1.本公开涉及一种行驶道路判定装置和行驶道路判定方法。
背景技术：
：：2.车辆的驾驶辅助装置基于高精度地图信息和车辆的位置信息，对车辆进行驾驶辅助。该高精度地图信息包含车道单位的道路形状的数据。例如，在专利文献1中提出了一种使用基于道路基准线的道路地图和基于车道基准线的道路地图两者来进行路径的搜索和引导信息的生成的技术。现有技术文献专利文献3.专利文献1：日本专利特开2006-266865号公报技术实现要素：发明所要解决的技术问题4.当驾驶辅助装置进行车辆的驾驶辅助时，需要关于车辆是在用高精度地图信息表现道路形状的道路(高级驾驶辅助用道路)上行驶还是在用通常精度的地图信息表现道路形状的道路上行驶的判定。特别地，对于实现正确的驾驶辅助，需要高精度地判定车辆行驶的道路从高级驾驶辅助用道路切换到普通道路的定时、或从普通道路切换到高级驾驶辅助用道路的定时。5.本公开是为了解决上述的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种行驶道路判定装置，该行驶道路判定装置在由包含车道单位的道路信息在内的地图所表现的道路与由包含道路单位的道路信息在内的地图所表现的道路之间的连接区域中，正确地判定车辆正在行驶的道路类别。解决技术问题所采用的技术方案6.本公开所涉及的行驶道路判定装置包括车辆位置获取部以及行驶道路判定部。车辆位置获取部获取车辆的位置信息。行驶道路判定部进行第一判定处理和第二判定处理。在第一判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定基于车辆的第一位置信息而判定为正在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。第一类别道路是通过包含车道单位的道路形状数据在内的第一地图数据来表现道路形状的道路。第二类别道路是通过包含道路单位的道路形状数据在内的第二地图数据来表现道路形状的道路。在第二判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第四位置信息和第二地图数据，来判定基于车辆的第三位置信息而判定为正在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。发明效果7.根据本公开，能提供一种行驶道路判定装置，该行驶道路判定装置在包含车道单位的道路信息在内的地图所表现的道路与包含道路单位的道路信息在内的地图所表现的道路之间的连接区域中，正确地判定车辆正在行驶的道路类别。8.本公开的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图将变得更为明了。附图说明9.图1是示出实施方式1中的行驶道路判定装置的结构的功能框图。图2是示出包含行驶道路判定装置的处理电路的结构的一个示例的图。图3是示出包含行驶道路判定装置的处理电路的结构的另一个示例的图。图4是示出实施方式1中的包含第一判定处理的行驶道路判定方法的流程图。图5是示出实施方式1中的包含第二判定处理的行驶道路判定方法的流程图。图6是示出实施方式2中的行驶道路判定装置和驾驶辅助装置的结构的功能框图。图7是示出实施方式2中的道路类别和地图数据的关系的一个示例的图。图8是示出实施方式2中的行驶道路判定方法的流程图。图9是示出实施方式2中的普通道路的判定处理的流程图。图10是示出实施方式2中的连接道路的判定处理的流程图。图11是示出实施方式2中的高速公路的判定处理的流程图。图12是示出基于高速公路的闸门周边的通常精度地图数据的道路信息的一个示例的图。图13是示出基于高速公路的闸门周边的高精度地图数据的道路信息的一个示例的图。图14是示出基于高速公路的闸门周边的高精度地图数据的道路信息的另一个示例的图。图15是示出基于高速公路的闸门周边的通常精度地图数据的道路信息的另一个示例的图。图16是示出实施方式2的变形例3中的道路类别和地图数据的关系的一个示例的图。图17是示出实施方式2的变形例4中的道路类别和地图数据的关系的一个示例的图。图18是示出实施方式6中的行驶道路判定装置和驾驶辅助装置的结构的功能框图。图19是示出实施方式7中的行驶道路判定装置及与其关联地动作的装置的结构的框图。具体实施方式10.＜实施方式1＞图1是示出实施方式1中的行驶道路判定装置100的结构的功能框图。11.行驶道路判定装置100包含车辆位置获取部10以及行驶道路判定部20。地图数据存储装置130存储有第一地图数据及第二地图数据。第一地图数据包含车道单位的道路形状数据。第二地图数据包含道路单位的道路形状数据。定位装置120测量车辆的行驶位置。12.车辆位置获取部10获取车辆的位置信息。这里，车辆位置获取部10从定位装置120获取第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息。第一位置信息至第四位置信息分别包含关于不同车辆行驶位置的信息。第二位置信息中的车辆行驶位置对应于比第一位置信息中的车辆行驶位置要沿车辆行驶方向前进的位置。第四位置信息中的车辆行驶位置对应于比第三位置信息中的车辆行驶位置要沿车辆行驶方向前进的位置。即，车辆位置获取部10在车辆行驶中在不同的定时获取第一位置信息至第四位置信息。13.行驶道路判定部20进行第一判定处理和第二判定处理。在第一判定处理中，行驶道路判定部20基于车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定基于该车辆的第一位置信息而判定为正在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。第一类别道路是通过第一地图数据表现道路形状的道路。第二类别道路是通过第二地图数据表现道路形状的道路。行驶道路判定部20向道路信息输出部140输出判定结果。14.在第二判定处理中，行驶道路判定部20基于车辆的第四位置信息和第二地图数据，来判定基于该车辆的第三位置信息而判定为正在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。行驶道路判定部20向道路信息输出部140输出判定结果。15.第一判定处理与第二判定处理的执行顺序无关。例如，行驶道路判定部20在第一判定处理之后执行第二判定处理。或者，行驶道路判定部20在第二判定处理之后执行第一判定处理。16.道路信息输出部140基于车辆正行驶在第一类别道路这一判定结果，将第一地图数据输出到例如adas(advanceddriver-assistancesystems：高级驾驶系统)。17.图2是示出包含行驶道路判定装置100的处理电路90的结构的一个示例的图。车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的各功能利用处理电路90来实现。即，处理电路90具有车辆位置获取部10以及行驶道路判定部20。18.在处理电路90为专用硬件的情况下，处理电路90例如相当于单一电路、复合电路、编程好的处理器、并联编程好的处理器、asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、fpga(field-programmablegatearray：现场可编程门阵列)或组合它们而得的电路等。车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的各功能可以利用多个处理电路单独地实现，也可以汇总并利用一个处理电路来实现。19.图3是示出行驶道路判定装置100所包含的处理电路的结构的另一个示例的图。处理电路具有处理器91和存储器92。处理器91执行存储于存储器92的程序，由此来实现车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的各功能。例如，通过由处理器91执行记述为程序的软件或固件，来实现各功能。由此，行驶道路判定装置100具有存储程序的存储器92、以及执行该程序的处理器91。20.在程序中记载有行驶道路判定装置100获取车辆的位置信息并进行第一判定处理和第二判定处理的功能。在程序中记载有以下功能：在该第一判定处理中，基于车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定基于该车辆的第一位置信息而判定为正在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。此外，在程序中记载有以下功能：在该第二判定处理中，基于车辆的第四位置信息和第二地图数据，来判定基于该车辆的第三位置信息而判定为正在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。由此，程序使计算机执行车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的步骤或方法。21.处理器91例如是cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、运算装置、微处理器、微机及dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等。存储器92例如是ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、闪存、eprom(erasableprogrammablereadonlymemory：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器。或者，存储器92也可以是磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、迷你磁盘、dvd等今后会使用的所有存储介质。22.上述车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的各功能的一部分可以用专用的硬件来实现，其他部分可以用软件或固件来实现。由此，处理电路利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各功能。23.图4是示出实施方式1中的包含第一判定处理的行驶道路判定方法的流程图。24.步骤s1中，车辆位置获取部10获取车辆的第一位置信息。25.步骤s2中，行驶道路判定部20基于第一位置信息判定车辆是否正在第一类别道路上行驶。这里，判定为车辆正在第一类别道路上行驶。26.步骤s3中，车辆位置获取部10获取车辆的第二位置信息。行驶道路判定部20从地图数据存储装置130获取表现与第二位置信息对应的车辆的行驶位置周边的第一类别道路的第一地图数据。27.步骤s4中，行驶道路判定部20基于第二位置信息和第一地图数据判定车辆是否开始在第二类别道路上行驶。行驶道路判定部20向道路信息输出部140输出判定结果。28.图5是示出实施方式1中的包含第二判定处理的行驶道路判定方法的流程图。29.步骤s5中，车辆位置获取部10获取车辆的第三位置信息。30.步骤s6中，行驶道路判定部20基于第三位置信息判定车辆是否正在第二类别道路上行驶。这里，判定为车辆正在第二类别道路上行驶。31.步骤s7中，车辆位置获取部10获取车辆的第四位置信息。行驶道路判定部20从地图数据存储装置130获取表现与第四位置信息对应的车辆的行驶位置周边的第二类别道路的第二地图数据。32.步骤s8中，行驶道路判定部20基于第四位置信息和第二地图数据判定车辆是否开始在第一类别道路上行驶。行驶道路判定部20向道路信息输出部140输出判定结果。33.图4所示的判定方法与图5所示的判定方法的执行顺序无关。例如，在步骤s1到s4之后，执行步骤s5到s8。或者，例如，在步骤s5到s8之后执行步骤s1到s4。34.综上所述，实施方式1中的行驶道路判定装置100包含车辆位置获取部10和行驶道路判定部20。车辆位置获取部10获取车辆的位置信息。行驶道路判定部20进行第一判定处理和第二判定处理。在第一判定处理中，行驶道路判定部20基于车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定基于车辆的第一位置信息而判定为正在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。第一类别道路是通过包含车道单位的道路形状数据的第一地图数据来表现道路形状的道路。第二类别道路是通过包含道路单位的道路形状数据的第二地图数据来表现道路形状的道路。在第二判定处理中，行驶道路判定部20基于车辆的第四位置信息和第二地图数据，来判定基于车辆的第三位置信息而判定为正在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。35.这样的行驶道路判定装置100在由包含车道单位的道路信息在内的第一地图数据所表现的第一类别道路、与由包含道路单位的道路信息在内的第二地图数据所表现的第二类别道路之间的连接区域中，正确地判定车辆正在行驶的道路类别。36.此外，实施方式1中的行驶道路判定方法获取车辆的位置信息。行驶道路判定方法在基于车辆的第一位置信息判定为车辆正在第一类别道路上行驶的情况下，进行第一判定处理，所述第一类别道路通过包含车道单位的道路形状数据在内的第一地图数据来表现道路形状。在第一判定处理中，行驶道路判定方法基于车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定车辆是否开始在第二类别道路上行驶，所述第二类别道路通过包含道路单位的道路形状数据在内的第二地图数据来表现道路形状。此外，行驶道路判定方法在基于车辆的第三位置信息判定为车辆正在第二类别道路上行驶的情况下，进行第二判定处理。在第二判定处理中，行驶道路判定方法基于车辆的第四位置信息和第二地图数据，来判定车辆是否开始在第一类别道路上行驶。37.根据这样的行驶道路判定方法，行驶道路判定装置100在由包含车道单位的道路信息在内的第一地图数据所表现的第一类别道路、与由包含道路单位的道路信息在内的第二地图数据所表现的第二类别道路之间的连接区域中，正确地判定车辆正在行驶的道路类别。38.＜实施方式2＞对实施方式2中的行驶道路判定装置和行驶道路判定方法进行说明。实施方式2是实施方式1的下位概念，实施方式2中的行驶道路判定装置包含实施方式1中的行驶道路判定装置100的各结构。另外，对于与实施方式1相同的结构和动作省略说明。39.图6是示出实施方式2中的行驶道路判定装置101和驾驶辅助装置201的结构的功能框图。行驶道路判定装置101包含车辆位置获取部10以及行驶道路判定部20。驾驶辅助装置201包括定位装置120、行驶道路判定装置101、地图数据存储装置130、道路信息输出部140和驾驶辅助执行部150。40.定位装置120测量车辆的行驶位置。定位装置120设置在车辆上。定位装置120例如包含用于接收gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)的信号的接收机、陀螺仪传感器和车速传感器等中的至少一个。41.地图数据存储装置130包含高精度地图数据存储部131以及通常精度地图数据存储部132。地图数据存储装置130例如设置在服务器上。42.高精度地图数据存储部131存储与实施方式1所示的第一地图数据对应的高精度地图数据。高精度地图数据包含车道单位的道路形状数据。车道单位的道路形状数据可以是基于车道中心线的数据，也可以是基于除此之外的道路标示线的数据。高精度地图数据具有大约几厘米的精度。根据高精度地图数据，道路形状用比道路单位更详细的车道单位来表现。在实施方式2中，由高精度地图数据表现的第一类别道路是高速公路。该第一类别道路相当于可适用于驾驶辅助控制或自动驾驶控制的高级驾驶辅助用道路。高速公路包含主线和专用车道。专用车道例如是连接高速公路的主线与闸门的车道(入口专用车道和出口专用车道)。闸门例如是收费站。43.通常精度地图数据存储部132存储与实施方式1所示的第二地图数据对应的通常精度地图数据。通常精度地图数据包含道路单位的道路形状数据。道路单位的道路形状数据可以是基于道路中心线的数据，也可以是表示除此之外的道路形状的数据。通常精度地图数据具有大约几米的精度。根据通常精度地图数据，道路形状以道路单位来表现。换言之，根据通常精度地图数据，即使在道路包含两个以上的车道的情况下，该道路也表现为一条道路。在实施方式2中，由通常精度地图数据表现的第二类别道路包含高速公路和普通道路。该第二类别道路相当于可适用于路径搜索及路径引导等车辆导航的道路。普通道路包括通常道路(普通道路的主线)和连接道路。连接道路连接着高速公路和通常道路。例如，连接道路的道路链路中的至少一个连接到高速公路的道路链路，但是通常道路的道路链路的两端不连接到高速公路的道路链路。44.如上所述，在实施方式2中的高速公路中具备高精度地图数据以及通常精度地图数据的任意一个。因此，高速公路可以通过高精度地图数据以及通常精度地图数据中的任一个来表现。另一方面，在普通道路上未配备高精度地图数据。因此，普通道路是仅通过通常精度地图数据表现而不能进行高级驾驶辅助的道路。45.车辆位置获取部10获取车辆的位置信息。车辆位置获取部10例如包含能够输入从定位装置120输出的数据的接口。此外，实施方式2中的车辆的位置信息包含存储了车辆的行驶位置的时间序列信息即行驶路径履历信息。46.行驶道路判定部20作为实施方式2中的第一判定处理进行以下的处理。行驶道路判定部20根据车辆的第一位置信息，判定车辆是否正在高速公路上行驶。车辆正在高速公路上行驶时，行驶道路判定部20将行驶道路信息设定为高速公路。行驶道路信息是用于判定行驶道路判定部20应从地图数据存储装置130获取的地图数据是高精度地图数据还是通常精度地图数据的信息。行驶道路判定部20基于行驶道路信息和车辆的第二位置信息，从高精度地图数据存储部131获取表现车辆行驶位置周边的高速公路的高精度地图数据。该第二位置信息中的车辆行驶位置对应于比第一位置信息中的车辆行驶位置要沿车辆行驶方向前进的位置。行驶道路判定部20基于第二位置信息和高精度地图数据，来判定车辆是否开始在连接道路上行驶。换句话说，行驶道路判定部20判定车辆是继续在高速公路上行驶，还是开始在连接道路上行驶。行驶道路判定部20向道路信息输出部140输出判定结果。47.行驶道路判定部20作为实施方式2中的第二判定处理进行以下的处理。行驶道路判定部20根据车辆的第三位置信息，判定车辆是否正在连接道路上行驶。当车辆正在连接道路上行驶的情况下，行驶道路判定部20将行驶道路信息设定为连接道路。行驶道路判定部20基于行驶道路信息和车辆的第四位置信息，从地图数据存储装置130获取表现车辆行驶位置周边的连接道路的通常地图数据。该第四位置信息中的车辆行驶位置对应于比第三位置信息中的车辆行驶位置要沿车辆行驶方向前进的位置。行驶道路判定部20基于第四位置信息和通常精度地图数据，来判定车辆是否开始在高速公路上行驶。换句话说，行驶道路判定部20判定车辆是继续在连接道路上行驶，还是开始在高速公路上行驶。行驶道路判定部20向道路信息输出部140输出判定结果。48.道路信息输出部140基于车辆正在高速公路上行驶的判定结果，将高精度地图数据输出到驾驶辅助执行部150。驾驶辅助执行部150例如是adas、与adas相关联的装置或应用。49.驾驶辅助执行部150基于高精度地图数据，执行车道单位的高级驾驶辅助。50.这些车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的功能通过图2或图3所示的处理电路来实现。此外，驾驶辅助装置201也包含用于实现道路信息输出部140和驾驶辅助执行部150的功能的同样的处理电路。51.图7是示出实施方式2中的道路类别和地图数据的关系的图。在高速公路的主线和专用车道上，配备有高精度地图数据。这些高速公路的主线和专用车道相当于高级驾驶辅助用道路。因此，当车辆正在高速公路的主线或专用车道上行驶时，道路信息输出部140向驾驶辅助执行部150输出高精度地图数据。另一方面，在普通道路中的通常道路及连接道路中，没有配备高精度地图数据，仅配备有通常精度地图数据。普通道路和连接道路不属于高级驾驶辅助用道路。52.图8是示出实施方式2中的行驶道路判定方法的流程图。在实施方式2中，从车辆的引擎起动开始进行说明。53.在步骤s10中，行驶道路判定部20在起动了车辆的引擎的情况下，将行驶道路信息设定为通常道路。54.在步骤s20中，车辆位置获取部10从定位装置120获取车辆的位置信息。55.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。在行驶道路信息为普通道路的情况下，执行步骤s40。在行驶道路信息不是普通道路的情况下，即行驶道路信息是高速公路的情况下，执行步骤s70。56.在步骤s40中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路中的通常道路。在行驶道路信息为通常道路的情况下，执行步骤s50。在行驶道路信息不是通常道路的情况下，即行驶道路信息是连接道路的情况下，执行步骤s60。57.在步骤s50中，行驶道路判定部20执行通常道路的判定处理。详细内容在后文中阐述。58.在步骤s60中，行驶道路判定部20执行连接道路的判定处理。详细内容在后文中阐述。59.在步骤s70中，行驶道路判定部20执行高速公路的判定处理。详细内容在后文中阐述。60.在步骤s50至s70中的任一个判定处理之后，再次执行步骤s20。61.图9是示出实施方式2中的通常道路的判定处理的流程图。62.在步骤s51中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和车辆的位置信息，获取通常精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是通常道路，所以行驶道路判定部20选择通常精度地图数据。于是，行驶道路判定部20获取与该位置信息对应的通常精度地图数据。63.在步骤s52中，行驶道路判定部20基于通常精度地图数据和车辆的位置信息，来判定车辆正在行驶的道路类别。具体而言，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据与包含在车辆的位置信息中的车辆的行驶位置，判定该道路类别。64.在步骤s53中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为连接道路。在判定结果为连接道路的情况下，执行步骤s54。在判定结果不是连接道路的情况下，即判定结果是通常道路的情况下，通常道路的判定处理结束，返回图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。65.在步骤s54中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为连接道路。以上，通常道路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。66.图10是示出实施方式2中的连接道路的判定处理的流程图。67.在步骤s61中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和车辆的位置信息，获取通常精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是连接道路，所以行驶道路判定部20选择通常精度地图数据。于是，行驶道路判定部20获取与该位置信息对应的通常精度地图数据。68.在步骤s62中，行驶道路判定部20基于通常精度地图数据和车辆的位置信息，来判定车辆正在行驶的道路类别。具体而言，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据与包含在车辆的位置信息中的车辆的行驶位置，判定该道路类别。69.在步骤s63中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为普通道路。在判定结果为普通道路的情况下，执行步骤s64。在判定结果不是普通道路的情况下，即行驶道路信息是高速公路的情况下，执行步骤s66。70.在步骤s64中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为连接道路。在判定结果是连接道路的情况下，连接道路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。在判定结果不是连接道路的情况下，即判定结果是通常道路的情况下，执行步骤s65。71.在步骤s65中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为通常道路。72.在步骤s66中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为高速公路。73.以上，连接道路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。74.图11是示出实施方式2中的高速公路的判定处理的流程图。75.在步骤s71中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和车辆的位置信息，获取高精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是高速公路，所以行驶道路判定部20选择高精度地图数据。于是，行驶道路判定部20获取与该位置信息对应的高精度地图数据。76.在步骤s72中，行驶道路判定部20基于高精度地图数据和车辆的位置信息，来判定车辆正在行驶的道路类别。具体而言，行驶道路判定部20匹配高精度地图数据与包含在车辆的位置信息中的车辆的行驶位置，判定该道路类别。77.在步骤s73中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为高速公路。在判定结果不是高速公路的情况下，执行步骤s74。在判定结果为高速公路的情况下，执行步骤s75。78.在步骤s74中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为连接道路。79.在步骤s75中，行驶道路判定部20将表示车辆正在高速公路上行驶的判定结果输出到道路信息输出部140。道路信息输出部140根据该判定结果，将高精度地图数据输出到驾驶辅助执行部150。80.以上，高速公路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。81.(对从普通道路进入高速公路的车辆的判定处理)接着，对车辆从普通道路进入高速公路时的判定处理的一个示例进行说明。82.图12是示出基于高速公路的闸门g周边的通常精度地图数据的道路信息的一个示例的图。高速公路的主线由道路链路l60、l61表示。通常道路由道路链路l1至l3表示。高速公路的主线沿着普通道路延伸，与该普通道路并排设置。连接道路由道路链路l10、l11表示。该连接道路连接着高速公路的闸门g与通常道路。设置在高速公路的主线与闸门g之间的入口专用车道由道路链路l40、l41表示。另外，道路链路l41表示与高速公路主线的相向车道连接的入口专用车道。83.图13是示出基于与图12相同的高速公路的闸门g周边的高精度地图数据的道路信息的一个示例的图。高速公路的主线包含第一车道到第三车道。第一车道由车道链路m601、m611表示。第二车道由车道链路m602表示。第三车道由车道链路m603表示。车道链路m601至m603对应于通常精度地图数据的道路链路l60。在高速公路的主线与闸门g之间设置的入口专用车道由车道链路m400、m410表示。车道链路m400至m410分别对应于通常精度地图数据的道路链路l40和l41。另外，作为参考，用虚线表示通常精度地图所表现的普通道路的道路信息。84.在步骤s10中，行驶道路判定部20在起动了车辆的引擎的情况下，将行驶道路信息设定为通常道路。之后，车辆到达图12所示的区域。85.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t0)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t0)之前的行驶位置的时间序列信息。另外，在从引擎起动的位置到位置p(t0)之间，行驶道路判定装置101实施通常精度地图数据与车辆的行驶位置的时间序列信息的匹配，更新行驶道路信息。因此，车辆位置获取部10获取位置p(t0)处的位置信息时的行驶道路信息是普通道路中的通常道路。86.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。车辆到达位置p(t0)的时刻的行驶道路信息是普通道路，因此执行步骤s40。87.在步骤s40中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为通常道路。行驶道路信息是通常道路，因此执行步骤s50的通常道路的判定处理(步骤s51以后)。88.在步骤s51中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t0)的周边的通常精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是通常道路，所以行驶道路判定部20选择通常精度地图数据，进而基于位置p(t0)的信息，获取该位置p(t0)的周边的通常精度地图数据。即，行驶道路判定部20获取图12所示的通常精度地图数据。89.在步骤s52中，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据和到位置p(t0)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在通常道路的道路链路l1上行驶。90.在步骤s53中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为连接道路。位置p(t0)处的判定结果是通常道路，因此返回到图8所示的流程图于是，再次执行步骤s20。91.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t1)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t1)之前的行驶位置的时间序列信息。92.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。由于此时刻行驶道路判定部20获取的行驶道路信息还是通常道路即普通道路，因此执行步骤s40。93.在步骤s40中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为通常道路。行驶道路信息是通常道路，因此执行步骤s50的通常道路的判定处理(步骤s51以后)。94.在步骤s51中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t1)的周边的通常精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是通常道路，所以行驶道路判定部20选择通常精度地图数据，进而基于位置p(t1)的信息，获取该位置p(t1)的周边的通常精度地图数据。95.在步骤s52中，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据和到位置p(t1)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在连接道路的道路链路l10上行驶。换言之，行驶道路判定部20判定为车辆开始在连接道路上行驶。96.在步骤s53中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为连接道路。由于位置p(t1)处的判定结果是连接道路，因此执行步骤s54。97.在步骤s54中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为连接道路。以上，通常道路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。98.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t2)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t2)之前的行驶位置的时间序列信息。99.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。由于此时刻行驶道路判定部20获取的行驶道路信息还是通常道路即普通道路，因此执行步骤s40。100.在步骤s40中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为通常道路。行驶道路信息是连接道路，因此执行步骤s60的连接道路的判定处理(步骤s61以后)。101.在步骤s61中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t2)的周边的通常精度地图数据，即图12所示的通常精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是连接道路，所以行驶道路判定部20选择通常精度地图数据，进而基于位置p(t2)的信息，获取该位置p(t2)的周边的通常精度地图数据。102.在步骤s62中，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据和到位置p(t2)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在高速公路的道路链路l40上行驶。换言之，行驶道路判定部20判定为车辆开始在高速公路上行驶。103.在步骤s63中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为普通道路。由于位置p(t2)处的判定结果是高速公路，因此执行步骤s66。104.在步骤s66中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为高速公路。以上，连接道路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。105.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t3)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t3)之前的行驶位置的时间序列信息。106.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。由于此时刻行驶道路判定部20获取的行驶道路信息是高速公路，所以执行步骤s70的高速公路的判定处理(步骤s71以后)。107.在步骤s71中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t3)的周边的高精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是高速公路，所以行驶道路判定部20选择高精度地图数据，进而基于位置p(t3)的信息，获取该位置p(t3)的周边的高精度地图数据。即，行驶道路判定部20获取图13所示的高精度地图数据。108.在步骤s72中，行驶道路判定部20匹配高精度地图数据和到位置p(t3)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在高速公路的入口专用车道的车道链路m400上行驶。109.在步骤s73中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为高速公路。由于位置p(t3)处的判定结果是高速公路，因此执行步骤s75。110.在步骤s75中，行驶道路判定部20将表示行驶道路信息是高速公路的判定结果输出到道路信息输出部140。道路信息输出部140基于该判定结果，将高精度地图数据输出到驾驶辅助执行部150。在驾驶辅助执行部150是adas的情况下，adas开始诸如自动行驶等驾驶辅助。以上，高速公路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。111.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t4)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t4)之前的行驶位置的时间序列信息。112.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。由于此时刻行驶道路判定部20获取的行驶道路信息是高速公路，所以执行步骤s70的高速公路的判定处理(步骤s71以后)。113.在步骤s71中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t4)的周边的高精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是高速公路，所以行驶道路判定部20选择高精度地图数据，进而基于位置p(t4)的信息，获取该位置p(t4)的周边的高精度地图数据。114.在步骤s72中，行驶道路判定部20匹配高精度地图数据和到位置p(t4)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在高速公路的第二车道的车道链路m602上行驶。更详细地，行驶道路判定部20判定为车辆从入口专用车道的车道链路m400移动到第一车道的m611，进而移动到第二车道的车道链路m602。115.在步骤s73中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为高速公路。由于位置p(t4)处的判定结果是高速公路，因此执行步骤s75。116.在步骤s75中，行驶道路判定部20将表示车辆正在高速公路上行驶的判定结果输出到道路信息输出部140。道路信息输出部140基于该判定结果，将高精度地图数据输出到驾驶辅助执行部150。在驾驶辅助执行部150是adas的情况下，adas继续进行自动行驶等驾驶辅助。以上，高速公路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。117.由此，在车辆从普通道路进入高速公路时，行驶道路判定部20使用通常精度地图数据执行关于车辆是继续在普通道路上行驶还是开始在高速公路上行驶的判定。118.此外，在上述的示例中，说明了车辆从连接道路进入高速公路的示例，但在车辆经由连接道路的道路链路l10和l11向通常道路移动的情况下，在执行图9所示的步骤s60之后，执行步骤s50。119.(对从高速公路进入普通公路的车辆的判定处理)接着，对车辆从高速公路进入普通道路时的判定处理的一个示例进行说明。120.图14是示出基于高速公路的闸门g周边的高精度地图数据的道路信息的另一个示例的图。高速公路的主线包含第一车道到第三车道。第一车道由车道链路m701、m711表示。第二车道由车道链路m702表示。第三车道由车道链路m703表示。在高速公路的主线和闸门g之间设置的出口专用车道由车道链路m420、m430表示。车道链路m430表示与高速公路主线的相向车道连接的出口专用道路。另外，作为参考，用虚线表示通常精度地图所表现的普通道路的道路信息。121.图15是示出基于与图14相同的高速公路的闸门g周边的通常精度地图数据的道路信息的另一示例的图。高速公路的主线由道路链路l70、l71表示。道路链路l70与高精度地图数据的车道链路m701至m703对应。通常道路由道路链路l11和l13表示。普通公路沿着高速公路主线延伸，与高速公路并排设置。连接道路由道路链路l12表示。该连接道路连接着高速公路的闸门g和通常道路。设置在高速公路的主线与闸门g之间的出口专用道路由道路链路l42、l43表示。道路链路l42、l43与高精度地图数据中的车道链路m420和m430分别对应。122.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t10)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t10)之前的行驶位置的时间序列信息。123.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。车辆到达位置p(t10)的时刻的行驶道路信息是高速公路，因此执行步骤s70的高速公路的判定处理(步骤s71以后)。124.在步骤s71中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t10)的周边的高精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是高速公路，所以行驶道路判定部20选择高精度地图数据，进而基于位置p(t10)的信息，获取该位置p(t10)的周边的高精度地图数据。即，行驶道路判定部20获取图14所示的高精度地图数据。125.在步骤s72中，行驶道路判定部20匹配高精度地图数据和到位置p(t10)为止的行驶位置的时间序列信息。具体而言，行驶道路判定部20将车道链路m701至m703的位置的信息与到达位置p(t10)之前的车辆行驶位置的时间序列信息即车辆的移动轨迹进行匹配。因此，行驶道路判定部20也能够高精度地判定车辆是否开始朝向左侧的出口专用车道的车道链路m420移动。这里，行驶道路判定部20根据匹配的结果判定为车辆正在高速公路的第一车道的车道链路m701上行驶。126.在步骤s73中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为高速公路。由于位置p(t10)处的判定结果是高速公路，因此执行步骤s75。127.在步骤s75中，行驶道路判定部20将表示车辆正在高速公路上行驶的判定结果输出到道路信息输出部140。道路信息输出部140基于该判定结果，将高精度地图数据输出到驾驶辅助执行部150。以上，高速公路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。128.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t11)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t11)之前的行驶位置的时间序列信息。129.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。到达位置p(t11)的时刻行驶道路判定部20所获取到的行驶道路信息是高速公路，因此执行步骤s70的高速公路的判定处理(步骤s71以后)。130.在步骤s71中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t11)的周边的高精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是高速公路，所以行驶道路判定部20选择高精度地图数据，进而基于位置p(t11)的信息，获取该位置p(t11)的周边的高精度地图数据。131.在步骤s72中，行驶道路判定部20匹配高精度地图数据和到位置p(t11)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在高速公路的出口专用车道的车道链路m420上行驶。此时，行驶道路判定部20基于高精度地图数据，来判定车辆是从第一车道的车道链路m701进入出口专用车道的车道链路m420，还是从车道链路m701直行至车道链路m711的判定。因此，能够高精度地判定车辆的行驶车道。132.在步骤s73中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为高速公路。由于位置p(t11)处的判定结果是高速公路，因此执行步骤s75。133.在步骤s75中，行驶道路判定部20将表示车辆正在高速公路上行驶的判定结果输出到道路信息输出部140。道路信息输出部140基于该判定结果，将高精度地图数据输出到驾驶辅助执行部150。以上，高速公路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。134.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t12)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t12)之前的行驶位置的时间序列信息。135.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。到达位置p(t12)的时刻行驶道路判定部20所获取到的行驶道路信息是高速公路，因此执行步骤s70的高速公路的判定处理(步骤s71以后)。136.在步骤s71中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t12)的周边的高精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是高速公路，所以行驶道路判定部20选择高精度地图数据，进而基于位置p(t12)的信息，获取该位置p(t12)的周边的高精度地图数据。137.在步骤s72中，行驶道路判定部20匹配高精度地图数据和到位置p(t12)为止的行驶位置的时间序列信息。车辆超过g闸门，在出口专用车道的前方，不存在高精度地图数据，也就是只存在连接道路。因此，行驶道路判定部20判定为正在连接道路上行驶。换言之，行驶道路判定部20判定为车辆开始在连接道路上行驶。138.在步骤s73中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为高速公路。由于位置p(t12)处的判定结果是连接道路，因此执行步骤s74。139.在步骤s75中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为连接道路。以上，高速公路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。140.在步骤s20中，车辆位置获取部10获取位置p(t13)处的位置信息。该位置信息包含车辆到达位置p(t13)之前的行驶位置的时间序列信息。141.在步骤s30中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为普通道路。由于此时刻行驶道路判定部20获取的行驶道路信息是连接道路即普通道路，因此执行步骤s40。142.在步骤s40中，行驶道路判定部20判定行驶道路信息是否为通常道路。行驶道路信息是连接道路，因此执行步骤s60的连接道路的判定处理(步骤s61以后)。143.在步骤s61中，行驶道路判定部20基于行驶道路信息和位置信息，获取位置p(t13)的周边的通常精度地图数据。更详细地，因为行驶道路信息是连接道路，所以行驶道路判定部20选择通常精度地图数据，进而基于位置p(t13)的信息，获取该位置p(t13)的周边的通常精度地图数据。即，行驶道路判定部20获取图15所示的通常精度地图数据。144.在步骤s62中，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据和到位置p(t13)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆正在通常道路的道路链路l13上行驶。145.在步骤s63中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为普通道路。由于位置p(t13)处的判定结果是通常公路即普通道路，因此执行步骤s64。146.在步骤s64中，行驶道路判定部20判定判定结果是否为连接道路。由于位置p(t13)处的判定结果是通常道路，因此执行步骤s65。147.在步骤s65中，行驶道路判定部20将行驶道路信息更新为通常道路。以上，连接道路的判定处理结束，返回到图8所示的流程图。于是，再次执行步骤s20。148.由此，在车辆从高速公路进入普通道路时，行驶道路判定部20使用高精度地图数据来执行关于车辆是继续在高速公路上行驶还是开始在普通道路上行驶的判定。149.如上所示，在第一判定处理中，行驶道路判定部20基于第二位置信息(位置p(t12))和高精度地图数据，来判定基于车辆的第一位置信息(位置p(t11))而判定为正在高速公路上行驶的车辆是否开始在连接道路上行驶。换言之，在位置p(t12)，行驶道路判定部20不使用通常精度地图数据进行车辆所行驶的道路类别的判定。行驶道路判定部20仅基于两个地图数据中的高精度地图数据、以及到位置p(t12)为止的行驶位置的时间序列信息，来判定道路类别。150.第二判定处理中，行驶道路判定部20基于第四位置信息(位置p(t2))和通常精度地图数据，来判定基于车辆的第三位置信息(位置p(t1))而判定为正在连接道路上行驶的车辆是否开始在高速公路上行驶。换言之，在位置p(t2)，行驶道路判定部20不使用高精度地图数据进行车辆所行驶的道路类别的判定。行驶道路判定部20仅基于两个地图数据中的通常精度地图数据、以及到位置p(t2)为止的行驶位置的时间序列信息，来判定道路类别。151.高速公路沿普通道路延伸且与普通道路并排设置时，一般很难正确地判定车辆正行驶的道路类别。但是，实施方式2中的行驶道路判定部20仅使用通常精度地图数据以及高精度地图数据中的一个地图数据来判定道路类别。此外，此时行驶道路判定部20匹配作为行驶位置的时间序列信息的行驶路径履历信息及其地图数据。因此，行驶道路判定装置101对于高速公路与普通道路接近的区间，也能正确地判定道路类别。其结果是，在车辆行驶的道路类别切换的时刻，精确地输出adas等所需的信息，实现高精度的驾驶辅助。152.根据高精度地图数据的配备状况，存在高速公路仅用通常精度地图数据表现的区间。此外，即使不是高速公路，也存在用高精度地图数据表现的汽车专用道路、国道等。在实施方式2中，作为第一类别道路的一个示例示出了高速公路，作为第二类别道路的一个示例示出了普通道路。但是，第一类别道路也可以是用高精度地图数据表现的汽车专用道路、国道等，第二类别道路也可以是用通常精度地图数据表现的高速公路。153.(实施方式2的变形例1)实施方式2的变形例1中的行驶道路判定部20，在车辆的引擎在与高速公路相关的服务区或停车场起动时，在步骤s10中将行驶道路信息设定为连接道路。154.(实施方式2的变形例2)实施方式2的变形例2中的行驶道路判定装置101包含存储部(未图示)。存储部存储车辆引擎上次停止时的行驶道路信息。行驶道路判定部20在图8所示的步骤s10中，从存储部读入该行驶道路信息。155.(实施方式2的变形例3)图16是示出实施方式2的变形例3中的道路类别和地图数据的关系的一个示例的图。作为第一类别道路的高速公路包含作为高级驾驶辅助用道路的主线和作为不符合高级驾驶辅助用道路的非高级驾驶辅助用道路的专用车道。换句话说，高速公路的专用车道虽然由高精度地图数据表现，但不执行高级驾驶辅助。因此，当车辆正在高速公路的专用车道上行驶的情况下，道路信息输出部140不输出adas等高精度地图数据。156.(实施方式2的变形例4)图17是示出实施方式2的变形例4中的道路类别和地图数据的关系的一个示例的图。这里，连接道路是由高精度地图数据表现的道路。157.(实施方式2的变形例5)实施方式2的变形例5中的行驶道路判定部20将通常道路和连接道路汇总判定为普通道路。158.＜实施方式3＞对实施方式3中的行驶道路判定装置101和行驶道路判定方法进行说明。实施方式3是实施方式1的下位概念，实施方式3中的行驶道路判定装置101包含实施方式1中的行驶道路判定装置100的各结构。另外，对于与实施方式1或2相同的结构和动作省略说明。159.在实施方式3中，高精度地图数据的道路形状数据包含表示高速公路的车道单位的坡度的坡度信息。例如，高精度地图数据中的坡度信息是与位于车道链路一端的节点相关联的坡度数据。该坡度数据表示车道链路的坡度。同样地，通常精度地图数据的道路形状数据包含表示普通道路的道路单位的坡度的坡度信息。通常精度地图数据中的坡度信息例如是与位于道路链路一端的节点相关联的坡度数据。该坡度数据表示道路链路的坡度。道路链路或车道链路的坡度包括道路在延伸方向(前后方向)上的倾斜以及与延伸方向相交的左右方向上的倾斜中的至少一个。160.实施方式3中的高速公路是沿普通道路延伸且设置在该普通道路上方的高架式道路。该情况下，用于车辆从普通道路进入高速公路的连接道路在车辆行进方向上向上方倾斜。车辆从高速公路进入普通道路的连接道路在车辆行进方向上向下方倾斜。161.车辆位置获取部10与实施方式1和2相同，获取车辆的位置信息。但是，实施方式3中的车辆位置信息包含车辆行驶位置的信息和该行驶位置处的车辆倾斜(角度)的信息。车辆的倾斜包含车辆的前后倾斜和左右倾斜中的至少一个。例如通过设置在车辆上的传感器测量车辆的倾斜。并且，车辆的位置信息包含行驶路径履历信息，该行驶路径履历信息是累积了这些车辆的行驶位置和该车辆的倾斜的信息的时间序列信息。162.行驶道路判定部20在第一判定处理中，基于第二位置信息中包含的行驶路径履历信息和高精度地图数据的道路形状数据，判定车辆是否开始在连接道路上行驶。更详细地，行驶道路判定部20基于第二位置信息中的车辆行驶位置及其倾斜的时间序列信息、包含由高精度地图数据表现的车道位置及其坡度信息在内的道路形状数据，来判定车辆是否开始在连接道路上行驶。163.行驶道路判定部20在第二判定处理中，基于第四位置信息中包含的行驶路径履历信息和通常精度地图数据的道路形状数据，判定车辆是否开始在高速公路上行驶。更详细地，行驶道路判定部20基于第四位置信息中的车辆行驶位置及其倾斜的时间序列信息、以及包含由通常精度地图数据表现的道路位置及其坡度信息在内的道路形状数据，来判定车辆是否开始在高速公路上行驶。164.这些车辆位置获取部10和行驶道路判定部20的各功能通过图2或图3所示的处理电路来实现。165.将说明当车辆到达图14所示的位置p(t12)时的第一判定处理。如上所述，高速公路是设置在普通道路上方的高架式道路。因此，在到达位置p(t12)之前，车辆的前部向下方倾斜。此外，在高精度地图数据中，出口专用车道的车道链路m420的坡度在车辆的行进方向上向下方倾斜。另一方面，高速公路主线的车道链路m701至m703的各个坡度与出口专用车道的坡度不同，例如是平坦的。行驶道路判定部20对到位置p(t12)为止的车辆行驶位置及其倾斜的时间序列信息、与包含高精度地图数据中的车道链路的位置及其坡度信息在内的道路形状数据进行匹配。其结果是，该时间序列信息与出口专用车道的车道链路m420的信息一致。此外，位置p(t12)超过闸门g，不存在高精度地图数据，即仅存在连接道路。因此，行驶道路判定部20判定为车辆开始在连接道路上行驶。166.将说明当车辆到达图12所示的位置p(t2)时的第二判定处理。在到达位置p(t2)之前，车辆的前部向上方倾斜。此外，在通常精度地图数据中，连接道路的道路链路l10以及高速公路的入口专用车道的道路链路l40的坡度在车辆的行进方向上向上方倾斜。另一方面，通常道路的道路链路l2的坡度与连接道路以及入口专用车道的坡度不同，例如是平坦的。行驶道路判定部20对到位置p(t2)为止的车辆行驶位置及其倾斜的时间序列信息、与包含通常精度地图数据中的车道链路的位置及其坡度信息在内的道路形状数据进行匹配。其结果是，时间序列信息与连接道路的道路链路l10以及入口专用车道的道路链路l40的信息一致。此外，位置p(t2)位于入口专用车道的道路链路l40。因此，行驶道路判定部20判定为车辆开始在高速公路上行驶。167.高速公路是沿着普通道路延伸并且设置在该普通道路上方的高架式道路的情况下，地图数据中的高速公路的位置和普通道路的位置重叠。关于车辆行驶的道路类别切换的定时的判定，由于高精度地图数据以及通常精度地图数据两者重叠，因此判定是极其困难的。实施方式3中的行驶道路判定部20仅使用通常精度地图数据以及高精度地图数据中的一个地图数据来判定道路类别。此外，此时，行驶道路判定部20基于车辆的行驶位置及其倾斜的时间序列信息、以及包含地图数据中的道路的位置及其坡度信息在内的道路形状数据，判定道路类别。因此，行驶道路判定装置101对于高速公路与普通道路重叠的区间，也能正确地判定道路类别。其结果是，在车辆行驶的道路类别切换的时刻，精确地输出adas等所需的信息，实现高精度的驾驶辅助。168.＜实施方式4＞对实施方式4中的行驶道路判定装置101和行驶道路判定方法进行说明。实施方式4是实施方式1的下位概念，实施方式4中的行驶道路判定装置101包含实施方式1中的行驶道路判定装置100的各结构。另外，对于与实施方式1至3中任一项相同的结构和动作省略说明。169.行驶道路判定部20在不能判定车辆是否正在高速公路上行驶以及是否正在普通道路上行驶的情况下，判定为行驶道路不明状态。例如，行驶道路判定部20在步骤s52、s62以及s72中的某一个步骤中，在不能判定车辆正行驶的道路类别的情况下，将行驶道路信息设定为不明。该实施方式4中的行驶道路判定部20的功能通过图2或图3所示的处理电路来实现。170.在高速公路和普通道路相互并行，连接道路极短的情况下，使用通常精度地图数据的道路类别的判定需要时间。高速公路和普通道路长距离并行的情况很少。因此，行驶道路判定部20暂时将行驶道路信息设定为不明，直到道路类别能够明确判定为止。例如，行驶道路判定部20在将行驶道路信息设定为不明的状态下，重复图8所示的行驶道路判定方法。在车辆的位置信息与通常精度地图数据或高精度地图数据能够进行匹配的时刻，行驶道路判定部20重新开始道路类别的判定。171.(实施方式4的变形例1)行驶道路判定部20在不能判定车辆正行驶的道路类别的情况下，也可以计算正在高速公路上行驶的可靠度。172.(实施方式4的变形例2)行驶道路判定部20在判定为车辆正在高速公路上行驶之后，在车辆的位置信息和高精度地图数据无法进行匹配的情况下，判定为行驶道路不明状态。即，行驶道路判定部20在第一判定处理中判定为车辆是行驶道路不明状态。173.行驶道路判定部20在该行驶道路不明状态的车辆在判定后行驶预定的距离期间，基于该预定的距离内的位置信息和高精度地图数据，来判定道路类别。例如，行驶道路判定部20在判定后车辆行驶在预定的200m距离的期间，使用高精度地图数据判定车辆行驶的道路类别。174.在车辆的位置信息与高精度地图数据匹配的情况下，行驶道路判定部20判定为车辆正在高速公路上行驶。另一方面，再次进行的判定的结果为车辆仍为行驶道路不明状态的情况下，行驶道路判定部20判定为车辆正在普通道路上行驶。175.这种行驶道路不明状态在施工中等临时变更车道的区间没有反映到高精度地图数据的情况下可能发生。该情况下，行驶道路判定部20判定为车辆正在由通常精度地图数据表现的普通道路上行驶。例如，根据判定结果，高级驾驶辅助的执行结束。176.＜实施方式5＞对实施方式5中的行驶道路判定装置101和行驶道路判定方法进行说明。实施方式5是实施方式1的下位概念，实施方式5中的行驶道路判定装置101包含实施方式1中的行驶道路判定装置100的各结构。另外，对于与实施方式1至4中任一项相同的结构和动作省略说明。177.行驶道路判定部20在通过第二判定处理判定为正在高速公路上行驶的车辆在判定后行驶预定距离的期间，基于该预定的距离内的位置信息和通常精度地图数据来判定道路类别。例如，行驶道路判定部20匹配通常精度地图数据和到位置p(t2)为止的行驶位置的时间序列信息，判定为车辆开始在高速公路上行驶。之后，在车辆在高速公路上行驶预定的距离、例如150m的期间，使用通常精度地图数据，进行道路类别的判定。该实施方式5中的行驶道路判定部20的功能通过图2或图3所示的处理电路来实现。178.有在带顶篷的闸门g附近利用gnss的车辆的行驶位置的定位精度变得不稳定的情况。即使在该情况下，由于行驶道路判定部20根据通常精度地图进行行驶位置和道路类别的判定，因此判定精度稳定。此外，高速公路的入口附近的普通道路和高速公路相互并行的情况下，行驶道路判定部20通过进行上述那样的判定，判定精度稳定。另外，车辆从高速公路进入普通道路时，行驶道路判定部20匹配车辆的位置信息和高精度地图数据中的车道位置来判定道路类别。因此，当车辆从高速公路进入普通道路时，上述功能不一定是必要的。179.＜实施方式6＞对实施方式6中的行驶道路判定装置和行驶道路判定方法进行说明。实施方式6是实施方式1的下位概念，实施方式6中的行驶道路判定装置包含实施方式1中的行驶道路判定装置100的各结构。另外，对于与实施方式1至5中任一项相同的结构和动作省略说明。180.图18是示出实施方式6中的行驶道路判定装置102和驾驶辅助装置202的结构的功能框图。行驶道路判定装置102除了实施方式2中的车辆位置获取部10以及行驶道路判定部20之外，还包含记录控制部30。此外，行驶道路判定装置102与记录装置170连接。181.记录装置170存储并累积行驶道路判定结果。记录装置170也可以将车辆前方的影像与行驶道路判定结果一起存储。车辆前方的影像由搭载于车辆上的拍摄装置160拍摄。记录装置170还可以存储车辆控制信息和adas控制信息。182.记录控制部30将行驶道路判定结果记录在记录装置170中。行驶道路判定结果包含判定时刻、车辆的位置信息以及行驶道路信息。此外，记录控制部30从记录装置170读取过去的行驶道路判定结果。过去的行驶道路判定结果例如包含车辆之前从位置p(t0)行驶到位置p(t4)时的判定结果以及从位置p(t10)行驶到位置p(t13)时的判定结果。此外，过去的行驶道路判定结果包含多个车辆之前从位置p(t0)行驶到位置p(t4)时的判定结果以及从位置p(t10)行驶到位置p(t13)时的判定结果被存储的结果。183.在第一判定处理中，记录控制部30从记录装置170读出与车辆的第二位置信息(位置p(t12))对应的过去的行驶道路判定结果，并输出到行驶道路判定部20。行驶道路判定部20基于车辆的第二位置信息、高精度地图数据和过去的行驶道路判定结果，判定车辆是否开始在普通道路上行驶。同样地，在第二判定处理中，记录控制部30从记录装置170读出与车辆的第四位置信息对应的过去的行驶道路判定结果，并输出到行驶道路判定部20。行驶道路判定部20基于车辆的第四位置信息(位置p(t2))、通常精度地图数据和过去的行驶道路判定结果，判定车辆是否开始在高速公路上行驶。184.由此，提高了第一判定处理和第二判定处理的判定精度。185.＜实施方式7＞以上各实施方式所示的行驶道路判定装置也能适用于将导航装置、通信终端、服务器、以及它们中所安装的应用的功能进行适当组合而构筑的系统。这里，导航装置例如包含pnd(portablenavigationdevice：便携式导航装置)等。通信终端例如包含移动电话、智能手机和平板电脑等移动终端。186.图19是示出实施方式7中的行驶道路判定装置100及与其关联地进行动作的装置的结构的框图。187.在服务器300中设置有行驶道路判定装置100、道路信息输出部140、地图数据存储装置130以及通信装置180。行驶道路判定装置100经由通信装置190和通信装置180从设置于车辆1的定位装置120获取车辆1的位置信息。行驶道路判定装置100向道路信息输出部140输出关于车辆1正行驶的道路类别的判定结果。道路信息输出部140基于判定结果将高精度地图数据经由通信装置180和通信装置190发送给设置在车辆1上的作为驾驶辅助执行部150的adas应用151。188.由此，通过将行驶道路判定装置100配置于服务器300，从而能简化车载装置的结构。189.此外，可以将行驶道路判定装置100的功能或结构要素的一部分设置于服务器300，将另一部分设置于车辆1等，从而分散地进行配置。190.另外，能够自由地组合各实施方式，或适当地变形、省略各实施方式。191.本公开进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，并不局限于此。可以理解为能设想无数未例示出的变形例。标号说明192.1车辆，10车辆位置获取部，20行驶道路判定部，30记录控制部，100行驶道路判定装置，101行驶道路判定装置，102行驶道路判定装置，120定位装置，130地图数据存储装置，131高精度地图数据存储部，132通常精度地图数据存储部，140道路信息输出部，150驾驶辅助执行部，151adas应用，160拍摄装置，170存储装置，201驾驶辅助装置，202驾驶辅助装置。当前第1页12当前第1页12
技术特征：1.一种行驶道路判定装置，其特征在于，包括：车辆位置获取部，该车辆位置获取部获取车辆的位置信息；以及行驶道路判定部，该行驶道路判定部进行第一判定处理和第二判定处理，在所述第一判定处理中，所述行驶道路判定部基于所述车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定基于所述车辆的第一位置信息而判定为正在第一类别道路上行驶的所述车辆是否开始在第二类别道路上行驶，所述第一类别道路通过包含车道单位的道路形状数据在内的所述第一地图数据来表现道路形状，所述第二类别道路通过包含道路单位的道路形状数据在内的第二地图数据来表现所述道路形状，在所述第二判定处理中，所述行驶道路判定部基于所述车辆的第四位置信息和所述第二地图数据，来判定基于所述车辆的第三位置信息而判定为正在所述第二类别道路上行驶的所述车辆是否开始在所述第一类别道路上行驶。2.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，所述第二类别道路包含连接所述第一类别道路与所述第二类别道路的主线的连接道路，在所述第一判定处理中，所述行驶道路判定部判定基于所述第一位置信息而判定为正在所述第一类别道路上行驶的所述车辆是否开始在所述连接道路上行驶，在所述第二判定处理中，所述行驶道路判定部判定基于所述第三位置信息而判定为正在所述连接道路上行驶的所述车辆是否开始在所述第一类别道路上行驶。3.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，所述车辆的位置信息包含行驶路径履历信息，该行驶路径履历信息存储有所述车辆的行驶位置和所述车辆在所述行驶位置处的倾斜信息，所述第一地图数据的所述道路形状数据以及所述第二地图数据的所述道路形状数据包含表示道路的坡度的坡度信息，所述行驶道路判定部基于所述第二位置信息中包含的所述行驶路径履历信息和所述第一地图数据中包含的所述坡度信息，来进行所述第一判定处理，所述行驶道路判定部基于所述第四位置信息中包含的所述行驶路径履历信息和所述第二地图数据中包含的所述坡度信息，来进行所述第二判定处理。4.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，所述第一类别道路是沿所述第二类别道路延伸且设置于所述第二类别道路上方的高架式道路，或者是沿所述第二类别道路延伸且与所述第二类别道路并排设置的道路。5.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，所述行驶道路判定部在不能判定所述车辆是否正在所述第一类别道路上行驶以及是否正在所述第二类别道路上行驶的情况下，判定为行驶道路不明状态。6.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，在通过所述第二判定处理判定为正在所述第一类别道路上行驶的所述车辆在判定后行驶预定距离的期间，所述行驶道路判定部基于所述预定距离内的所述位置信息和所述第二地图数据，来对所述车辆正在行驶的道路类别进行判定。7.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，所述第一类别道路包含进行所述车道单位的高级驾驶辅助的高级驾驶辅助用道路、以
及不进行所述车道单位的所述高级驾驶辅助的非高级驾驶辅助用道路。8.如权利要求5所述的行驶道路判定装置，其特征在于，在通过所述第一判定处理判定为处于所述行驶道路不明状态的所述车辆在判定后行驶预定距离的期间，所述行驶道路判定部基于所述预定距离内的所述位置信息和所述第一地图数据，来对所述车辆行驶的道路类别进行判定，在所述预定距离处的所述判定的结果是所述车辆处于所述行驶道路不明状态的情况下，所述行驶道路判定部判定为所述车辆正在所述第二类别道路上行驶。9.如权利要求1所述的行驶道路判定装置，其特征在于，在存储所述行驶道路判定部的行驶道路判定结果的记录装置中，还包括记录控制部，该记录控制部进行记录所述行驶道路判定结果的控制。10.一种的行驶道路判定方法，其特征在于，获取车辆的位置信息，作为第一判定处理，在基于所述车辆的第一位置信息而判定为所述车辆正在第一类别道路上行驶的情况下，基于所述车辆的第二位置信息和第一地图数据，来判定所述车辆是否开始在第二类别道路上行驶，所述第一类别道路通过包含车道单位的道路形状数据在内的所述第一地图数据来表现道路形状，所述第二类别道路通过包含道路单位的道路形状数据在内的第二地图数据来表现所述道路形状，作为第二判定处理，在基于所述车辆的第三位置信息而判定为所述车辆正在所述第二类别道路上行驶的情况下，基于所述车辆的第四位置信息和所述第二地图数据，来判定所述车辆是否开始在所述第一类别道路上行驶。
技术总结行驶道路判定装置包含车辆位置获取部以及行驶道路判定部。车辆位置获取部获取车辆的位置信息。在第一判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第二位置信息和第一地图数据来判定基于车辆的第一位置信息而判定为在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。第一类别道路是通过包含车道单位的道路形状数据的第一地图数据来表现道路形状的道路。第二类别道路是通过包含道路单位的道路形状数据的第二地图数据来表现道路形状的道路。在第二判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第四位置信息和第二地图数据来判定基于车辆的第三位置信息判定为在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。
技术研发人员：藤井将智 下谷光生 大黑健太朗 井上敬介
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2020.03.18
技术公布日：2022/11/1
