1.本发明涉及电磁阀性能测试领域，具体涉及一种基于二阶差分的电磁阀特征参数检测方法，所述特征参数包括打开时间t
on
、关闭时间t
off
和稳态电流cur，进一步还包括打开峰峰差
△hon
和关闭峰峰差
△hoff
。
背景技术：2.目前电磁阀的测试采用专用的地面测试设备，对电磁阀的回路完整性、稳态电流、开启和闭合过程的电流变化情况进行采集，并根据电磁阀稳态电流、开启和闭合电流拐点时间即打开时间t
on
、关闭时间t
off
，判断电磁阀的性能和安装情况。
3.不同电磁阀的稳态电流不同，其开启和关闭时的电流曲线拐点时间也会有差异，这些参数会在电磁阀设计时确定，测试后将判读结果与理论设计值比对，判断电磁阀是否正常工作。
4.现有的电磁阀特征参数检测方法是对电磁阀电流数据进行滤波处理，首先找到电磁阀打开段起点和关闭段起点，然后采用边搜索边筛查的方法分别寻找电磁阀打开段的波峰波谷对和关闭段的波峰波谷对。对于电磁阀打开段电流数据，先搜寻到波峰，再继续查找与之匹配的波谷，形成一组波峰波谷，然后继续向后查找其他波峰波谷对。对于电磁阀关闭段电流数据，先搜寻到波谷，再继续查找与之匹配的波峰，形成一组波峰波谷，进而继续向后查找其他波峰波谷对；接着分别计算电磁阀打开段和关闭段的每组波峰波谷之差；最后将电磁阀打开段波峰-波谷差最大值作为打开峰峰差，波谷值对应的时间减去打开段起点作为电磁阀的打开时间，将电磁阀关闭段波峰-波谷差最大值作为关闭峰峰差，波峰值对应的时间减去关闭段起点作为电磁阀的关闭时间。
5.上述电磁阀特征参数检测方法在总装检测或交付总体验收检测时，发现电磁阀电流曲线经过滤波算法后，出现曲线形变，拐点、峰峰差等特征被平滑，减弱了特征特性；且曲线相位出现后移，时间发生滞后，导致判读的时间与实际时间不一致。
技术实现要素：6.针对现有技术的缺陷或不足，本发明提供了一种电磁阀特征参数获取方法所述特征参数包括打开时间t
on
、关闭时间t
off
和稳态电流cur，其特征在于。
7.为此，本发明所提供的电磁阀特征参数获取方法包括：
8.步骤1，采集电磁阀电流信号，获得电磁阀电流原始数据r，采样点数len，len≥2000；
9.步骤2，对原始数据r进行滤波，得到滤波后的数据f；
10.步骤3，遍历数据f，若某点之后的m1个点的电流值连续上升，则认为该某点为打开段起点fa，该点对应的时刻为zero_on；取打开段起点fa向后的第m2个点fb，执行步骤4或/和步骤5，若未找到打开段起点fa则返回步骤1重新采样；m1取自然数，m2取自然数；
11.步骤4，获取打开时间t
on
12.步骤41，依次遍历点fa、点fa与点fb之间的点及点fb，执行step1和step2获得所遍历点中的波峰与波谷：
13.step1,进行电流数据的一阶差分运算：若(f[n+1]-f[n])》0，则e[n]＝1，若(f[n+1]-f[n])《0，则e[n]＝-1，若(f[n+1]-f[n])＝0，则e[n]＝0；f[n+1]与f[n]为点fa、点fa与点fb之间的点及点fb中的任意相邻两点的电流值，且f[n+1]为f[n]后面点电流值；e[n]为f[n+1]与f[n]两点电流值的一阶差分数据；
[0014]
step2,计算电流数据的二阶差分：若(e[n]-e[n-1])《0，则f[n]为波峰，若(e[n]-e[n-1])》0，则f[n]为波谷；
[0015]
步骤42，执行至少一次操作a，直至剩余波峰中相邻波峰的时间间隔大于等于第一阈值，所述操作a为：寻找所有波峰中电流值最大的波峰，将与电流值最大波峰的时间间隔小于第一时间阈值的波峰剔除，剔除后的波峰不参与下一次操作a的执行，所有波峰初始为步骤41获得的波峰；执行至少一次操作b,直至剩余波谷中相邻波谷的时间间隔大于等于第二时间阈值，所述操作b为：寻找所有波谷中电流值最小的波谷，将与电流值最小波谷的时间间隔小于第二阈值的波谷剔除，剔除掉的波谷不参与下一次操作b的执行，所有波谷初始为步骤41获得的波谷；
[0016]
步骤43，从前向后依次遍历经步骤42处理后的剩余波峰，寻找同时满足条件
①
和
②
的波峰fd后执行步骤44，所述条件
①
为该波峰的电流值大于其左侧至少m
51
个波峰电流值，所述条件
②
为该波峰的电流值大于其右侧至少m
52
个采样点电流值；若未找到同时满足条件
①
和
②
的波峰，执行步骤1重新采集电流信号；m
51
取自然数，m
52
取自然数；
[0017]
步骤44，从前向后依次遍历经步骤42处理后的剩余波谷，寻找同时满足条件
③
和
④
的波谷fe后执行步骤45，所述条件
③
为该波谷所处位置位于波峰fd后方，所述条件
④
为该波谷的电流值小于波峰fd的电流值；若未找到同时满足条件
③
和
④
的波谷，执行步骤1重新采集电流信号；
[0018]
步骤45，将波谷fe的位置映射到原始数据r中得到参考波谷re；参考波谷re前方连续m7个点中的最小电流值为打开波谷值，对应时刻记为tmr_on；m7取自然数；
[0019]
步骤46：计算电磁阀打开时间t
on
：打开时间t
on
为打开波谷时刻tmr_on与打开段起点时刻zero_on之差，t
on
＝tmr_on-zero_on；
[0020]
步骤5，获取关闭时间t
off
和稳态电流cur
[0021]
步骤51，打开段起点fa向后的第m2个点fb的电流值和fb点后面的m3个点的电流值的均值为稳态电流cur；m3取自然数；
[0022]
步骤52，从fb点向后查找，若某点之后的m4个点的电流值连续下降且该某点之后的第m4个点的电流值小于稳态电流的一半，则认为该某点为关闭段起点fc，该点对应的时刻为zero_off；若未找到关闭段起点fc则返回步骤1重新采集电流信号；m4取自然数；
[0023]
步骤53，遍历关闭段起点fc、关闭段起点fc和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点，采用step1和step2所述方法获得所遍历点中的波峰与波谷，step1中f[n+1]与f[n]为关闭段起点fc、关闭段起点fc和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点中的任意相邻两点的电流值，
[0024]
步骤54，执行至少一次操作c，直至剩余波峰中相邻波峰的时间间隔大于等于第一阈值，所述操作c为：寻找所有波峰中电流值最大的波峰，将与电流值最大波峰的时间间隔
小于第三时间阈值的波峰剔除，剔除后的波峰不参与下一次操作c的执行，所有波峰初始为步骤53获得的波峰；执行至少一次操作d,直至剩余波谷中相邻波谷的时间间隔大于等于第四时间阈值，所述操作d为：寻找所有波谷中电流值最小的波谷，将与电流值最小波谷的时间间隔小于第二阈值的波谷剔除，剔除掉的波谷不参与下一次操作d的执行，所有波谷初始为步骤53获得的波谷；
[0025]
步骤55，从后向前依次遍历经步骤54处理后的剩余波峰，寻找同时满足条件
⑤
和
⑥
的波峰fg后执行步骤56，所述条件
⑤
为该波峰的电流值大于其左侧至少m
53
个波峰电流值，所述条件
⑥
为该波峰的电流值大于其右侧至少m
54
个采样点电流值；若未找到同时满足条件
⑤
和
⑥
的波峰，执行步骤1重新采集电流信号；m
53
取自然数，m
54
取自然数；
[0026]
步骤56，从后向前依次遍历经步骤54处理后的剩余波谷，寻找同时满足条件
⑦
和
⑧
的波谷fh后执行步骤57，所述条件
⑦
为该波谷所处位置位于波峰fg前方，所述条件
⑧
为该波谷的电流值小于波峰fg的电流值；若未找到同时满足条件
⑦
和
⑧
的波谷，执行步骤1重新采集电流信号；
[0027]
步骤57，将波峰fg的位置映射到原始数据r中得到参考波峰rg；参考波峰rg前面连续m8个点中的最大电流值为关闭波峰值，对应时刻记为tmr_off；m8取自然数；
[0028]
步骤58，计算电磁阀关闭时间t
off
：关闭时间t
off
为关闭波峰时刻tmr_off与关闭起点时刻zero_off之差t
off
＝tmr_off-zero_off。
[0029]
进一步，所述特征参数还包括打开峰峰差
△hon
和关闭峰峰差
△hoff
；
[0030]
所述步骤45替换为：将波峰fd和波谷fe的位置映射到原始数据r中得到参考波峰rd和参考波谷re；参考波峰rd前方连续m6个点中的最大电流值为打开波峰值on_peak；参考波谷re前方连续m7个点中的最小电流值为打开波谷值on_valley，对应时刻记为tmr_on；m6取自然数；
[0031]
所述打开峰峰差
△hon
为打开波峰值和打开波谷值之差，
△hon
＝on_peak-on_valley；
[0032]
所述步骤57替换为：将波峰fg和波谷fh的位置映射到原始数据r中得到参考波峰rg和参考波谷rh；参考波峰rg前面连续m8个点中的最大电流值为关闭波峰值off_peak，对应时刻记为tmr_off；参考波谷rh前面连续m9个点中的最小电流值为关闭波谷值off_valley；m9取自然数；
[0033]
所述关闭峰峰差
△hoff
为关闭波峰值和关闭波谷值之差，
△hoff
＝off_peak-off_valley。
[0034]
可选的，步骤1的采样率大于等于5khz，第一时间阈值、第二时间阈值、第三时间阈值和第四时间阈值的取值范围分别为2-6ms。进一步可选的，步骤1的采样率为10khz，第一时间阈值、第二时间阈值、第三时间阈值和第四时间阈值的取值均为3ms。
[0035]
进一步，所述步骤2中的滤波采用滑动滤波。
[0036]
进一步，对点fa、点fa与点fb之间的点及点fb的电流值进行归一化后执行步骤42-44。
[0037]
进一步，对关闭段起点fc、关闭段起点fc和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点的电流值进行归一化后执行步骤54-56。
[0038]
可选的，m1＝20，m2＝600，m3＝99，m4＝15，m
51
＝30，m
52
＝30，m
53
＝30，m
54
＝30，m6＝
10,m7＝5，m8＝8,m9＝5。
[0039]
本发明还提供了一种电磁阀特征参数获取系统。所提供的系统包括数据采集模块、滤波模块和特征参数获取模块；所述数据采集模块用于采集电磁阀电流信号，获得电磁阀电流原始数据r，采样点数len，len≥2000；
[0040]
所述滤波模块用于对原始数据r进行滤波，得到滤波后的数据f；所述特征参数获取模块用于执行上述方法获得待测电磁阀的特征参数。
[0041]
与现有技术相比，本技术方法的有益效果是：
[0042]
(1)本发明将波峰波谷搜索与筛查过程解耦，先搜寻所有的特征点，再进行精细筛查，这样确保同一时刻只有单一因素影响波峰波谷特征点的查找，即本发明将查找和筛选分开执行，可发现过程中出错的环节；
[0043]
(2)本发明采用数据映射的方法，弥合原始数据与滤波数据之间的差异，使电磁阀特征参数以精准的方式从原始数据中提取，解决了因相移及信号特征减小带来的时间误判问题。
[0044]
(3)液体火箭发动机配套多种类型的电磁阀用于控制发动机系统各管路推进剂的供应，阀门动作的正确性及时间响应特性对于发动机系统的正常工作具有决定性作用，因此在发动机电气性能检查中就要求必须准确判断电磁阀自身工作的可靠性，而工作可靠性的判断又依赖于电磁阀工作电流曲线特征参数。所以选择特征参数提取的方法就显得尤为关键。本发明的方法尤其适用于液体火箭发动机电性能测试时电磁阀特征参数的获取。
附图说明
[0045]
图1(a)为本发明实施例采集的原始数据r和滤波后的数据f；其中黑色线条为原始数据，红色线条为滤波后数据；图1(b)为图1(a)中曲线上打开段的放大图；图1(c)为图1(a)中曲线上关闭段的放大图；图1(d)为采用本发明的方法获得的图1(a)所示原始数据的特征参数位置标示图；
[0046]
图2为采用现有方法获得的图1(a)所示原始数据的特征参数；
[0047]
图3为采用本发明的方法获得的图1(a)所示原始数据的特征参数。
具体实施方式
[0048]
除非有特殊说明，本文中的术语根据相关领域普通技术人员的认识理解。
[0049]
本发明基于二阶差分算法将波峰波谷搜索与筛查过程解耦，确保同一时刻只有单一因素影响波峰波谷特征点的查找，并采用数据映射的方法，弥合原始数据与滤波数据之间的差异，使电磁阀特征参数以精准的方式从原始数据中提取。
[0050]
需要解释说明的是，本发明方法中所述前后是指采样时间的早晚，对于以具体采样点来说，在其采样时间前面的点即为其前方的点，相应的，在其采样时间后面的点即为其后方的点。
[0051]
本发明方法中涉及的参数m2数值的取值确保：从打开起点fa向后的第m2个点处于电磁阀打开稳态段，其他参数m1、m3、m4、m
51
、m
52
、m
53
、m
54
、m6、m7、m8、m9的具体取值根据所测电磁阀的动态特性取值。以液氧煤油发动机5d55-0型号电磁阀为例，m1＝20，m2＝600，m3＝99，m4＝15，m
51
＝30，m
52
＝30，m
53
＝30，m
54
＝30，m6＝10,m7＝5，m8＝8,m9＝5。
[0052]
所述第一时间阈值、第二时间阈值、第三时间阈值和第四时间阈值根据所测电磁阀的动态特性及电流值的采样频率取值，常见第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值的取值范围为2-6ms，四个阈值的取值相同或不同。
[0053]
在本发明方案基础上，为提高搜索效果，有些方案中，在寻找所采集数据的波峰和波谷时，先对相应段的采样点数据进行归一化，之后再采用本发明的相应方法进行波峰和波谷的搜寻及筛选。例如，在寻找点fa、点fa与点fb之间的点及点fb中的波峰和波谷时，先对所有点的电流值进行归一化，即寻找点fa、点fa与点fb之间的点及点fb中最大电流值，将其余点的电流值与此最大值相除，即对数据进行归一化处理，从而得到电流归一化数据，之后再执行步骤42-44，过程中通过比较归一化数值的大小查找和筛选波峰与波谷，之后将通过归一化数值找到的波峰fd和波谷fe的位置映射到原始数据r中找到参考波峰和参考波谷；对于关闭段起点fc、关闭段起点fc和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点中波峰与波谷的寻找与筛选与上述方法相同。
[0054]
还需要解释说明的是，本发明步骤4和步骤5可依次进行也可同时进行，不影响本发明结果的获取。
[0055]
实施例：
[0056]
该实施例采用本发明的方法对液体火箭发动机上的5d55-0型号电磁阀的特征参数进行获取，具体获取该电磁阀的打开时间t
on
、关闭时间t
off
、稳态电流cur、打开峰峰差
△hon
和关闭峰峰差
△hoff
。
[0057]
该实施例中m1＝20，m2＝600，m3＝99，m4＝15，m5＝30，m6＝10,m7＝5，m8＝8,m9＝5；第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值的取值均为3ms；len＝3200；采样率为10khz；
[0058]
图1(a)为该实施例所测电磁阀电流曲线数据滤波前后的对比图，其中黑色线条为原始数据，红色线条为滤波后数据，将打开段和关闭段数据放大，如图1(b)、图1(c)所示，可以看到滤波后信号特征减弱且有相移，该现象在打开段更明显；图1(d)为采用本发明方法得到的该实施例所测电磁阀的特征参数标注示意图；
[0059]
针对图1(a)的电磁阀电流曲线数据，通过数据分析软件originpro分别对原始数据和滤波后数据通过人工计算求取理论特征参数，结果见表1，可以看到，电流数据经滤波后：一是对特征参数打开峰峰差
△hon
的影响较为显著，为原始数据理论计算值的一半，关闭峰峰差
△hoff
与理论值基本吻合；另一方面电磁阀打开起点zero_on、关闭起点zero_off以及稳态电流cur与原始数据理论计算值相符；同时因为数据滤波后信号相移，导致打开波谷时刻tmr_on和关闭波峰时刻tmr_off较理论值有0.1ms～0.5ms的偏差，进而通过公式t
on
＝tmr_on-zero_on及t
off
＝tmr_off-zero_off计算的打开时间t
on
和关闭时间t
off
，比理论时间长。
[0060]
表1电磁阀特征参数理论计算结果
[0061]
特征参数及过程量电磁阀原始数据电磁阀滤波后数据打开起点zero_on(ms)56.656.6打开波谷时刻tmr_on(ms)66.967.1打开时间t
on
(ms)10.310.5打开峰峰差
△hon
(a)0.130.06关闭起点zero_off(ms)160.9160.9
关闭波峰时刻tmr_off(ms)211.2211.6关闭时间t
off
(ms)50.350.7关闭峰峰差
△hoff
(a)0.050.05稳态电流cur(a)1.211.21
[0062]
采用现有方法(cn202010916220.4中公开的方法)获取图1(a)所示原始数据的各特征参数值,打开时间t
on
为10.5ms，关闭时间t
off
为50.7ms，稳态电流cur(图2中的i)为1.21a，打开峰峰差
△hon
(图2中的
△
h1)为0.06a，关闭峰峰差
△hoff
(图2中的
△
h2)为0.05a，，结果见图2，与表1中的滤波后理论特征参数结果一致。
[0063]
图3为采用本发明方法得到的图1(a)所示原始数据的特征参数值，打开时间t
on
为10.3ms，关闭时间t
off
为50.3ms，稳态电流cur(图3中的i)为1.21a，打开峰峰差
△hon
(图2中的
△
h1)为0.13a，关闭峰峰差
△hof
(图2中的
△
h2)为0.05a，与表1中基于原始数据的电磁阀特征参数吻合，准确反映了电磁阀的动作特性。
技术特征：个点的电流值小于稳态电流的一半，则认为该某点为关闭段起点f
c
，该点对应的时刻为zero_off；若未找到关闭段起点f
c
则返回步骤1重新采集电流信号；m4取自然数；步骤53，遍历关闭段起点f
c
、关闭段起点f
c
和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点，采用step1和step2所述方法获得所遍历点中的波峰与波谷，step1中f[n+1]与f[n]为关闭段起点f
c
、关闭段起点f
c
和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点中的任意相邻两点的电流值，步骤54，执行至少一次操作c，直至剩余波峰中相邻波峰的时间间隔大于等于第一阈值，所述操作c为：寻找所有波峰中电流值最大的波峰，将与电流值最大波峰的时间间隔小于第三时间阈值的波峰剔除，剔除后的波峰不参与下一次操作c的执行，所有波峰初始为步骤53获得的波峰；执行至少一次操作d,直至剩余波谷中相邻波谷的时间间隔大于等于第四时间阈值，所述操作d为：寻找所有波谷中电流值最小的波谷，将与电流值最小波谷的时间间隔小于第二阈值的波谷剔除，剔除掉的波谷不参与下一次操作d的执行，所有波谷初始为步骤53获得的波谷；步骤55，从后向前依次遍历经步骤54处理后的剩余波峰，寻找同时满足条件
⑤
和
⑥
的波峰f
g
后执行步骤56，所述条件
⑤
为该波峰的电流值大于其左侧至少m
53
个波峰电流值，所述条件
⑥
为该波峰的电流值大于其右侧至少m
54
个采样点电流值；若未找到同时满足条件
⑤
和
⑥
的波峰，执行步骤1重新采集电流信号；m
53
取自然数，m
54
取自然数；步骤56，从后向前依次遍历经步骤54处理后的剩余波谷，寻找同时满足条件
⑦
和
⑧
的波谷f
h
后执行步骤57，所述条件
⑦
为该波谷所处位置位于波峰f
g
前方，所述条件
⑧
为该波谷的电流值小于波峰f
g
的电流值；若未找到同时满足条件
⑦
和
⑧
的波谷，执行步骤1重新采集电流信号；步骤57，将波峰f
g
的位置映射到原始数据r中得到参考波峰r
g
；参考波峰r
g
前面连续m8个点中的最大电流值为关闭波峰值，对应时刻记为tmr_off；m8取自然数；步骤58，计算电磁阀关闭时间t
off
：关闭时间t
off
为关闭波峰时刻tmr_off与关闭起点时刻zero_off之差t
off
＝tmr_off-zero_off。2.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，所述特征参数还包括打开峰峰差
△
h
on
和关闭峰峰差
△
h
off
；所述步骤45替换为：将波峰f
d
和波谷f
e
的位置映射到原始数据r中得到参考波峰r
d
和参考波谷r
e
；参考波峰r
d
前方连续m6个点中的最大电流值为打开波峰值on_peak；参考波谷r
e
前方连续m7个点中的最小电流值为打开波谷值on_valley，对应时刻记为tmr_on；m6取自然数；所述打开峰峰差
△
h
on
为打开波峰值和打开波谷值之差，
△
h
on
＝on_peak-on_valley；所述步骤57替换为：将波峰f
g
和波谷f
h
的位置映射到原始数据r中得到参考波峰r
g
和参考波谷r
h
；参考波峰r
g
前面连续m8个点中的最大电流值为关闭波峰值off_peak，对应时刻记为tmr_off；参考波谷r
h
前面连续m9个点中的最小电流值为关闭波谷值off_valley；m9取自然数；所述关闭峰峰差
△
h
off
为关闭波峰值和关闭波谷值之差，
△
h
off
＝off_peak-off_valley。3.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，步骤1的采样率大于等
于5khz，第一时间阈值、第二时间阈值、第三时间阈值和第四时间阈值的取值范围分别为2-6ms。4.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，步骤1的采样率为10khz，第一时间阈值、第二时间阈值、第三时间阈值和第四时间阈值的取值均为3ms。5.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，所述步骤2中的滤饼采用滑动滤波。6.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，对点f
a
、点f
a
与点f
b
之间的点及点f
b
的电流值进行归一化后执行步骤42-44。7.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，对关闭段起点f
c
、关闭段起点f
c
和数据f中最后一个点之间的所有点及数据f中最后一个点的电流值进行归一化后执行步骤54-56。8.如权利要求1所述的电磁阀特征参数获取方法，其特征在于，m1＝20，m2＝600，m3＝99，m4＝15，m
51
＝30，m
52
＝30，m
53
＝30，m
54
＝30，m6＝10,m7＝5，m8＝8,m9＝5。9.一种电磁阀特征参数获取系统，所述特征参数包括打开时间t
on
、关闭时间t
off
和稳态电流cur，其特征在于，包括数据采集模块、滤波模块和特征参数获取模块；所述数据采集模块用于采集电磁阀电流信号，获得电磁阀电流原始数据r，采样点数len，len≥2000；所述滤波模块用于对原始数据r进行滤波，得到滤波后的数据f；所述特征参数获取模块用于执行权利要求1、3-8中任一权利要求所述的步骤3、4和5获得待测电磁阀的特征参数。10.如权利要求9所述的电磁阀特征参数获取系统，其特征在于，所述特征参数还包括打开峰峰差
△
h
on
和关闭峰峰差
△
h
off
；所述特征参数获取模块用于执行权利要求2所述的步骤3、4和5获得待测电磁阀的特征参数。
技术总结本发明公开了一种电磁阀特征参数获取方法与系统。所公开的方案是基于二阶差分算法将波峰波谷搜索与筛查过程解耦，确保同一时刻只有单一因素影响波峰波谷特征点的查找，并采用数据映射的方法，弥合原始数据与滤波数据之间的差异，使电磁阀特征参数以精准的方式从原始数据中提取，解决了因相移及信号特征减小带来的时间误判问题。的时间误判问题。
技术研发人员：徐漫飞 孙海智 于洋 徐中节 胡向龙 钟恒 崔建斌 张涛
受保护的技术使用者：西安航天远征流体控制股份有限公司
技术研发日：2022.06.23
技术公布日：2022/11/1
