相机、电子设备、拍摄方法及存储介质与流程

专利2023-11-10  100



1.本技术涉及相机技术领域,特别涉及一种相机、电子设备、拍摄方法及非易失性计算机可读存储介质。


背景技术:

2.目前,一般通过设置超广角镜头来实现超广角图像的获取,例如通过增加镜片数量,或者使用自由曲面,来增加镜头的视场角以实现超广角。然而,上述方法要么需要增加镜片数量,要么需要增加加工工序,导致镜头成本增加。


技术实现要素:

3.本技术实施方式提供了一种相机、电子设备、拍摄方法及非易失性计算机可读存储介质。
4.本技术实施例提供一种相机。所述相机包括镜头模组和云台。所述镜头模组设置在所述云台,所述云台用于控制所述镜头模组转动,以获取多个不同转动角度的拍摄图像,多张所述拍摄图像能够融合以生成目标图像。
5.本技术实施方式提供一种电子设备。所述电子设备包括机壳和相机。所述相机包括镜头模组和云台。所述镜头模组设置在所述云台,所述云台用于控制所述镜头模组转动,以获取多个不同转动角度的拍摄图像,多张所述拍摄图像能够融合以生成目标图像。
6.本技术实施方式提供一种拍摄方法。所述拍摄方法应用于相机,所述相机包括镜头模组和云台,所述镜头模组设置在所述云台,所述云台用于转动所述镜头模组,所述拍摄方法包括:控制所述云台转动所述镜头模组,以获取多个不同转动角度的拍摄图像;融合多张所述拍摄图像以生成目标图像。
7.本技术实施方式提供一种包括计算机程序的非易失性计算机可读存储介质,所述计算机程序被处理器执行时,使得所述处理器执行拍摄方法。所述拍摄方法应用于相机,所述相机包括镜头模组和云台,所述镜头模组设置在所述云台,所述云台用于转动所述镜头模组,所述拍摄方法包括:控制所述云台转动所述镜头模组,以获取多个不同转动角度的拍摄图像;融合多张所述拍摄图像以生成目标图像。
8.本技术的相机、电子设备、拍摄方法及非易失性计算机可读存储介质中,通过将镜头模组设置在云台,然后通过云台实现镜头模组的转动,云台的设置,不仅能够在相机拍摄时用于防抖,而且在需要拍摄超广角图像时,可通过云台转动镜头模组,从而获取到不同转动角度下的拍摄图像,并融合生成目标图像,不同转动角度下的拍摄图像必然存在不重合的部分,目标图像即为视场范围较大的超广角图像,无需增加镜片数量和镜头加工工艺,而且利用了实现镜头防抖的云台来实现超广角图像的获取,无需增加额外的成本。
9.本技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本技术的实践了解到。
附图说明
10.本技术的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解,其中:
11.图1是本技术某些实施方式的相机的结构示意图;
12.图2是本技术某些实施方式的镜头模组在不同转动角度下的平面示意图;
13.图3是本技术某些实施方式的相机的结构示意图;
14.图4是本技术某些实施方式的电子设备的平面示意图;
15.图5是本技术某些实施方式的相机的不同镜头模组在不同转动角度下的平面示意图;
16.图6是本技术某些实施方式的相机的结构示意图;
17.图7是本技术某些实施方式的拍摄方法的流程示意图;
18.图8是本技术某些实施方式的拍摄方法的流程示意图;
19.图9是本技术某些实施方式的拍摄方法的流程示意图;
20.图10是本技术某些实施方式的拍摄方法的流程示意图;及
21.图11是本技术某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。
具体实施方式
22.下面详细描述本技术的实施方式,实施方式的示例在附图中示出,其中,相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本技术的实施方式,而不能理解为对本技术的实施方式的限制。
23.另外,下面结合附图描述的本技术的实施方式是示例性的,仅用于解释本技术的实施方式,而不能理解为对本技术的限制。
24.在本技术中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
25.请参阅图1,本技术实施方式的相机10包括镜头模组11和云台12。镜头模组11设置在云台12,云台12用于控制镜头模组11转动,以获取多个不同转动角度的拍摄图像,多张拍摄图像能够融合以生成目标图像。
26.随着对拍摄图像的质量的要求的提高,目前的电子设备中可设置云台12,在相机10拍摄图像时,通过云台12带动相机10运动,如横滚、俯仰、偏航等,来实现防抖,由于云台12运动范围较大,即使电子设备的运动较为剧烈,也能够具有较好的防抖效果。
27.本技术的相机10通过将镜头模组11设置在云台12,然后通过云台12实现镜头模组11的转动,云台12的设置,不仅能够在相机10拍摄时用于防抖,而且在需要拍摄超广角图像时,可通过云台12转动镜头模组11,从而获取到不同转动角度下的拍摄图像,并融合生成目标图像,不同转动角度下的拍摄图像必然存在不重合的部分,目标图像即为视场范围较大
的超广角图像,无需增加镜片数量和镜头加工工艺,而且利用了实现镜头防抖的云台12来实现超广角图像的获取,无需增加额外的成本。
28.在某些实施方式中,镜头模组11可以是单独的镜头模组11,也即是说,镜头模组11为一个。此时,镜头模组11可分时获取多张拍摄图像,如云台12先转动镜头模组11到第一转动角度,然后再转动镜头模组11到第二转动角度,即可获取到至少两张转动角度不同的拍摄图像,由于转动角度不同,两张拍摄图像存在不重合的部分,从而使得两张拍摄图像融合后生成的目标图像的视场范围相较于镜头模组11的视场范围更大。
29.可选地,拍摄图像可以是可见光图像、红外图像或深度图像等,在此不作限制。
30.可选地,可通过转动不同的偏航角,来增加融合生成的目标图像的水平视场范围。
31.具体地,镜头模组11可在初始状态(如图2的中间的镜头模组11的状态,此时的偏航角一般为0,即镜头模组11的光轴垂直电子设备的显示屏所在的平面)下先获取一张拍摄图像,然后镜头模组11在云台12的控制下,转动到第一转动角度(如图3最左边的镜头模组11的状态,第一转动角度为偏航角-30度)拍摄得到一张拍摄图像,最后转动到第二转动角度(如图3最右边的镜头模组11的状态,第二转动角度为偏航角30度)再拍摄得到一张拍摄图像,从而得到偏航角为0度、偏航角为-30度和偏航角为30度的三张拍摄图像,三张拍摄图像分别对应镜头模组11在第一转动角度下的第一视场范围、镜头模组11在第二转动角度下的第二视场范围、和镜头模组11在第三转动角度下的第三视场范围,第一视场范围、第二视场范围和第三视场范围组成组合视场范围,融合三张拍摄图像,即可生成水平视场范围较大的目标图像。如镜头模组11的水平视场角为80度,则融合后的目标图像对应的水平视场角为140度。
32.可选地,可通过转动不同的俯仰角,来增加融合生成的目标图像的垂直视场范围。
33.具体地,镜头模组11可在初始状态(此时的俯仰角一般为0,即镜头模组11的光轴垂直电子设备的显示屏所在的平面)下先获取一张拍摄图像,然后镜头模组11在云台12的控制下,转动到第一转动角度(如第一转动角度为俯仰角-30度)拍摄得到一张拍摄图像,最后转动到第二转动角度(如第二转动角度为俯仰角30度)再拍摄得到一张拍摄图像,从而得到俯仰角为0度、俯仰角为-30度和俯仰角为30度的三张拍摄图像,三张拍摄图像分别对应镜头模组11在第一转动角度下的第一视场范围、镜头模组11在第二转动角度下的第二视场范围、和镜头模组11在第三转动角度下的第三视场范围,第一视场范围、第二视场范围和第三视场范围组成组合视场范围,融合三张拍摄图像,即可生成垂直视场范围较大的目标图像。如镜头模组11的垂直视场角为60度,则融合后的目标图像对应的垂直视场角为120度。
34.请参阅图3和图4,在某些实施方式中,镜头模组11为多个,多个镜头模组11并列排布且平行电子设备100的短边方向(如图4中的方向x),来增加融合生成的目标图像的水平视场范围。
35.具体地,多个镜头模组11以多个镜头模组11的视场范围相同为例,多个镜头模组11并列排布时,由于排布位置差异,必然存在不重合的视场范围(如图3中的范围s1和s2),因此,即使云台12不转动镜头模组11,多个镜头模组11获取的多个拍摄图像融合后,也能够获取到水平视场范围较大的图像,即融合的图像对应的视场范围为s0+s1+s2。
36.此时,可同时获取到多个不同转动角度的拍摄图像。如每个镜头模组11均对应一个云台12,每个云台12控制对应的镜头模组11分别进行转动,从而同时获取到多个不同转
动角度的拍摄图像。
37.请参阅图5,如以镜头模组11为3个为例,沿方向x依次分别为第一镜头模组111、第二镜头模组112和第三镜头模组113,云台12可分别控制第一镜头模组111、第二镜头模组112和第三镜头模组113分别转动第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度。
38.在多个镜头模组11并列时,能够获取更大的水平视场范围的目标图像,如云台12可控制位于3个镜头模组11中间的第二镜头模组112不转动(即第二转动角度的第二偏航角为0度),控制第一镜头模组111转动第一转动角度(如第一转动角度的第一偏航角为-30度,即沿方向x的反方向偏航30度),控制第三镜头模组113转动第三转动角度(如第三转动角度的第三偏航角为30度,沿方向x偏航30度)。此时,第一镜头模组111的第一视场范围r1、第二镜头模组112的第二视场范围r2和第三镜头模组113的第三视场范围r3组成组合视场范围r4,组合视场范围r4的水平视场角即为镜头模组11的水平视场角、第一偏航角和第三偏航角之和。如此,通过控制多个镜头模组11同时进行转动即拍摄,从而能够获取同一时刻下,不同视场范围的拍摄图像,从而使得融合生成的水平视场范围更大的目标图像,且同时采集的拍摄图像的一致性较高。
39.在某些实施方式中,镜头模组11为多个,多个镜头模组11并列排布且平行电子设备100的长边方向(如图4所示的方向y),长边方向和短边方向垂直,来增加融合生成的目标图像的垂直视场范围。
40.具体地,多个镜头模组11以多个镜头模组11的视场范围相同为例,多个镜头模组11并列排布时,由于排布位置差异,必然存在不重合的视场范围,因此,即使云台12不转动镜头模组11,多个镜头模组11获取的多个拍摄图像融合后,也能够获取到垂直视场范围较大的图像。
41.此时,可同时获取到多个转动角度的拍摄图像。如每个镜头模组11均对应一个云台12,每个云台12控制对应的镜头模组11分别进行转动,从而同时获取到多个不同转动角度的拍摄图像。
42.如以镜头模组11为3个为例,沿方向y依次分别为第一镜头模组111、第二镜头模组112和第三镜头模组113,云台12可分别控制第一镜头模组111、第二镜头模组112和第三镜头模组113分别转动第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度。
43.在多个镜头模组11并列时,能够获取更大的垂直视场范围的目标图像,如云台12可控制位于3个镜头模组11中间的第二镜头模组112不转动(即第二转动角度的第二俯仰角为0度),控制第一镜头模组111转动第一转动角度(即第一转动角度的第一俯仰角为30度,即沿方向y的反方向仰30度),控制第三镜头模组113转动第三转动角度(即第三转动角度的第三俯仰角为-30度,即沿方向y俯30度)。此时,第一镜头模组111的第一视场范围、第二镜头模组112的第二视场范围和第三镜头模组113的第三视场范围组成组合视场范围,组合视场范围的水平视场角即为镜头模组11的水平视场角、第一偏航角和第三偏航角之和。如此,通过控制多个镜头模组11同时进行转动即拍摄,从而能够获取同一时刻下,不同视场范围的拍摄图像,从而使得融合生成的垂直视场范围更大的目标图像,且同时采集的拍摄图像的一致性较高。
44.请再次参阅图2,在某些实施方式中,第一视场范围、第二视场范围和第三视场范围中任意相邻的两者相接。
45.具体地,为了保证融合不同的转动角度的拍摄图像生成的目标图像的连贯性,在控制镜头模组11转动时,存在最大转动角度,如镜头模组11在第一转动角度下的第一视场范围、镜头模组11在第二转动角度下的第二视场范围、和镜头模组11在第三转动角度下的第三视场范围中,第一视场范围和第二视场范围相接时镜头模组11的当前转动角度即为镜头模组111的第一最大转动角度,第一视场范围和第二视场范围相接时镜头模组11的当前转动角度即为镜头模组111的第二最大转动角度。在获取超广角图像时,镜头模组111首先在转动角度为0度(如图3中间的镜头模组11的转动角度)获取第一视场范围的拍摄图像,然后镜头模组11转动到对应的第一最大转动角度(如图3最左边的镜头模组11的转动角度,此时镜头模组11的视场角的右边界b2和初始状态下的左边界b1重合)时,获取第二视场范围的拍摄图像,最后镜头模组11转动到对应的第二最大转动角度(如图3最右边的镜头模组11的转动角度,此时镜头模组11的视场角的左边界b1和初始状态下的右边界b2重合)时,获取第三视场范围的拍摄图像。由于镜头模组11一般处于初始状态,最先获取第二视场范围的拍摄图像,能够提高获取多张拍摄图像的效率。且可在保证目标图像的连贯性的情况下,获取最大的视场范围(即第一视场范围、第二视场范围和第三视场范围之和)的目标图像。
46.此时,由于第一视场范围、第二视场范围和第三视场范围中任意相邻的两者相接,对应的三张拍摄图像可直接拼接即可获取到目标图像,而无需识别和裁切视场范围相邻的两张拍摄图像的重合部分来进行融合,计算力消耗较小,从而能够快速获取到目标图像。
47.请参阅图3,在某些实施方式中,第一视场范围r1、第二视场范围r2和第三视场范围r3中任意相邻的两者至少部分重合。
48.具体地,可以理解,由于拍摄时存在抖动,导致镜头模组11获取不同转动角度下的拍摄图像时,存在俯仰角的偏移,此时若直接拼接第一视场范围r1、第二视场范围r2和第三视场范围r3分别对应的三张拍摄图像,会导致相邻的拍摄图像中的场景错位,影响目标图像的质量。
49.因此,为了保证视场范围相邻的两个拍摄图像能够准确地融合,第一视场范围r1、第二视场范围r2和第三视场范围r3中任意相邻的两者需要至少部分重合,在融合视场范围相邻的两张拍摄图像时,可通过识别视场范围相邻的两张拍摄图像的重合部分,实现视场范围相邻的两张拍摄图像的对齐,从而准确地融合第一视场范围r1、第二视场范围r2和第三视场范围r3分别对应的三张拍摄图像。
50.请参阅图6,在某些实施方式中,镜头模组11可以是双摄模组,拍摄图像包括左目图像和右目图像,多张不同转动角度的左目图像融合生成融合左目图像,多张不同转动角度的右目图像融合生成融合右目图像,融合左目图像和融合右目图像能够生成融合深度图像。
51.具体地,镜头模组11为双摄模组时,云台12转动时可对双摄模组的两个摄像头同时进行转动,每个镜头模组11可同时获取到左目图像和右目图像,以镜头模组11为三个为例,可同时获取到三个不同转动角度的左目图像和右目图像,在融合时,融合三个不同转动角度的左目图像即可生成融合左目图像,融合三个不同转动角度的右目图像即可生成融合右目图像,最后基于预设的双目成像算法,处理融合左目图像和融合右目图像,即可生成融合深度图像,相较于单个双摄模组获取的深度图像而言,融合深度图像的视场范围更大。
52.请参阅图7,本技术实施方式的拍摄方法应用于上述任一实施方式的相机10,拍摄
方法包括:
53.步骤011:控制云台12转动镜头模组11,以获取多个不同转动角度的拍摄图像;
54.步骤012:融合多张拍摄图像以生成目标图像。
55.步骤011和步骤012的描述请参阅前述镜头模组11为一个或多个的实施方式的描述,在此不再赘述。
56.请参阅图8,在某些实施方式中,步骤011包括:
57.步骤0111:控制第一镜头模组111、第二镜头模组112和第三镜头模组113分别转动不同的转动角度,以获取多个不同转动角度的拍摄图像。
58.步骤0111的描述请参阅前述关于第一镜头模组111至第三镜头模组113的实施方式的描述,在此不再赘述。
59.请参阅图9,在某些实施方式中,步骤012包括:
60.步骤0121:融合多张不同转动角度的左目图像融合生成融合左目图像;
61.步骤0122:融合多张不同转动角度的右目图像融合生成融合右目图像;及
62.步骤0123:根据融合左目图像和融合右目图像以生成融合深度图像。
63.步骤0121至步骤0123的具体描述请参阅前述镜头模组11为双摄模组的描述,在此不再赘述。
64.请参阅图10,在某些实施方式中,步骤012包括:
65.步骤0124:识别任意相邻的两张拍摄图像的重合部;
66.步骤0125:根据重合部分融合相邻的拍摄图像,以生成目标图像。
67.步骤0124和步骤0125的具体描述请参阅前述实现视场范围的相邻两张拍摄图像的融合的实施方式的描述,在此不再赘述。
68.请再次参阅图4,本技术实施方式电子设备100包括机壳20和上述任一实施方式的相机10。相机10设置在机壳20并从机壳20暴露。
69.其中,电子设备100可以是移动电话,智能电话,个人数字助理(personal digital assistants,pda),平板电脑和视频游戏设备,便携式终端(例如笔记本电脑),或任意可以安装相机10的设备。
70.在某些实施方式中,电子设备100还包括处理器30,处理器30配合镜头模组11及云台12,能够实现上述任一实施方式的拍摄方法的步骤。
71.请参阅图11,本技术实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质300,其上存储有计算机程序310,计算机程序310被处理器30执行的情况下,实现上述任意一种实施方式的拍摄方法的步骤,为了简洁,在此不再赘述。
72.可以理解,计算机程序310包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括:能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom,read-only memory)、随机存取存储器(ram,random access memory)、以及软件分发介质等。
73.在本说明书的描述中,参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中,
对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
74.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为,表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分,并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现,其中可以不按所示出或讨论的顺序,包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序,来执行功能,这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
75.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施方式,可以理解的是,上述实施方式是示例性的,不能理解为对本技术的限制,本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

技术特征:
1.一种相机,其特征在于,包括:镜头模组;云台,所述镜头模组设置在所述云台,所述云台用于控制所述镜头模组转动,以获取多个不同转动角度的拍摄图像,多张所述拍摄图像能够融合以生成目标图像。2.根据权利要求1所述的相机,其特征在于,所述镜头模组包括第一镜头模组、第二镜头模组和第三镜头模组,所述第一镜头模组、所述第二镜头模组和所述第三镜头模组并列设置,所述云台用于控制所述第一镜头模组、所述第二镜头模组和所述第三镜头模组分别转动不同的所述转动角度。3.根据权利要求1或2所述的相机,其特征在于,多个所述转动角度包括第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度,所述镜头模组在所述第一转动角度下的第一视场范围、所述镜头模组在所述第二转动角度下的第二视场范围、和所述镜头模组在所述第三转动角度下的第三视场范围组成组合视场范围,所述组合视场范围的水平视场角大于所述镜头模组的水平视场角。4.根据权利要求3所述的相机,其特征在于,所述第一视场范围、所述第二视场范围和所述第三视场范围中任意相邻的两者相接。5.根据权利要求3所述的相机,其特征在于,所述第一视场范围、所述第二视场范围和所述第三视场范围中任意相邻的两者至少部分重合。6.根据权利要求1或2所述的相机,其特征在于,所述镜头模组为双摄模组,所述拍摄图像包括左目图像和右目图像,多张不同转动角度的所述左目图像融合生成融合左目图像,多张不同转动角度的所述右目图像融合生成融合右目图像,所述融合左目图像和所述融合右目图像能够生成融合深度图像。7.一种电子设备,其特征在于,包括机壳和权利要求1-6任一项所述的相机,所述相机设置在所述机壳并从所述机壳暴露。8.一种拍摄方法,其特征在于,应用于相机,所述相机包括镜头模组和云台,所述镜头模组设置在所述云台,所述云台用于转动所述镜头模组,所述拍摄方法包括:控制所述云台转动所述镜头模组,以获取多个不同转动角度的拍摄图像;融合多张所述拍摄图像以生成目标图像。9.根据权利要求8所述的拍摄方法,其特征在于,所述镜头模组包括并列设置的第一镜头模组、第二镜头模组和第三镜头模组,所述控制所述云台转动所述镜头模组,以获取多个不同转动角度的拍摄图像,包括:控制所述第一镜头模组、所述第二镜头模组和所述第三镜头模组分别转动不同的所述转动角度,以获取多个不同转动角度的拍摄图像。10.根据权利要求8或9所述的拍摄方法,其特征在于,所述镜头模组为双摄模组,所述拍摄图像包括左目图像和右目图像,所述融合多张所述拍摄图像以生成目标图像,包括:融合多张不同转动角度的所述左目图像融合生成融合左目图像;融合多张不同转动角度的所述右目图像融合生成融合右目图像;及根据所述融合左目图像和所述融合右目图像以生成融合深度图像。11.根据权利要求8所述的拍摄方法,其特征在于,所述融合多张所述拍摄图像以生成目标图像包括:
识别任意相邻的两张所述拍摄图像的重合部分;根据所述重合部分融合相邻的所述拍摄图像,以生成所述目标图像。12.一种包括计算机程序的非易失性计算机可读存储介质,所述计算机程序被处理器执行时,使得所述处理器执行权利要求8-11任一项所述的拍摄方法。

技术总结
本申请提供一种相机、电子设备、拍摄方法及非易失性计算机可读存储介质。相机包括镜头模组和云台。镜头模组设置在云台,云台用于控制镜头模组转动,以获取多个不同转动角度的拍摄图像,多张拍摄图像能够融合以生成目标图像。通过将镜头模组设置在云台,通过云台实现镜头模组的转动,云台的设置,不仅能够在相机拍摄时用于防抖,而且在需要拍摄超广角图像时,可通过云台转动镜头模组,从而获取到不同转动角度下的拍摄图像,并融合生成目标图像,不同转动角度下的拍摄图像必然存在不重合的部分,目标图像即为视场范围较大的超广角图像,无需增加镜片数量和镜头加工工艺,而且利用了实现镜头防抖的云台来实现超广角图像的获取,无需增加额外的成本。无需增加额外的成本。无需增加额外的成本。


技术研发人员:陈嘉伟 韦怡 高玉婵 李响 谭耀成 于盼
受保护的技术使用者:OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日:2022.07.19
技术公布日:2022/11/1
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