1.本发明属于防溜缸控制领域，尤其涉及一种运卷小车防溜缸控制方法。
背景技术：2.热连轧厂eps线是一条免酸洗的生产线，其中上料单元的运卷小车是关键的设备，运卷小车提升的高度是固定的，由于小车液压缸体保持不住，在运卷的过程中往下溜3-6mm,等到达指定落卷位置时，已不满足要求，需要人为干预，通过手动模式将钢卷进行再提升，以保证钢卷能落到指定位置，增大操作人员的工作量，降低了工作效率；如果没有发现这几毫米的溜缸差距，运卷小车上的钢卷在快到达指定鞍座时，钢卷回由于提升高度不够而掉落，造成掉卷事故，损坏周边的设备，影响生产。
技术实现要素：3.为解决上述技术问题，本发明提供一种运卷小车防溜缸控制方法，通过比较运卷小车提升高度的实际值与设定值，实时调节液压缸体的高度达到控制运卷小车的目的，保证小车在运卷的过程中不发生溜缸。
4.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种运卷小车防溜缸控制方法，具体步骤如下：步骤一：运卷小车上的位置传感器测量运卷小车的高度，将测量得到的数据实时反馈回去，作为实际测量值t，t为运卷小车固定轴与后轮之间的距离；步骤二：计算运卷小车实际提升高度：l为运卷小车支撑杆的长度，m为运卷小车底部固定轴与活动轴之间的距离，即运卷小车前后两轮间的距离与位置传感器测量值t之差；u 为运卷小车前后两轮间的距离，h为运卷小车实际提升的高度， m = u
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)；a为鞍座宽度的一半，alpha为鞍座与水平方向的角度，r为钢卷的半径，h1为半径r乘以beta的余弦值，h2为半径r乘以beta的正弦值乘以alpha的正弦值，h3为鞍座宽度的一半乘以alpha的正切值，y为h1与h2之和，s为h3与y值之差，hc为鞍座最高处到小车轨道的距离；钢卷半径不同，h1、h2、h3、y和s都随之变化；步骤三：通过运卷小车实际提升高度h与设定值的比较，控制液压缸体实时消除差距，保持两者的差值为0，使运卷小车不溜缸；不一致时plc控制器控制液压缸体动作，直到使运卷小车提升高度值和设定值差值为0。
5.与现有技术相比，本发明取得的有益效果是：通过测定运卷小车固定轴与后轮之间的距离，计算出运卷小车实际提升高度，通过比较给定值与运卷小车实际提升高度值，通过静差为零的控制方式，使得小车的提升高度始终能保持在稳定的高度，不但提高了设备的控制精度，同时也提高了设备运行的平稳性，提高生产效率。
附图说明
6.图1为鞍座与钢卷之间的相关参数图；图2为位置传感器与运卷小车之间的相关参数图。
具体实施方式
7.下面结合附图对本发明做进一步说明。
8.如图1-2，一种运卷小车防溜缸控制方法，具体步骤如下：步骤一：运卷小车上的位置传感器测量运卷小车的高度，将测量得到的数据实时反馈回去，作为实际测量值；步骤二：计算运卷小车实际提升高度：l为运卷小车支撑杆的长度，m为运卷小车底部固定轴与活动轴之间的距离，即运卷小车前后两轮间的距离与位置传感器测量值t之差；u 为运卷小车前后两轮间的距离，h为运卷小车实际提升的高度：m = u
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)；a为鞍座宽度的一半，alpha为鞍座与水平方向的角度，r为钢卷的半径，h1为半径r乘以beta的余弦值，h2为半径r乘以beta的正弦值乘以alpha的正弦值，h3为鞍座宽度的一半乘以alpha的正切值，y为h1与h2之和，s为h3与y值之差，hc为鞍座最高处到小车轨道的距离；钢卷半径不同，h1、h2、h3、y和s都随之变化；步骤三：通过运卷小车实际提升高度h与设定值的比较，控制液压缸体实时消除差距，保持两者的差值为0，使运卷小车不溜缸；不一致时plc控制器控制液压缸体动作，直到使运卷小车提升高度值和设定值差值为0。
9.实施该方法之前，运卷小车的故障率为平均每月1.5起，每次平均造成16分钟的故障时间，能实时监测运卷小车液压缸的工作状态，有效避免了运卷小车掉落钢卷事故的发生。
技术特征：1.一种运卷小车防溜缸控制方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一：运卷小车上的位置传感器测量运卷小车的高度，将测量得到的数据实时反馈回去，作为实际测量值t，t为运卷小车固定轴与后轮之间的距离；步骤二：计算运卷小车实际提升高度：l为运卷小车支撑杆的长度，m为运卷小车底部固定轴与活动轴之间的距离，即运卷小车前后两轮间的距离与位置传感器测量值t之差；u 为运卷小车前后两轮间的距离，h为运卷小车实际提升的高度， m = u
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)；a为鞍座宽度的一半，alpha为鞍座与水平方向的角度，r为钢卷的半径，h1为半径r乘以beta的余弦值，h2为半径r乘以beta的正弦值乘以alpha的正弦值，h3为鞍座宽度的一半乘以alpha的正切值，y为h1与h2之和，s为h3与y值之差，hc为鞍座最高处到小车轨道的距离；钢卷半径不同，h1、h2、h3、y和s都随之变化；步骤三：通过运卷小车实际提升高度h与设定值的比较，控制液压缸体实时消除差距，保持两者的差值为0，使运卷小车不溜缸；不一致时plc控制器控制液压缸体动作，直到使运卷小车提升高度值和设定值差值为0。
技术总结本发明属于防溜缸控制领域，尤其涉及一种运卷小车防溜缸控制方法，具体步骤如下：步骤一：运卷小车上的位置传感器测量运卷小车的高度，作为实际测量值t；步骤二：计算运卷小车实际提升高度：l为运卷小车支撑杆的长度，m为运卷小车底部固定轴与活动轴之间的距离，u为运卷小车前后两轮间的距离，h为运卷小车实际提升的高度，m=u
技术研发人员：屈武 窦昊杰 康涛
受保护的技术使用者：山西太钢不锈钢股份有限公司
技术研发日：2022.07.20
技术公布日：2022/11/1
