1.本发明涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及一种行驶辅助控制模式的切换方法及相关设备。
背景技术：2.自适应巡航控制，是根据车间距传感器检测的信息，采集车辆与前车之间的距离，设定安全距离，根据车辆与前车之间的距离与设定的安全距离对车辆的车速进行控制的车辆控制系统，该系统可以控制车辆与前方车辆保持合理间距，从而保障行车安全。
3.自动紧急制动，是通过雷达测出与前车或者障碍物的距离，根据测出的距离与警报距离、安全距离进行分析，在车辆与前车或者障碍物的距离小于警报距离的情况下，进行警报提示，而在车辆与前车或者障碍物的距离小于安全距离的情况下，即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板，自动紧急制动系统也会自动启动，使汽车制动，从而为安全出行保驾护航。
4.目前车辆的自适应巡航模式与自动紧急制动模式，功能独立，只考虑了行车安全，追求车辆的高安全性，而忽略了车上乘客对乘坐的舒适性要求，导致在车辆切换至自动紧急制动模式的情况下，对车辆进行紧急制动时，一方面车速骤然减速，车速直接降至0，制动猛烈，从而导致乘客在车内可能会发生碰撞，产生危险，另一方面在车辆进入自动紧急制动模式的前一刻自动巡航模式退出，同时伴随卸压过程，当进入自动紧急制动模式时又要进行增压，导致车辆在切换过程中出现抖动。
技术实现要素：5.本发明提供了一种行驶辅助控制模式的切换方法及相关设备，以解决车辆行驶过程中，车辆的自适应巡航控制系统与车辆的自动紧急制动系统没有进行交互，导致判断有碰撞风险车辆或是立即以很大减速度减速，或是在功能切换的过程中会出现不平顺，影响车辆舒适性的问题。
6.第一方面，本发明提供了一种行驶辅助控制模式的切换方法，包括：基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；
7.在所述车辆处于自适应巡航模式且所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对所述车辆的制动操作；
8.在所述制动操作有效的情况下，避免通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
9.可选的，所述一种行驶辅助控制模式的切换方法，还包括：
10.在所述制动操作有效的情况下，退出所述自适应巡航模式；
11.保持所述自适应巡航模式中当前的制动压力。
12.可选的，所述自适应巡航模式为acc模式，所述自动紧急制动模式为aeb模式。
13.可选的，所述车辆行驶方向检测信息包括车辆行驶方向的目标物的类型、所述车
辆与所述目标物的距离、所述目标物的速度和所述目标物相对所述车辆的方位中的至少一者；所述车辆自身行驶状态信息包括所述车辆的速度、加速度和转向角度中的至少一者。
14.可选的，在未获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
15.可选的，所述在为获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，包括：
16.所述在未获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式；
17.基于所述自动紧急制动模式将所述车辆的减速度调整为大于或等于所述目标减速度。
18.可选的，所述在为获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，还包括：
19.在通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动的情况下，获取制动前一时刻所述车辆的驾驶员的视角信息；
20.在所述视角信息与所述车辆行驶方向的目标物相匹配，且再次监测到所述车辆处于自适应巡航模式以及所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
21.第二方面，本发明还提供了一种行驶辅助控制模式的切换装置，包括：
22.确定模块，用于基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；
23.采集模块，用于在所述车辆处于自适应巡航模式且所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对所述车辆的制动操作；
24.控制模块，用于在所述制动操作有效的情况下，避免通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
25.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的行驶辅助控制模式的切换方法的步骤。
26.第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一种所述的行驶辅助控制模式的切换方法的步骤。
27.由以上技术方案可知，本技术实施例提供了一种行驶辅助控制模式的切换方法，包括：基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；在所述车辆处于自适应巡航模式且所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，可监控并获取驾驶员对所述车辆的制动操作；在所述制动操作有效的情况下，避免通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。目前车辆的自适应巡航模式与自动紧急制动模式，功能独立，只考虑了行车安全，追求车辆的高安全性，而忽略了车上乘客对乘坐的舒适性要求，导致在车辆切换至自动紧急制动模式的情况下，对车辆进行紧急制动时，车速骤然减速，车速直接降至0，制动猛烈，从而导致乘客在车内可能会发生碰撞，产生危险。而本技术实施例通过车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度，
根据上述目标减速度、自适应巡航模式下的最大减速度值和驾驶员对车辆的制动操作信息，控制车辆切换控制模式。这样，可以将车辆的自适应巡航模式与自动紧急制动模式进行交互，保证行车安全，同时提高车辆的舒适性。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本技术实施例提供的一种行驶辅助控制模式的切换方法的示意性流程图；
30.图2为本技术实施例提供的一种行驶辅助控制模式的切换装置的示意性结构图；
31.图3为本技术实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；
32.图4为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
33.下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的系统和方法的示例。在本技术实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现，以下所描述的装置实施例仅仅是示例性的。
34.本技术提供的一种行驶辅助控制模式的切换方法，如图1所示，包括：
35.步骤s110、基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度。
36.示例性的，可以通过车载图像采集装置和车辆雷达获取上述车辆行驶方向检测信息，可以通过车辆控制器获取上述车辆自身行驶状态信息，并可以在车辆控制器中提前写入目标减速度确定模型，根据上述车辆行驶方向检测信息和上述车辆自身行驶状态信息，结合上述目标减速度确定模型，确定目标减速度值。
37.步骤s120、在上述车辆处于自适应巡航模式且上述目标减速度与上述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对上述车辆的制动操作。
38.示例性的，可以通过车辆的自适应巡航系统获取车辆在自适应巡航模式下的最大减速度值，可以比较上述目标减速度和上述车辆在自适应巡航模式下的最大减速度值，在上述目标减速度大于上述车辆在自适应巡航模式下的最大减速度值的情况下，可以检测并同时获取驾驶员对上述车辆的制动操作，可以通过车辆控制器获取驾驶员对上述车辆的制动操作，上述制动操作可以包括启动车辆行车制动、启动车辆驻车制动，可以通过车轮处的压力传感器对车轮受力进行监测，在车轮受力增大的情况下，确定驾驶员对车辆发出制动操作，还可以通过制动室中的压力传感器对制动气室中的压力进行监测，在压力增大的情况下，确定气驾驶员对车辆发出制动操作。
39.步骤s130、在上述制动操作有效的情况下，避免通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
40.示例性的，在驾驶员对车辆发出制动操作的情况下，可以通过比较当前车辆的减速度与上述目标减速度，确定上述制动操作是否有效，在上述制动操作有效的情况下，可以由驾驶员继续驾驶车辆，避免通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
41.根据一些实施例，上述行驶辅助控制模式的切换方法，还包括：
42.在上述制动操作有效的情况下，退出上述自适应巡航模式；
43.保持上述自适应巡航模式中当前的制动压力。
44.在驾驶员的制动操作有效的情况下，退出自适应巡航模式，由驾驶员收回车辆的驾驶权，并保持上述自适应巡航模式中当前的制动压力，可以使驾驶员在当前自适应巡航模式车速的基础上，对车辆进行进一步减速制动，可以使车辆平稳减速，避免由于退出自适应巡航模式导致车辆的制动压力减小，车辆加速又在驾驶员的制动操作下减速，从而可以提高车辆的稳定性和舒适性。
45.根据一些实施例，上述自适应巡航模式为acc模式，上述自动紧急制动模式为aeb模式。
46.上述acc模式是根据车间距传感器检测的信息，采集车辆与前车之间的距离，通过设定安全距离，根据车辆与前车之间的距离与设定的安全距离对车辆的车速进行控制的车辆控制模式，在该模式下可以控制车辆与前方车辆保持合理间距，从而保障行车安全。上述aeb模式是通过车辆雷达测出与前车或者障碍物的距离，根据测出的距离与警报距离、安全距离进行分析，在车辆与前车或者障碍物的距离小于警报距离的情况下，进行警报提示，而在车辆与前车或者障碍物的距离小于安全距离的情况下，即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板，自动紧急制动系统也会自动启动，使汽车制动，从而为安全出行保驾护航。
47.根据一些实施例，上述车辆行驶方向检测信息包括车辆行驶方向的目标物的类型、上述车辆与上述目标物的距离、上述目标物的速度和上述目标物相对上述车辆的方位中的至少一者；上述车辆自身行驶状态信息包括上述车辆的速度、加速度和转向角度中的至少一者。
48.示例性的，可以通过车载图像采集设备对车辆行驶方向进行图像采集，在车辆行驶方向存在目标物的情况下，可以通过车载雷达和/或车辆的车间距传感器对上述车辆与上述目标物的距离、上述目标物的速度进行信息采集，可以通过车载图像采集设备和/或车载雷达对目标物相对上述车辆的方位进行信息采集，可以通过车辆管理系统和/或车辆控制器对上述车辆的速度、加速度和转向角度进行信息采集。
49.根据上述车辆行驶方向检测信息可以确定上述车辆处于自适应巡航模式下的最大减速度值，根据上述车辆自身行驶状态信息和上述车辆方向检测信息可以确定上述车辆的目标减速度。
50.根据一些实施例，上述行驶辅助控制模式的切换方法，还包括：
51.在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
52.示例性的，可以随时获取驾驶员对上述车辆的制动操作，可以通过车辆控制器获取驾驶员对上述车辆的制动操作，在未检测到启动车辆行车制动、启动车辆驻车制动的情况下，确定驾驶员未对车辆进行制动操作，可以通过车轮处的压力传感器对车轮受力进行监测，在车轮受力没有增大的情况下，确定驾驶员未对车辆发出制动操作，还可以通过制动
室中的压力传感器对制动气室中的压力进行监测，在压力没有增大的情况下，确定驾驶员未对车辆发出制动操作；在驾驶员对车辆进行制动操作的情况下，可以通过车轮处的压力传感器对车轮受力进行监测，在车轮受力小于上述满足上述目标减速度的情况下，确定上述制动操作无效，还可以通过制动室中的压力传感器对制动气室中的压力进行监测，在制动气室中的压力小于上述满足上述目标减速度的情况下，确定上述制动操作无效，在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，可以保持当前制动压力，并将车辆切换至制动紧急制动模式。
53.随时获取驾驶员对上述车辆的制动操作，在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，可以确定驾驶员无法实现车辆的安全制动，所以将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，可以保证车辆行驶过程中的安全性。
54.根据一些实施例，上述在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，包括：
55.上述在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，将上述车辆切换至自动紧急制动模式；
56.基于上述自动紧急制动模式将上述车辆的减速度调整为大于或等于上述目标减速度。
57.在预设时间内获取驾驶员对上述车辆的制动操作，在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，可以确定驾驶员无法实现车辆的安全制动，保持当前制动压力，而不是在切换过程中进行卸压，将上述车辆切换至自动紧急制动模式，可以避免车辆在模式切换过程中先进行减压又进行增压，导致车辆出现剧烈晃动的情况，同时，将上述车辆的减速度调整为大于或等于上述目标减速度，可以保证车辆在自动紧急制动模式下实现安全制动，保证车辆的行车安全。
58.根据一些实施例，上述在未获取到上述制动操作或上述制动操作无效的情况下，通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，还包括：
59.在通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动的情况下，获取制动前一时刻上述车辆的驾驶员的视角信息；
60.在上述视角信息与上述车辆行驶方向的目标物相匹配，且再次监测到上述车辆处于自适应巡航模式以及上述目标减速度与上述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
61.示例性的，可以通过车载图像采集设备对上述车辆行驶方向的目标物进行信息采集，可以通过车辆管理系统获取驾驶员的视野范围，可以根据上述驾驶员的视野范围与上述车辆图像采集设备的视野范围确定上述车辆的驾驶员的视角信息，可以通过车辆管理系统的图像处理算法，对上述车辆的驾驶员的视角信息与上述车辆行驶方向的目标物进行匹配。
62.在制动前一时刻上述车辆的驾驶员的视角信息与上述车辆行驶方向的目标物相匹配的情况下，有理由认为在上述车辆切换至自动紧急制动模式前，存在驾驶员可以判断出需要对车辆进行制动，但由于驾驶员反应时间过长或无法对车辆进行有效的制动操作的情况，可以认为驾驶员不具有主动进行安全制动的能力，所以在再次监测到上述车辆处于自适应巡航模式以及上述目标减速度与上述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，无
需获取驾驶员对上述车辆的制动操作，直接通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，可以节约制动时间，进一步保证车辆的行车安全。
63.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的一种行驶辅助控制模式的切换装置的示意性结构图。
64.本技术实施例提供了一种行驶辅助控制模式的切换装置200，该装置包括：确定模块201、采集模块202、控制模块203，其中：
65.确定模块201，用于基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；
66.采集模块202，用于在上述车辆处于自适应巡航模式且上述目标减速度与上述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对上述车辆的制动操作；
67.控制模块203，用于在上述制动操作有效的情况下，避免通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
68.一种行驶辅助控制模式的切换装置200能够实现图1的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。且行驶辅助控制模式的切换装置可以通过车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度，根据上述目标减速度、自适应巡航模式下的最大减速度值和驾驶员对车辆的制动操作信息，控制车辆切换控制模式。这样，可以将车辆的自适应巡航模式与自动紧急制动模式进行交互，保证行车安全，同时提高车辆的舒适性。
69.如图3所示，图3为本技术实施例提供的电子设备的示意性结构图。
70.本技术实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
71.基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；
72.在上述车辆处于自适应巡航模式且上述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对上述车辆的制动操作；
73.在上述制动操作有效的情况下，避免通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
74.在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
75.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
76.如图4所示，图4为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。
77.本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：
78.基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；
79.在上述车辆处于自适应巡航模式且上述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对上述车辆的制动操作；
80.在上述制动操作有效的情况下，避免通过将上述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。
81.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
82.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
83.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
84.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
85.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
86.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的混动车辆的控制方法中的流程。
87.上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
88.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，
装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
89.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
90.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
91.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
92.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
93.综上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.一种行驶辅助控制模式的切换方法，其特征在于，包括：基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；在所述车辆处于自适应巡航模式且所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对所述车辆的制动操作；在所述制动操作有效的情况下，避免通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述制动操作有效的情况下，退出所述自适应巡航模式；保持所述自适应巡航模式中当前的制动压力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应巡航模式为acc模式，所述自动紧急制动模式为aeb模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶方向检测信息包括车辆行驶方向的目标物的类型、所述车辆与所述目标物的距离、所述目标物的速度和所述目标物相对所述车辆的方位中的至少一者；所述车辆自身行驶状态信息包括所述车辆的速度、加速度和转向角度中的至少一者。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在未获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在为获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动，包括：所述在未获取到所述制动操作或所述制动操作无效的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式；基于所述自动紧急制动模式将所述车辆的减速度调整为大于或等于所述目标减速度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动的情况下，获取制动前一时刻所述车辆的驾驶员的视角信息；在所述视角信息与所述车辆行驶方向的目标物相匹配，且再次监测到所述车辆处于自适应巡航模式以及所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。8.一种行驶辅助控制模式的切换装置，其特征在于，包括：确定模块，用于基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；采集模块，用于在所述车辆处于自适应巡航模式且所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对所述车辆的制动操作；控制模块，用于在所述制动操作有效的情况下，避免通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶辅助控制模式的切换方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶辅助控制模式的切换方法的步骤。
技术总结本申请提供了一种行驶辅助控制模式的切换方法及相关设备，该方法包括：基于车辆行驶方向检测信息和车辆自身行驶状态信息，确定目标减速度；在所述车辆处于自适应巡航模式且所述目标减速度与所述车辆处于自适应巡航模式不匹配的情况下，获取驾驶员对所述车辆的制动操作；在所述制动操作有效的情况下，避免通过将所述车辆切换至自动紧急制动模式进行紧急制动。这样，将车辆的自适应巡航模式与自动紧急制动模式进行交互，在所述制动操作无效的情况下，退出ACC模式，进行制动保压但不卸压，使车辆快速平稳切入到AEB模式进行进一步制动，保证在两个模式切换的过程中不会出现压力先减后增，导致车辆剧烈晃动的情况，保证行车过程中的安全性和舒适性。程中的安全性和舒适性。程中的安全性和舒适性。
技术研发人员：李润丽 张睿源 文翊 马义超 夏钰璋
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/11/1
