1.本发明涉及智能控制领域，尤其涉及基于眼球追踪的智能轮椅系统及其控制方法。
背景技术：2.眼球追踪(eye-tracking)又称为视线追踪、眼动测量，它是一项测量使用者注视点的技术，主要研究眼球运动信息的获取、建模和模拟，眼球跟踪技术的应用主要集中于工程心理学和人机交互领域；赋能于机器能够知道用户的意图，通过眼球追踪技术，知道你看的地方是哪里，据此进行自然的人机互动的方式，增强现实技术(augmented reality,ar)是一种全新的人机交互技术，它通过电脑技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。增强现实提供了在一般情况下，不同于人类可以感知的信息。它不仅展现了真实世界的信息,而且将虚拟的信息同时显示出来，两种信息相互补充、叠加。在视觉化的增强现实中，用户利用头盔显示器，把真实世界与电脑图形多重合成在一起，便可以看到真实的世界围绕着它；
3.随着国家的科学技术快速发展、交通道路繁忙，导致交通事故频发，经调查我国的残疾人口数量正在急剧上升；许多残疾人士和老龄人口的日常生活难以做到自理，而老年人的子女后代面对激烈的社会竞争以及繁忙的社会工作，很难抽出时间来照料老人，因此，智能轮椅的需求越来越大，将普通的电动轮椅设计成具有多功能的智能轮椅成为了时代趋势，然而现阶段对于行动不方便的老人的智能轮椅功能单一，甚至还需要子女或是借助他人进行实现轮椅的功能，且行动不方便的老人其不仅存在行走障碍，同时手部也不能很好的对轮椅的行动进行控制。
技术实现要素：4.为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供基于眼球追踪的智能轮椅系统及其控制方法，能够使用户完全脱离肢体操作实现独立完成智能轮椅的坐姿调节和行驶功能。
5.为实现以上发明目的，本发明的技术方案如下：
6.基于眼球追踪的智能轮椅系统，其特征在于，包括头戴式ar显示设备和智能轮椅，所述头戴式ar显示设备和智能轮椅通过无线连接，其中：
7.所述头戴式ar显示设备用于检测眼球原始数据、提取数据和综合数据，实现对人眼图像的捕捉并生成用户的操作指令；
8.所述智能轮椅用于根据用户的操作指令完成相关的动作。
9.进一步，所述头戴式ar显示设备包括深度感知摄像头、红外led灯、红外摄像头、存储模块、信息采集模块、语音识别模块和多人协同控制模块，所述多人协同控制模块分别与深度感知摄像头、红外led灯、红外摄像头、存储模块、信息采集模块和语音识别模块连接，其中：
10.所述深度感知摄像头用于扫描周围环境，感知环境信息；
11.所述红外led灯用于对用户眼睛进行照射使其产生明显的反射；
12.所述红外摄像头用于获取眼球运动图像数据；
13.所述存储模块用于存储信息；
14.所述信息采集模块用于采集深度感知摄像头扫描到的周围环境信息；
15.所述语音识别模块用于识别用户语音命令，触发预设事件；
16.所述多人协同控制模块使得头戴式ar显示设备支持多用户多终端设备进行操控。
17.进一步，所述智能轮椅包括升降机构、平躺机构、行驶机构、定位模块、控制模块和无线通讯模块，所述控制模块分别与升降机构、平躺机构、行驶机构、定位模块和无线通讯模块连接，其中：
18.所述升降机构用于调节智能轮椅的高度；
19.所述平躺机构用于调节智能轮椅的水平倾斜程度；
20.所述行驶机构用于驱动智能轮椅前进后退；
21.所述定位模块用于获取智能轮椅所在的位置信息；
22.所述控制模块用于控制升降机构、平躺机构和行驶机构的工作；
23.所述无线通讯模块用于接收来自头戴式ar显示设备的用户操作指令。
24.同时，本发明还提供基于眼球追踪的智能轮椅系统的控制方法，具体包括以下步骤：
25.s1、对智能轮椅与头戴式ar显示设备进行无线连接；
26.s2、头戴式ar显示设备获取用户的语音指令并根据用户的语音指令进行判断，得到判断结果；
27.s3、根据判断结果触发对应的预设事件；
28.s4、头戴式ar显示设备根据触发的预设事件显示对应的全息注视方块并控制智能轮椅的工作状态；
29.s5、用户可通过红外摄像头对全息注视方块的选择进一步调整智能轮椅的具体工作状态，实现理想的智能轮椅工作结果。
30.进一步，所述步骤s2中，语音指令的判断结果包括执行升降功能、执行平躺功能、执行行驶功能。
31.进一步，控制智能轮椅的工作状态包括用户语音识别控制和用户眼球控制。
32.进一步，所述步骤s4中，执行升降功能对应的全息注视方块包括智能轮椅升高和智能轮椅降低；执行平躺功能对应的全息注视方块包括智能轮椅平躺展开和智能轮椅平躺复原；执行行驶功能的全息注视方块包括创建全息定位点。
33.进一步，所述执行行驶功能具体包括：
34.用户通过注视全息创建定位点按钮，完成全息定位点的创建，所述全息定位点包括起始点与目标点；
35.用户通过佩戴头戴式ar显示设备在可视化范围内可以看到一条由智能轮椅按照顺序创建的全息定位点连接的全息行驶路径；
36.用户判断全息行驶路径是否安全，若不安全则重新注视放置全息定位点，创建新的全息行驶路径。
37.进一步，所述执行行驶功能还包括：
38.对已经放置的单个全息定位点进行注视可以实现对该全息定位点进行重新选择和放置处理，得到新的全息行驶路径。
39.进一步，所述步骤s5中，红外摄像头的工作流程如下所示：
40.红外摄像头获取眼球运动图像数据，所述眼球运动图像数据通过数字图像处理技术和函数拟合技术来获取注视点的位置坐标即眼动数据值，所述眼动数据值在数据综合阶段同眼球运动先验模型、用户界面属性、头动跟踪数据和用户操作指令信息等一起被综合实现眼动跟踪功能。
41.本发明方法及其器件的有益效果是：本发明只需要捕捉用户的眼球图像数据和采集用户的语音命令数据，就能够实现对智能轮椅的操控，可以帮助肢体运动不便的患者或者肢体有缺陷的残疾人完全脱离肢体操作，在没有护理或家属照料的时候，也能独立完成智能轮椅坐姿调节和行驶功能，大大改善了四肢行动不便的用户的日常生活能力。
附图说明
42.图1是本发明基于眼球追踪的智能轮椅系统的结构示意图；
43.图2是本发明基于眼球追踪的智能轮椅系统的控制方法的步骤流程图；
44.图3是本发明基于眼球追踪的智能轮椅系统的智能轮椅控制系统硬件框图；
45.图4是本发明智能轮椅辅助系统行驶功能控制窗口的示意图；
46.图5是本发明智能轮椅辅助系统平躺功能操作窗口的示意图；
47.图6是本发明智能轮椅辅助系统升降功能操作窗口的示意图；
48.图7是本发明基于眼球追踪的智能轮椅系统控制方法的流程示意图。
49.附图标记：1、平躺机构；2、升降机构；3、行驶机构。
具体实施方式
50.下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
51.参照图1，本发明提供了基于眼球追踪的智能轮椅系统，包括头戴式ar显示设备和智能轮椅，所述头戴式ar显示设备和智能轮椅通过无线连接；
52.头戴式ar显示设备用于检测眼球原始数据、提取数据和综合数据，实现对人眼图像的捕捉，头戴式ar显示设备包括深度感知摄像头、红外led灯、红外摄像头、存储模块、信息采集模块、语音识别模块和多人协同控制模块，所述多人协同控制模块分别与深度感知摄像头、红外led灯、红外摄像头、存储模块、信息采集模块和语音识别模块连接，其中，深度感知摄像头用于扫描周围环境，感知环境信息，红外led灯用于对用户眼睛进行照射使其产生明显的反射，红外摄像头用于获取眼球运动图像数据，存储模块用于存储信息，信息采集模块用于采集深度感知摄像头扫描到的周围环境信息，语音识别模块用于识别用户语音命令，触发预设事件，多人协同控制模块使得头戴式ar显示设备支持多用户多终端设备进行操控；
53.具体地，深度感知摄像头安装在头戴式ar显示设备的正上方，用于扫描周围环境，感知环境信息，红外led灯安装在头戴式ar显示设备镜框四周，当红外led闪烁照亮眼球时，
红外摄像头获取眼球运动图像数据，眼球运动图像数据通过数字图像处理技术和函数拟合技术来获取注视点的位置坐标即眼动数据值，进一步通过头戴式ar显示设备上的红外led灯照亮眼球，使用红外摄像头采集带有红外光反射的眼睛的图像，因为红外led固定在头戴式ar设备上，头部不动时，眼球的中心位置也不会发生改变，普尔钦光斑的绝对位置也不会随着眼球的转动而转动，但是它相对于瞳孔的位置则是在不断变化，因此只要实时定位眼睛图像上的瞳孔和普尔钦光斑的位置，计算角膜的反射向量就可以估算出用户注视点的位置了，眼动数据值在数据综合阶段同眼球运动先验模型、用户界面属性、头动跟踪数据、用户操作指令信息等一起被综合实现眼动跟踪功能；
54.深度感知摄像头可以扫描周围环境，感知环境信息，全息定位点的放置以及全息路径的显示都是基于环境信息已知的前提才能完成；
55.语音识别模块是以语音作为研究对象，通过对语音信号进行处理、识别，来实现对轮椅的控制，其中语音识别的基本过程包括：首先，通过麦克风将输入的语音信号先做预处理；然后，有选择的提取出有效的语音信号；其次，将提取到的有效语音信号进行训练、识别，其中，训练功能就是将提取出来的语音信号特征转换成语音命令模板并存储在ram中，识别功能就是将提取出来的有效信号特征参数与存储的语音命令模板进行相似度比较；最终，输出最优匹配的语音识别结果，并且可以同时提供多用户控制，表示为头戴式ar显示设备以及其他设备协同控制，其他设备包括安装控制程序的移动手机、平板、电脑等；
56.智能轮椅用于根据用户的操作指令完成相关的动作，所述智能轮椅包括升降机构2、平躺机构1、行驶机构3、定位模块、控制模块和无线通讯模块，所述控制模块分别与升降机构2、平躺机构1、行驶机构3、定位模块和无线通讯模块连接，其中，升降机构2用于调节智能轮椅的高度，平躺机构1用于调节智能轮椅的水平倾斜程度，行驶机构3用于驱动智能轮椅前进后退，定位模块用于获取智能轮椅所在的位置信息，控制模块用于控制上述机构的工作，无线通讯模块用于接收来自头戴式ar显示设备的用户操作指令；
57.具体地，上升机构的工作原理是，参照图6，当用户的注意力集中在全息注视上升方块上时，算法将用户操作指令转换成控制信号，经过无线通讯模块传递给安装在智能轮椅主体上的控制模块，控制模块控制第一号电动推杆向外伸长，进而展开剪式升降件，使智能轮椅水平升高，当用户的注意力离开全息注视上升方块时，默认为用户没有进行任何操作，控制模块也不会控制智能轮椅任何元器件进行运动，智能轮椅处于停止运动状态；
58.下降机构的工作原理是，当用户的注意力在全息注视下降方块时，算法将用户操作指令转换成控制信号，经过无线通讯模块传递给安装在智能轮椅主体上的控制模块，控制模块控制第一号电动推杆向内收缩，进而折叠剪式升降件，使智能轮椅水平下降，当用户的注意力离开全息注视下降方块时，默认为用户没有进行任何操作，控制模块也不会控制智能轮椅任何元器件进行运动，智能轮椅处于停止运动状态。
59.平躺机构1的原理是，参照图5，当用户的注意力在全息注视平躺展开方块时，控制模块控制第二号电动推杆向外伸缩，其中，第二号电动推杆安装在座位框架组件底部，第二号电动推杆的向外伸展带动靠背支撑杆、连杆、拉杆转动，进而可以完成对靠背组件和踏板组件的展开，使智能轮椅平躺展开，最终可以展开成轮椅床形态，当用户的注意力离开全息注视展开方块时，默认为用户没有进行任何操作，控制模块也不会控制智能轮椅任何元器件进行运动，智能轮椅处于停止运动状态。
60.平躺复原的原理是，当用户的注意力在全息注视平躺复原方块时，第二号电动推杆的向内收缩带动靠背支撑杆、连杆、拉杆转动，进而可以完成对靠背组件和踏板组件的收纳，使智能轮椅平躺复原，当用户的注意力离开全息注视展开方块时，默认为用户没有进行任何操作，控制模块也不会控制智能轮椅任何元器件进行运动，智能轮椅处于停止运动状态；
61.行驶机构3的原理是，参照图4，在可感知环境信息范围内，用户通过视线注视任意目标位置3秒，即可将全息定位点放置在目标位置，若放置错误，重新选中全息定位点，其中，选择过程、放置过程可以设置一个圆形进度条直观展示注视过程，通过相关算法和距离计算，所述其计算原理为深度摄像头感知环境信息后，以智能轮椅为坐标原点构建一个二维平面，放置全息定位点之后，头戴式ar显示设备内部算法计算全息定位点的位置坐标并返回给头戴式ar显示设备，通过ar渲染，在轮椅与定位点之间、定位点与定位点之间连接成一条直线，进而可以完成全息行驶路径的显示，一方面是通过普通的编程原理限制全息定位点的高度，另一方面通过头戴式ar设备内部算法来返回全息定位点的位置坐标，全息定位点返回相对于智能轮椅的位置坐标给头戴式ar显示设备，头戴式ar显示设备经过算法将位置坐标转换成控制指令，由无线通讯模块最终传递给智能轮椅的控制模块，可同时设置多个全息定位点，根据创建顺序在智能轮椅、顺序创建的全息定位点之间出现一条全息行驶路径，由此完成智能轮椅的行驶路径规划。
62.同时，参照图2和图7，本发明还提供基于眼球追踪的智能轮椅系统的控制方法，具体包括以下步骤：
63.s1、对智能轮椅与头戴式ar显示设备进行无线连接；
64.s2、头戴式ar显示设备获取用户的语音指令并根据用户的语音指令进行判断，得到判断结果；
65.s3、根据判断结果触发对应的预设事件；
66.s4、头戴式ar显示设备根据触发的预设事件显示对应的全息注视方块并控制智能轮椅的工作状态；
67.s5、用户可通过红外摄像头对全息注视方块的选择进一步调整智能轮椅的具体工作状态，实现理想的智能轮椅工作结果。
68.具体地，参照图3，通过头戴式ar设备实时跟踪捕捉眼球特征变化，通过检测眼球原始数据、提取数据、综合数据之后，利用相关算法，实现对人眼图像的捕捉，可以追踪眼球注视的焦点，当用户注视某个预制体对象时，会触发预先设计的发生事件，语音控制和眼球控制可以结合起来同时当作控制输入，一方面语音控制可以充当ar技术的安全保障，另一方面ar技术可以明显的展示多人协同的功能特征，这样更加方便用户进行直观、安全的操作，并不是说当前状态只能使用语音控制或者ar-眼球控制；考虑到渐冻症患者可能具有低语言或者弱沟通能力，通过眼球控制智能轮椅行驶、坐姿调节一体化，也是为了满足用户的需求；
69.进一步设置用户注视全息注视方块发生事件，具体包括创建四个全息注视方块，具体为全息注视上升方块、全息注视下降方块、全息注视平躺展开方块和全息注视平躺复原方块；
70.其中，设置全息注视上升方块发生事件为：当用户注视全息注视上升方块时，智能
轮椅水平升高，当用户视线离开全息注视上升方块时，智能轮椅停止运动；
71.设置全息注视下降方块发生事件为：当用户注视全息注视下降方块时，智能轮椅水平下降，当用户视线离开全息注视下降方块时，智能轮椅停止运动；
72.设置全息注视平躺展开方块发生事件为：当用户注视全息平躺展开按钮时，智能轮椅平躺展开，最终可以展开成轮椅床状态，当用户视线离开全息注视展开方块时，智能轮椅停止运动；
73.设置全息注视平躺复原方块发生事件为：当用户注视全息注视平躺复原方块时，智能轮椅从轮椅床状态逐渐复原成轮椅状态，当用户视线离开全息注视平躺复原方块时，智能轮椅停止运动；
74.设置全息创建定位点按钮、全息删除定位点按钮、全息行驶路径定位点按钮、全息定位点发生事件，具体如下所示：
75.设置全息按钮发生事件为；当用户注视全息创建定位点按钮时，可以创建一个全息定位点，用户通过头戴式ar显示设备，在可视化范围内可以看到全息定位点，通过算法编辑，对全息定位点的高度进行限制，使全息定位点必须放置在地面上；当用户注视全息定位点3秒即可选中全息定位点；用户在可感知环境信息范围内，通过视线注视任意目标位置3秒，即可将全息定位点放置在目标位置，若放置错误，重新放置全息定位点，或者通过注视全息删除定位点按钮，将选中的全息定位点删除，为了使选择全息定位点、放置全息定位点更加直观，可以添加进度条，根据进度条完成度表示完成情况，其中，对全息定位点的选择与放置过程，也在一定程度上训练了用户的逻辑思维能力；通过相关算法和距离计算，全息定位点返回相对于智能轮椅的位置坐标；可同时设置多个全息定位点，根据创建顺序，来完成智能轮椅的行驶路径规划；当用户完成全息定位点的放置之后，可以通过注视全息行驶路径显示按钮或者使用语音命令“完成全息定位点的创建”，完成路径规划，此时在智能轮椅与顺序创建的全息定位点之间，出现一条全息路径；
76.设置全息行驶路径发生事件为：全息定位点放置完成后，智能轮椅与按照顺序创建的全息定位点之间出现一条全息行驶路径，用户可以根据全息行驶路径判断是否安全，此时，眼球注视无法再对全息定位点造成任何改变；头戴式ar显示设备上装有语音识别模块，通过设置语音命令关键字，命令智能轮椅按照全息行驶路径运动；同时提供另一种执行方法，将全息注视上升方块、全息注视下降方块、全息注视平躺展开方块和全息注视平躺复原方块全部替换成语音命令控制，表示为当用户说出语音关键字“智能轮椅升高”、“智能轮椅降低”、“智能轮椅平躺展开”、“智能轮椅平躺复原”、“停止运动”、“智能轮椅前进”时，头戴式ar显示设备接收用户的语音信息并转化为语音控制指令，控制模块根据语音控制指令控制对应的元器件执行智能轮椅水平升高、智能轮椅水平降低、智能轮椅平躺展开、智能轮椅平躺复原、智能轮椅停止运动、智能轮椅前进；可以让多用户协同控制智能轮椅，具体实现方法包括：在unity实时开发平台上设置pun创建共享体验，将unity项目部署到其他协同控制设备，在协同控制设备上运行unity程序，通过unity程序，其他协同控制用户也能通过手部操作、语音命令对全息按钮、全息定位点进行控制，实现多用户控制智能轮椅功能。
77.上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
78.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。
技术特征：1.基于眼球追踪的智能轮椅系统，其特征在于，包括头戴式ar显示设备和智能轮椅，所述头戴式ar显示设备和智能轮椅通过无线连接，其中：所述头戴式ar显示设备用于检测眼球原始数据、提取数据和综合数据，实现对人眼图像的捕捉并生成用户的操作指令；所述智能轮椅用于根据用户的操作指令完成相关的动作。2.根据权利要求1所述基于眼球追踪的智能轮椅系统，其特征在于，所述头戴式ar显示设备包括深度感知摄像头、红外led灯、红外摄像头、存储模块、信息采集模块、语音识别模块和多人协同控制模块，所述多人协同控制模块分别与深度感知摄像头、红外led灯、红外摄像头、存储模块、信息采集模块和语音识别模块连接，其中：所述深度感知摄像头用于扫描周围环境，感知环境信息；所述红外led灯用于对用户眼睛进行照射使其产生明显的反射；所述红外摄像头用于获取眼球运动图像数据；所述存储模块用于存储信息；所述信息采集模块用于采集深度感知摄像头扫描到的周围环境信息；所述语音识别模块用于识别用户语音命令，触发预设事件；所述多人协同控制模块使得头戴式ar显示设备支持多用户多终端设备进行操控。3.根据权利要求1所述基于眼球追踪的智能轮椅系统，其特征在于，所述智能轮椅包括升降机构、平躺机构、行驶机构、定位模块、控制模块和无线通讯模块，所述控制模块分别与升降机构、平躺机构、行驶机构、定位模块和无线通讯模块连接，其中：所述升降机构用于调节智能轮椅的高度；所述平躺机构用于调节智能轮椅的水平倾斜程度；所述行驶机构用于驱动智能轮椅前进后退；所述定位模块用于获取智能轮椅所在的位置信息；所述控制模块用于控制升降机构、平躺机构和行驶机构的工作；所述无线通讯模块用于接收来自头戴式ar显示设备的用户操作指令。4.一种如使用权利要求书1-3中任一项所述的基于眼球追踪的智能轮椅系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、对智能轮椅与头戴式ar显示设备进行无线连接；s2、头戴式ar显示设备获取用户的语音指令并根据用户的语音指令进行判断，得到判断结果；s3、根据判断结果触发对应的预设事件；s4、头戴式ar显示设备根据触发的预设事件显示对应的全息注视方块并控制智能轮椅的工作状态；s5、用户可通过红外摄像头对全息注视方块的选择进一步调整智能轮椅的具体工作状态，实现理想的智能轮椅工作结果。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s2中，语音指令的判断结果包括执行升降功能、执行平躺功能、执行行驶功能。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s4中，还包括：控制智能轮椅的工作状态包括用户语音识别控制和用户眼球控制。
7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s4中，执行升降功能对应的全息注视方块包括智能轮椅升高和智能轮椅降低；执行平躺功能对应的全息注视方块包括智能轮椅平躺展开和智能轮椅平躺复原；执行行驶功能的全息注视方块包括创建全息定位点。8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述执行行驶功能具体包括：用户通过注视全息创建定位点按钮，完成全息定位点的创建，所述全息定位点包括起始点与目标点；用户通过佩戴头戴式ar显示设备在可视化范围内看到一条由智能轮椅按照顺序创建的全息定位点连接的全息行驶路径；用户判断全息行驶路径是否安全，若不安全则重新注视放置全息定位点，创建新的全息行驶路径。9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述执行行驶功能还包括：对已经放置的单个全息定位点进行注视实现对该全息定位点进行重新选择和放置处理，得到新的全息行驶路径。10.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s5中，红外摄像头的工作流程如下所示：红外摄像头获取眼球运动图像数据，所述眼球运动图像数据通过数字图像处理技术和函数拟合技术来获取注视点的位置坐标即眼动数据值，所述眼动数据值在数据综合阶段同眼球运动先验模型、用户界面属性、头动跟踪数据和用户操作指令信息等一起被综合实现眼动跟踪功能。
技术总结本发明公开了基于眼球追踪的智能轮椅系统及其控制方法，该系统包括：头戴式AR显示设备和智能轮椅，所述头戴式AR显示设备和智能轮椅通过无线连接。本发明捕捉用户的眼球图像数据和采集用户的语音命令数据，就能够实现对智能轮椅的操控，可以帮助肢体运动不便的患者或者肢体有缺陷的残疾人完全脱离肢体操作，在没有护理或家属照料的时候，也能独立完成智能轮椅坐姿调节和行驶功能。本发明作为基于眼球追踪的智能轮椅系统及其控制方法，可广泛应用于智能控制领域。智能控制领域。智能控制领域。
技术研发人员：彭慧 赵宗豪 鲁仁全 林俊辉 谭梓谦
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/11/1
