1.本技术涉及车辆自动化控制技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术：2.相关技术中对于车门的控制通常有：通过操作钥匙上的按键实现车门的开启或关闭、操作门内拉手或门外拉手实现车门开启或关闭、按压门外把手按钮实现车门开启或关闭、使用脚踢传感器实现车门开启或关闭等。这些控制方式需要用户主动进行操作，不够便利。
技术实现要素：3.有鉴于此，本技术提供一种车门控制方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。
4.具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：
5.根据本技术实施例的第一方面，提供一种车门控制系统，包括钥匙、通信处理模块、车门控制器、至少一个车门驱动机构和至少一个车门；所述车门驱动机构与所述车门一一对应；
6.所述通信处理模块，用于与所述钥匙建立通信连接之后，利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求；
7.所述车门控制器，用于响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，并将所述车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙；所述开/闭结果包括开/闭成功和开/闭失败；
8.所述钥匙，用于根据所述车门的不同开/闭结果以不同的提醒方式进行提醒。
9.可选地，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述车门开启；若所述运动轨迹的运动方向为远离所述车门方向，所述车门请求指示所述车门关闭。
10.可选地，所述系统包括多个车门和多个车门驱动机构；
11.所述通信处理模块还用于利用与所述钥匙的通信信号和所述通信处理模块在车辆上的安装位置确定所述钥匙分别与各个车门的距离；
12.其中，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述距离最小对应的车门开启。
13.可选地，所述通信处理模块还用于在未与所述钥匙建立通信连接之前，以第一频率广播通信信号；在与所述钥匙建立通信连接之后，以第二频率向所述钥匙发送通信信号；其中，所述第一频率低于所述第二频率。
14.可选地，所述通信处理模块还用于在未与所述钥匙建立通信连接之前，若当前时间处于目标时间段内，以第三频率广播通信信号，否则，以所述第一频率广播通信信号；其
中，所述第三频率低于所述第二频率且高于所述第一频率；
15.所述目标时间段为根据所述车门的若干历史开/闭记录确定的开/闭次数大于预设阈值的时间段。
16.可选地，所述系统还包括至少一个位置传感器；所述位置传感器与所述车门一一对应；
17.所述车门控制器还用于在控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭之后，若所述位置传感器采集到车门位置处于预设目标位置，确定所述车门开/闭成功，否则，确定所述车门开/闭失败。
18.可选地，所述车门位置为所述位置传感器在所述车门控制器响应于所述车门请求的预设时长后采集到的；
19.所述预设时长为所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭所需的时长。
20.可选地，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述通信处理模块还用于利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的位置；根据多个所述钥匙的位置及其确定时间得到所述钥匙的移动速度；根据所述移动速度和所述车门驱动机构驱动车门开启所需的时长确定所述车门的开启时机，以使携带钥匙的用户到达车辆所在位置时所述车门已开启；
21.其中，所述车门请求携带有所述车门的开启时机。
22.可选地，所述钥匙包括钥匙设备和/或安装在移动终端上的虚拟钥匙；
23.所述车门包括以下至少一种：主驾驶车门、副驾驶车门、后排座车门或后尾门；其中，所述后排座车门包括侧滑门。
24.根据本技术实施例的第二方面，提供一种车门控制方法，应用于车门控制系统，所述车门控制系统包括钥匙、通信处理模块、车门控制器、至少一个车门驱动机构和至少一个车门；所述车门驱动机构与所述车门一一对应；所述方法包括：
25.所述通信处理模块与所述钥匙建立通信连接之后，利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求；
26.所述车门控制器响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，并将所述车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙；
27.所述钥匙根据所述车门的不同开/闭结果输出不同的提醒信息。
28.根据本技术实施例的第三方面，提供一种车辆，包括第一方面任意一项所述的拍摄系统。
29.根据本技术实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。
30.本技术实施例提供的一种车门控制系统，通信处理模块可以根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求，从而车门控制器响应于该车门请求，自动控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，无需用户参与操作，减少了用户的操作步骤，提高了便利性，进而将车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙，所述钥匙以不同的提醒方式向用户反馈车门的不同开/闭结果，以便让用户直观了解车门开/闭的执行情况。
附图说明
31.图1是本技术一示例性实施例示出的一种车门控制系统的结构示意图。
32.图2a是本技术一示例性实施例示出的运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向的示意图。
33.图2b是本技术一示例性实施例示出的运动轨迹的运动方向为远离所述车门方向的示意图。
34.图3是本技术一示例性实施例示出的另一种车门控制系统的结构示意图。
35.图4是本技术一示例性实施例示出的一种车门控制方法的流程示意图。
具体实施方式
36.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
37.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
38.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
39.针对于相关技术中的问题，本技术实施例提供了一种应用于车辆的车门控制系统。所述车门控制系统能够根据携带有所述钥匙的用户的运动轨迹的方向自动控制车门的开启或关闭，无需用户参与操作，减少了用户的操作步骤，有利于提升用户使用体验，进而通过所述钥匙以不同的提醒方式向用户反馈车门的不同开/闭结果，以便让用户了解车门开/闭的执行情况。
40.请参阅图1，图1示出了一种车门控制系统的结构示意图。所述车门控制系统包括钥匙10、通信处理模块20、车门控制器30、至少一个车门驱动机构40和至少一个车门50；所述车门驱动机构40与所述车门50一一对应。
41.所述通信处理模块20，用于与所述钥匙10建立通信连接之后，利用与所述钥匙10的通信信号确定所述钥匙10的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器30发送不同的车门请求。
42.所述车门控制器30，用于响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭，并将所述车门50的开/闭结果通过所述通信处理模块20转发给所述钥匙10；所述开/闭结果包括开/闭成功和开/闭失败。
43.所述钥匙10，用于根据所述车门50的不同开/闭结果以不同的提醒方式进行提醒。
44.在本实施例中，所述通信处理模块20可以根据所述运动轨迹的不同运动方向向所
述车门控制器30发送不同的车门请求，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述车门开启；若所述运动轨迹的运动方向为远离所述车门方向，所述车门请求指示所述车门50关闭，从而车门控制器30响应于该车门请求，自动控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭，无需用户参与操作，减少了用户的操作步骤，提高了便利性，进而将车门50的开/闭结果通过所述通信处理模块20转发给所述钥匙10，通过所述钥匙10以不同的提醒方式向用户反馈车门50的不同开/闭结果，以便让用户直观了解车门50开/闭的执行情况。
45.其中，所述通信处理模块20、车门控制器30、至少一个车门驱动机构40和至少一个车门安装在车辆上，所述钥匙10由用户持有。示例性的，所述车门50包括以下至少一种：主驾驶车门、副驾驶车门、后排座车门或后尾门；其中，所述后排座车门包括侧滑门。
46.在一些实施例中，所述钥匙10包括但不限于实体的钥匙10设备和/或安装于移动终端的虚拟钥匙10。所述移动终端包括但不限于手机、平板、可穿戴设备或者个人数字助理(pda)等；所述可穿戴设备包括但不限于手表、手环、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(hmd)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子或者马甲等。其中，当所述钥匙10为安装于移动终端的虚拟钥匙，安装在车辆上的通信处理模块20与移动终端通信连接；当所述钥匙10为独立的钥匙设备时，该钥匙设备安装有通信模块，安装在车辆上的通信处理模块20与钥匙10设备上的通信模块通信连接。
47.在一些实施例中，所述钥匙10与所述通信处理模块20通过短距离通信技术通信连接，所述短距离通信技术包括但不限于uwb技术、zigbee技术、红外线技术、wifi技术或者蓝牙技术等等。本实施例对此不做任何限制。所述通信处理模块20在与钥匙10建立通信连接之后，可以利用与所述钥匙10的通信信号确定所述钥匙10的运动轨迹。
48.在一些实施例中，为了提高通信安全性，所述通信处理模块20与所述钥匙10在建立通信连接之后，首先进行安全验证，在安全验证通过之后，通信处理模块20再利用与所述钥匙10的通信信号确定所述钥匙10的运动轨迹。可以理解的是，本技术对于安全验证方式不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，所述钥匙10中预存有私钥，所述通信处理模块20预存有公钥；在建立通信连接之后，所述钥匙10利用该私钥加密某一信息，并将密文发送给通信处理模块20，若通信处理模块20可以利用预存的公钥成功解密该密文，表示安全验证通过。
49.示例性的，所述通信处理模块20可以利用在不同时刻与所述钥匙10的通信信号以及预设定位算法确定通信处理模块20在不同时刻与钥匙10之间的距离，根据通信处理模块20在不同时刻与钥匙10之间的距离可以确定钥匙10在不同时刻下的位置信息，进而基于钥匙10在不同时刻下的位置信息获取钥匙10的运动轨迹。
50.可以理解的是，本技术实施例对于定位算法不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。示例性的，可采用以下至少一种定位算法tof(time of flight，光飞行时间)、aoa(angle of arrival，到达角)、rssi(received signal strength indication，信号强度指示)、toa(time of arrival，信号到达时间)、或者tdoa(time difference of arrival，信号到达时间差)等。
51.当然，也可以采用其他方式进行定位，在一个例子中，可以利用重力场技术对钥匙10进行定位，进而确定钥匙10的运动轨迹；在另一个例子中，钥匙10包括有卫星定位模块，
所述钥匙10向所述通信处理模块20发送的通信信号中携带有卫星定位模块测量得到的钥匙10位置信息，进而通信处理模块20可以基于不同时刻接收到的钥匙10位置信息确定钥匙10的运动轨迹；本实施例对此不做任何限制。
52.在确定所述钥匙10的运动轨迹之后，通信处理模块20可以根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器30发送不同的车门请求。请参阅图2a，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，表征携带钥匙10的用户正逐渐走向车门，则所述车门请求指示所述车门50开启；请参阅图2b，若所述运动轨迹的运动方向为远离所述车门方向，表征携带钥匙10的用户正逐渐远离车门50，则所述车门请求指示所述车门50关闭。其中，图2a和图2b中的黑点表示通信处理模块20在不同时刻获取的钥匙10的位置。
53.在一些实施例中，所述系统包括多个车门50和多个车门驱动机构40；所述车门驱动机构40与所述车门50一一对应。在有多个车门50的情况下，用户可以在钥匙10上根据实际需求选择需要根据运动轨迹自动开/闭的车门50。示例性的，所述车门50包括以下至少一种：主驾驶车门、副驾驶车门、后排座车门或后尾门；其中，所述后排座车门包括侧滑门。示例性的，不同车型可以选择该车型的使用场景选择不同的需要自动开/闭的车门。在一个例子中，比如对于配置有左右侧滑门的商务车型，可以预先设置需要根据运动轨迹自动开/闭的车门50为左右两侧的侧滑门，从而提高迎宾效果。在另一个例子中，比如对于载货汽车，用户在搬运货物的过程中不方便手动打开后尾门，则可以预先设置需要根据运动轨迹自动开/闭的车门50为后尾门，从而方便用户搬运货物。
54.可以理解的是，本技术实施例提及的“多个”指的是两个及两个以上。
55.在一些实施例中，所述系统包括多个车门50和多个车门驱动机构40；所述车门驱动机构40与所述车门50一一对应。在有多个车门50的情况下，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述通信处理模块20可以将车门朝向与所述运动轨迹的运动方向相对的车门50确定为目标车门，并向车门控制器30发送指示该目标车门开启的车门请求。比如请参阅图2a，用户从车辆的右侧靠近车辆，则可以打开位于车辆右侧的车门，该车门50的朝向与所述运动轨迹的运动方向相对，而位于车辆左侧的车门50的朝向与所述运动轨迹的运动方向相同，则不开启。本实施例中，仅需打开与所述运动轨迹的运动方向相对的车门50，而无需打开所有车门，有利于减少车门开启损耗，同时也符合用户的使用需求。
56.在另一些实施例中，所述系统包括多个车门50和多个车门驱动机构40；所述车门驱动机构40与所述车门50一一对应。在有多个车门50的情况下，所述通信处理模块20还可以利用与所述钥匙10的通信信号和所述通信处理模块20在车辆上的安装位置确定所述钥匙10分别与各个车门50的距离。示例性的，所述通信处理模块20可以利用与所述钥匙10的通信信号以及预设定位算法确定通信处理模块20与钥匙10之间的第一距离，由所述通信处理模块20在车辆上的安装位置可以确定出通信处理模块20分别与各个车门50的第二距离，进而根据第一距离和第二距离可以确定所述钥匙10分别与各个车门50的距离。
57.示例性的，在有多个车门50的情况下，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，通信处理模块20可以将所述钥匙10分别与各个车门50的距离中距离最小的一个确定为目标车门，进而向车门控制器30发送指示该目标车门(也即距离最小对应的车门)开启的车门请求。本实施例中，仅需打开与钥匙10距离最小的车门，而无需打开所有车门，有利于减少车门开启损耗，同时也符合用户的使用需求。
58.在一些实施例中，为了降低通信处理模块20的功耗，所述通信处理模块20在未与所述钥匙10建立通信连接之前，可以进入低功耗模式，以第一频率广播通信信号；在与钥匙10建立通信连接之后，进入工作模式，以第二频率向所述钥匙10发送通信信号，所述第一频率低于所述第二频率，实现兼容降低功耗和提高定位准确性的需求。
59.在一个例子中，当通信处理模块20未扫描到钥匙10(即未与所述钥匙10建立通信连接)时，进入低功耗模式，每2s唤醒1次进行扫描，扫描时间为2ms；当通信处理模块20扫描到钥匙10(即与钥匙10建立通信连接)时，进入工作模式，不间断扫描钥匙10以获取精确的运动轨迹。
60.在一些实施例中，为了进一步提高定位精确度，可以获取所述车门50的若干历史开/闭记录，所述历史开/闭记录包括车门开/闭的历史时间，对所述车门50的若干历史开/闭记录进行统计分析，确定开/闭次数大于预设阈值的目标时间段。在一个例子中，比如预设阈值为30次，对车门50的若干历史开/闭记录统计分析得知，所述车门50在每天早上9:00～10:00均有开/闭情况，在9:00～10:00时间段内统计得到的开/闭次数为50次，大于预设阈值，将9:00～10:00确定为目标时间段。
61.则所述通信处理模块20在未与所述钥匙10建立通信连接之前，若当前时间处于目标时间段内，进入预工作模式，以第三频率广播通信信号，若当前时间不处于目标时间段内，以所述第一频率广播通信信号；其中，所述第三频率低于所述第二频率且高于所述第一频率。本实施例通过大数据分析手段确定车门50可能开/闭的时间点，并在该时间点以处于第一频率和第二频率之间的第三频率进行扫描，相对于使用第一频率进行扫描，有利于更为快速地扫描到所述钥匙10以便及时作出反应，相对于使用第二频率进行扫描，有利于降低功耗，实现在降低功耗和提高定位准确性之间取得平衡。
62.示例性的，可以定期使用最近一段时间的历史开/闭记录来更新所述目标时间段，以便提高目标时间段的准确性。
63.在一些实施例中，所述通信处理模块20在与钥匙10建立通信连接之后，以第二频率向所述钥匙10发送通信信号，比如每隔1ms向所述钥匙10发送通信信号，利用与所述钥匙10的通信信号确定钥匙10位置，进而基于不同时刻下的钥匙10位置形成运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器30发送不同的车门请求。车门控制器30在接收到通信处理模块20发送的车门请求之后，可以响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭，并将所述车门50的开/闭结果通过所述通信处理模块20转发给所述钥匙10。本实施例中，根据运动轨迹的运动方向自动控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭，无需用户参与操作，减少了用户的操作步骤，提高了便利性。
64.示例性的，请参阅图3，所述系统还包括至少一个位置传感器60；所述位置传感器60与所述车门50一一对应；所述位置传感器60用于采集车门50的位置信息；所述车门控制器30还用于在控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭之后，根据所述位置传感器60采集到车门位置获取车门50的开/闭结果；比如若所述位置传感器60采集到车门位置处于预设目标位置，确定所述车门50开/闭成功，否则，确定所述车门50开/闭失败。本实施例中，实现通过位置传感器60检测车门的开/闭结果，便于后续提供准确的开/闭状态反馈。
65.示例性的，所述预设目标位置包括开启目标位置和关闭目标位置，开启目标位置表征车门正常打开后所在的位置，关闭目标位置表征车门正常关闭后所在位置。在车门请
求指示车门50开启的情况下，所述车门控制器30还用于在控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门开启之后，若所述位置传感器60采集到车门位置处于开启目标位置，确定所述车门50开启成功，否则，确定所述车门50开启失败。在车门请求指示车门50关闭的情况下，所述车门控制器30还用于在控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门关闭之后，若所述位置传感器60采集到车门位置处于关闭目标位置，确定所述车门50关闭成功，否则，确定所述车门50关闭失败。
66.考虑到所述车门驱动机构40驱动对应的车门开/闭也一定的时长，为了提高所述车门开/闭结果的准确性，所述位置传感器60可以在所述车门控制器30响应于所述车门请求的预设时长后采集所述车门位置，所述预设时长为所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭所需的时长。本实施例中，位置传感器60在经过上述预设时长后再采集车门位置信息，充分考虑到车门驱动机构40所需的驱动时间，有利于保证最终确定的车门开/闭结果的准确性，位置传感器60在该预设时长期间无需进行检测，从而有利于降低位置传感器60的检测损耗。
67.在一些实施例中，在所述钥匙10在获取车门控制器30发送的所述车门50的开/闭结果之后，可以根据所述车门50的不同开/闭结果以不同的提醒方式进行提醒，以便让用户直观了解车门开/闭的执行情况。
68.可以理解的是，本技术对于提醒方式不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。比如如果车门50的开/闭结果为开/闭成功，则进行声音提醒(比如安装在钥匙10上的扬声器播放预设音频)；如果车门50的开/闭结果为失败，则进行振动提醒(比如安装在钥匙10上的振动马达振动)，可选地，还可以加上声音提醒等。又比如如果车门50的开/闭结果为开/闭成功，则进行声音提醒；如果车门50的开/闭结果为失败，则进行视觉提醒(比如安装在钥匙10上的提示灯闪烁)。
69.在一些实施例中，导致车门开/闭失败的原因，有可能是障碍物的阻挡导致车门开/闭失败，也有可能是运动不到位导致车门开/闭失败。所述车门控制器30在首次获取车门50的开/闭结果之后，若车门50的开/闭结果为开/闭失败，先不向钥匙10发送车门50的开/闭结果，车门控制器30可以再次控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭，并获取车门50的开/闭结果，若第二次控制后获取的车门50的开/闭结果为开/闭成功，则表示可能是车门运动不到位导致的，此时可以向钥匙10发送指示开/闭成功的结果，若第二次控制后获取的车门50的开/闭结果仍然为开/闭失败，则表示可能有障碍物阻挡，所述车门控制器30可以向钥匙10发送车门50的开/闭结果以及开/闭原因，所述开/闭原因用于提示携带钥匙10的用户移除障碍物。
70.在一些实施例中，考虑到携带钥匙10的用户已经走到车门所在位置的时候，若所述车门还没完全打开，不利于用户体验。因此，本实施例在所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向的情况下，可以根据用户的移动速度来决定车门50的开启时机，以便携带钥匙10的用户到达车辆所在位置时所述车门50已开启，从而有利于提升用户使用体验。
71.示例性的，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述通信处理模块20还用于利用与所述钥匙10的通信信号确定所述钥匙10的位置；根据多个所述钥匙10的位置及其确定时间(即各个钥匙10位置的确定时间)得到所述钥匙10的移动速度；根据所述移动速度和所述车门驱动机构40驱动车门50开启所需的时长确定所述车门50的开启时机，然
后将携带有所述车门50的开启时机的车门请求发送给所述车门控制器30，所述车门控制器30响应于所述车门请求，在所述车门50的开启时机到达时控制所述车门驱动机构40驱动对应的车门50开启，以使携带钥匙10的用户到达车辆所在位置时所述车门50已开启，从而有利于提升用户的使用体验。
72.对于所述车门的开启时机的确定，比如所述通信处理模块20可以根据钥匙10与通信处理模块20之间的距离和移动速度确定到达车门50所需的时长，进而由该到达车门50所需的时长和所述车门驱动机构40驱动车门50开启所需的时长之间的差值得到目标时长，即在经过该目标时长之后的时间点即为车门50的开启时机。
73.在一些实施例中，所述车门控制系统还包括有电源，该电源用于为通信处理模块20、车门控制器30和车门驱动机构40供电，使得车门控制系统可以独立于车辆中的其他部件，实现在没有唤醒整车的情况下，车门控制器中的通信处理模块20、车门控制器30和车门驱动机构40独立运行。比如通信处理模块20可以在没有唤醒整车的情况下，与钥匙通信连接并向车门控制发送车门请求；车门控制器30可以在没有唤醒整车的情况下，响应于车门请求控制车门驱动机构40驱动对应的车门50开/闭，从而有利于减少车辆损耗。
74.其中，不难理解，上述各实施例中的描述的方案在不存在冲突的情况，可以进行组合，本公开实施例中不一一例举。
75.在一些实施例中，请参阅图4，本技术实施例还提供了一种车门控制方法，应用于车门控制系统，所述车门控制系统包括钥匙、通信处理模块、车门控制器、至少一个车门驱动机构和至少一个车门；所述车门驱动机构与所述车门一一对应；所述方法包括：
76.在步骤s101中，所述通信处理模块与所述钥匙建立通信连接之后，利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求。
77.在步骤s102中，所述车门控制器响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，并将所述车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙。
78.在步骤s103中，所述钥匙根据所述车门的不同开/闭结果输出不同的提醒信息。
79.本实施例实现根据钥匙的运动轨迹的方向自动控制车门的开启或关闭，无需用户参与操作，减少了用户的操作步骤，有利于提升用户使用体验，进而通过所述钥匙以不同的提醒方式向用户反馈车门的不同开/闭结果，以便让用户了解车门开/闭的执行情况。
80.在一些实施例中，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述车门开启；若所述运动轨迹的运动方向为远离所述车门方向，所述车门请求指示所述车门关闭。
81.在一些实施例中，所述系统包括多个车门和多个车门驱动机构；所述方法还包括：所述通信处理模块利用与所述钥匙的通信信号和所述通信处理模块在车辆上的安装位置确定所述钥匙分别与各个车门的距离；其中，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述距离最小对应的车门开启。
82.在一些实施例中，所述方法还包括：所述通信处理模块在未与所述钥匙建立通信连接之前，以第一频率广播通信信号；在与所述钥匙建立通信连接之后，以第二频率向所述钥匙发送通信信号；其中，所述第一频率低于所述第二频率。
83.在一些实施例中，所述方法还包括：所述通信处理模块在未与所述钥匙建立通信
连接之前，若当前时间处于目标时间段内，以第三频率广播通信信号，否则，以所述第一频率广播通信信号；其中，所述第三频率低于所述第二频率且高于所述第一频率；所述目标时间段为根据所述车门的若干历史开/闭记录确定的开/闭次数大于预设阈值的时间段。
84.在一些实施例中，所述系统还包括至少一个位置传感器；所述位置传感器与所述车门一一对应。所述方法还包括：所述车门控制器在控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭之后，若所述位置传感器采集到车门位置处于预设目标位置，确定所述车门开/闭成功，否则，确定所述车门开/闭失败。
85.在一些实施例中，所述车门位置为所述位置传感器在所述车门控制器响应于所述车门请求的预设时长后采集到的；所述预设时长为所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭所需的时长。
86.在一些实施例中，所述方法还包括：若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述通信处理模块利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的位置；根据多个所述钥匙的位置及其确定时间得到所述钥匙的移动速度；根据所述移动速度和所述车门驱动机构驱动车门开启所需的时长确定所述车门的开启时机，以使携带钥匙的用户到达车辆所在位置时所述车门已开启；其中，所述车门请求携带有所述车门的开启时机。
87.在一些实施例中，所述钥匙包括钥匙设备和/或安装在移动终端上的虚拟钥匙；所述车门包括以下至少一种：主驾驶车门、副驾驶车门、后排座车门或后尾门；其中，所述后排座车门包括侧滑门。
88.相应地，本技术实施例还提供了一种车辆，包括上述的车门控制系统。
89.相应的，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现上述的车门控制方法。
90.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
91.一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述方法。
92.本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。
93.本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如fpga(现场可编程门阵列)或asic(专用集
成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。
94.适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(pda)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(gps)接收机、或例如通用串行总线(usb)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。
95.适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如eprom、eeprom和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及cd rom和dvd-rom盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
96.虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
97.类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。
98.由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
99.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。
技术特征：1.一种车门控制系统，其特征在于，包括钥匙、通信处理模块、车门控制器、至少一个车门驱动机构和至少一个车门；所述车门驱动机构与所述车门一一对应；所述通信处理模块，用于与所述钥匙建立通信连接之后，利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求；所述车门控制器，用于响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，并将所述车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙；所述开/闭结果包括开/闭成功和开/闭失败；所述钥匙，用于根据所述车门的不同开/闭结果以不同的提醒方式进行提醒。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述车门开启；若所述运动轨迹的运动方向为远离所述车门方向，所述车门请求指示所述车门关闭。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统包括多个车门和多个车门驱动机构；所述通信处理模块还用于利用与所述钥匙的通信信号和所述通信处理模块在车辆上的安装位置确定所述钥匙分别与各个车门的距离；其中，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述车门请求指示所述距离最小对应的车门开启。4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述通信处理模块还用于在未与所述钥匙建立通信连接之前，以第一频率广播通信信号；在与所述钥匙建立通信连接之后，以第二频率向所述钥匙发送通信信号；其中，所述第一频率低于所述第二频率。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述通信处理模块还用于在未与所述钥匙建立通信连接之前，若当前时间处于目标时间段内，以第三频率广播通信信号，否则，以所述第一频率广播通信信号；其中，所述第三频率低于所述第二频率且高于所述第一频率；所述目标时间段为根据所述车门的若干历史开/闭记录确定的开/闭次数大于预设阈值的时间段。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括至少一个位置传感器；所述位置传感器与所述车门一一对应；所述车门控制器还用于在控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭之后，若所述位置传感器采集到车门位置处于预设目标位置，确定所述车门开/闭成功，否则，确定所述车门开/闭失败。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述车门位置为所述位置传感器在所述车门控制器响应于所述车门请求的预设时长后采集到的；所述预设时长为所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭所需的时长。8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，若所述运动轨迹的运动方向为靠近所述车门方向，所述通信处理模块还用于利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的位置；根据多个所述钥匙的位置及其确定时间得到所述钥匙的移动速度；根据所述移动速度和所述车门驱动机构驱动车门开启所需的时长确定所述车门的开启时机，以使携带钥匙的用户到达车辆所在位置时所述车门已开启；
其中，所述车门请求携带有所述车门的开启时机。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述钥匙包括钥匙设备和/或安装在移动终端上的虚拟钥匙；所述车门包括以下至少一种：主驾驶车门、副驾驶车门、后排座车门或后尾门；其中，所述后排座车门包括侧滑门。10.一种车门控制方法，其特征在于，应用于车门控制系统，所述车门控制系统包括钥匙、通信处理模块、车门控制器、至少一个车门驱动机构和至少一个车门；所述车门驱动机构与所述车门一一对应；所述方法包括：所述通信处理模块与所述钥匙建立通信连接之后，利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求；所述车门控制器响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，并将所述车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙；所述钥匙根据所述车门的不同开/闭结果输出不同的提醒信息。11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的车门控制系统。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求10所述方法的步骤。
技术总结本申请提供一种车门控制方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。车门控制系统包括钥匙、通信处理模块、车门控制器、至少一个车门驱动机构和至少一个车门；车门驱动机构与车门一一对应；通信处理模块用于与所述钥匙建立通信连接之后，利用与所述钥匙的通信信号确定所述钥匙的运动轨迹；根据所述运动轨迹的不同运动方向向所述车门控制器发送不同的车门请求；车门控制器用于响应于所述车门请求，控制所述车门驱动机构驱动对应的车门开/闭，并将所述车门的开/闭结果通过所述通信处理模块转发给所述钥匙；所述开/闭结果包括开/闭成功和开/闭失败；所述钥匙，用于根据所述车门的不同开/闭结果以不同的提醒方式进行提醒。有利于提高便利性。利性。利性。
技术研发人员：高瑜 谭节星 张一强 陈利强 吴安飞 赵德华 矫青春
受保护的技术使用者：广州小鹏汽车科技有限公司
技术研发日：2022.07.04
技术公布日：2022/11/1
