1.本发明属于pcba技术领域，尤其涉及一种多功能全自动异形元器件插件机以及插件方法。
背景技术：2.现有市面上的异形元器件插件机，至少具有以下问题：1、2-6个取料头取料后ccd识别电子元器件引脚是逐一识别，效率无法提高；2、取料头取料后把电子元器件引脚插入pcba板对应的空位内需要旋转角度时，插入精度不够、效率较低。
技术实现要素：3.本发明实施例的目的在于提供一种多功能全自动异形元器件插件机以及插件方法，旨在解决背景技术中确定的现有技术存在的问题。
4.本发明实施例是这样实现的，一种多功能全自动异形元器件插件机，包括机架，还包括输送线定位机构，安装在机架上，用于pcba板输送定位；插装头组件，所述插装头组件包括至少两个用于取料电子元器件的夹子/吸嘴，所述夹子/吸嘴可在空间三个不同的方向上移动，且不同的夹子/吸嘴之间可保持相互独立转动或者同步转动，所述插装头组件还用于识别pcba板上的标记点位；识别组件识别组件，用于识别电子元器件的引脚参数，以实现控制组件控制插装头组件，将各电子元器件引脚插入pcba板上对应的孔位内。
5.优选地，所述输送线定位机构设置在上游输送线以及下一个工位之间。
6.优选地，所述机架上分别设有y轴移动机构以及x轴移动机构，所述x轴移动机构设置在y轴移动机构上，所述插装头组件安装在x轴移动机构上。
7.优选地，所述夹子/吸嘴用于具体用于夹取/吸取电子元器件，所述插装头组件具体还包括：第一安装板；进给驱动件，用于每个夹子/吸嘴在z轴独立上下移动；第一ccd相机，用于采集pcba板上的标记点位；r轴旋转机构，用于驱动夹子/吸嘴旋转任意所需角度；花键轴，用于固定夹子/吸嘴，方便上下移动；感应器，用于定位夹子/吸嘴动作的原点；轴承安装座,用r轴旋转机构的旋转轴承安装。
8.优选地，所述每个夹子/吸嘴的旋转角度为360度。
9.优选地，所述识别组件包括：第二安装板；激光光源安装板，用于激光安装；连接件，固定连接在第二安装板和激光光源安装板之间；
激光光源，用于照亮电子元器件引脚；激光挡板，用于遮挡激光散射光；第二ccd 相机，用于识别电子元器件引脚脚距；调节螺杆机构，用于调节第二ccd 相机与激光之间的距离。
10.一种应用如上述方案中插件机的插件方法，所述方法包括：控制上游输送线把pcba板送至输送线定位机构，输送线定位机构固定pcba板不动；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制第一ccd相机采集pcba板上标记点位进行定位，所述标记点位对应于pcba板上的孔位；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制夹子/吸嘴从供料器上夹取/吸取电子元器件；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制夹子/吸嘴移至识别组件上方，启动识别组件，识别各电子元器件各引脚脚距；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制夹子/吸嘴移至输送线上pcba板上方；控制夹子/吸嘴独立旋转需要的角度后，沿着z轴上下运动，把各电子元器件引脚插入pcba板对应的空位内；插件完成，控制输送线定位机构5复位，把pcba板输送至下一工位。
11.本发明实施例提供的多功能全自动异形元器件插件机以及插件方法，实现了2个以上夹爪/吸嘴取料后有ccd下相机分别对应2个以上取料z轴同时性识别电子元器件引脚，插件时至少2个夹爪/吸嘴可同时或逐个360度独立旋转所需的任意的角度，提高了工作效率与插入精度。
附图说明
12.图1为本发明实施例提供的一种多功能全自动异形元器件插件机的立体结构图；图2为本发明实施例提供的插装头组件的内部结构图；图3为本发明实施例提供的插装头组件的立体结构图；图4为本发明实施例提供的识别组件的立体结构图。
13.附图中：1-机架；2-y轴移动机构；3-x轴移动机构；4-插装头组件；41-第一安装板；42-进给驱动件；43-第一ccd相机；44-r轴旋转机构；45-花键轴；46-感应器；47-轴承安装座；48-夹子/吸嘴；5-输送线定位机构；6-识别组件；61-第二安装板；62-激光光源安装板；63-连接件；64-激光光源；65-激光挡板；66-第二ccd 相机；67-调节螺杆机构。
具体实施方式
14.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
15.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
16.如图1-图4所示，为本发明的一个实施例提供的一种多功能全自动异形元器件插
件机的结构图，包括机架1，还包括输送线定位机构5，安装在机架1上，用于pcba板输送定位；插装头组件4，所述插装头组件4包括至少2个用于取料电子元器件的夹子/吸嘴48，所述夹子/吸嘴48可在空间三个不同的方向上移动，且不同的夹子/吸嘴48之间可保持相互独立转动或者同步转动，所述插装头组件4还用于识别pcba板上的标记点位；识别组件识别组件6，用于识别电子元器件的引脚参数，以实现控制组件控制插装头组件4，将各电子元器件引脚插入pcba板上对应的标记点位内，控制组件主要包括智控主机等。
17.本实施例提供的多功能全自动异形元器件插件机，实现了至少2个夹爪/吸嘴（例如8个）取料后有至少2个ccd相机（例如8个）分别对应至少2个取料z轴同时性识别电子元器件引脚，插件时至少2个夹爪/吸嘴可同时或逐个360度独立旋转所需的任意的角度，提高了工作效率与插入精度。
18.如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述输送线定位机构5设置在上游输送线以及下一个工位之间。
19.如图2所示，作为本发明的另一种优选实施例，所述机架1上分别设有y轴移动机构2以及x轴移动机构3，所述x轴移动机构3设置在y轴移动机构2上，所述插装头组件4安装在x轴移动机构3上。
20.如图3所示，作为本发明的另一种优选实施例，所述夹子/吸嘴48用于具体用于夹取/吸取电子元器件，所述插装头组件4具体还包括：第一安装板41；进给驱动件42，用于每个夹子/吸嘴48在z轴独立上下移动，例如液压伸缩件；第一ccd相机43，用于采集pcba板上的标记点位；r轴旋转机构44，用于驱动夹子/吸嘴48旋转任意所需角度，r轴旋转机构可以包括步进电机；花键轴45，用于固定夹子/吸嘴48，方便上下移动；感应器46，用于定位夹子/吸嘴48动作的原点；轴承安装座47,用r轴旋转机构44的旋转轴承安装。
21.具体的，动作流程是这样的，1、xy轴移动，插装头部从供料器上夹取/吸电子元器件；2、xy轴移动，插装头部移至相机上面，ccd识别各电子元器件各引脚脚距；3、xy轴移动，2-8个r轴夹爪/吸嘴旋转机构360度旋转需要的任意角度；4、2-8个r轴夹爪/吸嘴分别或同时上下移动，逐一把电子元器件引脚插入pcba板对应的位置孔内。
22.如图3所示，作为本发明的另一种优选实施例，所述每个夹子/吸嘴48的旋转角度为360度。
23.如图1和图4所示，作为本发明的另一种优选实施例，所述识别组件6包括：第二安装板61；激光光源安装板62，用于激光安装；连接件63，固定连接在第二安装板61和激光光源安装板62之间；
激光光源64，用于照亮电子元器件引脚；激光挡板65，用于遮挡激光散射光；第二ccd 相机66，用于识别电子元器件引脚脚距；调节螺杆机构67，用于调节第二ccd 相机66与激光之间的距离，也可以是气缸等直线伸缩机构。
24.本实施例在实际应用中时，动作流程如下：1、xy轴移动（控制y轴移动机构2和/或x轴移动机构3移动），夹子/吸嘴48从供料器上夹取/吸取电子元器件；2、xy轴移动，夹子/吸嘴48至相机上方，2-8个ccd识别相对应2-8个r轴夹爪/吸嘴上的电子元器件各引脚脚距。
25.结合如图1-图4所示，一种应用如上述实施例中插件机的插件方法，所述方法包括：控制上游输送线把pcba板送至输送线定位机构5，输送线定位机构5固定pcba板不动；控制y轴移动机构2和/或x轴移动机构3移动，控制第一ccd相机43采集pcba板上标记点位进行定位；控制y轴移动机构2和/或x轴移动机构3移动，控制夹子/吸嘴48从供料器上夹取/吸取电子元器件；控制y轴移动机构2和/或x轴移动机构3移动，控制夹子/吸嘴48移至识别组件6上方，启动识别组件6，识别各电子元器件各引脚脚距；控制y轴移动机构2和/或x轴移动机构3移动，控制夹子/吸嘴48移至输送线上pcba板上方；控制夹子/吸嘴48独立旋转需要的角度后，沿着z轴上下运动，把各电子元器件引脚插入pcba板对应的空位内；插件完成，控制输送线定位机构5复位，把pcba板输送至下一工位。
26.本发明上述实施例中提供了一种多功能全自动异形元器件插件机，并基于该多功能全自动异形元器件插件机提供了一种插件方法，1.通过pc控制运动控制卡的方式，通过上下相机来实时定位。
27.2.先通过移动xy控制第一ccd相机43，做好mark点与采集好要插件的元件引脚位置，然后会自动算出插件元件的中心位以及角度信息；3.将插装头组件4的头移动到对应的供料器位置，获取供料器位置。
28.4.通过第二ccd 相机66采集元件的脚间距、中心坐标和角度信息，设置好元件ok与ng相关参数。
29.5.自动运行时，控制流程先从供料器取好相应的元件，然后通过第二ccd 相机66采集元件信息与设定好参数做匹配与计算，结果为ng时移动抛料位置将元件抛掉重新取料，结果为ok时，如果当前pcba板还没通过mark点较正，则先移动到mark点位置采集mark点信息后自动较正相应的插件坐标及角度，如果当前pcba板已经通过了mark点较正则移到对应的插件位进行插件。
30.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精
神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种多功能全自动异形元器件插件机，包括机架，其特征在于，还包括：输送线定位机构，安装在机架上，用于pcba板输送定位；插装头组件，所述插装头组件包括至少两个用于取料电子元器件的夹子/吸嘴，所述夹子/吸嘴可在空间三个不同的方向上移动，且不同的夹子/吸嘴之间可保持相互独立转动或者同步转动，所述插装头组件还用于识别pcba板上的标记点位；识别组件识别组件，用于识别电子元器件的引脚参数，以实现控制组件控制插装头组件，将各电子元器件引脚插入pcba板上对应的孔位内。2.根据权利要求1所述的多功能全自动异形元器件插件机，其特征在于，所述输送线定位机构设置在上游输送线以及下一个工位之间。3.根据权利要求2所述的多功能全自动异形元器件插件机，其特征在于，所述机架上分别设有y轴移动机构以及x轴移动机构，所述x轴移动机构设置在y轴移动机构上，所述插装头组件安装在x轴移动机构上。4.根据权利要求1所述的多功能全自动异形元器件插件机，其特征在于，所述夹子/吸嘴具体用于夹取/吸取电子元器件，所述插装头组件具体还包括：第一安装板，用于安装相应的部件；进给驱动件，设置有若干个，用于每个夹子/吸嘴在z轴独立上下移动；第一ccd相机，用于采集pcba板上的标记点位；r轴旋转机构，用于驱动夹子/吸嘴旋转任意所需角度；花键轴，用于固定夹子/吸嘴，方便上下移动；感应器，用于定位夹子/吸嘴动作的原点；轴承安装座,用r轴旋转机构的旋转轴承安装。5.根据权利要求1所述的多功能全自动异形元器件插件机，其特征在于，每个所述夹子/吸嘴的旋转角度为360度中任一需要的角度。6.根据权利要求1所述的多功能全自动异形元器件插件机，其特征在于，所述识别组件包括：第二安装板；激光光源安装板，用于激光光源的安装；连接件，固定连接在第二安装板和激光光源安装板之间；激光光源，用于照亮电子元器件引脚；激光挡板，用于遮挡激光散射光；第二ccd 相机，用于识别电子元器件引脚脚距；调节螺杆机构，用于调节第二ccd 相机与激光之间的距离。7.一种应用于如权利要求1-6任一所述插件机的插件方法，其特征在于，所述方法包括：控制上游输送线把pcba板送至输送线定位机构，输送线定位机构固定pcba板不动；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制第一ccd相机采集pcba板上标记点位进行定位，所述标记点位对应于pcba板上的孔位；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制夹子/吸嘴从供料器上夹取/吸取电子元器件；
控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制夹子/吸嘴移至识别组件上方，启动识别组件，识别各电子元器件各引脚脚距；控制y轴移动机构和/或x轴移动机构移动，控制夹子/吸嘴移至输送线上pcba板上方；控制夹子/吸嘴独立旋转需要的角度后，沿着z轴上下运动，把各电子元器件引脚插入pcba板对应的空位内；插件完成，控制输送线定位机构复位，把pcba板输送至下一工位。
技术总结本发明适用于PCBA技术领域，提供了一种多功能全自动异形元器件插件机，包括机架，还包括输送线定位机构，安装在机架上，用于PCBA板输送定位；插装头组件，所述插装头组件包括至少两个用于取料电子元器件的夹子/吸嘴，所述夹子/吸嘴可在空间三个不同的方向上移动，且不同的夹子/吸嘴之间可保持相互独立转动或者同步转动，所述插装头组件还用于识别PCBA板上的标记点位，插件时至少两个夹爪/吸嘴可同时或逐个360度独立旋转所需的任意的角度，提高了工作效率与插入精度。了工作效率与插入精度。了工作效率与插入精度。
技术研发人员：刘云清 黄海彬
受保护的技术使用者：深圳市盛发源自动化设备有限公司
技术研发日：2022.07.06
技术公布日：2022/11/1
