1.本公开涉及车辆控制装置、队列行驶管理装置及队列行驶管理方法。
背景技术：2.提出了涉及由目的地相同的多辆车辆组成队列，一辆以上的后续车辆跟随该队列的先头车辆行驶的与队列行驶相关的技术。在道路上，有时存在下述情况：进行队列行驶的车辆和没有参加队列行驶的其他车辆混在一起，其他车辆插入队列。若出现插入队列的插入车辆，则该队列中的后续车辆很难跟随先头车辆。因此，专利文献1中记载的车组控制装置在出现插入车辆的情况下，在该插入车辆的前后将队列分割，作为不同的队列进行重新编组。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：日本专利特开2019-96177号公报
技术实现要素：发明所要解决的技术问题
4.在专利文献1中，仅设想了构成队列的全部车辆能够成为队列的先头车辆的情况，即全部车辆能够通过自动驾驶、远程驾驶、或者手动驾驶等某种驾驶控制功能单独地行驶到目的地的情况。在这个设想的情况下，即使在插入车辆的前后队列被分割，作为不同的队列重新编组，各队列也可以行驶到目的地。
5.在队列行驶中，不需要构成队列的所有车辆都具有自动驾驶、远程驾驶或者手动驾驶等，至少先头车辆具有这些驾驶控制功能即可。后续车辆只要具有跟随先头车辆行驶的驾驶控制功能即可。由此，车队可以由具有不同的驾驶控制功能的多个车辆组成。在此，假设插入车辆后面的车辆是只能进行跟随行驶驾驶和手动驾驶的车辆，并且是只有不能驾驶的乘客(饮酒状态，或者极度疲劳状态等)乘坐的车辆。在这种情况下，如果专利文献1中记载的车组控制装置在插入车辆前后将队列分割，作为不同的队列重新编组，则插入车辆后面的上述车辆在分割后不能跟随原先头车辆行驶，因此不得不停车，不能继续队列行驶。
6.本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于在出现插入队列的插入车辆的情况下，使插入车辆后面的车辆继续队列行驶。用于解决技术问题的技术手段
7.本公开所涉及的车辆控制装置包括：车辆状态管理部，该车辆状态管理部管理表示本车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示本车辆的乘客的状态的信息作为驾驶控制信息，并将驾驶控制信息通知给队列行驶管理服务器；插入车辆检测部，该插入车辆检测部在检测到针对包括本车辆的队列的插入车辆的发生时，向队列行驶管理服务器通知插入车辆信息；以及行驶控制部，在队列行驶管理服务器使用从多个车辆分别收集的驾驶控制信息，
决定包含本车辆的多个车辆在队列中的行驶顺序，以使得能够成为先头车辆的车辆配置在队列的先头和该队列中，并将表示行驶顺序的行驶顺序信息分别通知给多个车辆的情况下，该行驶控制部根据该通知表示的行驶顺序使本车辆进行队列行驶，以及在队列行驶管理服务器在从多个车辆的任意车辆通知了插入车辆信息时使用驾驶控制信息从跟随队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，并继续插入车辆的插入时，将队列分为在插入车辆之前的第一队列和在插入车辆之后的第二队列，并向新先头车辆通知了包括使插入车辆插入前方的指示和成为第二队列的先头车辆的指示在内的行驶控制信息的情况下，若本车辆是新先头车辆，则该行驶控制部使插入车辆插入本车辆的前方，并且将本车辆设为第二队列的先头车辆。发明效果
8.根据本公开，由于使插入车辆插入能够成为队列中的先头车辆的车辆的前方，因此插入车辆后面的车辆能够作为第二队列继续队列行驶。
附图说明
9.图1是表示构成队列的每个车辆所具有的驾驶控制功能不同的队列的示例的图。图2是说明在图1所示的队列中，插入车辆插入到不能成为先头车辆的车辆之前的情况下的课题的图。图3是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理系统的结构例的图。图4是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理服务器的结构例的框图。图5是基于驾驶控制信息决定的行驶顺序的示例的表。图6是表示(1)新出现插入车辆时队列管理部及队列控制部的动作例的流程图。图7是表示(2)插入车辆中止插入时队列管理部及队列控制部的动作例的流程图。图8是表示(3)插入车辆继续插入时队列管理部及队列控制部的动作例的流程图。图9是表示(4)插入车辆继续插入后再中止时队列管理部及队列控制部的动作例的流程图。图10中的图10a、图10b及图10c是表示队列构成信息的示例的表。图11是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的结构例的框图。图12是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理系统的动作例的流程图。图13中的图13a、图13b是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理服务器的硬件结构例的图。图14中的图14a、图14b是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的硬件结构例的图。图15是表示实施方式2所涉及的队列行驶管理系统的结构例的图。图16是表示实施方式2所涉及的队列行驶管理装置的结构例的框图。图17是表示(11)新出现插入车辆时插入可否判定部和队列管理部的动作例的流程图。图18是表示(12)插入车辆中止插入时队列管理部的动作例的流程图。图19是表示(13)插入车辆继续插入时队列管理部的动作例的流程图。图20是表示(14)插入车辆继续插入后再中止时队列管理部的动作例的流程图。
图21中的图21a、图21b是表示实施方式2所涉及的队列行驶管理装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
10.以下，为了对本公开进行更加详细的说明，根据附图对用于实施本公开的方式进行说明。实施方式1图1是表示构成队列的每个车辆所具有的驾驶控制功能不同的队列的示例的图。在图1中，先头车辆#1是具有自动驾驶、远程驾驶或手动驾驶中的至少一种驾驶控制功能的车辆。车辆#2～#9是仅具有跟随行驶驾驶和手动驾驶的驾驶控制功能的车辆。车辆#2通过跟随行驶驾驶跟随先头车辆#1，车辆#3通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#2，车辆#4通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#3，车辆#5通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#4，车辆#6通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#5，车辆#7通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#6，车辆#8通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#7，车辆#9通过跟随行驶驾驶跟随前方车辆#8。由此，先头车辆#1和后续的车辆#2～#9进行队列行驶。
11.图2是说明在图1所示的队列中，插入车辆#10插入到不能成为先头车辆的车辆#5之前的情况下的课题的图。由于只有饮酒的人乘坐在车辆#5上，因此手动驾驶处于不可状态。因此，车辆#5一旦离开队列就不能行驶，也就是不能成为先头车辆。如图2所示，如果插入车辆#10插入车辆#4和车辆#5之间，车辆#5就会迷失先行的车辆#4，离开队列。由于车辆#5的乘客处于手动驾驶不可状态，因此车辆#5不得不停止。于是，车辆#5后面的车辆#6～#9也会停止，因此不能继续队列行驶。
12.本公开所涉及的队列行驶管理系统在由所具有的驾驶控制功能互不相同的车辆构成的队列行驶中，即使在发生队列外的车辆向该队列的插入的情况下，根据队列行驶的顺序和在队列行驶中的各车辆的行驶控制，也能够继续队列行驶。进而，不妨碍队列外车辆的行驶，并提高该队列外车辆的行驶的自由度。
13.图3是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理系统的结构例的框图。队列行驶管理系统包括队列行驶管理服务器10和多个车辆控制装置20。车辆控制装置20搭载于车辆。图3中，车辆控制装置20分别搭载在车辆#1～#n上。n是2以上的任意整数。此处，车辆#1～#n是目的地相同的车辆，是进行列队行驶的预定车辆。另外，车辆#1～#n也可以是经由地相同的车辆。
14.图4是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理服务器10的结构例的框图。队列行驶管理服务器10包括接收部11，发送部12，队列编组部13，队列管理部14和队列控制部15。
15.接收部11从车辆#1～#n收集包括表示各车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示乘坐在各车辆上的乘客的状态的信息在内的驾驶控制信息。驾驶控制功能是指自动驾驶、远程驾驶、跟随行驶驾驶和手动驾驶。乘客状态包括乘客数量、可驾驶人数和各乘客的健康状态。接收部11将收集到的车辆#1～#n的驾驶控制信息输出到队列编组部13和队列管理部14。另外，接收部11接收从车辆#1～#n发送的插入车辆信息和先行车辆信息。接收部11将接收到的插入车辆信息和先行车辆信息输出到队列管理部14。
16.发送部12将由队列编组部13生成的车辆#1～#n的行驶顺序信息发送到车辆#1～#
n的各车辆控制装置20。发送部12将由队列编组部15生成的车辆#1～#n的行驶控制信息发送到车辆#1～#n的各车辆控制装置20。
17.队列编组部13使用车辆#1～#n的驾驶控制信息来决定车辆#1～#n在队列中的行驶顺序。队列编组部13将表示车辆#1～#n的行驶顺序的队列编组结果输出到队列管理部14。此外，队列编组部13将表示车辆#1～#n的行驶顺序的行驶顺序信息输出到发送部12。
18.图5是表示基于驾驶控制信息决定的行驶顺序的示例的表。队列编组部13从车辆#1～#n中选择能够进行自动驾驶、远程驾驶和手动驾驶中的至少一个的多个车辆。此时，队列编组部13选择可手动驾驶的驾驶员乘坐的车辆作为可手动驾驶的车辆。也就是说，队列编组部13选择能够由插入车辆向前方插入的多个车辆，即能够成为先头车辆的多个车辆(图5中的车辆#1、#2、#4)。于是，队列编组部13决定所有车辆#1～#n在队列中的行驶顺序，以将能够成为先头车辆的多个车辆配置在队列的先头及该队列中。例如，队列编组部13将能够成为先头车辆的车辆规则地配置在队列中。在图5的示例中，由于能够成为先头车辆的车辆和不能成为先头车辆的车辆数量相同，所以能够成为先头车辆的车辆和不能成为先头车辆的车辆交替配置。优选将能够成为先头车辆的车辆和不能成为先头车辆的车辆均匀地配置在队列中。通过这样决定行驶顺序，由于队列外的车辆可插入该队列的部位可以有多个，因此队列外的车辆进行车道变更等的行驶自由度得以提高。
19.另外，车辆#1～#n的驾驶控制信息可以包括驾驶控制功能和乘客状态以外的信息。例如，驾驶控制信息可以包含可能成为驾驶员的乘客的意思(想驾驶、可以驾驶、不想驾驶等)，或者车辆软件有无剩余更新等。另外，队列行驶管理服务器10也可以在每次需要车辆#1～#n的驾驶控制信息时，从车辆#1～#n的各车辆控制装置20收集，也可以使用事先收集的车辆#1～#n的驾驶控制信息来决定队列的行驶顺序。
20.队列管理部14将从队列编组部13通知的队列编组结果保持为队列结构信息的初始状态。队列结构信息包括关于构成队列的车辆#1～#n的在队列内的行驶顺序、向前方的插入可否以及行驶控制的状态。向前方的插入可否表示插入车辆能否进行向前方的插入。行驶控制的状态表示车辆实施的驾驶控制功能等。图10a是表示队列行驶开始时的队列结构信息的一个示例的表。另外，队列管理部14基于由队列行驶中的车辆#1～#n的各车辆控制装置20通知的插入车辆信息，从队列行驶中的车辆#1～#n中决定使插入车辆插入前方的车辆，更新队列结构信息。进而，队列管理部14基于由队列行驶中的车辆#1～#n的各车辆控制装置20通知的先行车辆信息，决定将使插入车辆插入前方的车辆作为新的先头车辆，更新队列结构信息。队列管理部14将初始状态和更新后的队列结构信息输出到队列控制部15。队列管理部14的动作的详细内容将在后文中叙述。
21.队列控制部15基于从队列管理部14通知的队列结构信息，生成队列行驶中的车辆#1～#n的行驶控制信息，并向发送部12输出。行驶控制信息是继续当前行驶的指示(作为先头车辆行驶的指示，或者跟随行驶的指示)、拉开车间距离的指示、成为先头车辆的指示、跟随新的先头车辆的指示，或者恢复原队列的指示等。队列控制部15的动作的详细内容将在后文中叙述。
22.接着，详细说明存在插入车辆时的队列管理部14和队列控制部15的动作。当插入车辆插入本车辆的前方时，该本车辆可能无法跟随自身跟随的先行车辆进行行驶。但是，该本车辆通过切换为跟随行驶驾驶以外的驾驶控制功能，成为新的先头车
辆，在能够继续行驶至目的地的情况下，能够使插入车辆插入前方。
23.在以下的说明中，在队列行驶中的车辆#1～#n中，将向队列行驶管理服务器10通知了插入车辆信息的车辆称为车辆a。另外，在车辆#1～#n中，将使插入车辆#10插入到前方的车辆称为车辆b。
24.(1)新出现插入车辆的情况在(1)的情况下，队列行驶管理服务器10为使插入车辆插入到队列中，决定隔开车间距离的车辆，并控制所决定的车辆及其后续车辆的行驶。图6是表示(1)的情况下的队列管理部14以及队列控制部15的动作例的流程图。在图6的流程图所示的动作开始时，车辆#1～#n是开始队列行驶的状态。
25.在步骤st101中，当车辆a的车辆控制装置20检测到存在要插入到队列的插入车辆时，从该车辆控制装置20向队列管理部14通知插入车辆信息(步骤st101“是”)。如果没有通知插入车辆信息(步骤st101“否”)，则队列管理部14重复步骤st101的动作。
26.在步骤st102中，队列管理部14使用车辆#1～#n的驾驶控制信息，判断车辆a能否向前方插入。在车辆a能够向前方插入的情况下，即，车辆a是能够成为先头车辆的车辆的情况下(步骤st102“是”)，队列管理部14的处理前进到步骤st103。另一方面，在车辆a不能够向前方插入的情况下，即，车辆a是不能够成为先头车辆的车辆的情况下(步骤st102“否”)，队列管理部14的处理前进到步骤st106。
27.在步骤st103中，队列管理部14将车辆a设为车辆b，将车辆b的行驶控制状态设为“前方有插入车辆”，更新队列结构信息。图10b是表示当队列中存在插入车辆时的队列结构信息的一个示例的表。在图10b的示例中，在行驶顺序为3号的车辆#2的前方且与车辆#2不同的车道上，存在插入车辆。
28.在步骤st104中，队列控制部15基于从队列管理部14通知的队列结构信息，生成车辆b暂时减速的行驶控制信息，以使得为了使插入车辆插入到前方而隔开与先行车辆之间的车间距离。此外，队列控制部15生成使车辆b的后续车辆根据车辆b的暂时减速而暂时减速的行驶控制信息。
29.在步骤st105中，队列控制部15经由发送部12向队列内的车辆#1～#n通知行驶控制信息。
30.在步骤st106中，队列管理部14从队列内的车辆#1～#n中选出在车辆a附近行驶的车辆b。队列管理部14将车辆b的行驶控制状态设为“前方有插入车辆”，并更新队列结构信息。例如，在设为插入车辆要插入作为车辆a的车辆#5的前方的情况下，由于该车辆#5不能进行向前方的插入，因此队列管理部14替代地选出车辆#2或者车辆#4作为车辆b。
31.(2)上述(1)发生后、插入车辆中止插入的情况在(2)的情况下，队列行驶管理服务器10进行控制，以使隔开车间距离的车辆恢复到原先的车间距离。图7是表示(2)的情况下的队列管理部14以及队列控制部15的动作例的流程图。图7的流程图所示的动作开始时，在与车辆b不同的车道上，在车辆b的正前方存在插入车辆。
32.在步骤st201中，当车辆b的车辆控制装置20检测到插入车辆的插入中止时，从该车辆控制装置20向队列管理部14通知表示插入中止的插入车辆信息(步骤st201“是”)。如果没有通知插入车辆信息(步骤st201“否”)，则队列管理部14重复步骤st201的动作。
33.在步骤st202中，队列管理部14将车辆b的行驶控制状态从“前方有插入车辆”设为“对先行车辆进行跟随行驶驾驶”，更新队列结构信息。更新后的队列结构信息成为图10a所示的内容。
34.在步骤st203中，队列控制部15基于从队列管理部14通知的队列结构信息，生成车辆b暂时加速以缩短与对方车辆的车间距离的行驶控制信息。此外，队列控制部15生成使车辆b的后续车辆根据车辆b的暂时加速而暂时驾驶的行驶控制信息。
35.在步骤st204中，队列控制部15经由发送部12向队列内的车辆#1～#n通知行驶控制信息。
36.(3)上述(1)发生后、插入车辆继续插入的情况在(3)的情况下，队列行驶管理服务器10将车辆b设置为新的先头车辆，并将车辆b及其后续车辆编组为新的队列。队列行驶管理服务器10通过在(3)中继续进行插入的情况下编组新队列而不是在上述(1)的插入发生时，来降低要插入队列的插入车辆实际上没有插入时与队列重新编组有关的处理成本、新队列的先头车辆变为手动驾驶时驾驶员的负担、变为远程驾驶时操作员的负担、以及变为自动驾驶时通信资源的负担等。
37.图8是表示(3)的情况下的队列管理部14以及队列控制部15的动作例的流程图。图8的流程图所示的动作开始时，在与车辆b相同的车道上，在车辆b的正前方存在插入车辆。
38.在步骤st301中，队列管理部14使用由车辆b的车辆控制装置20通知的先行车辆信息等，判断车辆b是否能够继续队列行驶。例如，在从上述(1)中发生插入的时间点起经过了预定的时间的情况下，队列管理部14判断为车辆b不能继续队列行驶。另外，例如，在由车辆b的车辆控制装置20通知的先行车辆信息是表示车辆b有可能迷失先行车辆的信息的情况下，队列管理部14也可以判断为车辆b不能继续队列行驶。在车辆b不能继续队列行驶的情况下(步骤st301“否”)，队列管理部14的处理前进到步骤st302，在车辆b能够继续队列行驶的情况下(步骤st301“是”)，队列管理部14的处理返回到步骤st301。
39.在步骤st302中，队列管理部14将车辆b的行驶控制状态从“前方有插入车辆”设为“实施的驾驶控制(自动驾驶、远程驾驶、或者手动驾驶等)”，进一步设为“是先头车辆”，更新队列结构信息。另外，队列管理部14使用车辆b的驾驶控制信息，从自动驾驶、远程驾驶和手动驾驶中选择由车辆b实施的驾驶控制即可。图10c是表示插入车辆继续插入时的队列结构信息的一个示例的表。在图10c的示例中，由于在行驶顺序为3号的车辆#2的前方继续存在插入车辆，因此该车辆#2成为先头车辆，从跟随行驶驾驶切换为手动驾驶。当车辆#2成为新的先头车辆时，由车辆#1～车辆#6组成的队列被重新编组为以车辆#1为先头车辆的由车辆#1和车辆#3组成的第一队列，以及以车辆#2为新先头车辆的由车辆#2、车辆#5、车辆#4和车辆#6组成的第二队列。
40.在步骤st303中，队列控制部15生成车辆b将行驶控制状态从跟随行驶驾驶切换为自动驾驶、远程驾驶和手动驾驶中的任意一个并成为新的先头车辆的行驶控制信息。另外，队列控制部15生成车辆b的后续车辆构成以车辆b为头部的新队列的行驶控制信息。
41.在步骤st304中，队列控制部15经由发送部12向队列内的车辆#1～#n通知行驶控制信息。在插入车辆插入队列之后，除非该插入车辆中止插入，否则车辆b作为新先头车辆继续行驶至目的地。
42.(4)上述(3)的新队列编组后、插入车辆中止插入的情况在(4)的情况下，队列行驶管理服务器10将由插入车辆分割的第一队列和第二队列恢复到原先的一个队列。图9是表示(4)的情况下的队列管理部14以及队列控制部15的动作例的流程图。在图9的流程图所示的动作开始时，第一队列和以车辆b为新先头车辆的第二队列进行行驶。此外，插入车辆行驶在第一队列和第二队列之间。
43.在步骤st401中，在车辆b的车辆控制装置20检测到在车辆b前面行驶的插入车辆中止了插入的情况下，队列管理部14从该车辆控制装置20向队列管理部14通知表示插入中止的插入车辆信息(步骤st401“是”)。如果没有通知插入车辆信息(步骤st401“否”)，则队列管理部14重复步骤st401的动作。
44.在步骤st402中，队列管理部14将车辆b的行驶控制状态从“实施的驾驶控制”设为“对先行车辆进行跟随行驶”，进而设为“不是先头车辆”，更新队列结构信息。更新后的队列结构信息成为图10a所示的内容。
45.在步骤st403中，队列控制部15基于从队列管理部14通知的队列结构信息，生成为了使车辆b跟随第一队列的最后的后续车辆行驶而暂时加速以缩短与该后续车辆的车间距离的行驶控制信息。此外，队列控制部15生成使车辆b的后续车辆根据车辆b的暂时加速而暂时加速的行驶控制信息。
46.在步骤st404中，队列控制部15经由发送部12向队列内的车辆#1～#n通知行驶控制信息。
47.图11是示出实施方式1所涉及的控制装置20的结构例的框图。车辆控制装置20包括接收部21、发送部22、车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25以及行驶控制部26。
48.接收部21从队列行驶管理服务器10接收本车辆的行驶顺序信息。接收部21将接收到的行驶顺序信息向行驶控制部26输出。此外，接收部21从队列行驶管理服务器10接收本车辆用的行驶控制信息。接收部21将接收到的行驶控制信息向行驶控制部26输出。
49.发送部22将车辆状态管理部23输出的本车辆的驾驶控制信息发送到队列行驶管理服务器10。此外，发送部22将插入车辆检测部24输出的插入车辆信息发送到队列行驶管理服务器10。此外，发送部22将由先行车辆检测部25输出的先行车辆信息发送到队列行驶管理服务器10。
50.车辆状态管理部23管理表示本车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示乘坐在本车辆上的乘客的状态的信息。管理是指定期地从本车辆获取并更新驾驶控制功能及乘客状态的信息。车辆状态管理部23将表示最新的驾驶控制功能的信息和表示乘客状态的信息作为驾驶控制信息输出到发送部22。另外，希望车辆状态管理部23在乘客状态发生变化的情况下、本车辆发生异常或故障等情况下，驾驶控制信息的内容发生变化的情况下，随时经由发送部22向队列行驶管理服务器10发送变更后的驾驶控制信息。
51.插入车辆检测部24从本车辆获取周边信息，并使用所获取的周边信息来检测本车辆周边有无插入车辆。周边信息是表示周边车辆的转向灯的点亮状态的信息、搭载在本车辆上的传感器检测的信息、或者从周边车辆接收到的该周边车辆的路径信息等。例如，插入车辆检测部24基于周边车辆的转向灯的点亮状态，检测要插入队列的插入车辆和要中止插
入队列的插入车辆。另外，例如，插入车辆检测部24基于传感器的检测信息，将接近本车辆的周边车辆检测作为插入车辆、以及将要离开本车辆的插入车辆检测为中止插入的插入车辆。另外，例如，插入车辆检测部24基于从周边车辆接收到的路径信息，周边车辆为了路径变更而预测变更车道，基于变更的车道检测要插入队列的插入车辆和要中止向队列插入的插入车辆。插入车辆检测部24生成插入车辆信息并将其输出到发送部22。插入车辆信息是检测到要插入的插入车辆、要插入队列的插入车辆中止插入、以及插入队列中的插入车辆中止插入等信息。
52.在先行车辆检测部25在本车辆在队列中跟随行驶的情况下，生成表示跟随中的先行车辆的检测状况的先行车辆信息，并向发送部22输出。先行车辆信息是由于通过作为本车辆具有的驾驶控制功能的跟随行驶驾驶能够正确地跟随先行车辆的、先行车辆和本车辆之间存在队列外的插入车辆，所以可能会迷失先行车辆、以及已迷失先行车辆等信息。
53.行驶控制部26基于从队列行驶管理服务器10通知的本车辆用的行驶顺序信息以及行驶控制信息，对本车辆内的各组件(未图示)通知控制信息。自动驾驶、远程驾驶、跟随行驶驾驶和手动驾驶中的至少一个由本车辆内的各组件执行。例如，本车辆内的各组件基于来自行驶控制部26的控制信息，以追随指定的先行车辆的方式行驶。另外，例如，本车辆内的各组件基于来自行驶控制部26的控制信息，进行暂时使车速减速以隔开车间距离，在隔开规定的车间距离后恢复车速的处理。
54.图12是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理系统的动作例的流程图。在步骤st501中，车辆#1～#n的各车辆控制装置20的发送部22将驾驶控制信息通知给队列行驶管理服务器10。队列行驶管理服务器10的接收部11从车辆#1～#n的各车辆控制装置20收集驾驶控制信息。
55.在步骤st502中，队列行驶管理服务器10的队列编组部13使用收集到的车辆#1～#n的驾驶控制信息，决定车辆#1～#n的行驶顺序，编组队列。发送部12将车辆#1～#n的行驶顺序信息发送到车辆#1～#n的各车辆控制装置20。
56.在步骤st503中，车辆#1～#n的各车辆控制装置20的行驶控制部26以从队列行驶管理服务器10通知的行驶顺序信息表示的行驶顺序开始队列行驶。
57.在步骤st504中，队列行驶中的车辆#1～#n的各车辆控制装置20的插入车辆检测部24若检测到插入车辆的发生或中止(步骤st504“是”)，则经由发送部22向队列行驶管理服务器10通知表示插入发生或中止的插入车辆信息。如果插入车辆检测部24未检测到插入车辆的发生或中止(步骤st504“否”)，则行驶控制部26继续队列行驶。
58.在步骤st505中，队列行驶管理服务器10的队列管理部14若从车辆#1～#n中的任一个所搭载的车辆控制装置20通知了插入车辆信息，则变更队列结构信息。
59.在步骤st506中，队列控制部15基于在步骤st505中变更的队列结构信息生成车辆#1～#n的行驶控制信息。发送部12将车辆#1～#n的行驶控制信息发送到车辆#1～#n的各车辆控制装置20。
60.在步骤st507中，车辆#1～#n的各车辆控制装置20的行驶控制部26基于从队列行驶管理服务器10通知的行驶控制信息来控制本车辆的行驶。
61.图13a和图13b是表示实施方式1所涉及的队列行驶管理服务器10的硬件结构例的图。队列行驶管理服务器10中的接收部11和发送部12是通信装置103。队列行驶管理服务器
10中的队列编组部13、队列管理部14和队列控制部15的功能由处理电路实现。即，队列行驶管理服务器10包括用于实现上述功能的处理电路。处理电路可以是作为专用硬件的处理电路100，也可以是执行储存于存储器102的程序的处理器101。
62.如图13a所示，在处理电路是专用硬件的情况下，处理电路100例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并列程序化处理器、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)或它们的组合。队列编组部13、队列管理部14以及队列控制部15的功能可以由多个处理电路100来实现，也可以将各部的功能汇总由一个处理电路100实现。
63.如图13b所示，当处理电路是处理器101时，通过软件、固件或软件与固件的组合来实现队列编组部13、队列管理部14和队列控制部15的功能。软件或固件被描述为程序并存储在存储器102中。处理器101读取储存于存储器102的程序并执行，由此来实现各部分的功能。即，队列编组部13、队列管理部14和队列控制部15包括存储器102，该存储器102用于存储在由处理器101执行时最终执行图6～图9和图12的流程图所示的步骤的程序。另外，也可以认为该程序使计算机执行队列编组部13、队列管理部14以及队列控制部15的步骤或者方法。
64.另外，关于队列编组部13、队列管理部14以及队列控制部15的功能，可以利用专用的硬件来实现一部分，也可以利用软件或固件来实现一部分。如上所述，队列行驶管理服务器10中的处理电路可以通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。
65.图14a和图14b是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置20的硬件结构例的图。车辆控制装置20中的接收部21和发送部22是通信装置203。车辆控制装置20中的车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25以及行驶控制部26的功能通过处理电路来实现。即，车辆控制装置20包括用于实现上述功能的处理电路。处理电路可以是作为专用硬件的处理电路200，也可以是执行储存于存储器202的程序的处理器201。
66.如图14a所示，在处理电路是专用硬件的情况下，处理电路200例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并列程序化处理器、asic、fpga或它们的组合。车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25以及行驶控制部26的功能可以由多个处理电路200来实现，也可以将各部的功能汇总由一个处理电路200来实现。
67.如图14b所示，当处理电路是处理器201时，通过软件、固件或软件与固件的组合来实现车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25及行驶控制部26的功能。软件或固件被描述为程序并存储在存储器202中。处理器201读取储存于存储器202的程序并执行，由此来实现各部分的功能。即，车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25及行驶控制部26包括存储器202，存储器202用于存储在由处理器201执行时最终执行图12的流程图所示的步骤的程序。另外，也可以认为该程序使计算机执行车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25及行驶控制部26的步骤或者方法。
68.另外，关于车辆状态管理部23、插入车辆检测部24、先行车辆检测部25及行驶控制部26的功能，可以利用专用的硬件来实现一部分，也可以利用软件或固件来实现一部分。如上所述，车辆控制装置20中的处理电路可以通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。
69.此处，处理器101、201是cpu(central processing unit：中央处理单元)、处理装
置、运算装置、或者微处理器等。存储器102、202可以是ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、eprom(erasable programmable rom：可擦除可擦写只读存储器)、或闪存等非易失性或易失性半导体存储器，也可以是硬盘或软盘等磁盘，还可以是cd(compact disc：高密度光盘)或dvd(digital versatiledisc：数字多功能光盘)等光盘。
70.如上所述，实施方式1所涉及的队列行驶管理服务器10具备队列编组部13、队列管理部14以及队列控制部15。队列编组部13从多个车辆#1～#n分别收集表示车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示该车辆的乘客状态的信息作为驾驶控制信息，使用收集到的驾驶控制信息，决定车辆#1～#n在队列中的行驶顺序，使得能够成为先头车辆的车辆配置在队列的先头和该队列中，并将表示行驶顺序的行驶顺序信息分别通知给车辆#1～#n。队列管理部14若根据队列编组部13的通知从队列行驶中的多个车辆#1～#n中的任意一个通知了表示出现对队列的插入车辆的插入车辆信息，则使用上述驾驶控制信息，从跟随队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，在插入车辆的插入继续的情况下，将队列分为在插入车辆之前的第一队列和在该插入车辆之后的第二队列。队列控制部15将行驶控制信息通知给由队列管理部14确定的新先头车辆，所述行驶控制信息包括使插入车辆插入前方的指示和成为第二队列的先头车辆的指示。队列行驶管理服务器10由于使插入车辆插入能够成为队列中的先头车辆的车辆的前方，因此，插入车辆后面的车辆能够作为第二队列继续队列行驶。此外，由于车辆#1～#n的队列不妨碍队列外车辆的行驶，因此提高了该队列外车辆的行驶自由度。另外，队列行驶管理服务器10在插入到队列的插入车辆不继续插入而立即中止插入的情况下，不分割该队列，因此能够降低与队列重新编组有关的处理成本、新队列的先头车辆变为手动驾驶时的驾驶员的负担、变为远程驾驶时的操作员的负担、以及变为自动驾驶时的通信资源的负担等。
71.另外，根据实施方式1，队列编组部13将能够成为先头车辆的车辆规则地配置在队列中。由此，队列行驶管理服务器10容易将插入车辆插入到队列中的任意位置。此外，队列外车辆更容易插入到该队列的任意位置，提高了该队列外车辆的行驶自由度。
72.此外，根据实施方式1，队列管理部14若根据队列编组部13的通知从队列行驶中的多个车辆#1～#n中的任意一个通知了表示出现对队列的插入车辆的插入车辆信息，则使用上述驾驶控制信息，从跟随队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，在该新先头车辆无法继续队列行驶的情况下，将队列分为在插入车辆之前的第一队列和在该插入车辆之后的第二队列。由此，队列行驶管理服务器10能够降低在要插入到队列的插入车辆实际没有插入时的与队列重新编组有关的处理成本、新队列的先头车辆变为手动驾驶时的驾驶员的负担、变为远程驾驶时的操作员的负担、以及变为自动驾驶时的通信资源的负担等。
73.另外，根据实施方式1，队列管理部14若根据队列编组部13的通知从构成队列行驶中的第一队列及第二队列的任意车辆通知了表示插入车辆的插入中止的插入车辆信息，则将第一队列和第二队列恢复到原先的一个队列。队列控制部15将包括跟随构成第一队列的最后一个车辆的指示在内的行驶控制信息通知给上述新先头车辆。因此，当插入车辆中止对队列的插入时，队列行驶管理服务器10可以将车辆#1～#n恢复到原先的队列。
74.另外，实施方式1所涉及的车辆控制装置20具备车辆状态管理部23、插入车辆检测
部24以及行驶控制部26。车辆状态管理部23管理表示本车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示本车辆的乘客的状态的信息作为驾驶控制信息，并将上述驾驶控制信息通知给队列行驶管理服务器10。插入车辆检测部24当检测到针对包括本车辆在内的队列发生插入车辆时，向队列行驶管理服务器10通知插入车辆信息。行驶控制部26在队列行驶管理服务器10使用从多个车辆#1～#n中分别收集到的驾驶控制信息，决定包含本车辆在内的车辆#1～#n的队列中的行驶顺序，使得能够成为先头车辆的车辆被配置在队列的先头及该队列中，并将表示上述行驶顺序的行驶顺序信息分别通知给车辆#1～#n的情况下，按照该通知表示的行驶顺序使本车辆进行队列行驶。另外，行驶控制部26在队列行驶管理服务器10从多个车辆#1～#n中的任意一个被通知了插入车辆信息时，使用驾驶控制信息从跟随队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，在插入车辆的插入继续的情况下，将上述队列分为在上述插入车辆之前的第一队列和在上述插入车辆之后的第二队列，并向新先头车辆通知了包括使上述插入车辆插入前方的指示以及成为第二队列的先头车辆的指示在内的行驶控制信息的情况下，如果本车辆是新先头车辆，则使上述插入车辆插入到本车辆的前方，并且将本车辆设为第二队列的先头车辆。当本车辆是能够成为队列中的先头车辆的车辆时，由于使插入车辆插入到本车辆的前方，因此车辆控制装置20能够将本车辆及其后续车辆作为第二队列继续队列行驶。此外，由于车辆#1～#n的队列不妨碍队列外车辆的行驶，因此提高了该队列外车辆的行驶自由度。另外，车辆控制装置20在插入到队列的插入车辆不继续插入而立即中止插入的情况下，不分割该队列，因此，能够降低与队列重新编组有关的处理成本、新队列的先头车辆变为手动驾驶时的驾驶员的负担、变为远程驾驶时的操作员的负担、以及变为自动驾驶时的通信资源的负担等。
75.实施方式2图15是表示实施方式2所涉及的队列行驶管理系统的结构例的框图。队列行驶管理系统包括搭载在多个车辆#1～#n中的每一个上的队列行驶管理装置30。n是2以上的任意整数。此处，车辆#1～#n是目的地相同的车辆，是进行列队行驶的预定车辆。另外，车辆#1～#n也可以是经由地相同的车辆。车辆#1～#n中的任意一辆为本车辆，其余车辆为其他车辆。
76.图16是表示实施方式2所涉及的队列行驶管理装置30的结构例的框图。搭载于本车辆的队列行驶管理装置30包括接收部31、发送部32、队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40。
77.接收部31从搭载在其他车辆上的队列行驶管理装置30接收其他车辆的驾驶控制信息，并将接收到的其他车辆的驾驶控制信息输出到队列编组部33。另外，接收部31从搭载于其他车辆的队列行驶管理装置30接收队列编组结果以及队列结构信息，将接收到的其他车辆的队列编组结果以及队列结构信息输出给队列管理部34。另外，接收部31从其他车辆上搭载的队列行驶管理装置30接收插入可否判定请求，将接收到的插入可否判定请求输出至插入可否判定部39。
78.发送部32将队列编组部33输出的本车辆的队列编组结果和队列管理部34输出的本车辆的队列结构信息发送到其他车辆上搭载的队列行驶管理装置30。此外，发送部32将插入可否判定部39输出的插入可否判定请求发送给其他车辆上所搭载的队列行驶管理装
置30。
79.队列编组部33与图4所示的队列编组部13相同，从包括本车辆在内的车辆#1～#n的各队列行驶管理装置30收集驾驶控制信息，决定车辆#1～#n在队列中的行驶顺序。队列编组部33将所决定的行驶顺序作为队列编组结果，通知给本车辆的队列管理部34和其他车辆的队列管理部34。本车辆的驾驶控制信息属于“本驾驶控制信息”，其他车辆的驾驶控制信息属于“其他驾驶控制信息”。
80.队列管理部34与图4所示的队列管理部14同样地，将从本车辆的队列编组部33或其他车辆的队列编组部33通知的队列编组结果作为队列结构信息的初始状态进行保持。另外，由于本车辆的队列编组部33和其他车辆的队列编组部33根据相同的驾驶控制信息、相同的条件来决定行驶顺序，因此，从本车辆的队列编组部33通知的队列编组结果和从其他车辆的队列编组部33通知的队列编组结果在初始状态下是相同的。另外，队列管理部34在从本车辆的插入可否判定部39通知了插入可否信息的情况下，更新队列结构信息，将更新后的队列结构信息通知给本车辆的队列控制部35及其他车辆的队列控制部35。队列管理部34的动作的详细内容将在后文中叙述。
81.队列控制部35与图4所示的队列控制部15相同，基于由本车辆的队列管理部34通知的队列结构信息，生成本车辆用的行驶控制信息。队列控制部35将生成的本车辆用的行驶控制信息输出到行驶控制部40。即，当本车辆的队列结构信息被更新时，根据更新后的内容对本车辆实施行驶控制。
82.车辆状态管理部36与图11所示的车辆状态管理部23同样地管理本车辆的驾驶控制信息。车辆状态管理部36将本车辆的驾驶控制信息输出到队列编组部33和插入可否判定部39。
83.先行车辆检测部37与图11所示的先行车辆检测部25相同，生成先行车辆信息。先行车辆检测部37将生成的先行车辆信息输出到队列管理部34和插入可否判定部39。
84.插入车辆检测部38与图11所示的插入车辆检测部24同样地，生成插入车辆信息。插入车辆检测部38将所生成的插入车辆信息输出给队列管理部34和插入可否判定部39。
85.插入可否判定部39基于从插入车辆检测部38通知的插入车辆信息以及从其他车辆的队列行驶管理装置30通知的插入可否判定请求，判定本车辆是否能够使队列外车辆(即，插入车辆)插入前方。插入可否判定部39将判定结果作为插入可否信息输出给队列管理部34。基于从本车辆的车辆状态管理部36通知的本车辆的驾驶控制信息，进行插入可否判定部39的插入可否判定。另外，插入可否判定部39根据插入可否判定的结果，向其他车辆的队列行驶管理装置30通知插入可否判定请求。具体而言，当插入可否判定部39不能使插入车辆向本车辆的前方插入时，向本车辆的先行车辆通知插入可否判定请求。插入可否判定部39的动作的详细内容将在后文中叙述。
86.行驶控制部40基于从队列控制部35通知的本车辆用的行驶控制信息，与图11所示的行驶控制部26同样地，对本车辆的各组件(未图示)通知控制信息。
87.接着，详细说明存在插入车辆时的插入可否判定部39和队列管理部34的动作。
88.(11)新出现插入车辆的情况在(11)的情况下，队列行驶管理服务器30为使插入车辆插入到队列内，决定隔开
车间距离的车辆，并控制所决定的车辆及其后续车辆的行驶。图17是表示(11)的情况下的插入可否判定部39以及队列管理部34的动作例的流程图。在图17的流程图所示的动作开始时，车辆#1～#n是开始队列行驶的状态。
89.在步骤st601中，在从插入车辆检测部38通知了插入车辆信息的情况下，或者从其他车辆的队列行驶管理装置30通知了插入可否判定请求的情况下(步骤st601“是”)，插入可否判定部39的处理前进到步骤st602，在除此以外的情况下(步骤st601“否”)，插入可否判定部39的处理返回到步骤st601。
90.在步骤st602中，插入可否判定部39使用本车辆的驾驶控制信息，判断本车辆可否向前方插入。在本车辆能够向前方插入的情况下，即，本车辆是能够成为先头车辆的车辆的情况下(步骤st602“是”)，插入可否确定部39的处理进行到步骤st603。另一方面，在本车辆不能够向前方插入的情况下，即，本车辆是无法成为先头车辆的车辆的情况下(步骤st602“否”)，插入可否确定部39的处理进行到步骤st605。
91.在步骤st603中，插入可否判定部39向队列管理部34通知插入可否信息。队列管理部34将本车辆的行驶控制状态设为“前方有插入车辆”，更新队列结构信息。
92.在步骤st604中，队列管理部34将更新后的队列结构信息通知给本车辆的队列控制部35及其他车辆的队列控制部35。队列控制部35基于更新后的队列结构信息生成本车辆的行驶控制信息。队列控制部35在本车辆的行驶控制状态为“前方有插入车辆”的情况下，生成为了使插入车辆插入前方而暂时减速以隔开与先行车辆的车间距离的行驶控制信息。另外，在从其他车辆的队列管理部34向本车辆的队列控制部35通知了更新后的队列结构信息的情况下，本车辆的队列控制部35基于该队列结构信息来生成本车辆的行驶控制信息。队列控制部35在队列中在本车辆前方行驶的先行车辆变为“前方有插入车辆”的情况下，生成根据该先行车辆的暂时减速而暂时减速的行驶控制信息。
93.在步骤st605中，插入可否判定部39将插入可否判定请求通知给本车辆的先行车辆上所搭载的队列行驶管理装置30。
94.(12)上述(11)发生后、插入车辆中止插入的情况在(12)的情况下，队列行驶管理装置30进行控制，以使隔开车间距离的车辆恢复到原先的车间距离。图18是表示(12)的情况下的队列管理部34的动作例的流程图。图18的流程图所示的动作开始时，在与本车辆不同的车道上，在本车辆的正前方存在插入车辆。此外，本车辆是能够作为先头车辆的车辆。
95.在步骤st701中，在插入车辆检测部38检测到插入车辆的插入中止的情况下，从插入车辆检测部38向队列管理部34通知表示插入中止的插入车辆信息(步骤st701“是”)。如果没有通知插入车辆信息(步骤st701“否”)，则队列管理部34重复步骤st701的动作。
96.在步骤st702中，队列管理部34将本车辆的行驶控制状态从“前方有插入车辆”设为“跟随先行车辆行驶驾驶”，更新队列结构信息。
97.在步骤st703中，队列管理部34将更新后的队列结构信息通知给本车辆的队列控制部35及其他车辆的队列控制部35。
98.(13)上述(1)发生后、插入车辆继续插入的情况在(13)的情况下，队列行驶管理服务器30将本车辆设置为新的先头车辆，并将本
车辆及其后续车辆编组为新的队列。图19是表示(13)的情况下的队列管理部34的动作例的流程图。图19的流程图所示的动作开始时，在与本车辆不同的车道上，在本车辆的正前方存在插入车辆。此外，本车辆是能够作为先头车辆的车辆。
99.在步骤st801中，队列管理部34使用由先行车辆检测部37通知的先行车辆信息等，判断本车辆是否能够继续队列行驶。队列管理部34的判断方法是与实施方式1的队列管理部14相同的判断方法，因此省略说明。在本车辆能够继续队列行驶的情况下(步骤st801“是”)，队列管理部34的处理返回到步骤st801。在本车辆无法继续队列行驶的情况下(步骤st801“否”)，队列管理部34的处理返回到步骤st802。
100.在步骤st802中，队列管理部34将本车辆的行驶控制状态从“前方有插入车辆”设为“实施的驾驶控制(自动驾驶、远程驾驶、或者手动驾驶等)”，进一步设为“是先头车辆”，更新队列结构信息。
101.在步骤st803中，队列管理部34将更新后的队列结构信息通知给本车辆的队列控制部35及其他车辆的队列控制部35。
102.(14)上述(3)的新队列编组后、插入车辆中止插入的情况在(14)的情况下，队列行驶管理装置30将由插入车辆分割的第一队列和第二队列恢复到原先的一个队列。图20是表示(14)的情况下的队列管理部34的动作例的流程图。在图20的流程图所示的动作开始时，第一队列和以本车辆为新先头车辆的第二队列行驶。此外，插入车辆行驶在第一队列和第二队列之间。
103.在步骤st901中，在插入车辆检测部38检测到在本车辆之前行驶的插入车辆中止了插入的情况下，从插入车辆检测部38向队列管理部34通知表示插入中止的插入车辆信息(步骤st901“是”)。如果没有通知插入车辆信息(步骤st901“否”)，则队列管理部34重复步骤st901的动作。
104.在步骤st902中，队列管理部34将本车辆的行驶控制状态从“实施的驾驶控制”设为“对先行车辆进行跟随行驶”，进而设为“不是先头车辆”，更新队列结构信息。
105.在步骤st903中，队列管理部34将更新后的队列结构信息通知给本车辆的队列控制部35及其他车辆的队列控制部35。
106.图21a和图21b是表示实施方式2所涉及的车辆控制装置30的硬件结构例的图。队列行驶管理设备30中的接收部31和发送部32是通信装置303。队列行驶管理装置30中的队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40的功能通过处理电路来实现。即，队列行驶管理装置30具备用于实现上述功能的处理电路。处理电路可以是作为专用硬件的处理电路300，也可以是执行储存于存储器302的程序的处理器301。
107.如图21a所示，在处理电路是专用硬件的情况下，处理电路300例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并列程序化处理器、asic、fpga或它们的组合。队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40的功能可以由多个处理电路300来实现，也可以将各部的功能汇总由一个处理电路300来实现。
108.如图21b所示，当处理电路是处理器301时，通过软件、固件或软件与固件的组合来实现队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40的功能。软件或固件被描述为程序并存储在存储器302中。处理器301读取储存于存储器302的程序并执行，由此来实现各部分的功能。即，队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40包括存储器302，该存储器302用于存储在由处理器301执行时最终执行图17～图20的流程图所示的步骤的程序。另外，也可以认为该程序使计算机执行队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40的步骤或者方法。
109.另外，关于队列编组部33、队列管理部34、队列控制部35、车辆状态管理部36、先行车辆检测部37、插入车辆检测部38、插入可否判定部39以及行驶控制部40的功能，可以利用专用的硬件来实现一部分，也可以利用软件或固件来实现一部分。如上所述，队列行驶管理装置30中的处理电路可以通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。
110.此处，处理器301是cpu、处理装置、运算装置、或者微处理器等。存储器302可以是ram、rom、eprom、或闪存等非易失性或易失性半导体存储器，也可以是硬盘或软盘等磁盘，还可以是cd或dvd等光盘。
111.如上所述，实施方式2所涉及的队列行驶管理装置30具备车辆状态管理部36、队列编组部33、插入可否判定部39、队列管理部34、队列控制部35、行驶控制部40。车辆状态管理部36管理表示本车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示该本车辆的乘客的状态的信息，来作为本驾驶控制信息。队列编组部33从一辆以上的其他车辆收集表示其他车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示该其他车辆的乘客的状态的信息作为其他驾驶控制信息，使用上述本驾驶控制信息和该其他驾驶控制信息，决定本车辆和一辆以上的其他车辆在队列中的行驶顺序，使得能够成为先头车辆的车辆配置在队列的先头和该队列中，并将表示行驶顺序的行驶顺序信息通知给一辆以上的其他车辆。插入可否判定部39在根据队列编组部33的通知向队列行驶中的本车辆的周围发生插入车辆时，使用上述本驾驶控制信息来判定本车辆是否能够成为先头车辆。队列管理部34在本车辆能够成为先头车辆的情况下且上述插入车辆的插入继续的情况下，将队列分为在插入车辆之前的第一队列和在该插入车辆之后的第二队列，将表示本车辆成为该第二队列的先头车辆的队列结构信息通知给一辆以上的其他车辆。队列控制部35基于上述队列结构信息生成包括使插入车辆插入到本车辆的前方的指示和成为第二队列的先头车辆的指示在内的行驶控制信息。行驶控制部40根据由队列编组部33决定的行驶顺序使本车辆队列行驶，根据由队列控制部35生成的行驶控制信息使插入车辆插入本车辆的前方，并且使本车辆成为第二队列的先头车辆。当本车辆是能够成为队列中的先头车辆的车辆时，队列行驶管理装置30使插入车辆插入本车辆的前方，因此能够将本车辆及其后续车辆作为第二队列继续队列行驶。此外，由于车辆#1～#n的队列不妨碍队列外车辆的行驶，因此提高了该队列外车辆的行驶自由度。另外，队列行驶管理装置30在插入到队列的插入车辆不继续插入而立即中止插入的情况下，不分割该队列，因此，能够降低与队列重新编组有关的处理成本、新队列的先头车辆变为手动驾驶时的驾驶员的负担、变为远程驾驶时的操作员的负担、以及变为自动驾驶时的通信资源的负担等。
112.另外，实施方式2的队列编组部33将能够成为先头车辆的车辆规则地排列在队列中。由此，队列行驶管理装置30容易将插入车辆插入到队列中的任意位置。此外，队列外车辆更容易插入到该队列的任意位置，提高了该队列外车辆的行驶自由度。
113.另外，实施方式2的行驶控制部40在本车辆能够成为先头车辆的情况下，若本车辆不能继续跟随行驶，则根据由队列控制部35生成的行驶控制信息，使本车辆成为第二队列的先头车辆。由此，队列行驶管理装置30能够降低在要插入到队列的插入车辆实际没有插入的情况下与队列重新编组有关的处理成本、新队列的先头车辆变为手动驾驶时的驾驶员的负担、变为远程驾驶时的操作员的负担、以及变为自动驾驶时的通信资源的负担等。
114.另外，实施方式2的队列管理部34在插入车辆从本车辆的前方脱离时，向一辆以上的其他车辆通知表示将第一队列和第二队列恢复到原先的一个队列的队列信息。行驶控制部40控制本车辆以跟随构成第一队列的最后的车辆。因此，当插入车辆中止对队列的插入时，队列行驶管理装置30可以将车辆#1～#n恢复到原先的队列。
115.此外，本公开在其公开的范围内对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式的任意构成要素进行变形，或省略各实施方式的任意的构成要素。
116.在实施方式1、2中，作为本车辆具有的驾驶控制功能之一的跟随行驶驾驶是基于本车辆上所搭载的传感器等检测出的信息进行行驶以使该本车辆跟随正前方的先行车辆的功能，但并不限定于此。跟随行驶驾驶的功能例如也可以是队列的先头车辆和作为该队列的后续车辆的本车辆通过车车间通信等交换彼此的位置信息等，从而进行行驶以使本车辆跟随先头车辆的功能。在这种情况下，先行车辆检测部25及先行车辆检测部37例如在由于插入车辆插入队列而使先头车辆与本车辆的距离远离、车车间通信等的通信品质比预先决定的品质降低时判断为有可能迷失先头车辆，从而车车间通信等中断的情况下，判断为迷失了先头车辆。工业上的实用性
117.由于本公开的队列行驶管理系统使插入车辆插入到队列的后续车辆中能够成为先头车辆的车辆的前方，因此适用于使由所具有的驾驶控制功能互不相同的多个车辆组成的队列继续行驶的队列行驶管理系统等。标号说明
118.10队列行驶管理服务器、11接收部、12发送部、13队列编组部、14队列管理部、15队列控制部、20车辆控制装置、21接收部、22发送部、23车辆状态管理部、24插入车辆检测部、25先行车辆检测部、26行驶控制部、30队列行驶管理装置、31接收部、32发送部、33队列编组部、34队列管理部、35队列控制部、36车辆状态管理部、37先行车辆检测部、38插入车辆检测部、39插入可否判定部、40行驶控制部、100、200、300处理电路、101、201、301处理器、102、202、302存储器、103、203、303通信装置、#1～#9、#n车辆、#10插入车辆。
技术特征：1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：车辆状态管理部，该车辆状态管理部管理表示本车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示所述本车辆的乘客的状态的信息作为驾驶控制信息，并将所述驾驶控制信息通知给队列行驶管理服务器；插入车辆检测部，该插入车辆检测部在检测到针对包括所述本车辆在内的队列发生插入车辆时，向所述队列行驶管理服务器通知插入车辆信息；以及行驶控制部，所述队列行驶管理服务器使用从多个车辆分别收集的驾驶控制信息，决定包含所述本车辆在内的所述多个车辆在队列中的行驶顺序，以使得能够成为先头车辆的车辆配置在队列的先头和该队列中，并将表示所述行驶顺序的行驶顺序信息分别通知给所述多个车辆，在此情况下，所述行驶控制部根据该通知表示的行驶顺序使所述本车辆进行队列行驶，并且所述队列行驶管理服务器在从所述多个车辆的任一个通知了所述插入车辆信息时使用所述驾驶控制信息从跟随所述队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，并继续所述插入车辆的插入，此时，将所述队列分为在所述插入车辆之前的第一队列和在所述插入车辆之后的第二队列，在向所述新先头车辆通知了包括使所述插入车辆插入前方的指示和成为所述第二队列的先头车辆的指示在内的行驶控制信息的情况下，若所述本车辆是所述新先头车辆，则所述行驶控制部使所述插入车辆插入所述本车辆的前方，并且将所述本车辆设为所述第二队列的先头车辆。2.一种队列行驶管理装置，其特征在于，包括：车辆状态管理部，该车辆状态管理部管理表示本车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示该本车辆的乘客的状态的信息作为本驾驶控制信息；队列编组部，该队列编组部从一辆以上的其他车辆收集表示其他车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示该其他车辆的乘客的状态的信息作为其他驾驶控制信息，使用所述本驾驶控制信息和所述其他驾驶控制信息，决定所述本车辆和所述一辆以上的其他车辆在队列中的行驶顺序，使得能够成为先头车辆的车辆配置在队列的先头和该队列中，并将表示所述行驶顺序的行驶顺序信息通知给所述一辆以上的其他车辆；插入可否判定部，该插入可否判定部在根据所述队列编组部的通知向队列行驶中的所述本车辆的周围发生插入车辆时，使用所述本驾驶控制信息判定所述本车辆是否能够成为先头车辆；队列管理部，该队列管理部在所述本车辆能够成为先头车辆的情况下且所述插入车辆的插入继续的情况下，将所述队列分为在所述插入车辆之前的第一队列和在所述插入车辆之后的第二队列，将表示所述本车辆成为该第二队列的先头车辆的队列结构信息通知给所述一辆以上的其他车辆；队列控制部，该队列控制部基于所述队列结构信息生成包括使所述插入车辆插入到所述本车辆的前方的指示和成为所述第二队列的先头车辆的指示在内的行驶控制信息；以及行驶控制部，该行驶控制部根据由所述队列编组部决定的所述行驶顺序使所述本车辆进行队列行驶，根据由所述队列控制部生成的所述行驶控制信息使所述插入车辆插入所述本车辆的前方，并且将所述本车辆设为所述第二队列的先头车辆。3.如权利要求2所述的队列行驶管理装置，其特征在于，所述队列编组部将能够成为先头车辆的车辆规则地配置在队列中。
4.如权利要求2所述的队列行驶管理装置，其特征在于，所述行驶控制部在所述本车辆能够成为先头车辆的情况下，若所述本车辆不能继续跟随行驶，则根据由所述队列控制部生成的所述行驶控制信息，将所述本车辆设为所述第二队列的先头车辆。5.如权利要求2所述的队列行驶管理装置，其特征在于，所述队列管理部在所述插入车辆从所述本车辆的前方脱离时，向所述一辆以上的其他车辆通知表示将所述第一队列和所述第二队列恢复到原先的一个队列的队列结构信息，所述行驶控制部控制所述本车辆以跟随构成所述第一队列的最后的车辆。6.一种队列行驶管理方法，控制进行队列行驶的多个车辆的行驶，其特征在于，队列编组部从所述多个车辆分别收集表示车辆具有的驾驶控制功能的信息和表示该车辆的乘客状态的信息作为驾驶控制信息，使用收集到的所述驾驶控制信息，决定所述多个车辆在队列中的行驶顺序，使得能够成为先头车辆的车辆配置在队列的先头和该队列中，并将表示所述行驶顺序的行驶顺序信息分别通知给所述多个车辆，队列管理部在根据所述队列编组部的通知从队列行驶中的所述多个车辆中的任一个通知表示对所述队列发生插入车辆的插入车辆信息时，使用所述驾驶控制信息，从跟随所述队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，在所述插入车辆的插入继续的情况下，将所述队列分为在所述插入车辆之前的第一队列和在所述插入车辆之后的第二队列，队列控制部将包括使所述插入车辆插入前方的指示和成为所述第二队列的先头车辆的指示在内的行驶控制信息通知给由所述队列管理部决定的所述新先头车辆。7.如权利要求6所述的队列行驶管理方法，其特征在于，所述队列编组部将能够成为先头车辆的车辆规则地配置在队列中。8.如权利要求6所述的队列行驶管理方法，其特征在于，所述队列管理部在根据所述队列编组部的通知从队列行驶中的所述多个车辆中的任一个通知表示对所述队列发生插入车辆的插入车辆信息时，使用所述驾驶控制信息，从跟随所述队列的先头车辆的后续车辆中决定能够成为新的先头车辆的新先头车辆，在该新先头车辆无法继续跟随行驶的情况下，将所述队列分为在所述插入车辆之前的第一队列和在所述插入车辆之后的第二队列。9.如权利要求6所述的队列行驶管理方法，其特征在于，所述队列管理部在根据所述队列编组部的通知从队列行驶中的构成所述第一队列及所述第二队列的任一车辆通知表示所述插入车辆的插入中止的插入车辆信息时，将所述第一队列和所述第二队列恢复到原先的一个队列，所述队列控制部向所述新先头车辆通知包括跟随构成所述第一队列的最后的车辆的指示在内的行驶控制信息。
技术总结队列编组部(13)使用从多个车辆(#1～#N)收集的驾驶控制信息，决定车辆(#1～#N)在队列中的行驶顺序，以使得能够成为先头车辆的车辆被配置在队列的先头和该队列中，并将行驶顺序信息通知给车辆(#1～#N)。队列管理部(14)若根据行驶顺序信息从队列行驶的车辆(#1～#N)中的任意车辆通知了对队列的插入车辆的发生，则使用驾驶控制信息，从跟随队列的先头车辆的后续车辆中决定新先头车辆，当插入车辆继续插入时，将队列分为在插入车辆之前的第一队列和在该插入车辆之后的第二队列。队列控制部(15)将包括使插入车辆插入前方的指示和成为第二队列的先头车辆的指示的行驶控制信息通知给由队列管理部(14)决定的新先头车辆。队列管理部(14)决定的新先头车辆。队列管理部(14)决定的新先头车辆。
技术研发人员：大柳礼子 中井良弘 岩田理生 福原英树
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2020.03.17
技术公布日：2022/11/1
