1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双发射装置云台机构。
背景技术：2.在robomaster机甲大师超级对抗赛中，要求参赛队伍按照规则自主研发移动机器人平台“步兵”。该平台搭载麦克纳姆轮和可以发射弹丸的二自由度云台，可实现全向移动和远程打击。比赛过程中，对战双方在指定的比赛场地内进行战术对抗，通过操控机器人发射弹丸攻击敌方机器人和基地。比赛结束时，基地剩余血量高的一方获得比赛胜利；
3.目前大部分现有的机器人，其云台只有一个发射装置用于发射弹丸(其外形类似圆球)，其最高射频受到电机最高转速的限制，存在单个发射装置无法满足射频需求的情况。
4.为解决上述问题，本申请中提出一种双发射装置云台机构。
技术实现要素：5.(一)发明目的
6.为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种双发射装置云台机构，本发明要解决的技术问题。
7.(二)技术方案
8.为解决上述问题，本发明提供了一种双发射装置云台机构，包括弹舱机构、拨盘机构和发射机构，弹舱机构用于盛放弹丸；
9.拨盘机构安装在弹舱机构的下方；拨盘机构包括左拨盘机构和右拨盘机构，且左拨盘机构和右拨盘机构呈镜像对称设置；左拨盘机构和右拨盘机构结构相同；
10.发射机构包括左发射机构、右发射机构和云台底板；左拨盘机构将弹舱机构中的弹丸向左发射机构中输送；右拨盘机构将弹舱机构中的弹丸向右发射机构中输送；
11.左发射机构和右发射机构均安装在云台底板上，且左发射机构和右发射机构镜像对称设置；左发射机构和右发射机构结构相同。
12.优选的，右拨盘机构包括拨叉、联轴器、拨盘电机、拨盘轨道底板、轨道下挡板、拨盘轨道；
13.拨叉经联轴器与拨盘电机的转子固定；拨盘电机的定子、轨道下挡板与拨盘轨道都固定在拨盘轨道底板上。
14.优选的，右拨盘机构还包括拨盘隔板、深沟球轴承、可拆卸块和拨盘斜面；拨盘隔板、深沟球轴承和可拆卸块都固定在拨盘轨道上，用于分离拨叉中的弹丸；拨盘斜面固定在拨盘轨道上方，使弹舱机构中的弹丸落入右拨盘机构内。
15.优选的，右发射机构包括枪管件、摩擦轮、摩擦轮电机、摩擦轮固定板、定心轴承；摩擦轮与摩擦轮电机的转子固定；摩擦轮电机的定子固定在摩擦轮固定板上；定心轴承与枪管件固定；弹丸先受到枪管内定心轴承限位，被夹在枪管件的轴线上；
弹舱盖；14-右拨盘机构；15-左拨盘机构；16-拨盘斜面；17-可拆卸块；18-拨盘隔板；19-拨盘轨道；20-拨盘轨道底板；21-拨盘电机；22-深沟球轴承；23-轨道下挡板；24-拨叉；25-联轴器；33-云台底板；34-左发射机构；35-右发射机构；36-摄像头；37-摩擦轮固定板；38-摩擦轮电机；39-枪管件；40-摩擦轮；41-定心轴承。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
39.为了加深本发明的理解，下面我们将结合附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
40.图示一种双发射装置云台机构，包括弹舱机构1、拨盘机构2和发射机构3，弹舱机构1用于盛放弹丸；
41.拨盘机构2安装在弹舱机构1的下方；拨盘机构2包括左拨盘机构15和右拨盘机构14，且左拨盘机构15和右拨盘机构14呈镜像对称设置；
42.发射机构3包括左发射机构34、右发射机构35和云台底板33；左拨盘机构15将弹舱机构1中的弹丸向左发射机构34中输送；右拨盘机构14将弹舱机构1中的弹丸向右发射机构35中输送；
43.左发射机构34和右发射机构35均安装在云台底板33上，且左发射机构34和右发射机构35镜像对称设置；左发射机构34和右发射机构35结构相同；
44.右发射机构35包括枪管件39、摩擦轮40、摩擦轮电机38、摩擦轮固定板37、定心轴承41。摩擦轮40与摩擦轮电机38的转子固定。摩擦轮电机38的定子固定在摩擦轮固定板37上。定心轴承41与枪管件39固定，用于调整弹丸在枪管内的位置。
45.图示一种双发射装置云台机构还包括弹舱机构1。弹舱机构1设置在拨盘机构2上方，包括弹舱前板8、弹舱侧板5和弹舱后板4。在弹舱机构1的内侧设有导向板6，用于将弹丸导入拨盘机构2中。在弹舱侧板5上设有舵机10，舵机10与弹舱盖13连接，用于开启与关闭弹舱盖13。
46.本实施例的具体工作过程和原理如下：打开弹舱盖13，倒入大量弹丸。倒入的弹丸会沿着拨盘斜面16分别进入左拨盘机构15和右拨盘机构14，最终自动滚入左右两个拨叉24的六个隔间中。由于左拨盘机构15和右拨盘机构14具体结构呈镜像对称，左发射机构34和右发射机构35具体结构呈镜像对称，因此以下工作过程以右拨盘机构14和右发射机构35为例进行具体介绍。首先启动拨盘电机21，拨盘电机21旋转并带动拨叉24旋转，弹丸做圆周运动。当拨叉24内的弹丸运动到正对外圈出弹口位置时，弹丸跟随轨道下挡板23的引导做直线运动，通过外圈出弹口离开右拨盘机构14。同时拨盘隔板18将上层弹丸与下层弹丸隔开，待下层弹丸离开拨盘机构14后，上层弹丸下落。若弹丸发生卡弹问题，拨盘电机21出现卡顿现象，拨盘电机21停止正向转动，开始反向转动，将发生卡弹的弹丸拨出卡顿位置72
°
后恢复正传，直到弹丸顺利离开右拨盘机构14。弹丸离开右拨盘机构14后，进入右发射机构35。弹丸先受到枪管内左右定心轴承41限位，被夹在右枪管件39的轴线上。弹丸继续沿轴线向
前移动后，受到上下转动摩擦轮40的挤压，以极高的速度离开右发射机构35。左拨盘机构15和左发射机构34的工作过程相同，以下不再详细叙述；
47.在本实施例中云台中的左拨盘机构、右拨盘机构的运动分别由各自机构内的电机控制，因此两个拨盘机构2可以各自独立运作，相互之间不会影响。同理，云台中的左发射机构、右发射机构的运动也分别由各自机构内的电机控制，因此两个发射机构3也可以各自独立运作，相互之间不会影响。弹舱中预置的弹丸经拨盘机构2中的拨叉拨动进入发射机构3，由发射机构3给弹丸提速，发射出去。由机构运作原理可知，上述两个发射过程不会相互影响，因此该云台可以同时由两侧机构各发射一枚弹丸，即云台可同时发射两枚弹丸。
48.上述具体实施方式，仅为说明本发明的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本发明的保护范围，凡是依据本发明的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种双发射装置云台机构，包括弹舱机构(1)、拨盘机构(2)和发射机构(3)，其特征在于，弹舱机构(1)用于盛放弹丸；拨盘机构(2)安装在弹舱机构(1)的下方；拨盘机构(2)包括左拨盘机构(15)和右拨盘机构(14)，且左拨盘机构(15)和右拨盘机构(14)呈镜像对称设置；发射机构(3)包括左发射机构(34)、右发射机构(35)和云台底板(33)；左拨盘机构(15)将弹舱机构(1)中的弹丸向左发射机构(34)中输送；右拨盘机构(14)将弹舱机构(1)中的弹丸向右发射机构(35)中输送；左发射机构(34)和右发射机构(35)均安装在云台底板(33)上，且左发射机构(34)和右发射机构(35)镜像对称设置。2.根据权利要求1所述的双发射装置云台机构，其特征在于，右拨盘机构(14)包括拨叉(24)、联轴器(25)、拨盘电机(21)、拨盘轨道底板(19)、轨道下挡板(23)、拨盘轨道(20)；拨叉(24)经联轴器(25)与拨盘电机(21)的转子固定；拨盘电机(21)的定子、轨道下挡板(23)与拨盘轨道(20)都固定在拨盘轨道底板(19)上。3.根据权利要求2所述的双发射装置云台机构，其特征在于，右拨盘机构(14)还包括拨盘隔板(18)、深沟球轴承(22)、可拆卸块(17)和拨盘斜面(16)；拨盘隔板(18)、深沟球轴承(22)和可拆卸块(17)都固定在拨盘轨道(20)上，用于分离拨叉中的弹丸；拨盘斜面(16)固定在拨盘轨道(20)上方，使弹舱机构中的弹丸落入右拨盘机构(14)内。4.根据权利要求1所述的双发射装置云台机构，其特征在于，右发射机构(35)包括枪管件(39)、摩擦轮(40)、摩擦轮电机(38)、摩擦轮固定板(37)、定心轴承(41)；摩擦轮(40)与摩擦轮电机(38)的转子固定；摩擦轮电机(38)的定子固定在摩擦轮固定板(37)上；定心轴承(41)与枪管件(39)固定；弹丸先受到枪管内定心轴承(41)限位，被夹在枪管件(39)的轴线上；弹丸沿轴线向前移动，受到上下转动摩擦轮(40)的挤压，高速激发。5.根据权利要求1所述的双发射装置云台机构，其特征在于，弹舱机构(1)包括弹舱前板(8)、弹舱侧板(5)和弹舱后板(4)；弹舱机构(1)的顶部设置可开启的弹舱盖(13)。6.根据权利要求5所述的双发射装置云台机构，其特征在于，弹舱机构(1)的内侧设有导向板(6)，导向板(6)将弹丸朝向拨盘机构(2)方向导入。7.根据权利要求5所述的双发射装置云台机构，其特征在于，弹舱侧板(5)上设有舵机(10)，舵机(10)与弹舱盖(13)连接，驱动弹舱盖(13)开启和关闭。8.根据权利要求1所述的双发射装置云台机构，其特征在于，发射机构(3)的最大射频为40hz。9.根据权利要求1所述的双发射装置云台机构，其特征在于，拨叉(24)设置多组凸起的齿部，相邻设置的齿部之间形成凹槽，容纳弹丸；拨叉(24)容纳至多6颗弹丸；拨叉为双层结构，且拨叉的齿部保持倾斜。10.根据权利要求1所述的双发射装置云台机构，其特征在于，摩擦轮电机(38)采用竖置并列放置，压缩发射机构的体积；摩擦轮电机(38)为去掉减速箱的3508电机；摩擦轮(40)的胶皮为定制的弧面聚氨酯，与弹丸表面紧密贴合；枪管件(39)上下装有定心包胶轴承。
技术总结一种双发射装置云台机构，包括弹舱机构、拨盘机构和发射机构，弹舱机构用于盛放弹丸；拨盘机构安装在弹舱机构的下方；拨盘机构包括左拨盘机构和右拨盘机构，且左拨盘机构和右拨盘机构呈镜像对称设置；发射机构包括左发射机构、右发射机构和云台底板；左拨盘机构将弹舱机构中的弹丸向左发射机构中输送；右拨盘机构将弹舱机构中的弹丸向右发射机构中输送；左发射机构和右发射机构均安装在云台底板上，且左发射机构和右发射机构镜像对称设置；本发明为缩小拨盘机构体积，并减少拨盘出弹不顺的情况，重新设计了拨盘机构；同时容纳多颗弹丸，且出弹更加顺畅；本发明装载两个发射装置，其最高射频较高满足现有的射频需求。高射频较高满足现有的射频需求。高射频较高满足现有的射频需求。
技术研发人员：王翊城 胡涛
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：2022.07.22
技术公布日：2022/11/1
