环形分布，预拼装置100可以将多根铜线预拼为环形的铜线组，从而便于将铜线组与定子铁芯进行装配。抓取装置300用于抓取预拼完成的铜线组，抓取装置300对铜线组进行抓取后，可以将铜线组整齐的插入至定子铁芯的槽孔内，完成铜线和定子铁芯的装配。转移装置用于带动抓取装置300移动，从而可以自动完成铜线和定子铁芯的装配过程。
59.具体地，在预拼装置100上设置有多个导线槽121，导线槽121内用于插入铜线。可以根据定子铁芯上多个槽孔的位置关系相应设置多个导线槽121之间位置关系。可以通过工装将铜线转移至导线槽121的上方，例如通过机械手将铜线转移至导线槽121的上方，然后铜线垂直放入导线槽121内，当铜线的一部分伸入导线槽121内之后，机械手停止抓取铜线，使得铜线相对导线槽121自由下落。由于推动组件130可以推动铜线在导线槽121内移动，因此导线槽121的槽宽或槽长尺寸较大，相比于支架110将铜线装配于定子铁芯的槽孔内的方式，本发明中将铜线插入至导线槽121内的方式，铜线不易与其他部件产生较大的摩擦力，不易对铜线的漆面造成破坏。
60.由于导线槽121的槽宽或槽长的尺寸较大，多根铜线较为松散的插入至多个导线槽121内。为了保证铜线组的整齐、紧凑，通过推动组件130对多根铜线进行推动，使得多根铜线向呈环形分布的多个导线槽121的轴心方向移动，多根铜线相互靠拢，形成整齐紧凑的铜线组。通过推动组件130对铜线进行推动，自动完成了铜线组的预拼步骤。
61.在完成铜线组的预拼步骤之后，转移装置带动抓取装置300移动至取料位，第一夹持组件310和第二夹持组件330可以对铜线组进行夹取，然后转移装置再带动抓取装置300移动至放料位，铜线组可以整体装配至定子铁芯内。通过抓取装置300带动铜线组移动，可以完成多根铜线的整体转移，而且，铜线组已经完成预拼，因此铜线组中的多根铜线与定子铁芯上的多个槽孔位置相对应，铜线组可以准确地插入至槽孔内。第一夹持组件310和第二夹持组件330对铜线组进行夹取，确保转移过程中不会出现铜线组松散的问题，有利于实现铜线组和定子铁芯的精准装配。
62.通过预拼装置100对多根铜线进行预拼，通过转移装置和夹取装置对铜线组进行转移，自动完成了铜线和定子铁芯的装配，自动化程度较高，能够节省人力，提高加工效率。另外，通过自动完成铜线和定子铁芯的装配，能够避免出现铜线插错、混乱的问题发生，有利于提高铜线和定子铁芯装配的准确率。
63.结合图1、图2和图5所示，在一种可能的实施例中，预拼装置100包括：支架110、导向盘120、推动组件130以及第一驱动组件140。导向盘120设有多个导线槽121，导线槽121沿导向盘120的径向延伸。推动组件130连接于支架110，推动组件130用于推动位于导向槽145内的铜线朝向导向盘120的轴线方向移动。第一驱动组件140连接于支架110，第一驱动组件140与导向盘120相连接，第一驱动组件140用于驱动导向盘120转动。
64.在该实施例中，在导线槽121内插入铜线之后，推动组件130可以对铜线进行推动，使得多根铜线可以聚拢。在导线槽121内插入铜线之后，第一驱动组件140可以驱动导向盘120转盘，以使不同位置的导线槽121内能够均匀插入铜线。
65.具体地，导向盘120沿周向设置有多个导线槽121，第一驱动组件140能够驱动导向盘120转动，因此导向盘120具有轴线。导线槽121沿导向盘120的径向延伸，当导线槽121内插入铜线之后，铜线可以在导线槽121内沿导向盘120的径向移动。导线槽121沿导向盘120的径向上的长度远大于铜线的线径，因此铜线可以轻易的插入至导线槽121内，降低铜线与导线槽121的装配难度，也可以避免铜线被导线槽121刮损。
66.当导线槽121内插入多根铜线之后，多根铜线处于较为松散的状态，此时通过推动组件130对多根铜线进行推动，使得多根铜线可以向导向盘120的轴线聚拢，多根铜线形成铜线组，铜线组中相邻铜线比较紧凑、整齐。
67.在将铜线依次插入至导线槽121的过程中，可以先将一根铜线插入至导线槽121内，然后第一驱动组件140驱动导向盘120转动，下一个导线槽121转动至待插入铜线的位置。通过第一驱动组件140驱动到导向盘120转动，可以使得机械手上料位置不需要进行调整，而是通过导向盘120的转动而将不同的导线槽121与上料位置相对应，这就可以避免机械手频繁调整上料位置的计算难度，以及，也可以保证上料位置的准确性，确保铜线可以准确地插入至导线槽121内。
68.在一种可能的应用中，第一驱动组件140驱动导向盘120的转动角度与相邻两个导线槽121的间隔尺寸相关联。
69.如图1所示，在一种可能的实施例中，推动组件130包括：第一驱动件131和推动板132。第一驱动件131连接于支架110，推动板132与第一驱动件131相连接，第一驱动件131用于驱动推动板132移动，推动板132设有弧形推动面，弧形推动面朝向导向盘120的轴线。
70.在该实施例中，第一驱动件131安装在支架110上，示例性地，第一驱动件131可以
通过螺钉等锁紧件锁紧于支架110上。
71.第一驱动件131与推动板132相连接，第一驱动件131可以驱动推动板132沿导向盘120的径向移动。在导线槽121内插入铜线之后，第一驱动件131驱动推动板132朝向导向盘120的轴线移动，推动板132可以对铜线进行推动，使得铜线被推动并向导向盘120的轴线移动，使得多根铜线可以相互聚拢。
72.具体地，推动板132上设置有弧形推动面，弧形推动面朝向导向盘120的轴线，弧形推动面用于对铜线进行推动。由于多个导线槽121呈环形分布，因此多个导线槽121内的多根铜线也为环形分布，弧形推动面能够同时对多根铜线进行推动，有利于提高推动效率。
73.在一种可能的应用中，弧形推动面的轴心与导向盘120的轴线重合，在弧形推动面对多根铜线进行推动时，铜线受到的是沿导向盘120径向的推力，铜线可以平稳地沿导线槽121滑动，避免铜线受到偏移力而与导线槽121发生摩擦，进一步避免对铜线的漆面造成破坏。
74.在一种可能的应用中，推动组件130的数量可以为多个，多个推动组件130可以同时对多根铜线进行推动，一次性完成多有铜线的推动。也可以在导向盘120的部分周向外围设置推动组件130，在推动组件130对铜线进行推动之后，第一驱动组件140可以驱动导向盘120转动，使得推动未被推动的铜线转动至待推动位置，推动组件130可以继续对铜线进行推动。
75.在本实施例中，推动组件130的数量为三个，通过第一驱动组件140和三个推动组件130相配合，使得三个推动组件130可以完成对多根铜线进行推动的动作，不需要在导向盘120的周向外围布满推动组件130，能够减少推动组件130的使用数量，既简化产品结构，又节能成本。
76.示例性地，第一驱动件131可以为驱动气缸。
77.结合图2和图5所示，在一种可能的实施例中，支架110包括：架体111和安装座112，安装座112连接于架体111。第一驱动组件140包括：第二驱动件141、转轴组件142、第一回转轴承143以及导向块144。第二驱动件141连接于架体111，转轴组件142与第二驱动件141相连接，第二驱动件141用于驱动转轴组件142转动。第一回转轴承143的外圈与安装座112相连接，转轴组件142与第一回转轴承143的内圈相装配。导向块144连接于转轴组件142，导向块144上设有导向槽145，导向槽145与导线槽121连通，导向孔与导向盘120连接，导向槽145沿转轴组件142的轴向延伸。
78.在该实施例中，导向盘120与导向块144相连接，导向块144上设置有多个导向槽145，导向槽145与导线槽121相连通，铜线插入导线槽121之后可以伸入至导向槽145内。只有一小部分铜线位于导线槽121内的情况下，在将铜线穿过导线槽121之后，铜线可能会出现较大角度的倾斜问题，因此可以增加导向槽145对铜线进一步起到导向作用。
79.导向槽145沿导向盘120的轴向延伸，因此导向槽145具有较长的导向路径，可以有效避免铜线发生较大角度的倾斜，有利于推动组件130对铜线进行整齐的推动。
80.安装座112与支架110相连接，安装座112可以一体成型于支架110，也可以通过螺钉等锁紧件将安装座112锁紧于支架110。
81.在安装座112上加工成型有通孔，第一回转轴承143与安装座112上的通孔相对应设置。第一回转轴承143的外圈和内圈通过滚珠实现相对转动，第一回转轴承143的外圈连
接于安装座112，使得第一回转轴承143固定于安装座112。
82.转轴组件142与第二驱动件141相连接，使得第二驱动件141可以驱动转轴组件142转动，转轴组件142还与第一回转轴承143的内圈相连接，第一回转轴承143对转轴组件142起到支撑作用，使得转轴组件142可以稳定地转动。导向块144套设于转轴组件142，转轴组件142可以带动导向块144转动，而导向块144与导向盘120相连接，在导向块144转动的情况下，导向块144可以带动导向盘120转动，导向块144和导向盘120同步转动，避免导线槽121和导向槽145相互错开。
83.由于导向块144可以带动导向盘120转动，因此不需要在导向盘120上开设通孔，导向块144与导向盘120可以通过螺钉等锁紧件相互锁紧。
84.在一种可能的应用中，导向块144可以套紧于转轴组件142，使得转轴组件142可以带动导向块144移动，以及避免导向块144沿转轴组件142的轴向移动。在本实施例中，第一驱动组件140还包括：限位盘260，限位盘260套设于转轴组件142，且限位盘260可以通过螺钉等锁紧件锁紧于转轴组件142，或将限位盘260与转轴组件142过盈配合。限位盘260的周向上开设有槽孔，槽孔与导向槽145相连通，铜线依次穿过导线槽121、导向槽145和限位盘260上的槽孔。通过限位盘260与转轴组件142进行固定，就不需要将导向块144与转轴组件142实现轴向上的固定，将导向块144通过螺钉等锁紧件锁紧于限位盘260，使得转轴组件142可以带动限位盘260、导向孔和导向盘120转动。通过这种设置方式，能够便于对导向盘120和导向块144进行拆卸，以便于对导向盘120和导向块144进行更换或维护。
85.在本实施例中，第二驱动件141包括：驱动电机146、第一带轮147、皮带148和第二带轮149，驱动电机146安装在架体111上，第一带轮147与驱动电机146的输出轴向连接，第二带轮149套设于转轴组件142，皮带148套设于第一带轮147和第二带轮149。在驱动电机146启动时，驱动电机146带动第一带动转动，第一带动带动皮带148转动，皮带148带动第二带轮149转动，第二带轮149带动转轴组件142转动。在其它实施例中，第二驱动件141也可以链轮和链条作为驱动部件。
86.在一种可能的实施例中，导向槽145中的第一侧壁朝向导向盘120的轴线，沿铜线的插入方向，第一侧壁向接近导向盘120的轴线的方向倾斜。
87.在该实施例中，导向槽145具有多个侧壁，其中，导向槽145中朝向导向盘120的轴线的侧壁为第一侧壁。向远离导向盘120的方向，第一侧壁向接近导向盘120的轴线的方向倾斜。在铜线的第一端插入至导向槽145内的过程中，铜线的第二端能够与第一侧壁接触，由于第一侧壁朝向导向盘120的轴线倾斜，因此，随着铜线因重力作用下降过程中，铜线的第一端能够沿倾斜的第一侧壁滑动，第一侧壁将铜线的第一端向接近导向盘120的轴线的方向进行导向。所以，随着铜线下降，铜线的第一端逐渐接近导向盘120的轴线，即，铜线的第一端既沿着导向盘120的轴向下降，也沿导向盘120的径向移动。当铜线完成插入步骤之后，多根铜线的第一端均接近导向盘120的轴线，自动完成了对铜线的第一端进行聚拢的过程，然后通过推动组件130对铜线的上部进行推动，确保铜线的上部和下部均能够向导向盘120的轴线聚拢，进一步提高多根铜线的整齐性，提高了对铜线进行整理的便利性。
88.在一种可能的实施例中，沿转轴组件142的轴向且向远离导向盘120的方向，导向槽145的至少一部分槽宽减小。
89.在该实施例中，向远离导向盘120的方向，导向槽145的至少一部分槽宽逐渐减小。
在铜线的第一端插入至导向槽145内的过程中，沿导向槽145宽度方向上的两侧壁的间距逐渐较小。因此，随着铜线因重力作用下降过程中，铜线的第一端能够沿着导向槽145宽度方向上的两侧壁滑动，导向槽145宽度方向上的两侧壁与铜线的间距逐渐较小。当铜线完成插入步骤之后，导向槽145的末端与铜线的间距较小，能够避免铜线在导向槽145内滑动。
90.通过推动组件130和第一侧壁对铜线的作用，实现了对铜线在径向上的聚拢和定位，通过将槽宽逐渐减小，实现了对铜线在周向上的聚拢和定位，确保铜线能够准确地移动至预拼的位置，有利于提高预拼精度，从而可以准确地将铜线组直接插入至定子铁芯内。
91.结合图2、图3和图6所示，在一种可能的实施例中，预拼装置100还包括：承载板150、连接柱160、安装板170、第三驱动件180以及弧形板190。承载板150设于转轴组件142，连接柱160的第一端连接于承载板150，连接柱160的第二端穿过第一回转轴承143后与安装板170相连接，安装板170上沿周向设有多个定位槽孔171，定位槽孔171沿导向盘120的轴向贯通安装板170，铜线穿过导线槽121后可伸入定位槽孔171。第三驱动件180设于安装板170。弧形板190与第三驱动件180相连接，第三驱动件180用于驱动弧形板190移动朝向或远离导向盘120的轴线移动，弧形板190与导向盘120同心设置。
92.在该实施例中，安装板170上开设有定位槽孔171，铜线在预拼过程中，铜线依次穿过导线槽121、导向槽145和定位槽孔171，定位槽孔171为腰形孔，且定位槽孔171沿导向盘120的径向延伸，使得铜线可以在定位槽孔171内滑动。
93.安装板170通过连接柱160和承载板150与转轴组件142相连接，所以，在转轴组件142转动时，转轴组件142通过承载板150和连接柱160带动安装板170转动，导向盘120、导向块144和安装板170可以同步转动，避免对铜线造成扭转。
94.安装板170对第三驱动件180起到承载作用，第三驱动件180可以驱动螺钉等锁紧件锁紧于安装板170。
95.弧形板190与第三驱动件180向连接，第三驱动件180可以驱动弧形板190沿导向盘120的径向移动，在定位槽孔171内插入铜线之后，第二驱动件141驱动弧形板190朝向导向盘120的轴线移动，弧形板190可以对铜线进行推动，使得铜线被推动并向导向盘120的轴线移动，使得多根铜线可以相互聚拢。
96.具体地，弧形板190与导向盘120同心设置。由于多个导线槽121呈环形分布，因此多个导线槽121内的多根铜线也为环形分布，弧形板190能够同时对多根铜线进行推动，有利于提高推动效率。
97.在弧形板190对多根铜线进行推动时，铜线受到的是沿导向盘120径向的推力，铜线可以平稳地沿导线槽121滑动，避免铜线受到偏移力而与导线槽121发生摩擦，进一步避免对铜线的漆面造成破坏。
98.在一种可能的应用中，第三驱动件180和弧形板190的组合数量可以为多组，多个推动组件130可以同时对多根铜线进行推动，一次性完成多有铜线的推动。示例性地，本实施例中弧形板190的数量为三个，在三个弧形板190对多根铜线推动到位时，三个弧形板190的端部间距较小，确保可以一次性对全部铜线进行推动。
99.推动组件130可以对铜线的上部进行推动，弧形板190可以对铜线的下部进行推动，进一步提高多根铜线聚拢时的整齐性。
100.示例性地，第三驱动件180可以为驱动气缸。
101.结合图5、图6、图8和图9所示，在一种可能的实施例中，预拼装置100还包括：安装盘210，安装盘210设于安装板170，安装盘210的周向上设有多个穿线孔211，穿线孔211沿导向盘120的轴向贯通安装盘210，铜线可依次穿过导线槽121、穿线孔211和定位槽孔171，安装盘210的周向侧壁上设有推动槽212，推动槽212与穿线孔211相连通，弧形板190可伸入推动槽212内。
102.在该实施例中，在安装板170上连接有安装盘210，安装盘210可以通过螺钉等锁紧件锁紧于安装板170。
103.安装盘210的周向上开设有多个穿线孔211，在铜线插入过程中，铜线依次穿过导线槽121、导向槽145、穿线孔211和定位槽孔171。在安装板170的周向侧壁上还开设有推动槽212，推动槽212与穿线孔211连通。需要推动铜线时，弧形板190可以伸入至推动槽212内。推动槽212对弧形板190起到限位的作用，确保多个弧形板190与多根铜线接触位置的高度相同，从而可以整齐地对多根铜线进行推动，避免多根铜线因受力点的高度不同而发生倾斜的问题，有利于提高对铜线预拼时的稳定性。
104.如图5所示，在一种可能的实施例中，预拼装置100还包括：升降驱动件220，与转轴组件142相连接，承载板150滑动连接于转轴组件142，升降驱动件220用于驱动承载板150升降。
105.在该实施例中，承载板150能够沿转轴组件142滑动，具体为承载板150沿转轴组件142的轴向滑动连接于承载板150。升降驱动件220与承载板150相连接，升降驱动件220可以驱动承载板150升降，承载板150通过连接柱160带动安装板170升降。
106.在将铜线插入导向盘120之间，升降驱动件220通过承载板150和连接柱160将安装板170顶升，随着铜线穿过安装盘210和安装板170，弧形板190可以对多根铜线沿轴向的中部位置进行推动。然后升降驱动件220通过承载板150和连接柱160带动安装板170下降，弧形板190可以对多根铜线的下部进行推动。通过升降驱动件220驱动安装板170上升或下降，可以使得弧形板190对铜线沿轴向上的多个位置进行推动，以便于进一步将多根铜线整齐的聚拢。在弧形板190压紧铜线的情况下，升降驱动件220驱动安装板170上升，此时多根铜线能够同步上升，将预拼完成的铜线组顶出导向盘120，以供抓取装置300取走预拼完成的铜线组。
107.通过弧形板190压紧铜线，在将铜线组顶出的过程中，铜线组可以整齐的伸出导向盘120。
108.在一种可能的应用中，如图4、图7所示，转轴组件142包括：底板1421、中间板1422和轴体1424，第二带轮149和升降驱动件220安装于底板1421，中间板1422的数量为两个，中间板1422上设置有沿轴体1424的轴向开设的安装槽1423，承载板150的两侧设置有滑动部，滑动部伸入安装槽1423内。两个中间板1422与轴体1424相连接，轴体1424与导向块144相连接。
109.在一种可能的实施例中，安装板170和安装盘210上均设有通孔，转轴组件142穿过通孔。
110.在该实施例中，安装板170和安装盘210上均加工成型有通孔，通孔能够对转轴组件142进行避让，转轴组件142经过通孔后穿过安装板170和安装盘210。
111.转轴组件142需要与导向块144相连接，因此转轴组件142需要穿过安装板170和安
装盘210，由于安装板170需要进行升降，所以安装板170会相对转轴组件142移动。使用通孔避让转轴组件142，避免安装板170以及安装盘210与转轴组件142产生摩擦，提高安装板170和安装盘210升降时的平稳性。
112.如图1所示，在一种可能的实施例中，预拼装置100还包括：承载座230、滑轨240以及第四驱动件250。滑轨240设于承载座230，支架110滑动连接于滑轨240。第四驱动件250设于滑轨240，第四驱动件250用于驱动滑轨240移动。
113.在该实施例中，滑轨240安装在承载座230上，支架110能够沿滑轨240滑动。
114.具体地，第四驱动件250驱动支架110相对滑轨240滑动，所以预拼装置100的位置是可以进行调节，以便于将导向盘120的位置调整至适于插入铜线的位置，提高预拼装置100的灵活性。
115.在一种可能的应用中，第四驱动件250为驱动气缸。
116.结合图10和图11所示，在一种可能的实施例中，抓取装置300包括：安装架360和压块组件370。第一夹持组件310和第二夹持组件330连接于安装架360。压块组件370连接于安装架360，抓取装置300位于取料位时，铜线组的轴向端部与压块组件370相抵接。
117.在该实施例中，压块组件370连接于安装架360，本实施例中，第一夹持组件310和第二夹持组件330也连接于安装架360。
118.抓取装置300在夹持铜线组时，需要确定夹取位置的准确性。具体地，转移装置带动抓取装置300移动至铜线组的上方，然后转移装置带动抓取装置300下降，当压块组件370与铜线组接触的情况下，说明抓取装置300移动到位，即，抓取装置300此时位于取料位。通过压块组件370与铜线组相接触作为抓取装置300移动到位的判断依据，在抓取装置300每次夹取铜线组时，抓取装置300和铜线组的相对位置都是保持固定不变的，因此抓取装置300可以准确地将铜线组插入定子铁芯内预设长度，提高铜线组和定子铁芯的装配准确性，有利于降低废品率。
119.在一种可能的实施例中，抓取装置300位于放料位时，压块组件370用于推动铜线组。
120.在该实施例中，压块组件370可以对铜线组进行推动，使得铜线组可以在压块组件370的推动下实现与定子铁芯的装配。
121.具体地，在抓取装置300夹取铜线组之后，转移装置带动抓取装置300向定子铁芯移动。当抓取装置300位于定子铁芯上方时，转移装置驱动抓取装置300下降，使得铜线组的一部分伸入至定子铁芯内，此时第一夹持组件310和第二夹持组件330停止夹持铜线组，且第一夹持组件310和第二夹持组件330与铜线组分离。压块组件370可以对铜线组进行推动，压块组件370向下运动继续将铜线组压入定子铁芯。通过压块组件370对铜线组进行压入，使得铜线组可以整齐地插入至定子铁芯内，有利于提高铜线与定子铁芯的装配精准度。
122.结合图10和图11所示，在一种可能的实施例中，第一夹持组件310包括：第五驱动件311、传动轴312、连接筒313、承载组件314以及连杆组件318。第五驱动件311连接于安装架360。传动轴312与第五驱动件311相连接，第五驱动件311用于驱动传动轴312沿轴向移动。连接筒313连接于安装架360，传动轴312的一部分位于连接筒313内。承载组件314与连接筒313相连接。连杆组件318与传动轴312以及承载组件314连接，在第五驱动件311的驱动下，连杆组件318沿传动轴312的径向相对承载组件314移动，以使连杆组件318与铜线组的
内圈相抵接或相分离。
123.在该实施例中，第五驱动件311连接于安装架360，第五驱动件311可以通过螺钉等锁紧件锁紧于安装架360。第五驱动件311与传动轴312相连接，第五驱动件311可以驱动传动轴312沿轴向移动。连接筒313连接于安装架360，连接筒313可以通过螺钉等锁紧件固定于安装架360，连接筒313为筒状结构，且传动轴312位于连接筒313内，连接筒313和传动轴312同心设置，连接筒313的内壁与传动轴312之间设有间隙，避免连接筒313对传动轴312的运动产生干涉。
124.连接筒313对承载组件314起到承载作用，承载组件314对连杆组件318起到导向作用，在传动轴312驱动连杆组件318运动时，连杆组件318能够沿承载组件314运动。
125.具体地，需要对铜线组进行夹取时，第五驱动件311驱动传动轴312下降，传动轴312带动连杆组件318运动，连杆组件318沿承载组件314移动，连杆组件318由收叠状态切换为展开状态，在展开状态下，连杆组件318能够与铜线组的内圈相抵接，此时连杆组件318对铜线组的内圈进行支撑，使得铜线组不会进一步聚拢，避免转移过程中铜线组发生混乱的问题。
126.在一种可能的应用中，第五驱动件311为驱动气缸。
127.在一种可能的应用中，压块组件370包括：第七驱动件372和压块371，压块371与第七驱动件372相连接，第七驱动件372可以驱动压块371沿传动轴312的轴向移动。为了保证压块组件370能够对铜线组进行平稳地推动，需要压块371与铜线组的周向平稳接触，因此需要设置压块371为环形结构。为了避免压块371与传动轴312干涉，将压块371设计为环形筒状结构，连接筒313和传动轴312位于压块371内，确保压块组件370和第一夹持组件310的运动不会产生干涉。
128.结合图11和图12所示，在一种可能的实施例中，承载组件314包括：第一板体315、连接件316和第二板体317，第一板体315连接于连接筒313，连接件316连接第一板体315和第二板体317，第一板体315和第二板体317之间具有滑动空间。连杆组件318包括：杆体319和滑动块320。杆体319的第一端转动连接于传动轴312，杆体319的第二端转动连接于滑动块320，滑动块320的一部分可滑出滑动空间。
129.在该实施例中，第一板体315连接于承载组件314，示例性地，第一板体315可以通过螺钉等锁紧件锁紧于连接筒313。第一板体315和第二板体317之间通过连接件316进行连接，示例性地，连接件316可以为柱形结构，柱形结构的两端分别与第一板体315和第二板体317相抵接。连接件316的第一端通过螺钉锁紧于第一板体315，连接件316的第二端通过螺钉锁紧于第二板体317，连接件316的数量为至少一个。
130.通过连接件316连接第一板体315和第二板体317，在第一板体315和第二板体317之间形成滑动空间，滑动块320位于滑动空间内，第一板体315和第二板体317对滑动块320进行限位，因此滑动块320不能沿传动轴312的轴向移动。
131.杆体319的两端分别转动连接于传动轴312和滑动块320，在传动轴312沿轴向移动时，传动轴312带动杆体319的第一端移动，同时杆体319相对传动轴312转动。杆体319在转动过程中，杆体319可以对滑动块320形成推动力或拉动力，由于滑动块320不能沿传动轴312的轴向移动，因此滑动块320仅能在杆体319的作用下沿传动轴312的径向移动。当杆体319对滑动块320进行推动时，滑动块320能够向远离传动轴312的方向移动，使得滑动块320
能够与铜线组的内圈向抵接。
132.本实施例中，连杆和滑块338的数量可以均为三个，三个杆体319沿传动轴312的周向分布，因此三个滑块338沿传动轴312的周向分布。三个滑块338可以为铜线组具有较大的接触面积，保证第一夹持组件310与铜线组的接触平稳性。
133.在一种可能的应用中，连杆组件318还包括：涨紧块321，通过可以通过螺钉等锁紧件锁紧于滑动块320，在抓取装置300抓取铜线组时，涨紧块321与铜线组的内圈相抵接。由于涨紧块321需要频繁与铜线组接触，因此涨紧块321为易损件，在滑动块320上设置涨紧块321，可以方便对涨紧块321进行拆卸和更换。
134.在一种可能的应用中，涨紧块321和滑动块320具有弧形端面，弧形端面能够与铜线组的内圈平稳接触。
135.结合图11、图13和图14所示，在一种可能的实施例中，第二夹持组件330包括：第二回转轴承331、第一转盘332、第二转盘334、滑动组件336以及第三驱动组件345。第二回转轴承331的外圈连接于安装架360。第一转盘332与第二回转轴承331的内圈相连接，第一转盘332上设有多个弧形槽333，多个弧形槽333沿第一转盘332的周向间隔分布。第二转盘334连接于安装架360，第一转盘332和第二转盘334同心设置，第一转盘332上设有多个滑动槽335，多个滑动槽335沿第一转盘332的周向间隔分布。滑动组件336的一部分伸入弧形槽333和滑动槽335内。第三驱动组件345设于安装架360，第三驱动组件345用于驱动第一转盘332转动。滑动组件336为多组，每组滑动组件336与一个滑动槽335以及一个弧形槽333相配合，在第二转盘334转动的情况下，弧形槽333的内壁推动滑动组件336沿滑动槽335移动。
136.在该实施例中，第二回转轴承331连接于安装架360，具体可以是第二回转轴承331的外圈通过螺钉等锁紧件与安装架360相锁定。第一转盘332连接于第二回转轴承331，具体可以是将第一转盘332与第二回转轴承331的内圈通过螺钉等锁紧件相锁定，因此第一转盘332可以随第二回转轴承331的内圈一同转动。第二转盘334与安装架360相连接，第一转盘332和第二转盘334同心设置，因此可以设置第二转盘334的径向尺寸大于第一转盘332的径向尺寸，然后将第二转盘334的周向边缘通过螺钉等锁紧件锁紧于安装架360。
137.在第一转盘332的周向上加工成型有多个弧形槽333，在第二转盘334的周向上加工成型有滑动槽335，滑动组件336的一部分可以伸入弧形槽333和滑动槽335内。第三驱动组件345安装在安装架360上，第三驱动组件345可以驱动第一转盘332转动。在第一转盘332转动过程中，弧形槽333的内壁可以对滑动组件336进行推动，使得滑动组件336可以沿滑动槽335滑动。滑动组件336的数量为多个，多个滑动组件336位于铜线组的外侧，滑动组件336的一部分可以伸入至沿周向分布的相邻两根铜线之间。定子铁芯沿径向上分布有多层铜线，其中，沿同一径向延伸的多根铜线为一组，滑动组件336可以伸入至相邻两组铜线之间。铜线的端部通常具有一段弯折，多根铜线的弯折部位相互层叠，滑动组件336可以对铜线组中的层叠部位进行承托。通过第一夹持组件310对铜线组的内圈进行支撑，滑动组件336对铜线组进行承托，使得抓取装置300可以平稳地带动铜线组移动。
138.结合图13、图14和图15所示，在一种可能的实施例中，滑动组件336包括：滚轮337、滑块338以及两组分隔件339。滚轮337伸入弧形槽333内，滑块338与滚轮337相连接，滑块338位于滑动槽335内。两组分隔件339与滑块338相连接，沿第一转盘332的径向且向远离第一转盘332轴线的方向，两组分隔件的间距增大，分隔件339用于伸入铜线组中沿周向分布
的相邻两根铜线之间。
139.在该实施例中，滚轮337伸入至弧形槽333内，在第一转盘332转动时，弧形槽333的内壁可以对滚轮337进行推动，滚轮337的表面为曲面，通过滚轮337与弧形槽333相配合，能够使弧形槽333的内壁可以稳定地对滚轮337进行推动。滑块338与滚轮337相连接，且滑块338位于滑动槽335内，在滚轮337被推动的情况下，滑块338能够沿滑动槽335滑动，滑块338接近或远离第一转盘332的轴线。滑动槽335对滑块338起到导向的作用，确保滑块338能够带动分隔件339稳定地沿第二转盘334的径向移动。
140.两组分隔件339均与滑块338相连接，且两组分隔件339具有夹角，向远离第二转盘334的轴线的方向，两组分隔件339的间距增大。在两组分隔件339伸入相邻两组铜线之间时，两组分隔件339位于头部的间距较小，从而可以便于分隔件339伸入相邻两组铜线之间，分隔件339不易与铜线产生磕碰。随着两组分隔件339伸入，两组分隔件339间距较大的位置可以对相邻两组铜线接触，两组分隔件339对相邻两组铜线起到支撑作用，避免铜线组在转移过程中发生铜线晃动的问题，进一步提高转移过程中的稳定性。
141.结合图14和图15所示，在一种可能的实施例中，分隔件339包括：第一承载杆340、第二承载杆341以及锁紧件。第一承载杆340与滑块338相连接，第二承载杆341转动连接于第一承载杆340，第二承载杆341的转动轴线与第一转盘332的轴线同向设置，锁紧件用于锁紧第一承载杆340和第二承载杆341。
142.在该实施例中，在第一承载杆340和第二承载杆341没有相互锁紧的情况下，第二承载杆341可以相对第一承载杆340转动，通过对第二承载杆341进行转动，可以调整两组分隔件339中的两个第二承载杆341的夹角。
143.在分隔件339移动时，分隔件339的首端先伸入相邻两组铜线之间。
144.当两个第二承载杆341的夹角较大时，分隔件339的首端宽度较大，分隔件339容易与铜线干涉。当两个第二承载杆341的夹角较小时，两个第二承载杆341难以对相邻两组铜线进行有效支撑。因此，可以通过调整第二承载杆341相对第一承载杆340的转动位置，进而调节两个第二承载杆341的夹角，在保证分隔件339便于插入相邻两种铜线之间的基础上，还能够对相邻两组铜线进行有效支撑。
145.结合图14和图15所示，在一种可能的实施例中，第二转盘334的轴向端面上设有多个滑槽343，多个滑槽343沿第二转盘334的周向分布，第一承载杆340位于滑槽343内。滑动组件336还包括：压板344，压板344连接于第二转盘334，压板344盖设于第一承载杆340的一部分。
146.在该实施例中，在第二转盘334的轴向端面上加工成型有多个滑槽343，多个滑槽343沿沿第二转盘334的周向分布，且滑槽343沿第二转盘334的径向延伸。第一承载杆340位于滑槽343内，第一承载杆340可以在滑槽343内滑动，滑槽343对第一承载杆340起到导向作用，保证滑动组件336可以稳定地沿第二转盘334的径向移动。
147.第二转盘334上连接有压板344，压板344通过螺钉等锁紧件连接于第二转盘334，因此压板344可拆卸地连接于第二转盘334。压板344的一部分盖设在滑槽343的开口处，因此压板344盖设第一承载杆340的一部分，压板344对第一承载杆340起到限位作用，避免第一承载杆340与第二转盘334分离，保证分隔件339可以稳定地沿第二转盘334移动。
148.可以通过拆卸压板344而对滑动组件336进行拆卸。
149.如图10所示，在一种可能的实施例中，第三驱动组件345包括：第六驱动件346以及铰链347。第六驱动件346转动连接于安装架360。铰链347连接于第六驱动件346和第一转盘332，铰链347与第六驱动件346的输出轴转动连接，第六驱动件346通过铰链347带动第一转盘332转动。
150.在该实施例中，第六驱动件346安装在安装架360上，例如通过螺钉等锁紧件将第六驱动件346锁紧于安装架360。铰链347固定连接于第一转盘332，且铰链347与第六驱动件346的输出轴转动连接。在第六驱动件346开始运行时，第六驱动件346驱动铰链347转动，铰链347带动第一转盘332转动，第一转盘332上的弧形槽333可以对滑动组件336进行推动。
151.示例性地，第六驱动件346为驱动气缸。
152.本实施例中，第六驱动件346的首端与铰链347转动连接，安装架360上设置有转动座365，第六驱动件346的尾端转动连接于转动座365。
153.在一种可能的应用中，铰链347包括：连接板348和转动部349，连接板348通过螺钉等锁紧件锁紧于第一转盘332，转动部349可以与连接板348为一体成型结构。
154.结合图10和图11所示，在一种可能的实施例中，安装架360包括：主架361、第一支撑板362、第二支撑板363以及止动件364。第一支撑板362连接于主架361，压块组件370设于支撑板。第二支撑板363连接于主架361，第二回转轴承331设于第二支撑板363。止动件364设于第二支撑板363，压块组件370包括定位件376，在定位件376与止动件364接触的情况下，压块组件370停止推动铜线组。
155.在该实施例中，压块组件370安装于第一支撑板362上，以及第五驱动件311连接于第一支撑板362。第七驱动件372包括：缸体373、接头374、固定板375和定位件376。接头374连接于缸体373的输出轴，固定板375连接于接头374，压块371连接于固定板375，定位件376连接于固定板375。第一支撑板362和第二支撑板363之间连接有安装柱351，起到加固第一支撑板362和第二支撑板363的作用。
156.在压块组件370对铜线组进行推动时，缸体373驱动固定板375下降，固定板375带动定位件376下降，在第二支撑板363上设置有止动件364。当固定板375移动到设定位置的情况下，定位件376与止动件364接触，止动件364限制固定板375继续下降，从而限制压块371继续对铜线组进行推动。通过定位件376与止动件364相配合，能够限制压块371下降的最大距离，避免压块371过度移动而对铜线组造成损坏，提高装配过程中的安全性和稳定性。
157.示例性地，止动件364可以为止动螺栓，定位件376可以为螺钉，螺钉旋合在固定板375上，可以通过旋动螺钉而调整螺钉伸出固定板375的长度，进而可以调整压块371的最大移动距离。
158.结合图11和图16所示，在一种可能的实施例中，抓取装置300还包括：支撑架380和压力检测件390。支撑架380与第一支撑板362和主架361相连接，压力检测件390设于支撑架380，压力检测件390与主架361相连接，压力检测件390用于检测支撑架380和主架361之间的压力变化。
159.在该实施例中，支撑架380与第一支撑板362相连接，压块组件370安装在第一支撑板362上。当压块组件370对铜线组进行推动时，压块组件370会受到铜线组的反作用力，压块371受到的反作用力会作用于第一支撑板362，第一支撑板362受到的力会作用于支撑架
380，在支撑架380上安装有压力检测件390，压力检测件390用于检测压力变化。
160.压力检测件390还与主架361相连接，当支撑架380受到的作用力作用于压力检测件390的情况下，压力检测件390被支撑架380挤压或拉动。当压块组件370对铜线组进行推动时，压块组件370受到的作用力会作用于压力检测件390，而在主架361与压力检测件390相对位置没有发生变化的情况下，支撑架380对压力检测件390具有挤压或拉动的趋势，从而使得压力检测件390可以检测支撑架380和主架361之间的压力变化。通过压力检测件390检测到的压力变化可以确定压块组件370受到的反作用力，如果压力数值的变化幅度大于预设值，说明压块组件370对铜线组的推动发生异常，就控制拼装机构停止工作，保护铜线组不会受到破坏，通过随时监控压力变化，有利于保证产品的质量。
161.示例性地，压力检测件390可以为压力传感器。
162.在一种可能的实施例中，转移装置可驱动抓取装置300升降，在定位件376与止动件364接触的情况下，转移装置驱动抓取装置300下降。
163.在该实施例中，在定位件376和止动件364接触的情况下，第七驱动件372不能驱动不能继续驱动压块371下降，此时可以通过转移转至带动抓取装置300下降，使得压块371可以继续对铜线组推动一段距离。
164.通过第七驱动件372驱动压块371下降，以及转移装置驱动抓取装置300整体下降，使得压块371能够移动较长的行程，确保可以将铜线组与定子铁芯安装到位，有利于提升产品的装配精度。
165.在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
166.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
167.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种拼装机构，其特征在于，包括：预拼装置，所述预拼装置包括推动组件和多个导线槽，所述多个导线槽呈环形分布，多根铜线插入所述多个导线槽后组成铜线组，所述推动组件用于推动位于所述导线槽内的所述铜线向所述多个导线槽的环形中心移动；抓取装置，包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述抓取装置位于取料位时，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件夹取所述铜线组，所述抓取装置位于放料位时，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件分离于所述铜线组；转移装置，与所述抓取装置相连接，用于驱动所述抓取装置在所述取料位和所述放料位之间移动。2.根据权利要求1所述的拼装机构，其特征在于，所述预拼装置包括：支架；导向盘，设有所述多个导线槽，所述导线槽沿所述导向盘的径向延伸；所述推动组件，连接于所述支架，用于推动位于所述导向槽内的所述铜线朝向所述导向盘的轴线方向移动；第一驱动组件，连接于所述支架，与所述导向盘相连接，所述第一驱动组件用于驱动所述导向盘转动。3.根据权利要求2所述的拼装机构，其特征在于，所述推动组件包括：第一驱动件，连接于所述支架；推动板，与所述第一驱动件相连接，所述第一驱动件用于驱动所述推动板移动，所述推动板设有弧形推动面，所述弧形推动面朝向所述导向盘的轴线。4.根据权利要求2所述的拼装机构，其特征在于，所述支架包括：架体和安装座，所述安装座连接于所述架体；所述第一驱动组件包括：第二驱动件，连接于所述架体；转轴组件，与所述第二驱动件相连接，所述第二驱动件用于驱动所述转轴组件转动；第一回转轴承，所述第一回转轴承的外圈与所述安装座相连接，所述转轴组件与所述第一回转轴承的内圈相装配；导向块，连接于所述转轴组件，与所述导向盘连接，所述导向块上设有导向槽，所述导向槽与所述导线槽连通，所述导向槽沿所述转轴组件的轴向延伸。5.根据权利要求4所述的拼装机构，其特征在于，所述导向槽中的第一侧壁朝向所述导向盘的轴线，沿所述铜线的插入方向，所述第一侧壁向接近所述导向盘的轴线的方向倾斜。6.根据权利要求4所述的拼装机构，其特征在于，沿所述转轴组件的轴向且向远离所述导向盘的方向，所述导向槽的至少一部分槽宽减小。7.根据权利要求4所述的拼装机构，其特征在于，所述预拼装置还包括：
承载板，设于所述转轴组件；连接柱，第一端连接于所述承载板；安装板，所述连接柱的第二端穿过所述第一回转轴承后与所述安装板相连接，所述安装板上沿周向设有多个定位槽孔，所述定位槽孔沿所述导向盘的轴向贯通所述安装板，所述铜线穿过所述导线槽后可伸入所述定位槽孔；第三驱动件，设于所述安装板；弧形板，与所述第三驱动件相连接，所述第三驱动件用于驱动所述弧形板移动朝向或远离所述导向盘的轴线移动，所述弧形板与所述导向盘同心设置。8.根据权利要求7所述的拼装机构，其特征在于，所述预拼装置还包括：安装盘，设于所述安装板，所述安装盘的周向上设有多个穿线孔，所述穿线孔沿所述导向盘的轴向贯通所述安装盘，所述铜线可依次穿过所述导线槽、所述穿线孔和所述定位槽孔，所述安装盘的周向侧壁上设有推动槽，所述推动槽与所述穿线孔相连通，所述弧形板可伸入所述推动槽内。9.根据权利要求7所述的拼装机构，其特征在于，所述预拼装置还包括：升降驱动件，与所述转轴组件相连接，所述承载板滑动连接于所述转轴组件，所述升降驱动件用于驱动所述承载板升降。10.根据权利要求8所述的拼装机构，其特征在于，所述安装板和所述安装盘上均设有通孔，所述转轴组件穿过所述通孔。11.根据权利要求2至10中任一项所述的拼装机构，其特征在于，所述预拼装置还包括：承载座；滑轨，设于所述承载座，所述支架滑动连接于所述滑轨；第四驱动件，设于所述滑轨，用于驱动所述滑轨移动。12.根据权利要求1至10中任一项所述的拼装机构，其特征在于，所述抓取装置包括：安装架，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件连接于所述安装架；压块组件，连接于所述安装架，所述抓取装置位于取料位时，所述铜线组的轴向端部与所述压块组件相抵接。13.根据权利要求12所述的拼装机构，其特征在于，所述抓取装置位于所述放料位时，所述压块组件用于推动所述铜线组。14.根据权利要求12所述的拼装机构，其特征在于，所述第一夹持组件包括：第五驱动件，连接于所述安装架；传动轴，与所述第五驱动件相连接，第五驱动件用于驱动所述传动轴沿轴向移动；连接筒，连接于所述安装架，所述传动轴的一部分位于所述连接筒内；承载组件，与所述连接筒相连接；连杆组件，所述连杆组件与所述传动轴以及所述承载组件连接，在所述第五驱动件的
驱动下，所述连杆组件沿所述传动轴的径向相对所述承载组件移动，以使所述连杆组件与所述铜线组的内圈相抵接或相分离。15.根据权利要求14所述的拼装机构，其特征在于，所述承载组件包括：第一板体、连接件和第二板体，所述第一板体连接于所述连接筒，所述连接件连接所述第一板体和所述第二板体，所述第一板体和所述第二板体之间具有滑动空间；所述连杆组件包括：杆体，所述杆体的第一端转动连接于所述传动轴；滑动块，所述杆体的第二端转动连接于所述滑动块，所述滑动块的一部分可滑出所述滑动空间。16.根据权利要求12所述的拼装机构，其特征在于，所述第二夹持组件包括：第二回转轴承，所述第二回转轴承的外圈连接于所述安装架；第一转盘，与所述第二回转轴承的内圈相连接，所述第一转盘上设有多个弧形槽，所述多个弧形槽沿所述第一转盘的周向间隔分布；第二转盘，连接于所述安装架，所述第一转盘和所述第二转盘同心设置，所述第一转盘上设有多个滑动槽，所述多个滑动槽沿所述第一转盘的周向间隔分布；滑动组件，所述滑动组件的一部分伸入所述弧形槽和所述滑动槽内，所述滑动组件用于伸入所述铜线组中沿周向分布的相邻两根铜线之间；第三驱动组件，设于所述安装架，所述第三驱动组件用于驱动所述第一转盘转动；所述滑动组件为多组，每组所述滑动组件与一个所述滑动槽以及一个所述弧形槽相配合，在所述第二转盘转动的情况下，所述弧形槽的内壁推动所述滑动组件沿所述滑动槽移动。17.根据权利要求16所述的拼装机构，其特征在于，所述滑动组件包括：滚轮，伸入所述弧形槽内；滑块，与所述滚轮相连接，所述滑块位于所述滑动槽内；两组分隔件，与所述滑块相连接，沿所述第一转盘的径向且向远离所述第一转盘轴线的方向，所述两组分隔件的间距增大，所述分隔件用于伸入所述铜线组中沿周向分布的相邻两根铜线之间。18.根据权利要求17所述的拼装机构，其特征在于，所述分隔件包括：第一承载杆，与所述滑块相连接；第二承载杆，转动连接于所述第一承载杆，所述第二承载杆的转动轴线与所述第一转盘的轴线同向设置；锁紧件，用于锁紧所述第一承载杆和所述第二承载杆。19.根据权利要求18所述的拼装机构，其特征在于，所述第二转盘的轴向端面上设有多个滑槽，所述多个滑槽沿所述第二转盘的周向分布，所述第一承载杆位于所述滑槽内；
所述滑动组件还包括：压板，连接于所述第二转盘，所述压板盖设于所述第一承载杆的一部分。20.根据权利要求18所述的拼装机构，其特征在于，所述第三驱动组件包括：第六驱动件，转动连接于所述安装架；铰链，连接于所述第六驱动件和所述第一转盘，所述铰链与所述第六驱动件的输出轴转动连接，所述第六驱动件通过所述铰链带动所述第一转盘转动。21.根据权利要求16所述的拼装机构，其特征在于，所述安装架包括：主架；第一支撑板，连接于所述主架，所述压块组件设于所述支撑板；第二支撑板，连接于所述主架，所述第二回转轴承设于所述第二支撑板；止动件，设于所述第二支撑板，所述压块组件包括定位件，在所述定位件与所述止动件接触的情况下，所述压块组件停止推动所述铜线组。22.根据权利要求21所述的拼装机构，其特征在于，所述抓取装置还包括：支撑架，与所述第一支撑板和所述主架相连接，压力检测件，设于所述支撑架，所述压力检测件与所述主架相连接，所述压力检测件用于检测所述支撑架和所述主架之间的压力变化。23.根据权利要求21所述的拼装机构，其特征在于，所述转移装置可驱动所述抓取装置升降，在所述定位件与所述止动件接触的情况下，所述转移装置驱动所述抓取装置下降。
技术总结本发明提供了一种拼装机构，包括：预拼装置，预拼装置包括推动组件和多个导线槽，多个导线槽呈环形分布，多根铜线插入多个导线槽后组成铜线组，推动组件用于推动位于导线槽内的铜线向多个导线槽的环形中心移动；抓取装置，抓取装置包括第一夹持组件和第二夹持组件，抓取装置位于取料位时，第一夹持组件和第二夹持组件夹取铜线组，抓取装置位于放料位时，第一夹持组件和第二夹持组件分离于铜线组；转移装置，与抓取装置相连接，用于驱动抓取装置在取料位和放料位之间移动。通过预拼装置对多根铜线进行预拼，通过转移装置和夹取装置对铜线组进行转移，自动完成了铜线和定子铁芯的装配，自动化程度较高，能够节省人力，提高加工效率。提高加工效率。提高加工效率。
技术研发人员：梁燕发 张新冬 刘剑波 覃绍桦 李成芳
受保护的技术使用者：库卡柔性系统(上海)有限公司
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/11/1
