1.本发明涉及覆膜控制技术领域，尤其涉及一种柱状体周向覆膜控制方法。
背景技术：2.混凝土的养护质量直接决定混凝土材料的微观特性。如果早期养护得当，后期混凝土的密实度高，总空隙率低，毛细孔含量少。因此，早期对混凝土进行合理养护会明显提高混凝土的性能，如强度性能及抗渗透性能。温度、湿度及养护时间等是混凝土材料养护过程中重要的控制参数，充足的水分、适当的温度和必要的养护时间是实现混凝土耐久性的重要保障。
3.混凝土浇筑成型或拆除模板后，在混凝土表面覆盖塑料薄膜能够防止混凝土的水分散失，利于混凝土的水化作用，保证保湿养护效果。粘贴薄膜时应注意塑料薄膜的良好搭接，保证薄膜封闭严密，保持薄膜内部具有凝结水珠。目前，覆盖薄膜养护法是养护混凝土最为普遍的方式，其成本低、对资源占用少且对环境污染小。
4.现有技术中，覆盖薄膜养护法的施工过程通常需要人工参与薄膜覆盖。这在平面搬砖混凝土结构中还比较容易实现，但对于像高桥墩等墩柱形结构则不易实现周向覆膜。目前，对于墩柱的周向覆膜，一般存在三个运动，薄膜(呈卷状)相对墩柱的公转和上升(或者下降)以及薄膜的自转运动，薄膜的自转速度影响薄膜的释放速度，薄膜在三个运动协调作用下，实现绕墩柱的外周螺旋覆膜。但是，目前的控制方法不能很好的协调控制薄膜的三个运动，这样，就会出现二大问题：1)不能使所释放的薄膜刚好缠绕在墩柱上，容易出现薄膜冗余太多，或者出现薄膜太少而导致薄膜拉力过大；2)薄膜搭接长度难以达到一致，薄膜效果不佳。
技术实现要素：5.本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能够使所释放的薄膜刚好缠绕在柱状体上，避免出现薄膜冗余太多或者太少，使薄膜的搭接长度达到一致，达到很好的薄膜效果的柱状体周向覆膜控制方法。
6.为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
7.一种柱状体周向覆膜控制方法，包括如下步骤：
8.确定夹角α：根据薄膜宽度l、薄膜搭接长度d及待覆膜墩柱的横截面周长c确定薄膜的宽度l所在方向与墩柱的纵轴之间的夹角α；
9.确定第一约束条件：根据薄膜的升降速度v、第一半径r1、薄膜的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件，其中，第一半径r1为薄膜的自转半径，升降速度v表示薄膜沿墩柱的纵轴方向进行升或降的速度；
10.确定第二约束条件：根据第一半径r1、第二半径r2、薄膜的自转角速度ω1及薄膜绕墩柱公转的公转角速度ω2确定第二约束条件，其中，第二半径r2为薄膜绕墩柱进行公转的公转半径；
11.确定并输出覆膜控制信号：根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜升降的马达组件和控制薄膜公转的马达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱的覆膜。
12.所述第一约束条件的确定方法包括如下步骤：
13.对升降速度v在时间t尺度上进行积分计算，得到第一积分结果；
14.对自转角速度ω1与第一半径r1及夹角α的正切值的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第二积分结果；
15.根据第一积分结果及第二积分结果确定第一约束条件。
16.所述第一约束条件的函数表达式为：
[0017][0018]
其中，t1为积分的起始时间，t2为积分的结束时间，v为升降速度，k1为补偿经验系数，r1(t)表示时间t对应的第一半径r1。
[0019]
所述第二约束条件的确定方法包括如下步骤：
[0020]
对自转角速度ω1与第一半径r1的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第三积分结果；
[0021]
对公转角速度ω2与第二半径r2的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第四积分结果；
[0022]
根据第三积分结果及第四积分结果确定第二约束条件。
[0023]
所述第二约束条件的函数表达式为：
[0024][0025]
其中，t1为积分的起始时间，t2为积分的结束时间，v为升降速度，k2为补偿经验系数，r1(t)表示时间t对应的第一半径r1，r2(t)表示时间t对应的第二半径r2。
[0026]
所述覆膜控制信号的确定方法包括如下步骤：
[0027]
将升降速度v代入第一约束条件得到公转角速度ω1；
[0028]
将公转角速度ω1及第二约束条件得到自转角速度ω2。
[0029]
所述根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号包括：首先由第一约束条件和第二约束条件推导出的第三约束条件，第三约束条件的函数表达式为：
[0030][0031]
其中，k1和k2均为工况控制系数，r2(t)表示时间t对应的第二半径r2；然后根据升降速度v，以及第一约束条件、第二约束条件和第三约束条件三者中的任意两个约束条件确定覆膜控制信号。
[0032]
所述覆膜控制信号的确定方法包括如下步骤：
[0033]
将升降速度v代入第三约束条件得到公转角速度ω2；
[0034]
将公转角速度ω2及第二约束条件得到自转角速度ω1。
[0035]
所述确定夹角α时，夹角α的计算函数表达式为：
[0036]
[0037]
所述覆膜控制信号包括自转角速度ω1、公转角速度ω2和升降速度v。
[0038]
与现有技术相比，本发明的优点在于：
[0039]
本发明的柱状体周向覆膜控制方法，能够通过覆膜控制信号对控制薄膜升降的马达组件和控制薄膜公转的马达组件运行进行控制，使薄膜相对墩柱的公转和上升(或者下降)以及薄膜的自转运动的三个运动很好的协调，从而使所释放的薄膜刚好缠绕在柱状体上，避免出现薄膜冗余太多或者太少，使薄膜的搭接长度达到一致，达到很好的薄膜效果。
附图说明
[0040]
图1是本发明柱状体周向覆膜控制方法的流程图。
[0041]
图2是本发明柱状体周向覆膜控制方法的应用过程图。
[0042]
图3是图2中a处的放大图。
[0043]
图4是本发明中薄膜卷轴释放夹持组件的结构示意图。
[0044]
图5是本发明中薄膜卷轴的示意图。
[0045]
图6是本发明中薄膜卷轴释放夹持组件运动轨迹的示意图。
[0046]
图7为本发明中墩柱的覆膜装置的结构图。
[0047]
图8为本发明中第一约束确定单元的结构图。
[0048]
图9为本发明中第二约束确定单元的结构图。
[0049]
图10为本发明中覆膜作业单元的结构图。
[0050]
图11为本发明中电子设备的结构示意图。
[0051]
图中各标号表示：
[0052]
3、薄膜卷轴释放夹持组件；31、安装轴；32、调节件；33、夹持件；6、缆绳；10、墩柱；11、薄膜；12、纵轴。
具体实施方式
[0053]
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
[0054]
实施例一：
[0055]
图1至图5示出了本发明柱状体周向覆膜控制方法的一种实施例，本柱状体周向覆膜控制方法包括如下步骤：
[0056]
确定夹角α：根据薄膜11(呈卷状)宽度l、薄膜11搭接长度d及待覆膜墩柱10(柱状体，此实施例以墩柱10例)的横截面周长c确定薄膜11的宽度l所在方向与墩柱10的纵轴12之间的夹角α；
[0057]
确定第一约束条件：根据薄膜11的升降速度v、第一半径r1、薄膜11的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件，其中，第一半径r1为薄膜11的自转半径，升降速度v表示薄膜11沿墩柱10的纵轴12方向进行升或降的速度；
[0058]
确定第二约束条件：根据第一半径r1、第二半径r2、薄膜11的自转角速度ω1及薄膜11绕墩柱10公转的公转角速度ω2确定第二约束条件，其中，第二半径r2为薄膜11绕墩柱10进行公转的公转半径；
[0059]
确定并输出覆膜控制信号：根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜11升降的马达组件和控制薄膜11公转的马
达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱10的覆膜。
[0060]
本柱状体周向覆膜控制方法，能够通过覆膜控制信号对控制薄膜11升降的马达组件和控制薄膜11公转的马达组件运行进行控制，使薄膜11相对墩柱10的公转和上升(或者下降)以及薄膜11的自转运动的三个运动很好的协调，从而使所释放的薄膜11刚好缠绕在墩柱10上，避免出现薄膜冗余太多或者太少，使薄膜11的搭接长度达到一致，达到很好的薄膜效果。
[0061]
可以理解的是，墩柱10(混凝土结构)的覆膜系统中的控制器以上述步骤的方式控制各马达组件完成对墩柱10的覆膜施工；也就是说，步骤的执行主体可以是控制器。控制器向马达组件发出的覆膜控制信号包括：薄膜卷轴的实际升降速度v、实际公转角速度ω2及实际自转角速度ω1。薄膜卷轴的实际升降速度v、实际公转角速度ω2及实际自转角速度ω1通过第一约束条件及第二约束条件形成相互协同配合的关系，使得薄膜卷轴能够以ω1自转，同时以速度v沿墩柱10的纵轴12方向进行升降，并同时绕墩柱10以ω2公转。从而实现对墩柱10覆膜养护过程的自动化控制，为无人施工与智能施工奠定基础。
[0062]
从上述描述可知，本发明提供的墩柱10的覆膜方法，能够通过对三元运动进行参数化求解，实现对墩柱10覆膜养护过程的自动化控制，为无人施工与智能施工奠定基础，简化了薄膜卷轴覆膜施工的工序，提高了工作效率，降低了施工成本，提升了施工质量，有效地保障了施工安全。
[0063]
本实施例中，第一约束条件的确定方法包括如下步骤：
[0064]
对升降速度v在时间t尺度上进行积分计算，得到第一积分结果；
[0065]
对自转角速度ω1与第一半径r1及夹角α的正切值的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第二积分结果；
[0066]
根据第一积分结果及第二积分结果确定第一约束条件。
[0067]
可以理解的是，第一约束条件的确定方法中各步骤的执行主体可以是控制器。
[0068]
本实施例中，第一约束条件的函数表达式为：
[0069][0070]
其中，t1为积分的起始时间，t2为积分的结束时间，v为升降速度，k1为补偿经验系数，r1(t)表示时间t对应的第一半径r1。具体地，k1为机械设备、人员操作补偿经验系数，由经验确定，取值范围为(0.6，1.5)，其优选值为1.0，具体可以根据实际工况进行设定，不以此实施例为限，r1(t)也表示r1随时间t的变化而变化。
[0071]
从上述描述可知，能够根据薄膜卷轴的升降速度v、第一半径r1、薄膜卷轴的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件。
[0072]
本实施例中，第二约束条件的确定方法包括如下步骤：
[0073]
对自转角速度ω1与第一半径r1的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第三积分结果；
[0074]
对公转角速度ω2与第二半径r2的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第四积分结果；
[0075]
根据第三积分结果及第四积分结果确定第二约束条件。
[0076]
可以理解的是，第二约束条件的确定方法中各步骤的执行主体可以是控制器。薄
膜卷轴自转角速度为ω1，对应半径为r1，薄膜卷轴绕墩柱10的公转角速度为ω2，对应半径为r2，协调关系应该第二约束条件的要求。
[0077]
本实施例中，第二约束条件的函数表达式为：
[0078][0079]
其中，t1为积分的起始时间，t2为积分的结束时间，v为升降速度，k2为补偿经验系数，r1(t)表示时间t对应的第一半径r1，r2(t)表示时间t对应的第二半径r2。具体地，k2为机械设备、人员操作补偿经验系数，由经验确定，取值范围为(0.7，1.4)，其优选值为1.0，具体可以根据实际工况进行设定，不以本实施例为限；r1(t)也表示r1随时间t的变化而变化，r2(t)也表示r2随时间t的变化而变化。
[0080]
从上述描述可知，能够根据自转角速度ω1、第一半径r1、薄膜卷轴绕墩柱10公转的公转角速度ω2及墩柱10的第二半径r2确定第二约束条件。
[0081]
本实施例中，确定夹角α时，夹角α的计算函数表达式为：
[0082]
以薄膜11刚好绕墩柱10一周进行计算举例，假设薄膜卷轴长度为l0，薄膜11的宽度为l(略小于l0)，通常要求先确定搭接长度d，由几何关系可得出夹角α，α的范围为(0，π/2)。在实际施工过程中，α通常为定值。
[0083]
本实施例中，覆膜控制信号包括自转角速度ω1、公转角速度ω2和升降速度v。
[0084]
本实施例中，覆膜控制信号的确定方法包括如下步骤：
[0085]
将升降速度v代入第一约束条件得到公转角速度ω1；
[0086]
将公转角速度ω1及第二约束条件得到自转角速度ω2。
[0087]
具体为，先根据升降速度v及第一约束条件确定公转角速度ω1；再根据公转角速度ω1及第二约束条件确定自转角速度ω2。
[0088]
控制器在确定了实际升降速度v、实际公转角速度ω2及实际自转角速度ω1后，可以将其作为覆膜控制信号发送至相应马达组件，以使马达组件控制薄膜卷轴释放完成覆膜施工。
[0089]
本实施例中，薄膜11的自转运动在公转运动的带动下进行。
[0090]
实施例二：
[0091]
本发明柱状体周向覆膜控制方法的另一种实施例，以实施例一的第一约束条件及第二约束条件为基础，根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号包括：首先由实施例一的第一约束条件和第二约束条件推导出的第三约束条件，第三约束条件的函数表达式为：
[0092][0093]
其中，k1和k2均为工况控制系数，r2(t)表示时间t对应的第二半径r2；然后根据升降速度v，以及第一约束条件、第二约束条件和第三约束条件三者中的任意两个约束条件确定覆膜控制信号。具体地，k1和k2均为工况控制系数，取值范围均为(0.8，1.2)，其优选值为1.0，具体可以根据实际工况进行设定，不以此实施例为限，r2(t)也表示r2随时间t的变化而变化。
[0094]
需要说明的是，第一约束条件、第二约束条件及第三约束条件中，确定任意两个，都可以推导得出第三个。在实际施工中，只要确定三个约束条件中的任意两个，就能够对薄膜卷轴的实际升降速度v、实际公转角速度ω2及实际自转角速度ω1进行协调。
[0095]
本实施例中，覆膜控制信号的确定方法包括如下步骤：
[0096]
将升降速度v代入第三约束条件得到公转角速度ω2；
[0097]
将公转角速度ω2及第二约束条件得到自转角速度ω1。
[0098]
控制器在确定了实际升降速度v、实际公转角速度ω2及实际自转角速度ω1后，可以将其作为覆膜控制信号发送至相应马达组件，以使马达组件控制薄膜卷轴释放完成覆膜施工。
[0099]
本柱状体周向覆膜控制方法适用于墩柱10为圆柱、腰形柱和多边形柱。
[0100]
具体使用时，
[0101]
将薄膜11夹紧在薄膜卷轴释放夹持组件3上，具体地，如图4所示，薄膜卷轴释放夹持组件3包括安装轴31、两个调节件32和两个夹持件33，两个调节件32均设于安装轴31上并可沿安装轴31移动调节，两个夹持件33分别旋转设置在两个调节件32上并相对布置，安装轴31的顶端通过缆绳6吊挂在卷线机上。夹持件33的中心活动套设于安装轴31上。两个调节件32均设于安装轴31上并可沿安装轴31移动调节，这样，可以调节两个调节件32的相对距离，以夹紧或者松开薄膜11。薄膜11安装时，将薄膜11夹紧在两个夹持件33之间即可，由于夹持件33与调节件32旋转连接，因此，薄膜11可以自转。调节件32的中心与安装轴31螺纹连接。这样，通过旋转调节件32即可调节两个调节件32的相对距离。
[0102]
缆绳6长度应大于l
基准
：l
基准
＝k3·
k4·
h+l0+l1[0103]
其中，k3为薄膜卷轴螺旋运动的影响系数；对于圆柱形螺旋轨迹(参见图5中的右图)，k3通常取值范围为(1.1，1.3)；对于锥形螺旋线轨迹(参见图5中的左图)，k3通常取值范围为(1.2，2.0)；k4为墩柱10横截面尺寸的影响系数，通常取值范围为(1.0，1.1)；以上参数设置仅为较佳的实施例，可以根据实际工况进行调整，不以此为限。
[0104]
h为墩柱10的待覆膜高度；
[0105]
l0为缆绳6的基础长度，包括用于部件之间连接所使用的部分；
[0106]
l1为墩柱10顶端至悬吊点的距离。
[0107]
薄膜卷轴释放夹持组件3的一端连接至缆绳6，另一端自由悬垂。薄膜卷轴释放夹持组件3可以牢固地夹持薄膜卷轴，并且通过转动以释放薄膜。
[0108]
可采用压力式喷水系统，在薄膜11进行三元运动的过程中，在薄膜11释放后、覆盖在墩柱10表面前，同时对薄膜11进行喷水，提升薄膜附着力。此系统可以连接至薄膜卷轴释放夹持器上，才能保证在薄膜释放的同时进行喷水湿润。
[0109]
控制器可以根据墩柱10的截面形状、尺寸参数、薄膜卷轴长度l及搭接长度d等，结合上述几个约束条件自动解算，以确定三元运动的实际施工作业参数及v，也就是覆膜控制信号。
[0110]
从上述描述可知，本发明能够根据预设速度条件、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号。
[0111]
实施例三：
[0112]
本实施例如图7所示，为了能够自动完成墩柱10的覆膜，本发明提供一种墩柱10的
覆膜装置，应用于墩柱10的覆膜方法，包括：夹角确定单元801、第一约束确定单元802、第二约束确定单元803及覆膜作业单元804。
[0113]
夹角确定单元801，用于根据薄膜宽度l、薄膜搭接长度d及待覆膜墩柱的横截面周长c确定薄膜的宽度l所在方向与墩柱的纵轴之间的夹角α；
[0114]
第一约束确定单元802，用于根据薄膜的升降速度v、第一半径r1、薄膜的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件，其中，第一半径r1为薄膜的自转半径，升降速度v表示薄膜沿墩柱的纵轴方向进行升或降的速度；
[0115]
第二约束确定单元803，用于根据第一半径r1、第二半径r2、薄膜的自转角速度ω1及薄膜绕墩柱公转的公转角速度ω2确定第二约束条件，其中，第二半径r2为薄膜绕墩柱进行公转的公转半径；
[0116]
覆膜作业单元804，用于根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜升降的马达组件和控制薄膜公转的马达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱的覆膜。
[0117]
本实施例中，参见图8，第一约束确定单元802包括第一积分确定模块901、第二积分确定模块902及第一约束确定模块903。
[0118]
第一积分确定模块901，用于对升降速度v在时间t尺度上进行积分计算，得到第一积分结果；
[0119]
第二积分确定模块902，对自转角速度ω1与第一半径r1及夹角α的正切值的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第二积分结果；
[0120]
第一约束确定模块903，用于根据第一积分结果及第二积分结果确定第一约束条件。
[0121]
本实施例中，参见图9，第二约束确定单元803包括第三积分确定模块1001，用于对自转角速度ω1与第一半径r1的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第三积分结果；；
[0122]
第四积分确定模块1002，用于对公转角速度ω2与第二半径r2的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第四积分结果；
[0123]
第二约束确定模块1003，用于根据第三积分结果及第四积分结果确定第二约束条件。
[0124]
本实施例中，所述覆膜控制信号包括：实际自转角速度及实际公转角速度；预设速度条件包括：预设实际升降速度。
[0125]
参见图10，覆膜作业单元804包括：
[0126]
公转速度确定模块1101，用于根据实际升降速度及第二约束条件确定实际公转角速度；
[0127]
自转速度确定模块1102，用于根据实际公转角速度及第一约束条件确定实际自转角速度。
[0128]
实施例四：
[0129]
从硬件层面来说，为了能够自动完成墩柱10的覆膜，本发明提供一种用于实现墩柱10的覆膜方法中的全部或部分内容的电子设备的实施例，电子设备具体包含有如下内容：
[0130]
处理器、存储器、通讯接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通讯接口通过总线
完成相互间的通讯；通讯接口用于实现墩柱10的覆膜装置与核心业务系统、用户终端以及相关数据库等相关设备之间的信息传输；该逻辑控制器可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，不限于此。该逻辑控制器可以参照墩柱10的覆膜方法的实施例，以及墩柱10的覆膜装置的实施例进行实施，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。
[0131]
可以理解的是，用户终端可以包括智能手机、平板电子设备、网络机顶盒、便携式计算机、台式电脑、个人数字助理、车载设备、智能穿戴设备。其中，智能穿戴设备可以包括智能眼镜、智能手表、智能手环。
[0132]
在实际应用中，墩柱10的覆膜方法的部分可以在如上述内容的电子设备侧执行，也可以所有的操作都在客户端设备中完成。具体可以根据客户端设备的处理能力，以及用户使用场景的限制等进行选择。本发明对此不作限定。若所有的操作都在客户端设备中完成，客户端设备还可以包括处理器。
[0133]
上述的客户端设备可以具有通讯模块(即通讯单元)，可以与远程的服务器进行通讯连接，实现与服务器的数据传输。服务器可以包括任务调度中心一侧的服务器，其他的实施场景中也可以包括中间平台的服务器，例如与任务调度中心服务器有通讯链接的第三方服务器平台的服务器。服务器可以包括单台计算机设备，也可以包括多个服务器组成的服务器集群，或者分布式装置的服务器结构。
[0134]
图11为电子设备9600的系统构成的示意框图。该电子设备9600可以包括中央处理器9100和存储器9140；存储器9140耦合到中央处理器9100。值得注意的是，该图11是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。
[0135]
墩柱10的覆膜方法功能可以被集成到中央处理器9100中。其中，中央处理器9100可以被配置为进行如下控制：
[0136]
s101：根据薄膜11宽度l、薄膜11搭接长度d及待覆膜墩柱10的横截面周长c确定薄膜11的宽度l所在方向与墩柱10的纵轴12之间的夹角α；
[0137]
s102：根据薄膜11的升降速度v、第一半径r1、薄膜11的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件，其中，第一半径r1为薄膜11的自转半径，升降速度v表示薄膜11沿墩柱10的纵轴12方向进行升或降的速度；
[0138]
s103：根据第一半径r1、第二半径r2、薄膜11的自转角速度ω1及薄膜11绕墩柱10公转的公转角速度ω2确定第二约束条件，其中，第二半径r2为薄膜11绕墩柱10进行公转的公转半径；
[0139]
s104：根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜11升降的马达组件和控制薄膜11公转的马达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱10的覆膜。
[0140]
从上述描述可知，本墩柱10的覆膜方法，能够通过对三元运动进行参数化求解，实现对墩柱10覆膜养护过程的自动化控制，为无人施工与智能施工奠定基础，简化了薄膜卷轴覆膜施工的工序，提高了工作效率，降低了施工成本，提升了施工质量，有效地保障了施工安全。
[0141]
在另一个实施方式中，墩柱10的覆膜装置可以与中央处理器9100分开配置，例如可以将数据复合传输装置墩柱10的覆膜装置配置为与中央处理器9100连接的芯片，通过中央处理器的控制来实现墩柱10的覆膜方法的功能。
[0142]
该电子设备9600还可以包括：通讯模块9110、输入单元9120、音频处理器9130、显示器9160、电源9170。值得注意的是，电子设备9600也并不是必须要包括图11中所示的所有部件；此外，电子设备9600还可以包括图11中没有示出的部件，可以参考现有技术。
[0143]
如图11所示，中央处理器9100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器9100接收输入并控制电子设备9600的各个部件的操作。
[0144]
其中，存储器9140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器9100可执行该存储器9140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
[0145]
输入单元9120向中央处理器9100提供输入。该输入单元9120例如为按键或触摸输入装置。电源9170用于向电子设备9600提供电力。显示器9160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为lcd显示器，但并不限于此。
[0146]
该存储器9140可以是固态存储器，例如，只读存储器、随机存取存储器、sim卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为eprom等。存储器9140还可以是某种其它类型的装置。存储器9140包括缓冲存储器9141(也被称为缓冲器)。存储器9140可以包括应用/功能存储部9142，该应用/功能存储部9142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器9100执行电子设备9600的操作的流程。
[0147]
存储器9140还可以包括数据存储部9143，该数据存储部9143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器9140的驱动程序存储部9144可以包括电子设备的用于通讯功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。
[0148]
通讯模块9110即为经由天线9111发送和接收信号的发送机/接收机9110。通讯模块(发送机/接收机)9110耦合到中央处理器9100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通讯终端的情况相同。
[0149]
基于不同的通讯技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通讯模块9110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通讯模块(发送机/接收机)9110还经由音频处理器9130耦合到扬声器9131和麦克风9132，以经由扬声器9131提供音频输出，并接收来自麦克风9132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器9130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器9130还耦合到中央处理器9100，从而使得可以通过麦克风9132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器9131来播放本机上存储的声音。
[0150]
本发明的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的墩柱形混凝土结构的覆膜方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的墩柱10的覆膜方法的全部步骤，例如，所述处理器执行计算机程序时实现下述步骤：
[0151]
s101：根据薄膜11宽度l、薄膜11搭接长度d及待覆膜墩柱10的横截面周长c确定薄
膜11的宽度l所在方向与墩柱10的纵轴12之间的夹角α；
[0152]
s102：根据薄膜11的升降速度v、第一半径r1、薄膜11的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件，其中，第一半径r1为薄膜11的自转半径，升降速度v表示薄膜11沿墩柱10的纵轴12方向进行升或降的速度；
[0153]
s103：根据第一半径r1、第二半径r2、薄膜11的自转角速度ω1及薄膜11绕墩柱10公转的公转角速度ω2确定第二约束条件，其中，第二半径r2为薄膜11绕墩柱10进行公转的公转半径；
[0154]
s104：根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜11升降的马达组件和控制薄膜11公转的马达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱10的覆膜。
[0155]
从上述描述可知，本发明提供的墩柱10的覆膜方法，能够通过对三元运动进行参数化求解，实现对墩柱10覆膜养护过程的自动化控制，为无人施工与智能施工奠定基础，简化了薄膜卷轴覆膜施工的工序，提高了工作效率，降低了施工成本，提升了施工质量，有效地保障了施工安全。
[0156]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0157]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0158]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0159]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0160]
虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。
技术特征：1.一种柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：包括如下步骤：确定夹角α：根据薄膜(11)宽度l、薄膜(11)搭接长度d及待覆膜墩柱(10)的横截面周长c确定薄膜(11)的宽度l所在方向与墩柱(10)的纵轴(12)之间的夹角α；确定第一约束条件：根据薄膜(11)的升降速度v、第一半径r1、薄膜(11)的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件，其中，第一半径r1为薄膜(11)的自转半径，升降速度v表示薄膜(11)沿墩柱(10)的纵轴(12)方向进行升或降的速度；确定第二约束条件：根据第一半径r1、第二半径r2、薄膜(11)的自转角速度ω1及薄膜(11)绕墩柱(10)公转的公转角速度ω2确定第二约束条件，其中，第二半径r2为薄膜(11)绕墩柱(10)进行公转的公转半径；确定并输出覆膜控制信号：根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜(11)升降的马达组件和控制薄膜(11)公转的马达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱(10)的覆膜。2.根据权利要求1所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述第一约束条件的确定方法包括如下步骤：对升降速度v在时间t尺度上进行积分计算，得到第一积分结果；对自转角速度ω1与第一半径r1及夹角α的正切值的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第二积分结果；根据第一积分结果及第二积分结果确定第一约束条件。3.根据权利要求2所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述第一约束条件的函数表达式为：其中，t1为积分的起始时间，t2为积分的结束时间，v为升降速度，k1为补偿经验系数，r1(t)表示时间t对应的第一半径r1。4.根据权利要求3所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述第二约束条件的确定方法包括如下步骤：对自转角速度ω1与第一半径r1的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第三积分结果；对公转角速度ω2与第二半径r2的乘积在时间t尺度上进行积分计算，得到第四积分结果；根据第三积分结果及第四积分结果确定第二约束条件。5.根据权利要求4所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述第二约束条件的函数表达式为：其中，t1为积分的起始时间，t2为积分的结束时间，v为升降速度，k2为补偿经验系数，r1(t)表示时间t对应的第一半径r1，r2(t)表示时间t对应的第二半径r2。6.根据权利要求5所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述覆膜控制信号的确定方法包括如下步骤：
将升降速度v代入第一约束条件得到公转角速度ω1；将公转角速度ω1及第二约束条件得到自转角速度ω2。7.根据权利要求5所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号包括：首先由第一约束条件和第二约束条件推导出的第三约束条件，第三约束条件的函数表达式为：其中，k1和k2均为工况控制系数，r2(t)表示时间t对应的第二半径r2；然后根据升降速度v，以及第一约束条件、第二约束条件和第三约束条件三者中的任意两个约束条件确定覆膜控制信号。8.根据权利要求7所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述覆膜控制信号的确定方法包括如下步骤：将升降速度v代入第三约束条件得到公转角速度ω2；将公转角速度ω2及第二约束条件得到自转角速度ω1。9.根据权利要求1至8中任一项所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述确定夹角α时，夹角α的计算函数表达式为：10.根据权利要求1至8中任一项所述的柱状体周向覆膜控制方法，其特征在于：所述覆膜控制信号包括自转角速度ω1、公转角速度ω2和升降速度v。
技术总结本发明公开了一种柱状体周向覆膜控制方法，包括如下步骤：确定薄膜的宽度L所在方向与墩柱的纵轴之间的夹角α；根据薄膜的升降速度v、第一半径R1、薄膜的自转角速度ω1及夹角α确定第一约束条件；根据第一半径R1、第二半径R2、薄膜的自转角速度ω1及薄膜绕墩柱公转的公转角速度ω2确定第二约束条件；根据升降速度v、第一约束条件及第二约束条件确定覆膜控制信号并将覆膜控制信号输出至控制薄膜升降的马达组件和控制薄膜公转的马达组件，以使各马达组件动作，完成墩柱的覆膜。本柱状体周向覆膜控制方法能够使所释放的薄膜刚好缠绕在柱状体上，避免出现薄膜冗余太多或者太少，使薄膜的搭接长度达到一致，达到很好的薄膜效果。果。果。
技术研发人员：袁野 任勇 郑达 孟金懿 王杰生 袁进学 贺志刚 吴勋丞 任杰 何元志 熊伟 向戈 胡航 张永红
受保护的技术使用者：中国水利水电第八工程局有限公司
技术研发日：2022.06.23
技术公布日：2022/11/1
