1.本发明涉及机械人夹爪技术领域，尤其涉及一种工业机器人加工用复合夹具。
背景技术：2.机器人夹爪是机器人必备的作业工具，可用于夹持工件，以便进行工件的上料下料及搬运，但如今的生产线往往会进行多种产品的生产，不同产品之间的大小形状均会有差异，为适应产品之间的换产，所使用的机器人夹爪必须进行相应的调节，或者更换其他种类的夹爪，更换或调节过程费时费力，影响生产效率，所以需要提出一种具有多种功能的复合夹具。
3.如cn201510212269.0提出的一种机器人夹具抓手，包括：支架、与机器人活动端连接的连接件、驱动装置和夹持手臂；所述连接件、驱动装置和夹持手臂均与支架连接；所述夹持手臂与驱动装置滑动连接并位于支架两侧；所述夹持手臂设置有夹具末端，夹具末端与夹持手臂可调节连接；所述夹持手臂可张合运动。该发明机器人夹具抓手结构简单、夹持力度大和操作灵活，该夹具抓手具有一定柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本。但该夹具抓手夹持方式单一，对多种工件无法提出有效夹持方式。
4.而本发明能通过气缸实现夹爪形状的改变，进而使机器人夹爪同时具有加持不同种类物品的能力，从而节约调节更换夹爪时的人力物力。
技术实现要素：5.为解决上述问题，本发明的目的在于提出一种工业机器人加工用复合夹具，该工业机器人加工用复合夹具能通过气缸实现夹爪形状的改变，进而使机器人夹爪同时具有加持不同种类物品的能力，从而节约调节更换夹爪时的人力物力。
6.本发明提供了一种工业机器人加工用复合夹具，包括可以换工位的转动装置，转动装置下方设有用于夹紧物品的夹持装置，夹持装置的下端设有用于提高夹持效果的夹爪组件，夹持装置的侧面设有用于夹持光滑物品的吸夹装置。
7.进一步的，所述转动装置包括；安装杆，安装杆上方设有用于连接机器人的安装盘，安装盘倾斜式固定于安装杆上方，安装盘上方设有连接螺杆，安装杆下方设有第一电机；第一安装板，第一安装板固定于第一电机输出轴上，用于安装各个装置及组件，第一安装板下方两侧设有第一滑轨，第一滑轨内侧设有第二滑轨；电磁阀，电磁阀固定于安装杆侧面，第一安装板上方开有均布式的与电磁阀伸缩杆对应的插孔，电磁阀伸缩杆可插入插孔内。
8.进一步的，所述夹持装置包括：第二电机，第二电机固定于第一安装板一端，第二电机输出轴上固定于螺杆，螺杆两端的螺纹方向相反；滑块，一端的滑块滑动式安装于第一滑轨的一端，另一端的滑块滑动式安装于第二滑轨的一端，滑块上方均设有螺纹套，螺纹套安装于螺杆的两端，螺纹套外端设有第二安装板，一侧的螺纹套外侧设有第三安装板，用于
连接其它外接夹爪；第一夹爪，第一夹爪转动式安装于滑块下方，位于两侧第一滑轨下方和两侧的第二滑轨下方，用于夹持物品，两端的两个第一夹爪之间均设有连接杆；第一气缸，第一气缸一端转动式设于第二安装板之间，第一气缸伸缩杆末端转动式设于连接杆上。
9.进一步的，所述夹爪组件包括：第二夹爪，第二夹爪转动式设于第一夹爪下方，第二夹爪下端设有斜面，第二夹爪内侧设有防滑纹，便于夹持物品；第二气缸，第二气缸一端转动式设于第一夹爪后方，第二气缸伸缩杆末端转动式设于第二夹爪后方。
10.进一步的，所述吸夹装置包括：第三夹爪，第三夹爪固定于一端的螺纹套的一侧，第三夹爪内侧上下均设有吸盘组件；第四夹爪，第四夹爪固定于另一端的螺纹套的一侧，第四夹爪内侧上下均设有吸盘组件。
11.进一步的，所述第三夹爪和第四夹爪均为“u”字形，第三夹爪宽于第四夹爪，可以增大夹持面积，便于夹持。
12.进一步的，所述第一夹爪上端内侧为圆角，上端外侧为直角，可以对第一夹爪的转动进行限位，第一夹爪下端内侧为斜角，下端内侧为圆角，可以在第一夹爪转动后使之更好的夹持物品。
13.有益效果：1、第一夹爪转动式安装于滑块下方，位于两侧第一滑轨下方和两侧的第二滑轨下方，两端的两个第一夹爪之间均设有连接杆，第一气缸一端转动式设于第二安装板之间，第一气缸伸缩杆末端转动式设于连接杆上，第一夹爪竖直时，第一夹爪便于夹持板状物品，通过第一气缸使第一夹爪转动，使两端的第一夹爪和上方的第一滑轨和第二滑轨形成开口三角状，便于夹持圆柱状物品。
14.2、第二夹爪转动式设于第一夹爪下方，第二夹爪内侧设有防滑纹，第二气缸一端转动式设于第一夹爪后方，第二气缸伸缩杆末端转动式设于第二夹爪后方，第二夹爪随第一夹爪时，可对第一夹爪起延长作用，第一夹爪倾斜而第二夹爪竖直时，可与第一夹爪形成上大下小的漏斗形，便于夹持上大下小的异形状物品。
15.3、安装杆上方设有用于连接机器人的安装盘，安装盘倾斜式固定于安装杆上方，安装盘上方设有连接螺杆，安装杆下方设有第一电机，第一安装板固定于第一电机输出轴上，用于安装各个装置及组件，一侧的螺纹套外侧设有第三安装板，用于连接其它外接夹爪，可以通过第一电机，使得第一安装板转动，从而实现本复合夹具使用方向及使用位置的改变，以适应不同的使用需求，提高实用性。
16.本发明为目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
附图说明
17.图1是本发明的整体结构示意图一。
18.图2是本发明的整体结构示意图二。
19.图3是本发明的第二种状态的整体结构示意图。
20.图4是本发明的转动装置爆炸图。
21.图5是本发明的整体结构示意图三。
22.图6是本发明的夹持装置爆炸图一。
23.图7是本发明的夹持装置爆炸图二。
24.图8是本发明的吸夹装置整体结构示意图。
25.附图标记：安装杆1；安装盘2；第一电机3；第一安装板4；电磁阀5；插孔6；第二电机7；螺杆8；螺纹套9；滑块10；第二安装板11；第一夹爪12；连接杆13；第一气缸14；第三安装板15；第二夹爪16；第二气缸17；第一滑轨18；第二滑轨19；第三夹爪20；第四夹爪21；吸盘组件22。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述，当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。
27.下面，参考附图描述根据本发明实施例的工业机器人加工用复合夹具，如图1－图8所示，工业机器人加工用复合夹具包括可以换工位的转动装置，转动装置下方设有用于夹紧物品的夹持装置，夹持装置的下端设有用于提高夹持效果的夹爪组件，夹持装置的侧面设有用于夹持光滑物品的吸夹装置。
28.如图4所示，工业机器人加工用复合夹具包括转动装置，转动装置包括；安装杆1，安装杆1上方设有用于连接机器人的安装盘2，安装盘2倾斜式固定于安装杆1上方，安装盘2上方设有连接螺杆8，安装杆1下方设有第一电机3；第一安装板4，第一安装板4固定于第一电机3输出轴上，用于安装各个装置及组件，第一安装板4下方两侧设有第一滑轨18，第一滑轨18内侧设有第二滑轨19；电磁阀5，电磁阀5固定于安装杆1侧面，第一安装板4上方开有均布式的与电磁阀5伸缩杆对应的插孔6，电磁阀5伸缩杆可插入插孔6内。
29.在具体的实施例中：第一电机3和电磁阀5均通过外接电源启动，使电磁阀5伸缩杆缩回，然后第一电机3带动第一安装板4转动，使本复合夹具的方向改变，转动完成后，电磁阀5伸缩杆伸出并插入插孔6内，防止移位。
30.如图5、图6和图7所示，工业机器人加工用复合夹具包括夹持装置，夹持装置包括：第二电机7，第二电机7固定于第一安装板4一端，第二电机7输出轴上固定于螺杆8，螺杆8两端的螺纹方向相反；滑块10，一端的滑块10滑动式安装于第一滑轨18的一端，另一端的滑块10滑动式安装于第二滑轨19的一端，滑块10上方均设有螺纹套9，螺纹套9安装于螺杆8的两端，螺纹套9外端设有第二安装板11，一侧的螺纹套9外侧设有第三安装板15，用于连接其它外接夹爪；第一夹爪12，第一夹爪12转动式安装于滑块10下方，位于两侧第一滑轨18下方和两侧的第二滑轨19下方，用于夹持物品，两端的两个第一夹爪12之间均设有连接杆13；第一气缸14，第一气缸14一端转动式设于第二安装板11之间，第一气缸14伸缩杆末端转动式设于连接杆13上，第一夹爪12上端内侧为圆角，上端外侧为直角，可以对第一夹爪12的转动进行限位，第一夹爪12下端内侧为斜角，下端内侧为圆角，可以在第一夹爪12转动后使之更好的夹持物品。
31.在具体的实施例中：第二电机7通过外接电源启动，使螺杆8转动，从而使两侧螺杆8两端的螺纹套9相向或相对移动，并带动滑块10进行相应的移动，从而实现第一夹爪12的夹紧和放松。
32.第一夹爪12竖直时，第一夹爪12便于夹持板状物品。
33.通过外接气源控制第一气缸14，第一气缸14伸出，对第一夹爪12产生推力，使第一夹爪12转动，使两端的第一夹爪12和上方的第一滑轨18和第二滑轨19形成开口三角状，便于夹持圆柱状物品。
34.如图6和图7所示，工业机器人加工用复合夹具包括夹爪组件，夹爪组件包括：第二夹爪16，第二夹爪16转动式设于第一夹爪12下方，第二夹爪16下端设有斜面，第二夹爪16内侧设有防滑纹，便于夹持物品；第二气缸17，第二气缸17一端转动式设于第一夹爪12后方，第二气缸17伸缩杆末端转动式设于第二夹爪16后方。
35.在具体的实施例中：当第一夹爪12倾斜时，第二气缸17收缩，使第二夹爪16转动，使第二夹爪16竖直，与第一夹爪12形成上大下小的漏斗形，便于夹持上大下小的异形状物品。
36.如图8所示，工业机器人加工用复合夹具包括吸夹装置，吸夹装置包括：第三夹爪20，第三夹爪20固定于一端的螺纹套9的一侧，第三夹爪20内侧上下均设有吸盘组件22；第四夹爪21，第四夹爪21固定于另一端的螺纹套9的一侧，第四夹爪21内侧上下均设有吸盘组件22，第三夹爪20和第四夹爪21均为“u”字形，第三夹爪20宽于第四夹爪21，可以增大夹持面积，便于夹持。
37.在具体的实施例中：第三夹爪20和第四夹爪21上的吸盘组件22可通过外接气源工作，使之便于夹持第一夹爪12和第二夹爪16不便夹持的光滑物品。
38.工作原理：第二电机7通过外接电源启动，使螺杆8转动，从而使两侧螺杆8两端的螺纹套9相向或相对移动，并带动滑块10进行相应的移动，从而实现第一夹爪12的夹紧和放松，第一夹爪12竖直时，第一夹爪12便于夹持板状物品。
39.通过外接气源控制第一气缸14，第一气缸14伸出，对第一夹爪12产生推力，使第一夹爪12转动，使两端的第一夹爪12和上方的第一滑轨18和第二滑轨19形成开口三角状，便于夹持圆柱状物品。
40.当第一夹爪12倾斜时，第二气缸17收缩，使第二夹爪16转动，使第二夹爪16竖直，与第一夹爪12形成上大下小的漏斗形，便于夹持上大下小的异形状物品。
41.第三夹爪20和第四夹爪21上的吸盘组件22可通过外接气源工作，使之便于夹持第一夹爪12和第二夹爪16不便夹持的光滑物品。
42.第一电机3和电磁阀5均通过外接电源启动，使电磁阀5伸缩杆缩回，然后第一电机3带动第一安装板4转动，使本复合夹具的方向改变，以便使用不同的夹爪模式，转动完成后，电磁阀5伸缩杆伸出并插入插孔6内，防止移位。
技术特征：1.一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于：包括可以换工位的转动装置，转动装置下方设有用于夹紧物品的夹持装置，夹持装置的下端设有用于提高夹持效果的夹爪组件，夹持装置的侧面设有用于夹持光滑物品的吸夹装置。2.如权利要求1所述的一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于，所述转动装置包括；安装杆，安装杆上方设有用于连接机器人的安装盘，安装盘倾斜式固定于安装杆上方，安装盘上方设有连接螺杆，安装杆下方设有第一电机；第一安装板，第一安装板固定于第一电机输出轴上，用于安装各个装置及组件，第一安装板下方两侧设有第一滑轨，第一滑轨内侧设有第二滑轨；电磁阀，电磁阀固定于安装杆侧面，第一安装板上方开有均布式的与电磁阀伸缩杆对应的插孔，电磁阀伸缩杆可插入插孔内。3.如权利要求2所述的一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于，所述夹持装置包括：第二电机，第二电机固定于第一安装板一端，第二电机输出轴上固定于螺杆，螺杆两端的螺纹方向相反；滑块，一端的滑块滑动式安装于第一滑轨的一端，另一端的滑块滑动式安装于第二滑轨的一端，滑块上方均设有螺纹套，螺纹套安装于螺杆的两端，螺纹套外端设有第二安装板，一侧的螺纹套外侧设有第三安装板，用于连接其它外接夹爪；第一夹爪，第一夹爪转动式安装于滑块下方，位于两侧第一滑轨下方和两侧的第二滑轨下方，用于夹持物品，两端的两个第一夹爪之间均设有连接杆；第一气缸，第一气缸一端转动式设于第二安装板之间，第一气缸伸缩杆末端转动式设于连接杆上。4.如权利要求3所述的一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于，所述夹爪组件包括：第二夹爪，第二夹爪转动式设于第一夹爪下方，第二夹爪下端设有斜面，第二夹爪内侧设有防滑纹，便于夹持物品；第二气缸，第二气缸一端转动式设于第一夹爪后方，第二气缸伸缩杆末端转动式设于第二夹爪后方。5.如权利要求3所述的一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于，所述吸夹装置包括：第三夹爪，第三夹爪固定于一端的螺纹套的一侧，第三夹爪内侧上下均设有吸盘组件；第四夹爪，第四夹爪固定于另一端的螺纹套的一侧，第四夹爪内侧上下均设有吸盘组件。6.如权利要求5所述的一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于，所述第三夹爪和第四夹爪均为“u”字形，第三夹爪宽于第四夹爪，可以增大夹持面积，便于夹持。7.如权利要求4所述的一种工业机器人加工用复合夹具，其特征在于，所述第一夹爪上端内侧为圆角，上端外侧为直角，可以对第一夹爪的转动进行限位，第一夹爪下端内侧为斜角，下端内侧为圆角，可以在第一夹爪转动后使之更好的夹持物品。
技术总结本发明公开了一种工业机器人加工用复合夹具，包括转动装置，转动装置包括安装杆、第一安装板、第一滑轨、第二滑轨和电磁阀，可以通过第一电机，使得第一安装板转动，从而实现本复合夹具使用方向及使用位置的改变，以适应不同的使用需求；夹持装置包括第二电机、螺杆、滑块、第一夹爪和第一气缸，能通过第一夹爪夹持板状物品，并通过第一气缸使第一夹爪转动，使第一夹爪便于夹持圆柱状物品；夹爪组件包括第二夹爪和第二气缸，能通过第二气缸的收缩使第二夹爪转动，使第二夹爪和第一夹爪便于夹持上大下小的异形状物品；吸夹装置包括第三夹爪、第四夹爪和吸盘组件，便于夹持第一夹爪和第二夹爪不便夹持的光滑物品。夹爪不便夹持的光滑物品。夹爪不便夹持的光滑物品。
技术研发人员：刘玉栋 王红霞 王现国 刘忠香
受保护的技术使用者：潍坊市经济学校
技术研发日：2022.06.24
技术公布日：2022/11/1
