1.本发明涉及家禽受精机器人技术领域，具体为一种家禽用自动连续授精机器人。
背景技术：2.家禽繁殖，指家禽通过雌雄两性交配而繁衍后代的生理机能，家禽属卵生，卵子由卵巢陆续排出至输卵管内逐渐形成内含营养物质的带壳蛋，受精蛋产出体外后经抱孵或人工孵化而发育成新个体。
3.家禽人工受精是人工使用工具将家禽精子注入家禽的输卵管内部，以促进家禽受精的过程，家禽受精机器人是指利用机械设备代理人工完成家禽受精的工具。
4.但是，现有的家禽养殖时采用人工对进行受精操作，人工受精培养时间长，且人工受精时受精率较低；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种家禽用自动连续授精机器人。
技术实现要素：5.本发明的目的在于提供一种家禽用自动连续授精机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的家禽养殖时采用人工对进行受精操作，人工受精培养时间长，且人工受精时受精率较低等问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种家禽用自动连续授精机器人，包括底座，所述底座的设置有导向滑轨，所述导向滑轨的上表面外侧滑动设置有移动滑块座，所述移动滑块座的前表面设置有四个对称分布的推送气缸，四个所述推送气缸的中间设置有储存箱，四个所述推送气缸的前端设置有针管安装板，所述针管安装板的前表面设置有两个对称分布的针管固定夹块，两个所述针管固定夹块的中间设置有注射针管，所述注射针管贯穿针管安装板且靠近储存箱的端部与储存箱的中间设置有连接输送软管；
7.注射针管的前方一侧设置有家禽夹取机构，所述家禽夹取机构包括伸缩顶杆，所述伸缩顶杆的底端插接在底座的内部只有部分突出底座的表面，所述伸缩顶杆的顶端设置有支撑板，所述支撑板的另一端下方设置有固定连接块，所述固定连接块的内部设置有旋转电机，所述旋转电机的顶端设置有传动齿轮，所述传动齿轮的一侧设置有和其啮合的旋转齿轮，所述旋转齿轮的中间贯穿设置有支撑轴杆，所述支撑轴杆的底端穿过固定连接块的底面且底端设置有中间连接块，所述中间连接块的内部设置有双头夹取气缸，所述双头夹取气缸的两端均设置有家禽夹取夹板，所述家禽夹取夹板的底端贯穿中间连接块的底面，所述家禽夹取夹板上端贯穿设置有连接轴销，所述连接轴销的两端均插接在中间连接块的内壁中；
8.所述注射针管前方的另一侧设置有针管清洁机构，所述针管清洁机构包括支撑架，所述支撑架靠近注射针管的端部内部设置有套管齿轮，所述套管齿轮的前端设置有调节齿轮，所述调节齿轮的一侧设置有和其啮合的调节电机，所述调节电机的中间贯穿设置有内螺纹套管，所述内螺纹套管的中间贯穿设置有调节螺杆，所述调节螺杆的一端贯穿支
撑架且外端端部设置有清洁板，所述清洁板与调节螺杆连接的端部固定设置有限制杆，所述限制杆插接在支撑架内部与支撑架滑动连接，所述清洁板的内部设置有清洁海绵，所述清洁板朝向注射针管的表面设置有针管穿孔，所述针管穿孔的内侧设置有两个对称分布的密封滑板，所述密封滑板的一端插接在清洁板内壁中与清洁板滑动连接，所述密封滑板位于清洁板内部的端部与清洁板的中间设置有复位弹簧；
9.所述底座的前方设置有传送带，所述传送带的表面设置有家禽固定机构，所述家禽固定机构包括家禽放置框，所述家禽放置框的中间滑动设置有家禽限制夹板，所述家禽限制夹板的一侧与家禽放置框的内壁中间设置有家禽放置仓，所述家禽限制夹板的另一侧与家禽放置框的内壁中间设置有三个家禽装夹气缸，所述家禽限制夹板朝向家禽放置仓的侧面和家禽放置框朝向家禽放置仓的内壁中间处均设置有连接卡槽，所述连接卡槽的两侧均设置有收纳槽，所述收纳槽的顶端中间设置有旋转限位条，所述旋转限位条与传送带保持平行。
10.优选的，所述旋转齿轮的下方设置有支撑环，所述支撑环固定在支撑轴杆的外表面且下方设置有两个对称分布的限位环，所述限位环卡接在固定连接块的底面。
11.优选的，所述支撑环的外表面镶嵌设置有滚珠，所述支撑环与限位环和固定连接块通过滚珠接触。
12.优选的，所述限位环的中间贯穿设置有螺钉孔，所述限位环通过螺钉固定在固定连接块的底面。
13.优选的，所述密封滑板插接在清洁板内部的端部两侧均设置有条形卡槽，所述条形卡槽的内侧卡接有密封条。
14.优选的，所述清洁板的顶端端部设置有贯穿的酒精添加孔，所述酒精添加孔的内侧设置有密封塞。
15.优选的，所述旋转限位条位于收纳槽内部的端部贯穿设置有旋转轴销，所述旋转轴销的两端均插接在收纳槽的内壁中且两端外侧套有扭簧。
16.优选的，所述针管安装板的两端端面均固定设置有三个支撑片，所述支撑片的中间贯穿设置有导向杆，所述导向杆的一端固定在移动滑块座上。
17.优选的，所述注射针管的两侧均设置有固定卡槽，所述针管固定夹块与注射针管贴合的端部卡接在固定卡槽中。
18.优选的，其中一个所述针管固定夹块与注射针管连接的端部端面上设置有cnc视觉摄像头，所述cnc视觉摄像头与机器人的控制终端电性连接。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
20.1、本发明可以快速的对家禽进行固定向受精机构方向进行运输，且在家禽到达受精机构时对家禽进行夹取，并将夹取后的家禽进行转向，使得家禽的肛门正对受精机构的的注射工具，随后将受精工具插入家禽的肛门对家禽完成受精操作，此过程中无需人工操作，解放拉动力降低人工成本，且操作时间快，有效的提高工作效率，同时通过cnc视觉技术，可以控制受精工具插入家禽肛门中的精确度，不会对家禽造成伤害；
21.2、本发明通过工作人员将待受精处理的家禽放置在家禽放置仓的中间，在家禽放入家禽放置仓后家禽装夹气缸会通电并启动，此时家禽装夹气缸会推动家禽限制夹板在家禽放置框的内侧滑动使得家禽放置仓的空间进行缩小，使得家禽限制夹板将位于家禽放置
仓中的家禽进行挤压固定，可以快速的对家禽进行装夹固定，且通过位于四个收纳槽顶端的四个旋转限位条，可以在家禽上方形成限制，避免家禽在运输过程中从家禽放置仓中离开；
22.3、本发明通过传送带带动被固定的家禽达到中间连接块的下方，此时传送带暂停工作，随后伸缩顶杆启动带动支撑板和中间连接块进行下移，使得中间连接块底面的两个家禽夹取夹板插接在两个连接卡槽中，直至中间连接块与家禽接触，随后双头夹取气缸启动对两个家禽夹取夹板的顶端进行推动，使得家禽夹取夹板围绕连接轴销的轴线转动对家禽进行夹取，再然后伸缩顶杆再次启动带动支撑板和中间连接块上移，将家禽从家禽放置仓中取出，可以快速的家禽进行夹取，取出后旋转电机通过驱动传动齿轮和旋转齿轮旋转，使得支撑轴杆带动中间连接块和被夹取的家禽进行转向，使得家禽的屁股对着注射针管，且可以进行转向将家禽的肛门正对注射针管，方便后续受精操作进行；
23.4、本发明通过在注射针管受精操作完成后在推送气缸的带动下复位，复位完毕后套管齿轮会启动并驱动内螺纹套管旋转，使得调节螺杆在内螺纹套管的驱动下顺着内螺纹套管的轴线移动，使得清洁板移动至注射针管的前方，随后注射针管在推送气缸的驱动下向清洁板靠近并且从针管穿孔的中间穿过，穿过针管穿孔的注射针管会将两个密封滑板推开并在推开密封滑板后插入吸收了酒精的清洁海绵中，可以对操作结束后的注射针管进行消毒操作，且通过清洁板的表面设置有多个针管穿孔，可以利用清洁海绵的不同位置对注射针管进行消毒，降低注射针管被污染的概率，保证家禽在受精操作时的健康；
24.5、本发明通过清洁板表面的针管穿孔中设置有两个对称分布的密封滑板，且密封滑板与清洁板的内中间设置有复位弹簧，通过复位弹簧对密封滑板的推理，使得两个密封滑板之间相互贴合，可以保证清洁板表面的针管穿孔处于密闭状态，避免清洁海绵吸收的酒精出现挥发。
附图说明
25.图1为本发明整体的结构示意图；
26.图2为本发明整体的局部结构放大图；
27.图3为本发明家禽固定机构的结构示意图；
28.图4为本发明家禽放置框的俯视图；
29.图5为本发明家禽夹取机构的结构示意图；
30.图6为本发明中间连接块的结构示意图；
31.图7为本发明针管清洁机构的结构示意图；
32.图8为本发明图7中a处的结构示意图。
33.图中：1、底座；2、传送带；3、导向滑轨；4、移动滑块座；5、针管清洁机构；501、支撑架；502、清洁板；503、密封滑板；504、调节螺杆；505、内螺纹套管；506、套管齿轮；507、调节齿轮；508、调节电机；509、密封塞；510、清洁海绵；511、针管穿孔；512、复位弹簧；513、密封条；6、家禽固定机构；601、家禽放置框；602、家禽限制夹板；603、连接卡槽；604、收纳槽；605、旋转限位条；606、家禽放置仓；607、家禽装夹气缸；7、家禽夹取机构；701、伸缩顶杆；702、支撑板；703、固定连接块；704、支撑轴杆；705、中间连接块；706、家禽夹取夹板；707、连接轴销；708、双头夹取气缸；709、旋转齿轮；710、传动齿轮；711、旋转电机；712、支撑环；
713、限位环；8、注射针管；9、针管安装板；10、储存箱；11、连接输送软管；12、推送气缸；13、针管固定夹块；14、cnc视觉摄像头。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.本发明所提到的调节电机508(型号为ncv28-400-60c)和旋转电机711(型号为5ik60rgn-cf)均可从市场采购或私人定制获得。
36.请参阅图1至图8，本发明提供的一种实施例：一种家禽用自动连续授精机器人，包括底座1，底座1的设置有导向滑轨3，导向滑轨3的上表面外侧滑动设置有移动滑块座4，移动滑块座4的前表面设置有四个对称分布的推送气缸12，四个推送气缸12的中间设置有储存箱10，四个推送气缸12的前端设置有针管安装板9，针管安装板9的前表面设置有两个对称分布的针管固定夹块13，两个针管固定夹块13的中间设置有注射针管8，注射针管8贯穿针管安装板9且靠近储存箱10的端部与储存箱10的中间设置有连接输送软管11；
37.注射针管8的前方一侧设置有家禽夹取机构7，家禽夹取机构7包括伸缩顶杆701，伸缩顶杆701的底端插接在底座1的内部只有部分突出底座1的表面，伸缩顶杆701的顶端设置有支撑板702，支撑板702的另一端下方设置有固定连接块703，固定连接块703的内部设置有旋转电机711，旋转电机711的顶端设置有传动齿轮710，传动齿轮710的一侧设置有和其啮合的旋转齿轮709，旋转齿轮709的中间贯穿设置有支撑轴杆704，支撑轴杆704的底端穿过固定连接块703的底面且底端设置有中间连接块705，中间连接块705的内部设置有双头夹取气缸708，双头夹取气缸708的两端均设置有家禽夹取夹板706，家禽夹取夹板706的底端贯穿中间连接块705的底面，家禽夹取夹板706上端贯穿设置有连接轴销707，连接轴销707的两端均插接在中间连接块705的内壁中；
38.注射针管8前方的另一侧设置有针管清洁机构5，针管清洁机构5包括支撑架501，支撑架501靠近注射针管8的端部内部设置有套管齿轮506，套管齿轮506的前端设置有调节齿轮507，调节齿轮507的一侧设置有和其啮合的调节电机508，调节电机508的中间贯穿设置有内螺纹套管505，内螺纹套管505的中间贯穿设置有调节螺杆504，调节螺杆504的一端贯穿支撑架501且外端端部设置有清洁板502，清洁板502与调节螺杆504连接的端部固定设置有限制杆，限制杆插接在支撑架501内部与支撑架501滑动连接，清洁板502的内部设置有清洁海绵510，清洁板502朝向注射针管8的表面设置有针管穿孔511，针管穿孔511的内侧设置有两个对称分布的密封滑板503，密封滑板503的一端插接在清洁板502内壁中与清洁板502滑动连接，密封滑板503位于清洁板502内部的端部与清洁板502的中间设置有复位弹簧512；
39.底座1的前方设置有传送带2，传送带2的表面设置有家禽固定机构6，家禽固定机构6包括家禽放置框601，家禽放置框601的中间滑动设置有家禽限制夹板602，家禽限制夹板602的一侧与家禽放置框601的内壁中间设置有家禽放置仓606，家禽限制夹板602的另一侧与家禽放置框601的内壁中间设置有三个家禽装夹气缸607，家禽限制夹板602朝向家禽放置仓606的侧面和家禽放置框601朝向家禽放置仓606的内壁中间处均设置有连接卡槽603，连接卡槽603的两侧均设置有收纳槽604，收纳槽604的顶端中间设置有旋转限位条
605，旋转限位条605与传送带2保持平行。
40.进一步，旋转齿轮709的下方设置有支撑环712，支撑环712固定在支撑轴杆704的外表面且下方设置有两个对称分布的限位环713，限位环713卡接在固定连接块703的底面。
41.进一步，支撑环712的外表面镶嵌设置有滚珠，支撑环712与限位环713和固定连接块703通过滚珠接触。
42.进一步，限位环713的中间贯穿设置有螺钉孔，限位环713通过螺钉固定在固定连接块703的底面，通过支撑环712和限位环713可以对支撑轴杆704和中间连接块705进行支撑保证中间连接块705和支撑轴杆704不会出现掉落，且有效的降低支撑轴杆704在旋转时受到的摩擦阻力。
43.进一步，密封滑板503插接在清洁板502内部的端部两侧均设置有条形卡槽，条形卡槽的内侧卡接有密封条513，通过密封条513可以对密封滑板503与清洁板502内壁之间的缝隙进行密封，保证清洁板502整体的密封性。
44.进一步，密封滑板503插接在清洁板502内部的端部两侧均设置有条形卡槽，条形卡槽的内侧卡接有密封条513，方便将酒精加入清洁板502的内部对位于清洁板502内部的清洁海绵510进行浸湿，且通过密封塞509可以对清洁板502进行密封，避免酒精向外界空气中挥发。
45.进一步，旋转限位条605位于收纳槽604内部的端部贯穿设置有旋转轴销，旋转轴销的两端均插接在收纳槽604的内壁中且两端外侧套有扭簧，收纳槽604与收纳槽604通过旋转轴销和扭簧进行连接，使得旋转限位条605可以进行上下摆动，不影响家禽的放置或取出。
46.进一步，针管安装板9的两端端面均固定设置有三个支撑片，支撑片的中间贯穿设置有导向杆，导向杆的一端固定在移动滑块座4上，导向杆从支撑片的中间穿过可以对针管安装板9和针管安装板9上安装的注射针管8进行支撑，且在针管安装板9移动时起到导向作用。
47.进一步，注射针管8的两侧均设置有固定卡槽，针管固定夹块13与注射针管8贴合的端部卡接在固定卡槽中。
48.进一步，其中一个针管固定夹块13与注射针管8连接的端部端面上设置有cnc视觉摄像头14，cnc视觉摄像头14与机器人的控制终端电性连接，通过针管固定夹块13可以对注射针管8进行位置限制，保证注射针管8可以随着针管安装板9移动，且不会出现位置偏移。
49.工作原理：使用时，首先接通装置整体的电源，电源接通后传送带2启动带动位于其表面的家禽放置框601进行运输，此时工作人员将待受精处理的家禽放置在家禽放置仓606的中间，在家禽放入家禽放置仓606后家禽装夹气缸607会通电并启动，此时家禽装夹气缸607会推动家禽限制夹板602在家禽放置框601的内侧滑动使得家禽放置仓606的空间进行缩小，使得家禽限制夹板602将位于家禽放置仓606中的家禽进行挤压固定，随后传送带2带动被固定的家禽达到中间连接块705的下方，此时传送带2暂停工作，随后伸缩顶杆701启动带动支撑板702和中间连接块705进行下移，使得中间连接块705底面的两个家禽夹取夹板706插接在两个连接卡槽603中，直至中间连接块705与家禽接触，随后双头夹取气缸708启动对两个家禽夹取夹板706的顶端进行推动，使得家禽夹取夹板706围绕连接轴销707的轴线转动对家禽进行夹取，再然后伸缩顶杆701再次启动带动支撑板702和中间连接块705
上移，将家禽从家禽放置仓606中取出，取出后旋转电机711通过驱动传动齿轮710和旋转齿轮709旋转，使得支撑轴杆704带动中间连接块705和被夹取的家禽进行转向，使得家禽的屁股对着注射针管8，此时推送气缸12启动带动针管安装板9向家禽方向移动，移动过程中cnc视觉摄像头14实时检测家禽与注射针管8之间的间距并判断注射针管8的针尖位置是否正对家禽的肛门，在注射针管8距离家禽刚么一定距离后暂停移动，随后推送气缸12再次启动缓慢的将注射针管8推送进入家禽的肛门内部，在注射针管8针尖进入家禽肛门内部后储存箱10内部储存的精液会通过连接输送软管11和注射针管8注入家禽的输卵管内部，可以快速的对家禽进行固定向受精机构方向进行运输，且在家禽到达受精机构时对家禽进行夹取，并将夹取后的家禽进行转向，使得家禽的肛门正对受精机构的注射工具，随后将受精工具插入家禽的肛门对家禽完成受精操作，此过程中无需人工操作，解放拉动力降低人工成本，且操作时间快，有效的提高工作效率，同时通过cnc视觉技术，可以控制受精工具插入家禽肛门中的精确度，不会对家禽造成伤害。
50.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
技术特征：1.一种家禽用自动连续授精机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的设置有导向滑轨(3)，所述导向滑轨(3)的上表面外侧滑动设置有移动滑块座(4)，所述移动滑块座(4)的前表面设置有四个对称分布的推送气缸(12)，四个所述推送气缸(12)的中间设置有储存箱(10)，四个所述推送气缸(12)的前端设置有针管安装板(9)，所述针管安装板(9)的前表面设置有两个对称分布的针管固定夹块(13)，两个所述针管固定夹块(13)的中间设置有注射针管(8)，所述注射针管(8)贯穿针管安装板(9)且靠近储存箱(10)的端部与储存箱(10)的中间设置有连接输送软管(11)；注射针管(8)的前方一侧设置有家禽夹取机构(7)，所述家禽夹取机构(7)包括伸缩顶杆(701)，所述伸缩顶杆(701)的底端插接在底座(1)的内部只有部分突出底座(1)的表面，所述伸缩顶杆(701)的顶端设置有支撑板(702)，所述支撑板(702)的另一端下方设置有固定连接块(703)，所述固定连接块(703)的内部设置有旋转电机(711)，所述旋转电机(711)的顶端设置有传动齿轮(710)，所述传动齿轮(710)的一侧设置有和其啮合的旋转齿轮(709)，所述旋转齿轮(709)的中间贯穿设置有支撑轴杆(704)，所述支撑轴杆(704)的底端穿过固定连接块(703)的底面且底端设置有中间连接块(705)，所述中间连接块(705)的内部设置有双头夹取气缸(708)，所述双头夹取气缸(708)的两端均设置有家禽夹取夹板(706)，所述家禽夹取夹板(706)的底端贯穿中间连接块(705)的底面，所述家禽夹取夹板(706)上端贯穿设置有连接轴销(707)，所述连接轴销(707)的两端均插接在中间连接块(705)的内壁中；所述注射针管(8)前方的另一侧设置有针管清洁机构(5)，所述针管清洁机构(5)包括支撑架(501)，所述支撑架(501)靠近注射针管(8)的端部内部设置有套管齿轮(506)，所述套管齿轮(506)的前端设置有调节齿轮(507)，所述调节齿轮(507)的一侧设置有和其啮合的调节电机(508)，所述调节电机(508)的中间贯穿设置有内螺纹套管(505)，所述内螺纹套管(505)的中间贯穿设置有调节螺杆(504)，所述调节螺杆(504)的一端贯穿支撑架(501)且外端端部设置有清洁板(502)，所述清洁板(502)与调节螺杆(504)连接的端部固定设置有限制杆，所述限制杆插接在支撑架(501)内部与支撑架(501)滑动连接，所述清洁板(502)的内部设置有清洁海绵(510)，所述清洁板(502)朝向注射针管(8)的表面设置有针管穿孔(511)，所述针管穿孔(511)的内侧设置有两个对称分布的密封滑板(503)，所述密封滑板(503)的一端插接在清洁板(502)内壁中与清洁板(502)滑动连接，所述密封滑板(503)位于清洁板(502)内部的端部与清洁板(502)的中间设置有复位弹簧(512)；所述底座(1)的前方设置有传送带(2)，所述传送带(2)的表面设置有家禽固定机构(6)，所述家禽固定机构(6)包括家禽放置框(601)，所述家禽放置框(601)的中间滑动设置有家禽限制夹板(602)，所述家禽限制夹板(602)的一侧与家禽放置框(601)的内壁中间设置有家禽放置仓(606)，所述家禽限制夹板(602)的另一侧与家禽放置框(601)的内壁中间设置有三个家禽装夹气缸(607)，所述家禽限制夹板(602)朝向家禽放置仓(606)的侧面和家禽放置框(601)朝向家禽放置仓(606)的内壁中间处均设置有连接卡槽(603)，所述连接卡槽(603)的两侧均设置有收纳槽(604)，所述收纳槽(604)的顶端中间设置有旋转限位条(605)，所述旋转限位条(605)与传送带(2)保持平行。2.根据权利要求1所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述旋转齿轮(709)的下方设置有支撑环(712)，所述支撑环(712)固定在支撑轴杆(704)的外表面且下方
设置有两个对称分布的限位环(713)，所述限位环(713)卡接在固定连接块(703)的底面。3.根据权利要求2所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述支撑环(712)的外表面镶嵌设置有滚珠，所述支撑环(712)与限位环(713)和固定连接块(703)通过滚珠接触。4.根据权利要求3所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述限位环(713)的中间贯穿设置有螺钉孔，所述限位环(713)通过螺钉固定在固定连接块(703)的底面。5.根据权利要求1所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述密封滑板(503)插接在清洁板(502)内部的端部两侧均设置有条形卡槽，所述条形卡槽的内侧卡接有密封条(513)。6.根据权利要求1所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述清洁板(502)的顶端端部设置有贯穿的酒精添加孔，所述酒精添加孔的内侧设置有密封塞(509)。7.根据权利要求1所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述旋转限位条(605)位于收纳槽(604)内部的端部贯穿设置有旋转轴销，所述旋转轴销的两端均插接在收纳槽(604)的内壁中且两端外侧套有扭簧。8.根据权利要求1所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述针管安装板(9)的两端端面均固定设置有三个支撑片，所述支撑片的中间贯穿设置有导向杆，所述导向杆的一端固定在移动滑块座(4)上。9.根据权利要求1所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：所述注射针管(8)的两侧均设置有固定卡槽，所述针管固定夹块(13)与注射针管(8)贴合的端部卡接在固定卡槽中。10.根据权利要求8所述的一种家禽用自动连续授精机器人，其特征在于：其中一个所述针管固定夹块(13)与注射针管(8)连接的端部端面上设置有cnc视觉摄像头(14)，所述cnc视觉摄像头(14)与机器人的控制终端电性连接。
技术总结本发明公开了一种家禽用自动连续授精机器人，涉及家禽受精机器人技术领域，解决了现有的家禽养殖时采用人工对进行受精操作，人工受精培养时间长，且人工受精时受精率较低的问题。一种家禽用自动连续授精机器人，包括底座，所述底座的设置有导向滑轨，所述导向滑轨的上表面外侧滑动设置有移动滑块座，所述移动滑块座的前表面设置有四个对称分布的推送气缸。本发明可以快速的对家禽进行固定向受精机构方向进行运输，并对家禽进行夹取且在夹取后的家禽进行转向，使得家禽的肛门正对受精机构的的注射工具，随后将受精工具插入家禽的肛门对家禽完成受精操作，此过程中无需人工操作，解放拉动力降低人工成本，且操作时间快，有效的提高工作效率。高工作效率。高工作效率。
技术研发人员：杨猛 梁乃权 杨富治 赵仕聪 陈任文 冼湛源
受保护的技术使用者：深圳市鸿昇智能科技有限公司
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/11/1
