1.本发明涉及一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置。
背景技术：2.中重型商用车发动机的曲轴及底盘系统的前轴现在使用的毛坯都是锻件，曲轴锻件毛坯的平均重量在125公斤左右，前轴锻件毛坯的平均重量在115公斤左右。这两类锻件毛坯尺寸及重量都较大，所以都需要在万吨以上的锻压线上生产。生产过程中工步件的夹持、运转无法人工实现，必须采用机械的方式：有的采用机械手及转运车、有的用机器人来实现，而生产过程中工件的夹持方式影响着生产的效率和锻件的质量，尤其是在成型工序夹持带飞边的工件时，飞边会影响夹持效果。
3.现有的曲轴、前轴成型工序，在夹持工件时采用的方式是：“夹件(同时定位)+托飞边”的形式，此种夹持装置在使用中存在以下缺陷：第一，飞边的形状、大小变化会导致无法夹持到锻件或影响定位；第二，夹持装置进入设备进行夹持时空间受限；第三，因夹持装置自身的伸展长度和重量，导致机器人寿命变短，或需要载重更大的机器人，所以进行了此工件夹持装置的发明。
4.商用车曲轴及前轴的锻件工序件如下图1、图2所示。
5.现有商用车曲轴、前轴在锻造成型工序机器人夹持工件动作的实现如图3所示。动作说明：动作1—设备锻造成型后，上模随设备滑块上行将上下模分开，模具顶杆通过飞边将带飞边的曲轴工件顶出下模，机器人夹持装置在设备外处于夹取等待位置；动作2—机器人带着工件夹持装置进入设备的上下模之间的预定位置；动作3—机器人带着工件夹持装置下行到达夹持位置；动作4—夹持装置工作，夹紧工件；动作5—机器人带着夹持的工件向上抬起，将工件移离顶杆，准备将带飞边的工件运送出设备；动作6—机器人夹持工件移出设备工作空间，放到下序指定位置。
6.现有工件夹持装置的结构如图4所示，图4说明：21-现有工件夹持装置的气缸、22-下摆杆、23-下活动旋转轴、24-中间摆杆、25-连接杆、26-现有工件夹持装置的固定旋转轴、27-上活动旋转轴、28-上摆杆、29-后滑动轴、30-前滑动轴、31-后钳指座、32-前钳指座、33-后钳指、34-前钳指、35-焊接一体的支撑架、36-现有工件夹持装置的联接法兰。
7.现有工件夹持装置(图4)夹持动作描述：现有工件夹持装置的气缸21的活塞向左运动时，推动下摆杆22向左运动，再通过连接杆25、后滑动轴29及后钳指座31等带动后钳指33往左运动；下摆杆22向左运动时也会通过下活动旋转轴23使中间摆杆24在现有工件夹持装置的固定旋转轴26上顺时针旋转，中间摆杆24顺时针沿现有工件夹持装置的固定旋转轴26旋转时，会通过上活动旋转轴27带动上摆杆28向右运动，再通过前滑动轴30、前钳指座32等带动前钳指34向右运动，实现夹紧工件的动作。反之，实现松开工件的动作。焊接一体的支撑架35为整个夹持装置的结构支撑，包括外板、内支架等，现有工件夹持装置的联接法兰36用于将夹持装置安装到机器人臂上，相当于机器人的手。
8.现有夹持装置的结构和功能本身并无缺陷，但在此使用环境下就存在相应的缺
陷。结合图3及图4，现有工件夹持装置在此工序上实现带飞边工件夹持时的缺陷是：
9.1、如图3中的动作2，夹持装置必须从顶出的工件上部通过，而设备的行程和工件大小限制了夹持装置的尺寸，撞上模具和工件的风险很大，撞击会导致机器人损坏，也影响夹持的结果。
10.2、如图3中的动作3，夹持装置向下运运时必须使前、后钳指通过锻件的飞边，才能到达夹持位置。而工件的锻造飞边尺寸并不能完全受模具的限制，它会因坯料的加热温度、模具的磨损程度、坯料在模具中的摆放位置等发生变化，钳指在通过时发生干涉碰撞的风险变大，影响工件的抓取或抓不到工件。
11.3、如图3中的动作2，夹持装置必须超过工件才能实现抓取，导致机器人伸展的距离增长，会使机器人发生承载超重的情况，损坏机器人。
12.4、如图4a中所示，为了保证钳指下行时能尽量不碰到两侧飞边，前后钳指的下指尖部位必须要比上钳指短，有时会因飞边尺寸的变化，导致托不住锻件，锻件会掉落。
13.5、用气缸作为夹持力，此种夹持方式有时会因为夹持力小，而工件在重力的作用下往下窜动，达不到预先的夹持、定位效果。
14.cn209969602u公开了一种用于汽车曲轴生产的夹持装置，包括底座，所述底座上表面的左右两侧分别设置有支架，所述支架的正面设置有震动传感器，所述震动传感器与外接电源电性连接，所述支架的左侧面卡接有联轴器，所述联轴器的左右两端分别与伺服电机的输出轴和连接板的左侧面固定连接；通过设置两个伺服电机和震动传感器，两个伺服电机输出轴旋转分别带动两个连接板和两个三爪卡盘进行旋转，对曲轴进行动平衡测试，动平衡测试时可能会发生震动，震动传递到支架后，设置在支架正面的震动传感器对震动进行探测，从而判断曲轴的动平衡是否合格，若是不合格可当时对曲轴进行加工，从而节省人们的时间，且提升了工作效率。
15.cn110523904b涉及汽车前轴锻件用夹持转动装置，旨在解决现有的夹持转运设备不具有对锻件保护的问题，包括夹持气缸件和夹持部，夹持气缸件固定设置在夹持部的外壳上，且夹持气缸件上设置有夹持气缸连接杆，夹持气缸连接杆的自由端延伸到夹持部内，夹持部包括支撑框，支撑框内设置有固定杆，且固定杆与夹持气缸连接杆的自由端相连接；本发明中，增设了防护组件，防护组件的设置，可以缓冲瞬间的夹固力，从而达到对锻件保护的作用，本发明中，结构设计合理，通过防护组件的设置，可有效减缓瞬间夹固力，这样可以保证转动的锻件表面不会受到损伤，从而可以避免后期再次维护的时间消耗，进而达到高效率工作的效果。
16.cn215199482u公开一种曲轴锻件及飞边的夹持装置，包括上下两个机械手转换头，机械手转换头与支架连接，支架设置一个用于夹持飞边的飞边夹钳组件,下端设置一个用于承载锻件的锻件夹钳组件；所述飞边夹钳组件包括上夹层部和下夹层部；下层夹部包括飞边夹钳下层，飞边夹层下层通过固定飞边夹钳下层螺钉和定位飞边夹钳下层销子固定于支架上；锻件夹钳组件包括一个与支架通过角度块螺钉固定的角度块，角度块的下端设置锻件夹钳，锻件夹钳的两端设置用于限制锻件位置的限位凸起，本实用新型的优点是：一次移走飞边和锻件，避免切边刃口因高温飞边的长时间停留造成硬度降低的问题发生。
17.上述专利与本技术相关度低。
技术实现要素：18.本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在夹持工件失效的问题，提供了一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置。
19.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
20.为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：
21.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，包括联接法兰1、支撑板2、前挡板3、气缸6、气缸杆7、拉杆10、活动旋转轴11、回定旋转轴12、摆杆13、下钳指16、上钳指17；
22.所述联接法兰1、两块支撑板2、前挡板3四块钢板形成一个容纳件6气缸的型腔；
23.所述气缸杆7与拉杆10连接；
24.所述固定旋转轴12两端固定安装在两块支撑板2上；
25.所述拉杆10与摆杆13通过活动旋转轴11连结，拉杆10能够绕活动旋转轴11转动；
26.所述下钳指16固定在支撑板2上；
27.上钳指17固定在摆杆13上；
28.所述活动旋转轴11带动摆杆13绕固定旋转轴12顺逆两个时针方向旋转，形成“打开、夹紧”的动作。
29.进一步地，所述气缸6的活塞向左运动时，气缸杆7及与之紧固在一起的拉杆10向左运动，通过活动旋转轴11使摆杆13沿固定旋转轴12逆时针旋转，从而带动紧固在摆杆13上的上钳指17向下运动，与固定不动的下钳指16实现夹紧“工件“的动作；反之，为松开工件的动作。
30.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，还包括气缸安装板4、气缸座5、紧固螺母9；
31.气缸6通过气缸座5用螺栓紧固到气缸安装板4上。
32.气缸杆7与拉杆10连接，再用紧固螺母9锁紧。
33.进一步地，两块支撑板2间隔一定的距离，容纳气缸6，平行焊接到联接法兰1上，气缸安装板4水平焊接到两块支撑板2之间，前挡板3焊在两块支撑板2之间，且前挡板3的上侧加工出凹槽用于气缸杆7通过。
34.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，还包括限位块8；
35.所述限位块8是个铝合金环，直接套在气缸杆7上，用于限制气缸回程时摆杆13向上摆动的角度。
36.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，还包括下钳指座14、紧固筋15；
37.所述下钳指座14是一个贯通的“t”型槽结构，通过两块紧固筋15焊接在支撑板2上。
38.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，还包括下钳指固定块18、上钳指固定块19；
39.所述下钳指固定块18为“t”型，设有螺纹孔，能够在下钳指座14的“t”型凹槽内滑动，用于调整两个下钳指16的间距；
40.所述下钳指16通过螺栓与下钳指固定块18相联。
41.所述上钳指17通过上钳指固定块19用螺栓压住在摆杆13的安装凹槽内进行联接。
42.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，还包括保护盖板20；
43.所述保护盖板20通过螺钉紧固在支撑板2上，用于保护由联接法兰1、两块支撑板2、前挡板3四块钢板围成空间内的气缸6；
44.整个装置通过联接法兰1用螺栓与现场的工作机器人臂相连，整个装置相当于机器的手与机器人一起完成工件的夹持工作。
45.进一步地，所述下钳指16设置两个；两个下钳指的间距通过滑动下钳指固定块18在下钳指座14“t”型槽中的位置来调整以适应夹持工件的要求。
46.进一步地，所述下钳指16设有v型槽或与工件形状匹配的限位槽，用于工件定位和夹持；
47.所述保护盖板20设置4块。
48.与现有技术相比本发明的有益效果是：
49.本发明采用了与原结构完全不一样的夹持方式，根据中重型商用车曲轴、前轴锻件的形状及尺寸特点，采用了“下托件(同时定位)+上夹件”的形式，完全避开了无法由模具控制形状和尺寸的锻造飞边对夹持动作的影响；使夹持在更稳定及安全的基础上，实现准确定位(不同工件，相应钳指)；同时，夹持装置的尺寸、长度及重量更小，保障了相关机器人的使用寿命。本发明装置的使用极大降低了自动线由于成型工序工件夹持不到或不准确造成的停工，提高了生产效率及锻件质量。
附图说明
50.下面结合附图对本发明作进一步的说明：
51.图1带飞边的曲轴工件示意图；
52.图2带飞边的前轴工件示意图；
53.图3现有夹持装置在锻造成型工序实现工件夹持、转运的动作示意图；
54.图4a现有工件夹持装置剖视图；
55.图4b现有工件夹持装置三维图；
56.图5本发明夹持装置在锻造成型工序实现工件夹持、转运的动作示意图；
57.图6本发明夹持装置剖视图；
58.图7本发明夹持装置三维图一；
59.图8本发明夹持装置三维图二；
60.图9曲轴工件夹持状态图；
61.图10前轴工件夹持状态图；
62.图中：
63.1-联接法兰、2-支撑板(2件)、3-前挡板、4-气缸安装板、5-气缸座、6-气缸、7-气缸杆、8-限位块、9-紧固螺母、10-拉杆、11-活动旋转轴、12-固定旋转轴、13-摆杆、14-下钳指座、15-紧固筋、16-下钳指、17-上钳指、18-下钳指固定块(2件)、19-上钳指固定块、20-保护
盖板；
64.21-现有工件夹持装置的气缸、22-下摆杆、23-下活动旋转轴、24-中间摆杆、25-连接杆、26-现有工件夹持装置的固定旋转轴、27-上活动旋转轴、28-上摆杆、29-后滑动轴、30-前滑动轴、31-后钳指座、32-前钳指座、33-后钳指、34-前钳指、35-焊接一体的支撑架、36-现有工件夹持装置的联接法兰。
具体实施方式
65.为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
66.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
67.下面结合附图对本发明作详细的描述：
68.本发明的夹持装置在成型工序实现机器人夹持工件动作如图5所示。图5动作说明：动作1—设备锻造成型后，上模随设备滑块上行将上下模分开，模具顶杆通过飞边将带飞边的曲轴工件顶出下模，机器人夹持装置在设备外处于夹取等待位置(夹钳张开状态)；动作2—机器人带着工件夹持装置进入，夹持装置的下钳指伸入工件的下方预定托件位置；动作3—机器人带着工件夹持装置上行，使下钳指托到工件；动作4—夹持装置工作，上钳指夹紧工件；动作5—机器人带着夹持的工件向上抬起，将工件移离模具顶杆，准备将带飞边的工件运送出设备；动作6—机器人夹持工件移出设备工作空间，放到下序指定位置。
69.为了解决现有夹持装置在此工序上应用的缺陷，发明了如图6、图7、图8所示的夹持装置。图6说明：1-联接法兰、2-支撑板(2件)、3-前挡板、4-气缸安装板、5-气缸座、6-气缸、7-气缸杆、8-限位块、9-紧固螺母、10-拉杆、11-活动旋转轴、12-固定旋转轴、13-摆杆、14-下钳指座、15-紧固筋、16-下钳指(2件)、17-上钳指、18-下钳指固定块(2件)、19-上钳指固定块、20-保护盖板(共4块)。
70.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：包括联接法兰1、支撑板2、前挡板3、气缸6、气缸杆7、拉杆10、活动旋转轴11、回定旋转轴12、摆杆13、下钳指16、上钳指17、
71.气缸安装板4、气缸座5、限位块8、紧固螺母9、下钳指座14、紧固筋15、下钳指固定块18、上钳指固定块19、保护盖板20。
72.两块支撑板2间隔一定的距离(可容纳气缸6)平行焊接到联接法兰1上，气缸安装板4水平焊接到两块支撑板2之间，前挡板3焊在两块支撑板2之间，且前挡板3的上侧加工出
凹槽用于气缸杆7通过。
73.这样联接法兰1、支撑板2(两块)、前挡板3四块钢板通过焊接就形成了一个容纳件6气缸的型腔。
74.气缸6通过气缸座5用螺栓紧固到气缸安装板4上。气缸杆7的头部是带螺纹的，通过拉杆10上的螺纹孔与之进行连接，再用紧固螺母9锁紧。限位块8是个铝合金环，直接套在气缸杆7上，用于限制气缸回程时摆杆13向上摆动的角度。拉杆10与摆杆13是通过活动旋转轴11连结的，拉杆10可以绕活动旋转轴11转动。活动旋转轴11与摆杆13连接成一体，它不可以自转，摆杆13的左右运动可以通过活动旋转轴11带动摆杆13摆杆绕回定旋转轴12顺逆两个时针方向旋转，形成“打开、夹紧”的动作。固定旋转轴12两端是固定安装在两块支撑板2上的，它不可以自转。下钳指座14是一个贯通的“t”型槽结构，它是通过两块紧固筋15焊接在支撑板2上。下钳指固定块18是“t”型带螺纹孔的，不与其它件联接时，是可以在下钳指座14的“t”型凹槽内滑动的，便于调整两个下钳指16的间距。下钳指16通过螺栓与件下钳指固定块18相联，就固定在下钳指座14上了。上钳指17是通过上钳指固定块19用螺栓压住在摆杆13的安装凹槽内进行联接的。保护盖板20通过螺钉紧固在支撑板2上，用于保护由联接法兰1、支撑板2(2块)、前挡板3四块钢板围成空间内的气缸6。通过上面的描述，联接法兰1至保护盖板20就形成了一体—夹持装置，整个装置通过联接法兰1用螺栓与现场的工作机器人臂相连，整个装置相当于机器的手与机器人一起完成工件的夹持工作。
75.气缸6的活塞向左运动时，气缸杆7及与之紧固在一起的拉杆10向左运动，通过活动旋转轴11使摆杆13沿固定旋转轴12逆时针旋转，从而带动紧固在摆杆13上的上钳指17向下运动，与固定不动的下钳指16实现夹紧“工件“的动作。反之，为松开工件的动作。
76.下钳指16设置两个；两个下钳指的间距可通过滑动下钳指固定块18在下钳指座14“t”型槽中的位置来调整以适应夹持工件的要求，使长轴类工件保持平衡。下钳指16设有v型槽或与工件形状匹配的限位槽，用于工件定位和夹持。下钳指16通过下钳指固定块18用螺栓固定在下钳指座14上。
77.夹持时完全避开了工件的飞边，由原来的工件侧面夹紧变成了上下夹持。从图3中的动作3可以看到，夹持装置往下运动时，必须要通过工件两侧的飞边，两侧的钳指有可能与飞边发生干涉；而从图5的动作3可以看到，夹持装置往左运动时，上下钳指是与飞边平行的，不会发生干涉。
78.进入设备夹持工件时，基本不受设备行程和工件大小的影响：如图3中的动作2所示，现有的夹持装置，在进入设备时需要从工件的上方进入设备中到达夹持工件的位置。而夹持装置进入时不能碰到下面的工件和上面的模具(要留有安全间隙)，进入的空间受设备行程和工件大小影响。设备行程是固定的，而工件大小是变化的，当工件尺寸大时，夹持装置进入的空间会变小，有时会影响进入。本发明的夹持装置，如图5中的动作2所示，在进入设备时，是从工件的上下同时进入的，这样就节省了设备的行程空间。
79.机器人的伸展距离和夹持装置的长度变短，有效地保护了机器人，避免了过载可能：这跟力矩有关，夹持装置本身是有重量的，夹持装置的重量加上工件的重量就是机器人所受的载重，机器人可承受的载重还与机器人臂伸展的距离有关，机器人臂伸展的越远，可承受的载重越小。现有的夹持装置是夹持工件的两个侧面，如图3中的动作4，明显比本发明的夹持装置(下托上夹的方式，如图5中的动作4)机器人臂伸展的要远，所以对机器人的寿
命影响要大。
80.工件的夹持主要是靠下钳指的托力，气缸的夹紧是辅助定位及夹持，所以力量是足够的。现有的夹持装置是侧面夹持工件，夹紧工件需要的力量就很大，而本发明的夹持装置是下托上夹的方式，上面的夹持只是保证工件不窜动，所以力量就不需要那么大。
81.夹持曲轴和前轴工件的上下钳指是不一样的，如图9所示，是夹持曲轴用的上下钳指示意图，因为夹持部位都是工件的圆形位置，所以钳指上、下都采用了“v”型的方式，利于定位和自动找正。如图10所示，是夹持前轴的上下钳指示意图，因夹持部位是不同形状的“工”字形，所以上钳指采用的是三个圆弧相连的方式，便于适用不同的形状和尺寸；而下钳指的形状要与工件的夹持部位的形状相近，使定位准确和不窜动。
82.所述夹持装置主要应用在曲轴类、前轴类锻件成形工序上。
83.本发明(图6)夹持动作描述：气缸6的活塞向左运动时，气缸杆7及与之紧固在一起的拉杆10向左运动，通过活动旋转轴11使摆杆13沿固定旋转轴12逆时针旋转，从而带动紧固在摆杆13上的上钳指17向下运动，与固定不动的下钳指16实现夹紧“工件“的动作。反之，为松开“工件”的动作。下钳指16为2个(2个下钳指的间距是可调的，以适应不同的工件)，上面有v型槽或与工件形状匹配的限位槽用于工件定位和夹持。反之，实现松开动作。联接法兰1用于将整个夹持装置固定到机器人臂上，成为机器人的“手”。
84.将图5、图6、图7、图8与图3、4进行比较，此发明完全改变了现有带飞边工件的夹持方式：夹持时完全避开了工件的飞边，由原来的两侧夹紧变成了上下夹持。此夹持装置的优点是：1、进入设备夹持工件时，基本不受设备行程的影响；2、夹持工件时，完全避开了工件飞边对夹持的影响，能够实现100％的定位有效夹持；3、机器人的伸展距离和夹持装置的长度变短，有效地保护了机器人，降低了其过载机率；4、工件的夹持主要是靠下钳指的托力，气缸的夹紧是辅助定位及夹持，比两侧夹紧的方式需要的夹持力要小得多；5、钳指的形装更简单，但定位、夹持效果更好。如图9、图10用于夹持曲轴、前轴时上下钳指的形状。
85.本发明创造的关键点：
86.(1)夹持装置的整个结构；
87.(2)夹持装置在曲轴类、前轴类锻件成形工序上的应用；
88.(3)适应曲轴、前轴两类工件的钳指形状。
89.本发明的工件夹持装置，结构简单合理，可实现各类型的商用车曲轴、前轴在成型工序上带飞边工件的有效夹持：定位准确、夹持紧固。保证了机器人的使用寿命，提高了生产效率。
90.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
技术特征：1.一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：包括联接法兰(1)、支撑板(2)、前挡板(3)、气缸(6)、气缸杆(7)、拉杆(10)、活动旋转轴(11)、固定旋转轴(12)、摆杆(13)、下钳指(16)、上钳指(17)；所述联接法兰(1)、两块支撑板(2)、前挡板(3)四块钢板形成一个容纳件(6)气缸的型腔；所述气缸杆(7)与拉杆(10)连接；所述固定旋转轴(12)两端固定安装在两块支撑板(2)上；所述拉杆(10)与摆杆(13)通过活动旋转轴(11)连结，拉杆(10)能够绕活动旋转轴(11)转动；所述下钳指(16)固定在支撑板(2)上；所述上钳指(17)固定在摆杆(13)上；所述活动旋转轴(11)带动摆杆(13)绕固定旋转轴(12)顺逆两个时针方向旋转，形成“打开、夹紧”的动作。2.根据权利要求1所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：所述气缸(6)的活塞向左运动时，气缸杆(7)及与之紧固在一起的拉杆(10)向左运动，通过活动旋转轴(11)使摆杆(13)沿固定旋转轴(12)逆时针旋转，从而带动紧固在摆杆(13)上的上钳指(17)向下运动，与固定不动的下钳指(16)实现夹紧“工件”的动作；反之，为松开“工件”的动作。3.根据权利要求2所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：还包括气缸安装板(4)、气缸座(5)、紧固螺母(9)；气缸(6)通过气缸座(5)用螺栓紧固到气缸安装板(4)上。气缸杆(7)与拉杆(10)连接，再用紧固螺母(9)锁紧。4.根据权利要求3所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：两块支撑板(2)间隔一定的距离，容纳气缸(6)，平行焊接到联接法兰(1)上，气缸安装板(4)水平焊接到两块支撑板(2)之间，前挡板(3)焊在两块支撑板(2)之间，且前挡板(3)的上侧加工出凹槽用于气缸杆(7)通过。5.根据权利要求4所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：还包括限位块(8)；所述限位块(8)是个铝合金环，直接套在气缸杆(7)上，用于限制气缸回程时摆杆(13)向上摆动的角度。6.根据权利要求5所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：还包括下钳指座(14)、紧固筋(15)；所述下钳指座(14)是一个贯通的“t”型槽结构，通过两块紧固筋(15)焊接在支撑板(2)上。7.根据权利要求6所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：还包括下钳指固定块(18)、上钳指固定块(19)；所述下钳指固定块(18)为“t”型，设有螺纹孔，能够在下钳指座(14)的“t”型凹槽内滑动，用于调整两个下钳指(16)的间距；所述下钳指(16)通过螺栓与下钳指固定块(18)相联；
所述上钳指(17)通过上钳指固定块(19)用螺栓压住在摆杆(13)的安装凹槽内进行联接。8.根据权利要求7所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：还包括保护盖板(20)；所述保护盖板(20)通过螺钉紧固在支撑板(2)上，用于保护由联接法兰(1)、两块支撑板(2)、前挡板(3)四块钢板围成空间内的气缸(6)；整个装置通过联接法兰(1)用螺栓与现场的工作机器人臂相连，整个装置相当于机器的手与机器人一起完成工件的夹持工作。9.根据权利要求8所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：所述下钳指(16)设置两个；两个下钳指的间距通过滑动下钳指固定块(18)在下钳指座(14)“t”型槽中的位置来调整以适应夹持工件的要求。10.根据权利要求9所述的一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置，其特征在于：所述下钳指(16)设有v型槽或与工件形状匹配的限位槽，用于工件定位和夹持；所述保护盖板(20)设置4块。
技术总结本发明涉及一种用于锻造自动线机器人上的工件夹持装置；包括联接法兰、支撑板、前挡板、气缸安装板、气缸座、气缸、气缸杆、限位块、紧固螺母、拉杆、活动旋转轴、固定旋转轴、摆杆、下钳指座、紧固筋、下钳指、上钳指、下钳指固定块、上钳指固定块、保护盖板；气缸的活塞向左运动时，气缸杆及与之紧固在在一起的拉杆向左运动，通过活动旋转轴使摆杆沿固定旋转轴逆时针旋转，从而带动上钳指向下运动，与固定不动的下钳指实现夹紧“锻件“的动作；反之，为松开的动作；本发明的工件夹持装置，结构简单合理，可实现各类型的商用车曲轴、前轴在成型工序上带飞边工件的有效夹持。优点：定位准确、夹持紧固；保证了机器人的使用寿命，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。
技术研发人员：王洪兴 沈汝利 赵环宇 吴鑫波 孙文东 谭潇 徐梓铭 莫赞新 于帅
受保护的技术使用者：一汽铸造有限公司
技术研发日：2022.06.23
技术公布日：2022/11/1
