1.本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆转弯处导航画面显示方法、设备和计算机可读存储介质。
背景技术：2.在自动驾驶领域，导航画面会随着无人驾驶车辆位置的变化而变化，将无人驾驶车辆实时显示在其当前所在位置。一般而言，无人驾驶车辆在直路上行驶时，导航画面能够流畅地显示无人驾驶车辆的位置及其轨迹。当无人驾驶车辆行驶在弯曲车道上时，导航画面的显示就不会那么流畅。相关技术为了解决导航画面的卡顿，通常采用插值方式，例如线性插值在弯道处补充画面帧。在直路上通过插值来补充画面帧可以获得画面流畅的效果，然而，不同于直路，相关技术在弯道处插值其实并不能获得平滑的轨迹，无人驾驶车辆行至转弯车道时，导航画面依然卡顿。
技术实现要素：3.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种车辆转弯处导航画面显示方法、设备和计算机可读存储介质，可以增强无人车导航画面的流畅度。
4.本技术第一方面提供一种车辆转弯处导航画面显示方法，包括：
5.当无人车行至导航路径的弯道处，获取所述无人车在所述导航路径的当前位置作为起始点；
6.在所述弯道处取第二点和第三点并依次连接所述起始点与所述第二点以及所述第二点与所述第三点，分别构成第一线段l1和第二线段l2；
7.求取所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及所述第二线段l2与所述大地坐标系正北方向的夹角θ2；
8.根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在所述起始点与所述第三点之间补充画面帧后显示所述导航画面。
9.本技术第二方面提供一种车辆转弯处导航画面显示装置，包括：
10.第一获取模块，用于当无人车行至导航路径的弯道处，获取所述无人车在所述导航路径的当前位置作为起始点；
11.连接模块，用于在所述弯道处取第二点和第三点并依次连接所述第二点与所述起始点以及所述第三点与所述第二点，分别构成第一线段l1和第二线段l2；
12.第二获取模块，用于求取所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及所述第二线段l2与所述大地坐标系正北方向的夹角θ2；
13.补帧模块，用于根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在所述起始点与所述第三点之间补充画面帧后显示所述导航画面。
14.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
15.处理器；以及
16.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
17.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
18.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：由于第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2之间的角度差，实际为无人车在导航路径的当前位置即起始点至第三点之间弯道的弧度，不同于相关技术采用线性插值，得到的导航画面对于导航路径的弯道处仍然卡顿，本技术是根据起始点至第三点之间弯道的弧度以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面，因此，导航路径弯道处补帧后的导航画面变得流畅、自然。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
21.图1是本技术示例的车辆转弯处导航画面显示方法的应用场景示意图；
22.图2是本技术实施例示出的车辆转弯处导航画面显示方法的流程示意图；
23.图3是相关技术通过线性插值方式补帧时无人车在导航路径的弯道处仍然存在导航画面卡顿的示意图；
24.图4是本技术实施例示出的第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2示意图；
25.图5是经本技术实施例提供的车辆转弯处导航画面显示方法后无人车在导航路径的弯道处导航画面变得流畅的示意图；
26.图6是本技术实施例示出的车辆转弯处导航画面显示装置的结构示意图；
27.图7是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
29.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
30.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，
在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
31.在自动驾驶领域，导航画面会随着无人驾驶车辆位置的变化而变化，将无人驾驶车辆实时显示在其当前所在位置。一般而言，无人驾驶车辆在直路上行驶时，导航画面能够流畅地显示无人驾驶车辆的位置及其轨迹。当无人驾驶车辆行驶在弯曲车道上时，导航画面的显示就不会那么流畅。相关技术为了解决导航画面的卡顿，通常采用插值方式，例如线性插值在弯道处补充画面帧。在直路上通过插值来补充画面帧可以获得画面流畅的效果，然而，不同于直路，相关技术在弯道处插值其实并不能获得平滑的轨迹，无人驾驶车辆行至转弯车道时，导航画面依然卡顿。
32.针对上述问题，本技术实施例提供一种车辆转弯处导航画面显示方法，可以增强无人车导航画面的流畅度。
33.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
34.参见图1，是本技术示例的车辆转弯处导航画面显示方法的应用场景示意图，其包括终端102、服务器101和无人车103。无人车103在目标道路上按照规划的导航路径行驶，并通过无线网络与服务器101通信。通过对无人车103的定位，无人车103将其位置、状态等数据传输至服务器101。当无人车103行至导航路径的弯道处，获取无人车103在导航路径的当前位置作为起始点并上传至服务器101，由服务器101在弯道处取第二点和第三点并依次连接起始点与第二点以及第二点与第三点，分别构成第一线段l1和第二线段l2，求取第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2，根据夹角θ1与所夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后由服务器101将导航画面显示在终端102。需要说明的是，图1中的服务器101可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，而终端102可以是笔记本电脑、台式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理等具有基础显示功能的电子设备，但并不局限于此。终端102和服务器101可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例在此不做限制。
35.参见图2，是本技术实施例示出的车辆转弯处导航画面显示方法的流程示意图，主要包括步骤s201至步骤s204，说明如下：
36.步骤s201：当无人车行至导航路径的弯道处，获取无人车在导航路径的当前位置作为起始点。
37.在本技术实施例中，无人车即无人驾驶车辆，其导航路径为根据出发地与目的地而规划的行车路径。当无人车根据导航路径行驶时，导航画面实时显示无人车当前所在位置、状态。无人车行驶在导航路径的直路段时，导航画面一般都很流畅，不存在卡顿的现象。然而，导航路径不可避免存在弯道，按照相关技术的插值方式，在导航路径的弯道处仍然存在导航画面的卡顿，如图3所示。为了解决这一问题，本技术的技术方案是当无人车行至导航路径的弯道处，获取无人车在导航路径的当前位置作为起始点。
38.步骤s202：在弯道处取第二点和第三点并依次连接起始点与第二点以及第二点与第三点，分别构成第一线段l1和第二线段l2。
39.在本技术实施例中，可以在导航路径的弯道处连续取第二点和第三点，其中，第二点在起始点(即无人车在导航路径的当前位置)之后，第三点位于第二点之后。至于起始点、第二点和第三点之间的距离，则视导航画面补帧的精度和分配消耗的计算资源而定。例如，若导航画面补帧的精度较高和/或分配消耗的计算资源较多，则可以将起始点、第二点和第三点之间的距离设置较小，否则，可以设置较大。在确定了起始点、第二点和第三点之后，将起始点与第二点连接，得到第一线段l1，将第二点与第三点连接，得到第二线段l2。
40.步骤s203：求取第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2。
41.如前所述，由于导航路径是提前规划，无人车在导航路径的起始点、第二点和第三点的坐标为已知，因此，按照简单的解析几何可以计算出第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2。如图4所示，起始点p1和第二点p2连接，构成第一线段l1，第二点p2和第三点p3连接，构成第二线段l2。由于第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1的计算方法与第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2的计算方法相同，以下仅以计算第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1为例说明求取第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1的技术方案，第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2的计算方法可参考第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1的计算方法，不做赘述。
42.作为本技术一个实施例，求取第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1可以是：根据起始点的坐标和第二点的坐标，确定起始点和第二点在第一方向上的第一距离差以及起始点和第二点在第二方向上的第二距离差；根据第一距离差和第二距离差确定第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1。上述实施例中，根据第一距离差和第二距离差确定第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1可以是：根据第一距离差和第二距离差，确定目标轴线与参考轴线的第一夹角；根据第一夹角以及起始点相对于第二点的位置，确定目标轴线与第二方向的第二夹角，并将第二夹角确定为第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1，其中，目标轴线为起始点和第二点的连线，参考轴线的延伸方向平行于第一方向，而第二方向与第一方向垂直。进一步地，上述根据第一夹角以及起始点相对于第二点的位置，确定目标轴线与第二方向的第二夹角可以是：以第二点为原点，以第一方向为横轴正方向，第二方向为纵轴正方向，建立坐标系；根据第一距离差与第二距离差，确定起始点在坐标系中所处的象限；根据第一夹角以及起始点所处的象限，确定目标轴线与第二方向的第二夹角。
43.步骤s204：根据夹角θ1与所夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面。
44.根据几何学，夹角θ1与所夹角θ2之间的角度差实际是导航路径从起始点至第三点这一段弯道的弧度。与相关技术是采用线性插值企图消除无人车行驶在导航路径的弯道处的导航画面卡顿不同，本技术的技术方案实际上是根据导航路径从起始点至第三点这一段弯道的弧度以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面。需要说明的是，导航画面的帧率为导航软件更新导航画面的速率即每秒刷新导航画面的帧
数，导航画面的帧率越大，导航画面更新越快。
45.作为本技术一个实施例，根据夹角θ1与所夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面可以通过步骤s2041至步骤s2043实现，说明如下：
46.步骤s2041：根据导航画面的帧率，计算从起始点至第三点的导航画面帧数。
47.如前所述，导航路径是提前规划的，因此，从起始点至第三点导航画面经历的时间已知，则可以根据导航画面的帧率，计算从起始点至第三点的导航画面帧数。例如，假设从起始点至第三点导航画面经历的时间为δt，导航画面的帧率为f
p
，则从起始点至第三点的导航画面帧数为δt*f
p
。
48.步骤s2042：将夹角θ1与夹角θ2之间的角度差除以从起始点至第三点的导航画面帧数，得到无人车在起始点至第三点之间每一帧导航画面的航向角变化
49.记夹角θ1与夹角θ2之间的角度差为δθ，从起始点至第三点的导航画面帧数为δt*f
p
，无人车在起始点至第三点之间每一帧导航画面的航向角变化
50.步骤s2043：根据预插入导航画面帧数和航向角变化补充导航画面帧后显示导航画面。
51.具体地，根据预插入导航画面帧数和航向角变化补充导航画面帧后显示导航画面可以是：按照公式计算插入一帧导航画面时无人车的航向角变化；在第n帧导航画面，将无人车的航向角配置为后显示导航画面，其中，为无人车在起始点的航向角，m为起始点至第三点的导航画面帧数，n为预插入导航画面帧数，1≤n≤m，1≤n≤n。
52.作为本技术另一实施例，根据夹角θ1与所夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面可以通过步骤s’2041至步骤s’2043实现，说明如下：
53.步骤s’2041：判断夹角θ1与夹角θ2之间的角度差是否小于预设角度。
54.此处，预设角度可以根据实际需要设置为任意合适的值，例如，预设角度的范围可以是45
°
至65
°
，例如，可以设置为50
°
。
55.步骤s’2042：若夹角θ1与夹角θ2之间的角度差小于预设角度，则平移第一线段l1以得到第三线段l3，其中，第三线段l3和第二线段l2共同与具有预设半径的圆弧相切。
56.若夹角θ1与夹角θ2之间的角度差小于预设角度，说明弯道的曲率较大，此时，平移第一线段l1以得到第三线段l3，其中，第三线段l3和第二线段l2共同与具有预设半径的圆弧相切，而圆弧的预设半径可以根据需要设置为任何合适的值，例如，预设半径的范围可以是1.0m至2.0m，例如可以设置为1.5m。
57.步骤s’2043：根据夹角θ1与夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，将第一线段l1更新为第三线段l3和圆弧以生成无人车新的行驶轨迹。
58.记夹角θ1与夹角θ2之间的角度差为δθ，导航画面的帧率为f
p
，从起始点至第三点导航画面经历的时间为δt，则根据夹角θ1与夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，将
第一线段l1更新为第三线段l3和圆弧以生成无人车新的行驶轨迹，具体是第一线段l1更新为第三线段l3，并且在每一个导航画面将圆弧更新为弧度为此处，k为预设比例。需要说明的是，上述实施例的圆弧相对于第三线段l3和第二线段l2可以是凸弧，且该圆弧所在的圆与第一线段l1相交，第二线段l2与该圆弧的切点为与第一线段l1和第二线段l2形成的夹角的顶点对应的第一端点，第三线段l3与圆弧的切点为第一端点经平移后的第二端点。经过补帧后的导航画面如图5所示，将图5与图3相比，图5示例的导航画面中无人车行驶轨迹明显比图3示例的导航画面中无人车行驶轨迹要平滑，意味着导航画面也更加流畅。
59.从上述图2示例的车辆转弯处导航画面显示方法可知，由于第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2之间的角度差，实际为无人车在导航路径的当前位置即起始点至第三点之间弯道的弧度，不同于相关技术采用线性插值，得到的导航画面对于导航路径的弯道处仍然卡顿，本技术是根据起始点至第三点之间弯道的弧度以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面，因此，导航路径弯道处补帧后的导航画面变得流畅、自然。
60.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种车辆转弯处导航画面显示装置、电子设备及相应的实施例。
61.参见图6，是本技术实施例示出的车辆转弯处导航画面显示装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。图6示例的车辆转弯处导航画面显示装置主要包括第一获取模块601、连接模块602、第二获取模块603和补帧模块604，其中：
62.第一获取模块601，用于当无人车行至导航路径的弯道处，获取无人车在导航路径的当前位置作为起始点；
63.连接模块602，用于在弯道处取第二点和第三点并依次连接第二点与起始点以及第三点与第二点，分别构成第一线段l1和第二线段l2；
64.第二获取模块603，用于求取第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2；
65.补帧模块604，用于根据夹角θ1与夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面。
66.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
67.从上述图6示例的车辆转弯处导航画面显示装置可知，由于第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段l2与大地坐标系正北方向的夹角θ2之间的角度差，实际为无人车在导航路径的当前位置即起始点至第三点之间弯道的弧度，不同于相关技术采用线性插值，得到的导航画面对于导航路径的弯道处仍然卡顿，本技术是根据起始点至第三点之间弯道的弧度以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面，因此，导航路径弯道处补帧后的导航画面变得流畅、自然。
68.图7是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
69.参见图7，电子设备700包括存储器710和处理器720。
70.处理器720可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路
(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
71.存储器710可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器720或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器710可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器710可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
72.存储器710上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器720处理时，可以使处理器720执行上文述及的方法中的部分或全部。
73.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
74.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
75.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
技术特征：1.一种车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述方法包括：当无人车行至导航路径的弯道处，获取所述无人车在所述导航路径的当前位置作为起始点；在所述弯道处取第二点和第三点并依次连接所述起始点与所述第二点以及所述第二点与所述第三点，分别构成第一线段l1和第二线段l2；求取所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及所述第二线段l2与所述大地坐标系正北方向的夹角θ2；根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在所述起始点与所述第三点之间补充画面帧后显示所述导航画面。2.根据权利要求1所述的车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述求取所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1，包括：根据所述起始点的坐标和所述第二点的坐标，确定所述起始点和所述第二点在第一方向上的第一距离差以及所述起始点和所述第二点在第二方向上的第二距离差；根据所述第一距离差和所述第二距离差确定所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1。3.根据权利要求2所述的车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差确定所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1，包括：根据所述第一距离差和所述第二距离差，确定目标轴线与参考轴线的第一夹角，所述目标轴线为所述起始点和所述第二点的连线，所述参考轴线的延伸方向平行于所述第一方向；根据所述第一夹角以及所述起始点相对于所述第二点的位置，确定所述目标轴线与所述第二方向的第二夹角，并将所述第二夹角确定为所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1。4.根据权利要求1所述的车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在所述起始点与所述第三点之间补充画面帧后显示所述导航画面，包括：根据所述导航画面的帧率，计算从所述起始点至所述第三点的导航画面帧数；将所述θ1与所述θ2之间的角度差除以从所述起始点至所述第三点的导航画面帧数，得到所述无人车在所述起始点至所述第三点之间每一帧导航画面的航向角变化根据预插入导航画面帧数和所述航向角变化补充导航画面帧后显示所述导航画面。5.根据权利要求4所述的车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述根据预插入导航画面帧数和所述航向角变化补充导航画面帧后显示所述导航画面，包括：按照公式计算插入一帧导航画面时无人车的航向角变化，所述m为所述起始点至所述第三点的导航画面帧数，所述n为所述预插入导航画面帧数，所述1≤n≤m；在第n帧导航画面，将所述无人车的航向角配置为后显示所述导
航画面，所述为所述无人车在所述起始点的航向角，所述1≤n≤n。6.根据权利要求1所述的车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在所述起始点与所述第三点之间补充画面帧后显示所述导航画面，包括：判断所述θ1与所述θ2之间的角度差是否小于预设角度；若所述θ1与所述θ2之间的角度差小于所述预设角度，则平移所述第一线段l1以得到第三线段l3，所述第三线段l3和所述第二线段l2共同与具有预设半径的圆弧相切；根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，将所述第一线段l1更新为所述第三线段l3和所述圆弧以生成所述无人车新的行驶轨迹。7.根据权利要求6所述的车辆转弯处导航画面显示方法，其特征在于，所述圆弧相对于所述第三线段l3和所述第二线段l2是凸弧，且所述圆弧所在的圆与所述第一线段l1相交，所述第二线段l2与所述圆弧的切点为与所述第一线段l1和第二线段l2形成的夹角的顶点对应的第一端点，所述第三线段l3与所述圆弧的切点为所述第一端点经所述平移后的第二端点。8.一种车辆转弯处导航画面显示装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于当无人车行至导航路径的弯道处，获取所述无人车在所述导航路径的当前位置作为起始点；连接模块，用于在所述弯道处取第二点和第三点并依次连接所述第二点与所述起始点以及所述第三点与所述第二点，分别构成第一线段l1和第二线段l2；第二获取模块，用于求取所述第一线段l1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及所述第二线段l2与所述大地坐标系正北方向的夹角θ2；补帧模块，用于根据所述θ1与所述θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在所述起始点与所述第三点之间补充画面帧后显示所述导航画面。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
技术总结本申请涉及一种车辆转弯处导航画面显示方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当无人车行至导航路径的弯道处，获取无人车在导航路径的当前位置作为起始点；在弯道处取第二点和第三点并依次连接第二点与起始点以及第三点与第二点，分别构成第一线段L1和第二线段L2；求取第一线段L1与大地坐标系正北方向的夹角θ1以及第二线段L2与大地坐标系正北方向的夹角θ2；根据夹角θ1与夹角θ2之间的角度差以及导航画面的帧率，在起始点与第三点之间补充画面帧后显示导航画面。本申请的技术方案可以增强无人车导航画面的流畅度。以增强无人车导航画面的流畅度。以增强无人车导航画面的流畅度。
技术研发人员：李宁 贾双成 朱磊 贾郭峰
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.06.23
技术公布日：2022/11/1
