一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统
技术领域
1.本发明涉及智能停车设备领域，具体涉及一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统。
背景技术：2.载车板式agv双层停车设备能够有效压缩停车占用空间，实现“一处多停”从而提升车位数量，并且可以对传统的两层升降横移等类型设备车库进行智能化升级，实现无人智能化存取；
3.载车板式agv双层停车设备的使用过程中，需要使用到调度系统来对车辆停放位置进行调度和对agv板载小车进行调配，在对车辆停放位置进行调度和对agv板载小车进行调配时，即需要使用到智能调度系统。
4.现有的智能调度系统，调度效果不够好，调度车辆停放过程中，车辆容易受损，给智能调度系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统。
技术实现要素：5.本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有的智能调度系统，调度效果不够好，调度车辆停放过程中，车辆容易受损，给智能调度系统的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统。
6.本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括：
7.车辆影像采集模块，所述车辆影像采集模块用于采集车辆影像信息，并对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息；
8.车辆信息采集模块，所述车辆信息采集模块用于采集车辆重量信息；
9.车辆位置采集模块，所述车辆位置采集模块用于采集车辆实时位置信息；
10.车辆模型组建模块，所述车辆模型组件模块用于将车辆重量信息与车辆外部模型信息组合为车辆实时模型信息；
11.车库信息采集模块，所述车库信息采集模块用于采集车库信息，所述车库信息包括车库位置信息、车库剩余车位数量、停放车辆标准模型与标准停放重量；
12.停放判定模块，所述停放判定模块用于对车辆实时模型信息与车库信息进行综合处理生成停放判定信息，获取到一层停放判定、二层停放判定与不适宜停放信息；
13.agv小车采集模块，所述agv小车采集模块用于采集agv小车的位置信息；
14.agv小车调度模块，所述agv小车调度模块用于对停放判定信息、agv小车的位置信息、车辆实时位置信息与车库位置信息进行综合处理生成agv小车调度信息。
15.进一步在于，所述对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息的具体过程如下：对获取到的车辆影像信息进行图像清晰化处理，得到清晰车辆影像信息，对清晰车辆影像信息进行测量并综合计算得到车辆的模型长度、宽度和高度，车辆的模型
长度、宽度和高度组成车辆外部模型信息。
16.进一步在于，所述图像清晰化处理的具体过程如下：
17.步骤一：通过空域法和频域法两种对获取到的车辆影像进行增强处理；
18.步骤二：先使用空域法进行图像增强，通过公式g(x,y)＝f(x,y)*h(x,y)，获取到第一清晰影像g(x,y)，公式中f(x,y)为原图像，h(x,y)为空间转换函数，g(x,y)表示进行处理后的图像，即第一清晰车辆影像g(x,y)；
19.步骤三：再通过频域法进行视频处理获取到第二清晰车辆影像，先在图像的频域中对图像的变换值进行操作，然后变回空域，即先对图像进行傅里叶变化到频域，再对图像的频谱进行某种滤波修正，最后将修正后的图像进行傅里叶反变化到空域，以此增强图像，即得到第二清晰车辆影像。
20.进一步在于，所述对清晰车辆影像信息进行测量并综合计算得到车辆的长度、宽度和高度的具体过程如下：先提取出第一清晰车辆影像信息，测量出第一清晰车辆影像信息中的车辆长度a1、宽度a2与高度a3，再测量出第二清晰车辆影像信息的车辆长度b1、宽度b2与高度b2，之后通过公式(a1+b1)/2＝ab1、(a2+b2)/2＝ab2与(a3+b3)/2＝ab3，依次到长度均值ab1、宽度均值ab2与高度均值ab3，长度均值ab1、宽度均值ab2与高度均值ab3即为车辆的模型长度、宽度与高度。
21.进一步在于，所述停放判定模块对车辆实时模型信息与车库信息进行综合处理生成停放判定信息的具体过程如下：
22.s1：提取出获取到的车库信息，从车库信息中提取出停放车辆标准模型与标准停放重量，停放车辆标准模型为标准停放车辆的长度、宽度和高度；
23.s2：当从车辆实时模型中提取出车辆的模型长度、宽度与高度，当车辆的模型长度、宽度与高度中的任意一项大于标准停放车辆的长度、宽度和高度时，即生成不适宜停放信息；
24.s3：从车辆实时模型中提取车辆的重量信息，当车辆的重量信息大于标准停放重量，且车辆的模型长度、宽度与高度在标准停放车辆的长度、宽度和高度内时，即生成一层停放判定；
25.s4：当车辆的重量信息在标准停放重量范围内，且车辆的模型长度、宽度与高度在标准停放车辆的长度、宽度和高度内时，即生成二层停放判定；
26.s5：当车辆实时模型中提取车辆的重量信息，当车辆的重量信息大于标准停放重量，但车辆的模型长度、宽度与高度中的任意一项大于标准停放车辆的长度、宽度和高度时，即生成不适宜停放信息。
27.进一步在于，所述agv小车调度模块对停放判定信息、车辆实时位置信息与车库位置信息进行综合处理生成agv小车调度信息的具体过程如下：
28.ss1：提取出获取到的车辆实时位置，将车辆实时位置标记为点g1；
29.ss2：再将所有的车库位置信息提取出，将所有车库位置信息标记为点pi，i＝1
……
n，再从所有的车库的车库信息中提取出车库剩余车位数量，剩余车位数量包括一层剩余数量与二层数剩余量；
30.ss3：再提取出该停放车辆的停放判定信息，当停放判定信息为一层停放车辆时，提取出所有车库中二层数剩余量大于1的车库位置信息，将其标记为点um，m＝1
……
x，x为
正整数，将所有的点um与点g1进行连线得到m条停车线ugm，对m条停车线ugm进行处理得到最佳停车车库；
31.ss4：再提取出agv小车的位置信息的位置信息，将所有空闲状态的agv小车的位置信息标记为点ti，i＝1
……
n；
32.ss5：将所有的点ti与点g1进行连线得到i条辅助线，对i条辅助线进行综合处理得到推荐agv小车信息；
33.ss6：之后将推荐agv小车信息的位置点、车辆实时位置最佳停车车库点依次进行连线即得到推荐线路；
34.ss7：推荐agv小车信息、最佳停车车库与推荐线路即组合为agv小车调度信息。
35.进一步在于，所述对m条停车线ugm进行处理得到最佳停车车库的具体过程如下：提取出获取到的m条停车线ugm，测量出m条停车线ugm的长度，并将其按照从短到长的顺序进行排序，提取出长度最短停车线ugm对应的车库为最佳停车车库。
36.进一步在于，所述对i条辅助线进行综合处理得到推荐agv小车信息的具体过程如下：提取出i条辅助线，测量出i条辅助线的长度，将其按照从短到长的顺序进行排序，提取出长度最短辅助线对应的agv小车为推荐agv小车信息。
37.本发明相比现有技术具有以下优点：该载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，在车辆进入到agv双层停车设备前即对车辆进行了综合评估，了解到车辆是否适合停放在agv双层停车设备内，从而能够有效的避免车辆盲目停入到agv双层停车设备中造成车辆损坏的状况发生，并且车辆进入停放前即对车辆进行综合分析，对车辆停放的楼层进行分配，实现了更加智能化的车辆停放调度，避免过重的车辆被停放到高层导致的意外发生，更好保护了车辆的安全，并且在车辆进入后根据对车辆位置、有空位的车库位置与agv小车的位置进行综合处理，调配最合适的agv小车将车辆输送带最合适停放的车库，从而让整个调度系统更加智能化，不仅实现了对车辆停放位置的智能调度，还能够更加合理化的对板载agv设备进行智能调度，即使得该系统更加值得推广使用。
附图说明
38.图1是本发明的系统框图。
具体实施方式
39.下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
40.如图1所示，本实施例提供一种技术方案：一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，包括：
41.车辆影像采集模块，所述车辆影像采集模块用于采集车辆影像信息，并对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息，所述对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息的具体过程如下：对获取到的车辆影像信息进行图像清晰化处理，得到清晰车辆影像信息，对清晰车辆影像信息进行测量并综合计算得到车辆的模型长度、宽度和高度，车辆的模型长度、宽度和高度组成车辆外部模型信息。
42.所述图像清晰化处理的具体过程如下：
43.步骤一：通过空域法和频域法两种对获取到的车辆影像进行增强处理；
44.步骤二：先使用空域法进行图像增强，通过公式g(x,y)＝f(x,y)*h(x,y)，获取到第一清晰影像g(x,y)，公式中f(x,y)为原图像，h(x,y)为空间转换函数，g(x,y)表示进行处理后的图像，即第一清晰车辆影像g(x,y)；
45.步骤三：再通过频域法进行视频处理获取到第二清晰车辆影像，先在图像的频域中对图像的变换值进行操作，然后变回空域，即先对图像进行傅里叶变化到频域，再对图像的频谱进行某种滤波修正，最后将修正后的图像进行傅里叶反变化到空域，以此增强图像，即得到第二清晰车辆影像。
46.通过上述过程能够对获取到的车辆影像进行图像清晰化处理得到更加清晰的车辆影像信息。
47.所述对清晰车辆影像信息进行测量并综合计算得到车辆的长度、宽度和高度的具体过程如下：先提取出第一清晰车辆影像信息，测量出第一清晰车辆影像信息中的车辆长度a1、宽度a2与高度a3，再测量出第二清晰车辆影像信息的车辆长度b1、宽度b2与高度b2，之后通过公式(a1+b1)/2＝ab1、(a2+b2)/2＝ab2与(a3+b3)/2＝ab3，依次到长度均值ab1、宽度均值ab2与高度均值ab3，长度均值ab1、宽度均值ab2与高度均值ab3即为车辆的模型长度、宽度与高度。
48.通过上述过程，对更加清晰的车辆影像信息进行处理所得到的车辆的模型长度、宽度与高度更加的准确，从而保证车辆被判定停车时判定出的停车信息更加的准确，从而减少因为数据偏差大导致的停车时车辆受损的状况发生；
49.车辆信息采集模块，所述车辆信息采集模块用于采集车辆重量信息；
50.车辆位置采集模块，所述车辆位置采集模块用于采集车辆实时位置信息；
51.车辆模型组建模块，所述车辆模型组件模块用于将车辆重量信息与车辆外部模型信息组合为车辆实时模型信息；
52.所述车库信息采集模块用于采集车库信息，所述车库信息包括车库位置信息、车库剩余车位数量、停放车辆标准模型与标准停放重量；
53.停放判定模块，所述停放判定模块用于对车辆实时模型信息与车库信息进行综合处理生成停放判定信息，获取到一层停放判定、二层停放判定与不适宜停放信息。
54.所述停放判定模块对车辆实时模型信息与车库信息进行综合处理生成停放判定信息的具体过程如下：
55.s1：提取出获取到的车库信息，从车库信息中提取出停放车辆标准模型与标准停放重量，停放车辆标准模型为标准停放车辆的长度、宽度和高度；
56.s2：当从车辆实时模型中提取出车辆的模型长度、宽度与高度，当车辆的模型长度、宽度与高度中的任意一项大于标准停放车辆的长度、宽度和高度时，即生成不适宜停放信息；
57.s3：从车辆实时模型中提取车辆的重量信息，当车辆的重量信息大于标准停放重量，且车辆的模型长度、宽度与高度在标准停放车辆的长度、宽度和高度内时，即生成一层停放判定；
58.s4：当车辆的重量信息在标准停放重量范围内，且车辆的模型长度、宽度与高度在
标准停放车辆的长度、宽度和高度内时，即生成二层停放判定；
59.s5：当车辆实时模型中提取车辆的重量信息，当车辆的重量信息大于标准停放重量，但车辆的模型长度、宽度与高度中的任意一项大于标准停放车辆的长度、宽度和高度时，即生成不适宜停放信息；
60.通过上述过程能够实现对车辆的是否适合停放在agv双层停车设备与其适合停放在agv双层停车设备的哪一层进行更加准确的判定，从而更好的保证车辆停放的安全，从而让该系统更加值得推广使用。
61.agv小车采集模块，所述agv小车采集模块用于采集agv小车的位置信息；
62.agv小车调度模块，所述agv小车调度模块用于对停放判定信息、agv小车的位置信息、车辆实时位置信息与车库位置信息进行综合处理生成agv小车调度信息；
63.所述agv小车调度模块对停放判定信息、车辆实时位置信息与车库位置信息进行综合处理生成agv小车调度信息的具体过程如下：
64.ss1：提取出获取到的车辆实时位置，将车辆实时位置标记为点g1；
65.ss2：再将所有的车库位置信息提取出，将所有车库位置信息标记为点pi，i＝1
……
n，再从所有的车库的车库信息中提取出车库剩余车位数量，剩余车位数量包括一层剩余数量与二层数剩余量；
66.ss3：再提取出该停放车辆的停放判定信息，当停放判定信息为一层停放车辆时，提取出所有车库中二层数剩余量大于1的车库位置信息，将其标记为点um，m＝1
……
x，x为正整数，将所有的点um与点g1进行连线得到m条停车线ugm，对m条停车线ugm进行处理得到最佳停车车库；
67.ss4：再提取出agv小车的位置信息的位置信息，将所有空闲状态的agv小车的位置信息标记为点ti，i＝1
……
n；
68.ss5：将所有的点ti与点g1进行连线得到i条辅助线，对i条辅助线进行综合处理得到推荐agv小车信息；
69.ss6：之后将推荐agv小车信息的位置点、车辆实时位置最佳停车车库点依次进行连线即得到推荐线路；
70.ss7：推荐agv小车信息、最佳停车车库与推荐线路即组合为agv小车调度信息。
71.所述对m条停车线ugm进行处理得到最佳停车车库的具体过程如下：提取出获取到的m条停车线ugm，测量出m条停车线ugm的长度，并将其按照从短到长的顺序进行排序，提取出长度最短停车线ugm对应的车库为最佳停车车库；所述对i条辅助线进行综合处理得到推荐agv小车信息的具体过程如下：提取出i条辅助线，测量出i条辅助线的长度，将其按照从短到长的顺序进行排序，提取出长度最短辅助线对应的agv小车为推荐agv小车信息。
72.通过上述过程，能够实现更加智能化的停车车库位置确定和调度agv小车进行停车输送，通过最短路径的输送加快了停车速度，并且提前分析车辆停放高度，并安排位置，从而更进一步的加快了停放速度，让该系统更加的智能化，满足了实际不同使用需求。
73.本发明在使用时，在车辆进入到agv双层停车设备前即对车辆进行了综合评估，了解到车辆是否适合停放在agv双层停车设备内，从而能够有效的避免车辆盲目停入到agv双层停车设备中造成车辆损坏的状况发生，并且车辆进入停放前即对车辆进行综合分析，对车辆停放的楼层进行分配，实现了更加智能化的车辆停放调度，避免过重的车辆被停放到
高层导致的意外发生，更好保护了车辆的安全，并且在车辆进入后根据对车辆位置、有空位的车库位置与agv小车的位置进行综合处理，调配最合适的agv小车将车辆输送带最合适停放的车库，从而让整个调度系统更加智能化，即使得该系统更加值得推广使用。
74.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
76.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：1.一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于，包括：车辆影像采集模块，所述车辆影像采集模块用于采集车辆影像信息，并对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息；车辆信息采集模块，所述车辆信息采集模块用于采集车辆重量信息；车辆位置采集模块，所述车辆位置采集模块用于采集车辆实时位置信息；车辆模型组建模块，所述车辆模型组件模块用于将车辆重量信息与车辆外部模型信息组合为车辆实时模型信息；车库信息采集模块，所述车库信息采集模块用于采集车库信息，所述车库信息包括车库位置信息、车库剩余车位数量、停放车辆标准模型与标准停放重量；停放判定模块，所述停放判定模块用于对车辆实时模型信息与车库信息进行综合处理生成停放判定信息，获取到一层停放判定、二层停放判定与不适宜停放信息；agv小车采集模块，所述agv小车采集模块用于采集agv小车的位置信息；agv小车调度模块，所述agv小车调度模块用于对停放判定信息、agv小车的位置信息、车辆实时位置信息与车库位置信息进行综合处理生成agv小车调度信息。2.根据权利要求1所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息的具体过程如下：对获取到的车辆影像信息进行图像清晰化处理，得到清晰车辆影像信息，对清晰车辆影像信息进行测量并综合计算得到车辆的模型长度、宽度和高度，车辆的模型长度、宽度和高度组成车辆外部模型信息。3.根据权利要求2所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述图像清晰化处理的具体过程如下：步骤一：通过空域法和频域法两种对获取到的车辆影像进行增强处理；步骤二：先使用空域法进行图像增强，通过公式g(x,y)＝f(x,y)*h(x,y)，获取到第一清晰影像g(x,y)，公式中f(x,y)为原图像，h(x,y)为空间转换函数，g(x,y)表示进行处理后的图像，即第一清晰车辆影像g(x,y)；步骤三：再通过频域法进行视频处理获取到第二清晰车辆影像，先在图像的频域中对图像的变换值进行操作，然后变回空域，即先对图像进行傅里叶变化到频域，再对图像的频谱进行某种滤波修正，最后将修正后的图像进行傅里叶反变化到空域，以此增强图像，即得到第二清晰车辆影像。4.根据权利要求2或3所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述对清晰车辆影像信息进行测量并综合计算得到车辆的长度、宽度和高度的具体过程如下：先提取出第一清晰车辆影像信息，测量出第一清晰车辆影像信息中的车辆长度a1、宽度a2与高度a3，再测量出第二清晰车辆影像信息的车辆长度b1、宽度b2与高度b2，之后通过公式(a1+b1)/2＝ab1、(a2+b2)/2＝ab2与(a3+b3)/2＝ab3，依次到长度均值ab1、宽度均值ab2与高度均值ab3，长度均值ab1、宽度均值ab2与高度均值ab3即为车辆的模型长度、宽度与高度。5.根据权利要求1所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述停放判定模块对车辆实时模型信息与车库信息进行综合处理生成停放判定信息的具体过程如下：
s1：提取出获取到的车库信息，从车库信息中提取出停放车辆标准模型与标准停放重量，停放车辆标准模型为标准停放车辆的长度、宽度和高度；s2：当从车辆实时模型中提取出车辆的模型长度、宽度与高度，当车辆的模型长度、宽度与高度中的任意一项大于标准停放车辆的长度、宽度和高度时，即生成不适宜停放信息；s3：从车辆实时模型中提取车辆的重量信息，当车辆的重量信息大于标准停放重量，且车辆的模型长度、宽度与高度在标准停放车辆的长度、宽度和高度内时，即生成一层停放判定；s4：当车辆的重量信息在标准停放重量范围内，且车辆的模型长度、宽度与高度在标准停放车辆的长度、宽度和高度内时，即生成二层停放判定；s5：当车辆实时模型中提取车辆的重量信息，当车辆的重量信息大于标准停放重量，但车辆的模型长度、宽度与高度中的任意一项大于标准停放车辆的长度、宽度和高度时，即生成不适宜停放信息。6.根据权利要求1所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述agv小车调度模块对停放判定信息、车辆实时位置信息与车库位置信息进行综合处理生成agv小车调度信息的具体过程如下：ss1：提取出获取到的车辆实时位置，将车辆实时位置标记为点g1；ss2：再将所有的车库位置信息提取出，将所有车库位置信息标记为点pi，i＝1
……
n，再从所有的车库的车库信息中提取出车库剩余车位数量，剩余车位数量包括一层剩余数量与二层数剩余量；ss3：再提取出该停放车辆的停放判定信息，当停放判定信息为一层停放车辆时，提取出所有车库中二层数剩余量大于1的车库位置信息，将其标记为点um，m＝1
……
x，x为正整数，将所有的点um与点g1进行连线得到m条停车线ugm，对m条停车线ugm进行处理得到最佳停车车库；ss4：再提取出agv小车的位置信息的位置信息，将所有空闲状态的agv小车的位置信息标记为点ti，i＝1
……
n；ss5：将所有的点ti与点g1进行连线得到i条辅助线，对i条辅助线进行综合处理得到推荐agv小车信息；ss6：之后将推荐agv小车信息的位置点、车辆实时位置最佳停车车库点依次进行连线即得到推荐线路；ss7：推荐agv小车信息、最佳停车车库与推荐线路即组合为agv小车调度信息。7.根据权利要求6所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述对m条停车线ugm进行处理得到最佳停车车库的具体过程如下：提取出获取到的m条停车线ugm，测量出m条停车线ugm的长度，并将其按照从短到长的顺序进行排序，提取出长度最短停车线ugm对应的车库为最佳停车车库。8.根据权利要求6所述的一种载车板式agv双层停车设备用智能调度系统，其特征在于：所述对i条辅助线进行综合处理得到推荐agv小车信息的具体过程如下：提取出i条辅助线，测量出i条辅助线的长度，将其按照从短到长的顺序进行排序，提取出长度最短辅助线对应的agv小车为推荐agv小车信息。
技术总结本发明公开了一种载车板式AGV双层停车设备用智能调度系统，包括车辆影像采集模块、车辆信息采集模块、车辆位置采集模块、车辆模型组建模块、停放判定模块、车库信息采集模块、AGV小车调度模块与AGV小车采集模块，所述车辆影像采集模块用于采集车辆影像信息，并对获取到的车辆影像信息进行综合处理得到车辆外部模型信息；所述车辆信息采集模块用于采集车辆重量信息；所述车辆位置采集模块用于采集车辆实时位置信息，所述车辆模型组件模块用于将车辆重量信息与车辆外部模型信息组合为车辆实时模型信息。本发明能够智能化的快速的进行停车调度，更加值得推广使用。更加值得推广使用。更加值得推广使用。
技术研发人员：吴厚团 祝安伟 张峰 陆振华
受保护的技术使用者：安徽鸿杰威尔停车设备有限公司
技术研发日：2022.07.04
技术公布日：2022/11/1
