1.本说明书的实施方式涉及汽车测试技术领域，更具体地，本说明书的实施方式涉及一种自动泊车性能评价方法、装置、存储介质及设备。
背景技术：2.本部分旨在为权利要求书中陈述的本说明书的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
3.自动泊车是高级驾驶辅助系统的重要的功能之一。在自动泊车功能的开发过程中，需要对其泊车性能进行测试。在对自动泊车功能进行测试时，需要记录自动泊车过程中和泊车完成后的泊车性能数据，并结合相应的泊车场景，对其进行计算和评价。在相关测试技术中，通常需要人工进行相关数据的测量、汇总与计算，效率较低。
技术实现要素：4.为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了以下方法、装置、存储介质及设备。
5.在本说明书实施方式的第一方面中，提供了一种自动泊车性能评价方法，所述方法包括：
6.在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
7.基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，
8.将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
9.在本说明书实施方式的第二方面中，提供了一种自动泊车测试系统，所述系统包括：
10.采集子系统，用于在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
11.评分子系统，基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景确定的用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型，将采集到的所述泊车数据作为计算参数，对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
12.在本说明书实施方式的第三方面中，提供了一种自动泊车性能评价装置，所述装置包括：
13.数据采集单元，用于在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
14.评分计算单元，用于基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，
15.将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
16.在本说明书实施方式的第四方面中，提供了一种存储介质；所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现如下所述方法的步骤：
17.在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
18.基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，
19.将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
20.在本说明书实施方式的第五方面中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如下方法：
21.在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
22.基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，
23.将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
24.本说明书以上的实施方式，至少具有如下的有益效果：
25.在以上技术方案中，通过在不同的泊车场景中，自动采集与自动泊车测试相关的泊车数据，并自动根据泊车场景，对上述泊车数据进行相应的处理，计算出对应场景下自动泊车测试的评分。以上方法通过在不同场景下自动采集泊车数据并自动计算评分，不再依赖人工采集、统计、汇总，因此，可以灵活地适用不同的泊车场景，节约测试时间，提高测试效率。
附图说明
26.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1示意性地示出了根据本说明书实施方式的一种自动泊车测试系统的架构示意图；
28.图2示意性地示出了根据本说明书实施方式的一种自动泊车性能评价方法的流程
图；
29.图3示意性地示出了根据本说明书实施方式的一种自动泊车性能评价方法的车辆姿态数据采集的示意图；
30.图4示意性地示出了根据本说明书实施方式的一种自动泊车测试系统的示意图；
31.图5示意性地示出了根据本说明书实施方式的一种自动泊车性能评价装置的框图；
32.图6示意性地示出了根据本说明书实施方式的一种自动泊车性能评价方法所在计算机设备的一种硬件结构图。
33.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
34.下面将参考若干示例性实施方式来描述本说明书的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本说明书，而并非以任何方式限制本说明书的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本说明书更加透彻和完整，并且能够将本说明书的范围完整地传达给本领域的技术人员。
35.本领域技术人员知道，本说明书的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本说明书可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面先对本说明书实施例涉及的自动泊车测试的相关技术，进行简要说明。
37.在自动驾驶或高级驾驶辅助系统(adas，advanced driver-assistance systems)中，自动泊车，包括自动泊车辅助(apa)，远程泊车辅助/遥控泊车(rpa)，记忆泊车(hpa/mpa)和自主代客泊车(avp)等，是重要的功能之一。搭载了自动泊车系统的车辆，可以通过雷达和摄像头采集周围障碍物距车身的距离及数据图像数据,中央处理器将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数判断是否为可用车位并作出自动泊车策略，运用算法使车辆自动并正确的泊入车位或泊出车位。在自动泊车系统开发过程中，需要对其进行多种验证性测试，以确认自动泊车系统的实用性和可靠性。
38.为评估自动泊车系统的性能，通常需要对自动泊车过程中的相关性能参数进行测量和记录，例如泊车过程中的揉库次数、泊车完成后的泊车姿态、是否停在目标区域等。在相关技术中，通常使用固定的测试场地进行泊车测试，难以覆盖多样化的泊车场景，并且通常采用gps信号对车辆进行定位的方式测量车辆泊车完成后的距离数据，对测试场地要求高；另外，对于采集到的数据，通常需要进行人工的统计汇总，再进一步评估泊车测试的结果。对于非典型的泊车场景，如固定的测试场地中未包含的场景，或者gps信号弱的泊车场景，例如地下车库等，通常只能使用人工测量的方式。
39.因此，上述相关技术中，通常存在每个试验场景需进行多次试验，工作量大，效率低，部分泊车分场景的测试时，受测量空间限制，人工测量结果有偏差，适用范围有限，无法应对多样化的自动泊车场景下的测试需求，不利于自动泊车系统性能开发和验证。
40.有鉴于此，本说明书提出一种自动泊车性能评价方法。在车辆基于自动泊车系统
进行自动泊车测试时，可以自动采集相关的泊车数据，通过这些泊车数据，计算出描述泊车性能的相关性能参数，并基于自动泊车的泊车场景，确定对应的自动泊车系统评分计算模型，通过将上述相关性参数输入到上述自动泊车系统评分模型，并进行计算，得到自动泊车测试对应的评分，以评估该次自动泊车测试的性能。
41.通过上述方法，可以针对各种不同的测试场景，灵活、适应性的自动进行数据采集、模板选择、评分计算等针对自动泊车的测试，具备较强的实用性和可靠性。
42.下面结合附图对本说明书的方案进行详细说明。
43.请参见图1，图1是一示例性实施例提供的一种自动泊车测试系统的架构示意图。如图1所示，该系统可以包括网络10、服务器11、若干电子设备，如手机12、手机13和手机14等。
44.服务器11可以为包含一独立主机的物理服务器，或者该服务器11可以为主机集群承载的虚拟服务器、云服务器等。手机12-14只是用户可以使用的一种类型的电子设备。实际上，用户显然还可以使用一个或多个诸如下述类型的电子设备：平板设备、笔记本电脑、掌上电脑(pdas，personal digital assistants)、可穿戴设备(如智能眼镜、智能手表等)等，本说明书一个或至少一个实施例并不对电子设备的类型和数量进行具体限制。网络10可以包括多种类型的有线或无线网络。
45.在一实施例中，服务器11可以与手机12-14进行配合；其中，可由手机12-14接受用户操作，并将接受到的命令和文件通过网络10上传至服务器11，然后由服务器11基于本说明书的方案对命令和文件进行处理。在另一实施例中，手机12-14可以独立实现本说明书的方案；其中，由手机12-14接受用户操作，并基于本说明书的方案对接受的命令和文件进行处理，以实现自动泊车测试。
46.请参见图2，图2是一示例性实施例提供的一种自动泊车性能评价方法的流程图，该方法应用于处理设备，该处理设备可以为图1所示的服务器11或手机12-14等。
47.该方法包括以下步骤：
48.步骤202，在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
49.自动泊车，是基于自动泊车系统，自动将车辆从车位外自动泊入目标车位的过程。
50.在不同的泊车场景下，目标车位的情况也各不相同，本说明书不对车位的具体情况进行限定。例如，车位可以包括水平车位、垂直车位、斜车位等，其中斜车位通常包含45度斜车位和60度斜车位；车位可以包括有车位线的车位，也可以包括无车位线的车位，或者包含部分车位线的车位，比如车位的某一边可以是路沿石或者墙壁等。
51.自动泊车过程中，可以自动采集试验车辆与自动泊车测试相关的泊车数据。上述泊车数据可以反映上述试验车辆的泊车性能。
52.在试验车辆泊入目标车位的整个过程中，试验车辆的行驶轨迹是评价自动泊车性能的主要依据，从中可以提取的指示自动泊车测试中自动泊车性能的参数，可以包括待测车辆泊入目标车位的揉库次数，自动泊车过程中与目标车位各边界的最小距离，自动泊车完成后试验车辆的泊车姿态，与车位各边界的距离等。
53.其中，目标车位的边界在有车位线的目标车位中，可以指目标车位的车位线，相当于目标车位线的墙壁、路沿石，或是目标车位旁的障碍物，例如地下车库车位中常见的柱子
等。
54.通常，有明确边界线的车位，水平车位和垂直车位为矩形，斜车位为平行四边形；对于明确边界线的车位，通常也可以近似看作矩形或是平行四边形的车位。
55.在本说明书一示意性的实施例中，上述泊车数据包括上述试验车辆在上述自动泊车测试完成后的车辆姿态数据。
56.上述车辆姿态，可以指试验车辆在泊车完成后，在车位中的位置和角度；而车辆姿态数据，指可以直接测量的，可以计算出车辆姿态的数据。
57.在本说明书一示意性的实施例中，上述车辆姿态数据指上述试验车辆与上述目标车位的各个边界的距离数据。
58.由于试验车辆与车位边界的距离通常较小，需要较为精确的进行自动测量，因此，可以采用测距仪加反射板配合的方式进行测量。对于测距仪的具体类型，本说明书不进行具体限定，例如，可以采用激光测距仪、声波测距仪等，其中激光测距仪又可以采用脉冲式激光测距仪，或相位式激光测距仪。
59.在本说明书示出的一个示意性实施例中，采用激光测距仪和激光测距仪反射板进行配合的方法，测量距离数据。
60.其中，激光测距仪可以安装在车辆上，使激光测距仪的发射的激光从车辆外侧边界发出，并垂直于车辆外侧边界，打到安装在目标车位边界的激光测距仪反射板并返回，根据激光发射和返回的时间差，可以得到激光测距仪与激光测距仪反射板的距离，即车辆外侧边界与车位线的距离。
61.在本说明书示出的另一个示意性实施例中，采用激光测距仪和激光测距仪接收板进行配合的方法，测量距离数据。
62.其中，激光测距仪可以安装在车辆上，使激光测距仪的发射的激光从车辆外侧边界发出，并垂直于车辆外侧边界，打到安装在目标车位边界的激光测距仪接收板，根据激光发射和接收的时间差，可以得到激光测距仪与激光测距仪接收板的距离，即车辆外侧边界与车位线的距离。
63.在考虑车辆边界与车位边界的距离时，车辆可以近似看做矩形，例如可以将车辆俯视轮廓的外接矩形作为车辆的近似。特别的，对于突出部，例如反光镜，可以进行特殊处理，例如，有些自动泊车系统，会在车位过窄时，自动调整反光镜，减小车辆的宽度，对于这类特殊的情况，可以适应性的调整激光测距仪的位置。
64.图3是根据本说明书实施方式的一种自动泊车性能评价方法的车辆姿态数据采集的示意图；
65.下面以图3为例，具体对试验车辆的车辆姿态数据的采集方法进行讲解。
66.如图3所示，试验车辆可以近似看做矩形，试验车辆上可以安装数个红外测距仪，测量试验车辆的边界与目标车位边界的距离。要确定试验车辆在目标车位中的具体姿态，需要至少在试验车辆的两条边界上配置至少三个激光测距仪，例如可以在每条不同的边界上各配置一个激光测距仪；也可以在同一条边界上配置两个激光测距仪，在相邻的边界上再配置一个激光测距仪。对于激光测距仪的具体数量和配置方式，本说明书不对此进行具体限定。
67.在图3示出的一个示意性的实施例中，采用在试验车辆的右边界配置两个激光测
距仪，在试验车辆的后边界配置一个激光测距仪的方式。
68.其中，激光测距仪301和激光测距仪302配置在试验车辆的右边界，分别发射激光到激光测距仪反射板311和激光测距仪反射板312上。激光测距仪303配置在试验车辆的后边界上，发射激光到激光测距仪反射板313上。激光测距仪反射板可以反射激光测距仪发出的激光，使其原路返回并被激光测距仪接受，激光测距仪可以根据发射激光和接收到激光测距仪反射板反射的激光的时间差，测量其与激光侧距离反射板之间的距离。
69.当试验车辆泊车完成时，3个激光测试仪可以分别测量其与车位边界的距离。
70.泊车测试过程中的揉库次数，是指试验车辆泊车过程中速度方向发生改变的次数，例如，测试车辆由档位切至r档且车辆运动计为第一次揉库，档位由r档切换至d档或由d档切换至r档，分别计为一次揉库。显而易见的，揉库次数越少，通常代表自动泊车的性能越好，例如，揉库次数为0，代表试验车辆一次尝试就可以成功泊入车位。
71.因此，可以通过分析试验车辆的速度变化数据，来计算试验车辆在自动泊车测试过程中的揉库次数。
72.本说明书不对获取试验车辆的速度变化数据的方法进行具体限定。
73.在本说明书示出的一个示意性的实施例中，读取上述试验车辆搭载的测速硬件自动采集到的所述试验车辆的速度变化数据，以作为上述试验车辆在上述自动泊车测试的过程中的泊车过程数据。
74.同样的，本说明书不对上述测速硬件的具体种类进行具体限定，例如可以选择光电式测速仪，或是雷达测速仪等测速硬件。
75.在本说明书示出的一个示意性的实施例中，读取上述试验车辆搭载的车辆总线传输的速度变化信号，基于读取到的速度变化信号来自动采集所述试验车辆的速度变化数据，以作为上述试验车辆在上述自动泊车测试的过程中的泊车过程数据。
76.车辆总线是车辆内部进行各种数据传递的总线，通常车辆的速度数据可以从车辆总线中直接进行读取。根据试验车辆的不同，上述车辆总线可能是lin-bus，can-bus，flexray-bus，most-bus等，本说明书不对此进行具体限定。
77.在本说明书示出的一个示意性的实施例中，上述车辆总线包括can-bus，采用使用can数据模块连接到can-bus的方式，读取试验车辆can-bus信号数据，以获取试验车辆的速度变化数据。
78.步骤204，基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，
79.将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
80.上述自动泊车测试评分计算可以在上述试验车辆车载的硬件和软件系统中进行，也可以将上述采集到的所述泊车数据传输到上述实验车辆外的计算设备中，并在上述计算设备中进行，本说明书不对此进行具体限定。
81.在不同的泊车场景中，自动泊车的难度也不相同，例如车位的大小、方向、进入车位的道路的宽度等场景因素的不同都会导致自动泊车的难度发生变化。在不同的泊车场景中，即使得到了相同的泊车数据，也不能认为两次泊车试验应该得到相同的评价。
82.因此，在不同的泊车场景中，可以采取不同的标准对自动泊车试验进行评价。针对每一种不同的泊车场景，都可以针对性的设计对试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型。
83.确认上述自动泊车试验所对应的泊车场景，并基于泊车场景，选择对应的评分计算模型。
84.其中，本说明书上述确认自动泊车试验所对应的泊车场景的具体方式进行限定。例如，可以通过从上述试验车辆的自动泊车系统中直接获取的方式进行确认，可以通过对泊车场景的视觉信息进行采集并自动分析的方式进行确认，也可以通过外界输入的方式进行确认等。
85.在本说明书示出的一示例性的实施例中，可以通过采集上述实验车辆的自动泊车试验场景对应的泊车场景的视觉信息，并对采集到的视觉信息进行分析，从而确认上述泊车场景。其中，上述视觉信息包括泊车位的形状、位置、方向、车位线形式等与自动泊车试验相关的视觉信息。
86.上述评分计算模型，可以采用上述采集到的上述泊车数据为计算参数，自动进行自动泊车测试评分的计算，以得到上述试验车辆的泊车测试评分。
87.上述泊车测试评分可以指示试验车辆搭载的自动泊车系统的泊车性能。其中，上述泊车评分可以是单一数值的评分，也可以是多维度数值的评分，本说明书不对此进行具体限定。显而易见的，在同一泊车场景中，泊车测试评分越高，则说明试验车辆的自动泊车性能越好；在不同的泊车场景中，泊车测试的评分波动越小，则说明试验车辆的自动泊车通用性越好。
88.在本说明书示出的一个示意性的实施例中，上述评分计算模型包括针对自动泊车的测试标准进行仿真模拟得到的泊车评分计算模板。
89.例如，可以是根据ccrt、i-vista等试验标准各场景自动泊车计分规则，采用matlab、python等软件编制各标准、各场景自动泊车得分模板。
90.在本说明书示出的一个示意性的实施例中，在采集到上述泊车数据后，包括上述车辆姿态数据和上述泊车过程数据后，可以结合上述试验车辆和目标车位的尺寸数据，计算得到与上述试验车辆的自动泊车测试相关的泊车性能参数。
91.上述泊车性能参数直接指示了上述自动泊车测试中试验车辆的泊车性能。
92.在本说明书示出的一个示意性的实施例中，泊车性能指标包括试验车辆泊入目标车位的过程中的揉库次数和泊车完成后试验车辆的泊车姿态。其中，泊车完成后试验车辆的泊车姿态具体可以包括：泊车姿态角，左前、右前、左后、右后最外侧距离目标车位左右、前后边界的最小距离；最外侧距离所述目标车位左右、前后边界的最小距离；左右两侧距离所述目标车位的边界的最小距离差；前后两侧距离所述目标车位的边界的最小距离差等。
93.根据采集到的试验车辆的速度变化数据，可以得到试验车辆在自动泊车测试中速度改变方向的次数n，则揉库次数为n+1。
94.具体的，可以对采集到的试验车辆的速度变化数据进行分析，例如可以使用程序对采集到的数据进行扫描，判断实验车辆在自动泊车测试中车速过零点的次数，即速度的方向发生改变的次数n，并得到揉库次数为n+1。
95.仍以图3中示出的实施例为例，对泊车姿态的计算进行具体说明。
96.目标车位为长为x0，宽为y0的垂直车位，试验车辆可以近似为长为l，宽为w的矩形。
97.如前所述，试验车辆上配置了3个激光测距仪，其中激光测距仪303配置在车辆后边界的中央位置；激光测距仪301和激光测距仪302配置在车辆右边界，激光测距仪302距离激光测距仪301的距离为l1，距离车辆后边界的距离为l2。激光测距仪301、302、303采集到的距离数据分别为d1，d2，d3。
98.那么，泊车姿态角：
[0099][0100]
试验车辆右后最外侧距离目标车位左右两侧边界的距离：
[0101]drr_y
＝d2cosβ-l2sinβ
[0102]
试验车辆右前最外侧距离目标车位左右两侧边界的距离：
[0103]dfr_y
＝d1cosβ+(l-l
1-l2)sinβ
[0104]
试验车辆左后最外侧距离目标车位左右两侧边界的距离：
[0105]drl_y
＝y
0-d
rr_y-wcosβ
[0106]
试验车辆左前最外侧距离目标车位左右两侧边界的距离
[0107]dfl_y
＝y
0-d
fr_y-wcosβ
[0108]
试验车辆最外侧距离目标车位左右两侧边界的最小距离：
[0109]dmin_y
＝min(d
fl_y
，d
fr_y
，d
rl_y
，d
rr_y
)
[0110]
试验车辆最外侧距离目标车位左右两侧边界的最小距离差：
[0111]
δdy＝|min(d
fl_y
，d
rl_y
)-min(d
fr_y
，d
rr_y
)|
[0112]
试验车辆左后最外侧距离目标车位前后两侧边界的距离：
[0113][0114]
试验车辆右后最外侧距离目标车位前后两侧边界的距离：
[0115][0116]
试验车辆左前最外侧距离目标车位前后两侧边界的距离：
[0117]dfl_x
＝x
0-d
rl_x-lcosβ
[0118]
试验车辆右前最外侧距离目标车位前后两侧边界的距离：
[0119]dfr_x
＝x
0-d
rr_x-lcosβ
[0120]
试验车辆最外侧距离目标车位前后两侧边界的最小距离：
[0121]dmin_x
＝min(d
fl_x
，d
fr_x
，d
rl_x
，d
rr_x
)
[0122]
试验车辆最外侧距离目标车位前后两侧边界的最小距离差：
[0123]
δd
x
＝|min(d
fl_x
，d
fr_x
)-min(d
rl_x
，d
rr_x
)|
[0124]
对于斜车位，或是将激光测距仪安装在其他边界的实施例，也可以采用类似的方法计算泊车完成后试验车辆的泊车姿态，本说明书不再进行赘述。
[0125]
计算得到上述泊车性能指标后，可以将上述泊车性能指标作为计算参数，基于根据自动泊车场景确定的评分计算模型，对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分。
[0126]
评分计算模型包括针对上述泊车性能指标的一系列计算规则，可以针对实验车辆在一种或多种泊车场景下的泊车试验得到的泊车性能指标，进行定量的计算，来得到试验车辆的泊车测试评分。
[0127]
在本说明书示出的一个示意性的实施例中，上述评分计算模型可以根据所述泊车性能指标与对所述试验车辆进行自动泊车测试的标准性能指标计算指标差值，并针对所述指标差值进行量化计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分。
[0128]
通常，评分计算模型可以预先设定自动泊车测试的标准性能指标，以及与标准性能指标的指标差值所对应的评分。
[0129]
例如，在某一示例性的评分计算模型中，某一泊车场景下上述泊车性能指标至少包括泊车姿态角β(为方便表述，以下简称β)和试验车辆右后最外侧距离目标车位左右两侧边界的距离d
rr_y
(为方便表述，以下简称d
rr_y
)；
[0130]
可以设定该泊车场景下β的标准性能指标为0度，满分为10分，具体评分标准如下：β与标准性能指标差距在2度以内为10分，2度到5度之间为5分，超过5度则为0分；
[0131]drr_y
的标准性能指标为0.25米，满分为20分，具体评分标准如下：d
rr_y
与标准性能指标差距在0.01米内为20分，每超出0.01米扣1分，与标准性能指标差距超过0.2米则为0分。
[0132]
比如，某试验车辆在泊车试验中的β为-2.8度，d
rr_y
为0.315米。则β与与标准性能指标的指标差值为2.8度，得5分；d
rr_y
与标准性能指标的指标差值为0.065米，得14分；
[0133]
又比如，某试验车辆在泊车试验中的β为5.2度，d
rr_y
为0.083米。则β与标准性能指标的指标差值为5.2度，得0分；d
rr_y
与标准性能指标的指标差值为0.167米，得4分。
[0134]
上述评分计算模型还可以针对多个泊车场景，根据上述试验车辆在上述多个不同泊车场景中的泊车测试得分进行相应计算，以得到上述试验车辆在上述多个泊车场景中的综合泊车测试评分。其中上述综合泊车测试评分，可以反映上述试验车辆在上述多个泊车场景中的综合泊车性能，平均泊车性能、泊车性能的稳定度等一种或多种性能指标。
[0135]
在本说明书的示例性实施例中，还提供了一种自动泊车测试系统。请参见图4，图4是本说明书实施方式的自动泊车测试系统的示意图。
[0136]
该系统包括：采集子系统410，用于在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
[0137]
评分子系统430，基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景确定的用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型，将采集到的所述泊车数据作为计算参数，对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
[0138]
在本说明书示出的一个示意性的实施例中，上述评分子系统430包括：
[0139]
处理子系统431，用于基于采集到的所述与所述自动泊车测试相关的泊车数据，以及所述试验车辆和目标车位的尺寸数据，计算与所述自动泊车测试相关的泊车性能指标；
[0140]
计算子系统432，用于基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景确定的用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型，将泊车性能指标作为计算参数，对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
[0141]
对于系统实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的子系统可以是或者也可以不是物理上分开的，作为子系统显示的部件可以是或者也可以不是物理子系统，即可以位于一个地方，或者也可以分布到至少一个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部子系统来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0142]
在本说明书的示例性实施例中，还提供了自动泊车性能评价装置。请参见图5，图5是本说明书实施方式的自动泊车性能评价装置的框图。
[0143]
该装置包括以下单元：
[0144]
数据采集单元510，用于在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；
[0145]
评分计算单元530，用于基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，
[0146]
将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
[0147]
可选的，所述泊车数据包括所述试验车辆在所述自动泊车测试完成后的车辆姿态数据；
[0148]
所述数据采集单元510，具体用于读取所述试验车辆搭载的测距仪自动采集到的所述试验车辆与目标车位的各个边界的距离数据，以作为所述试验车辆在所述自动泊车测试完成后的车辆姿态数据。
[0149]
可选的，所述测距仪包括激光测距仪；
[0150]
所述测距仪自动采集到的所述试验车辆与目标车位的各个边界的距离数据，包括：
[0151]
所述测距仪自动采集到的与设置在所述目标车位的边界上的与激光测距仪配合使用的反射板之间的距离数据。
[0152]
可选的，所述泊车数据还包括所述试验车辆在自动泊车测试过程中的泊车过程数据；
[0153]
所述评分计算单元530，具体用于读取所述试验车辆搭载的车辆总线传输的速度变化信号，基于读取到的速度变化信号来自动采集所述试验车辆的速度变化数据，以作为所述试验车辆在所述自动泊车测试的过程中的泊车过程数据；或者，
[0154]
读取所述试验车辆搭载的测速硬件自动采集到的所述试验车辆的速度变化数据，以作为所述试验车辆在所述自动泊车测试的过程中的泊车过程数据。
[0155]
可选的，所述车辆总线为can-bus；所述测速硬件包括光电式测速仪。
[0156]
可选的，所述评分计算单元530，具体用于基于采集到的所述车辆姿态数据和所述泊车过程数据，以及所述试验车辆和目标车位的尺寸数据，计算与所述自动泊车测试相关的泊车性能指标；
[0157]
将所述泊车性能指标作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分。
[0158]
可选的，所述评分计算单元530，具体用于计算所述泊车性能指标与对所述试验车辆进行自动泊车测试的标准性能指标的指标差值；针对所述指标差值进行量化计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分。
[0159]
可选的，所述泊车性能指标包括以下示出一项或多项：
[0160]
所述试验车辆泊入目标车位的过程中的揉库次数；
[0161]
泊车完成后所述试验车辆的泊车姿态角；
[0162]
泊车完成后所述试验车辆左前最外侧距离目标车位的边界的最小距离；
[0163]
泊车完成后所述试验车辆右前最外侧距离目标车位的边界的最小距离；
[0164]
泊车完成后所述试验车辆左后最外侧距离目标车位的边界的最小距离；
[0165]
泊车完成后所述试验车辆右后最外侧距离目标车位的边界的最小距离；
[0166]
泊车完成后所述试验车辆最外侧距离所述目标车位的边界的最小距离；
[0167]
泊车完成后所述试验车辆左右两侧距离所述目标车位的边界的最小距离差；
[0168]
泊车完成后所述试验车辆前后两侧距离所述目标车位的边界的最小距离差。
[0169]
可选的，所述评分计算模型包括针对自动泊车的测试标准进行仿真模拟得到的泊车评分计算模板。
[0170]
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
[0171]
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到至少一个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0172]
在本说明书的示例性实施例中，还提供了一种装置及其所应用的终端的实施例。
[0173]
本说明书装置的实施例可以应用在计算机设备上，例如服务器或终端设备。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图6所示，图6为本说明书实施方式的一种装置所在计算机设备60的一种硬件结构图，除了图6所示的处理器610、内存630、网络接口620、以及非易失性存储器640之外，实施例中装置所在的服务器或电子设备，通常根据该计算机设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
[0174]
在本说明书的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本说明书的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本说明书各种示例性实施例的步骤。
[0175]
根据本说明书的实施例用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本说明书的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有
形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0176]
所述程序产品可以采用一个或至少一个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或至少一个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0177]
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0178]
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0179]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本说明书操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0180]
虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在至少一个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在至少一个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或至少一个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
[0181]
类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统单元和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成至少一个软件产品。
[0182]
由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
[0183]
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明
书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
技术特征：1.一种自动泊车性能评价方法，其特征在于，所述方法包括：在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车数据包括所述试验车辆在所述自动泊车测试完成后的车辆姿态数据；所述自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据，包括：读取所述试验车辆搭载的测距仪自动采集到的所述试验车辆与目标车位的各个边界的距离数据，以作为所述试验车辆在所述自动泊车测试完成后的车辆姿态数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测距仪包括激光测距仪；所述测距仪自动采集到的所述试验车辆与目标车位的各个边界的距离数据，包括：所述测距仪自动采集到的与设置在所述目标车位的边界上的与激光测距仪配合使用的反射板之间的距离数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泊车数据还包括所述试验车辆在自动泊车测试过程中的泊车过程数据；所述自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据，包括：读取所述试验车辆搭载的车辆总线传输的速度变化信号，基于读取到的速度变化信号来自动采集所述试验车辆的速度变化数据，以作为所述试验车辆在所述自动泊车测试的过程中的泊车过程数据；或者，读取所述试验车辆搭载的测速硬件自动采集到的所述试验车辆的速度变化数据，以作为所述试验车辆在所述自动泊车测试的过程中的泊车过程数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分，包括：基于采集到的所述车辆姿态数据和所述泊车过程数据，以及所述试验车辆和目标车位的尺寸数据，计算与所述自动泊车测试相关的泊车性能指标；将所述泊车性能指标作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述泊车性能指标作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分，包括：计算所述泊车性能指标与对所述试验车辆进行自动泊车测试的标准性能指标的指标差值；针对所述指标差值进行量化计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊车性能指标包括以下示出一项或多
项：所述试验车辆泊入目标车位的过程中的揉库次数；泊车完成后所述试验车辆的泊车姿态角；泊车完成后所述试验车辆左前最外侧距离目标车位的边界的最小距离；泊车完成后所述试验车辆右前最外侧距离目标车位的边界的最小距离；泊车完成后所述试验车辆左后最外侧距离目标车位的边界的最小距离；泊车完成后所述试验车辆右后最外侧距离目标车位的边界的最小距离；泊车完成后所述试验车辆最外侧距离所述目标车位的边界的最小距离；泊车完成后所述试验车辆左右两侧距离所述目标车位的边界的最小距离差；泊车完成后所述试验车辆前后两侧距离所述目标车位的边界的最小距离差。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评分计算模型包括针对自动泊车的测试标准进行仿真模拟得到的泊车评分计算模板。9.一种自动泊车性能评价装置，其特征在于，所述装置包括：数据采集单元，用于在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据；评分计算单元，用于基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型；以及，将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。11.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如下方法：其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
技术总结本说明书提供了一种自动泊车性能评价方法、装置、存储介质及设备。所述方法包括：在试验车辆基于自动泊车系统进行自动泊车测试的过程中，自动采集与所述自动泊车测试相关的泊车数据。基于与所述自动泊车测试对应的泊车场景，确定用于针对所述试验车辆进行自动泊车测试评分的评分计算模型。将采集到的所述泊车数据作为计算参数，基于所述评分计算模型对所述试验车辆进行自动泊车测试评分计算，以得到所述试验车辆的泊车测试评分；其中，所述泊车测试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。试评分指示所述自动泊车系统的泊车性能。
技术研发人员：章棵 陈斌 严聪龙
受保护的技术使用者：吉利汽车研究院（宁波）有限公司
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/11/1
