1.本技术涉及光学图像稳定领域，更具体而言，涉及一种控制方法、控制装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。
背景技术：2.目前在进行防抖时，若马达补偿后超限位，一般需要进行复位操作，此时防抖功能停止，将马达直接复位到预设位置，在复位过程中的画面连续性较差。
技术实现要素：3.本技术实施方式提供一种控制方法、控制装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。
4.本技术实施方式的控制方法包括获取终端的抖动信号，以确定积分控制量；在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置；及在所述复位状态下，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。
5.本技术实施方式的拍摄装置获取模块、确定模块、复位模块和控制模块。所述获取模块用于获取终端的抖动信号，以确定积分控制量。所述确定模块用于在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态。所述复位模块用于根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置。所述控制模块用于在复位过程中，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。
6.本技术实施方式的拍摄设备包括处理器。所述处理器用于获取所述终端的抖动信号，以确定积分控制量；在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置；及在复位过程中，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。
7.本技术实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如下控制方法：获取所述终端的抖动信号，以确定积分控制量；在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置；及在复位过程中，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。
8.本技术实施方式的拍控制方法、控制装置、终端及非易失性计算机可读存储介质通过确定积分控制量和偏转控制量，其中积分控制量可反映终端实际的抖动量，偏转控制量可反映马达当前时刻的位置，如此，在根据积分控制量控制马达移动到预设的移动行程
的限位位置的情况下，以确定进入复位状态，并在复位状态下，通过积分控制量和偏转控制量在控制马达的运动，从而保证在积分控制量超过马达的移动行程的限位位置的情况下，即马达进入复位状态的情况下，马达能够平滑的过渡到移动行程的预设位置，且马达不会处于防抖失效的状态，从而保证在进行防抖过程中，防抖功能持续生效，以保证终端拍摄的图像的质量。
9.本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
10.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
11.图1是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
12.图2是本技术某些实施方式的控制装置的示意图；
13.图3是本技术某些实施方式的终端的平面示意图；
14.图4是本技术某些实施方式的控制方法的场景示意图；
15.图5是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
16.图6是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
17.图7是本技术某些实施方式的控制方法的场景示意图；
18.图8是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
19.图9是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
20.图10是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
21.图11是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
22.图12是本技术某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。
具体实施方式
23.下面详细描述本技术的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术的实施方式，而不能理解为对本技术的实施方式的限制。
24.请参阅图1和图2，本技术实施方式提供一种控制方法。该控制方法包括步骤：
25.01：获取终端100的抖动信号，以确定积分控制量；及
26.03：在根据积分控制量控制终端100的马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；
27.05：根据复位状态确定偏转控制量，以使得马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置；及
28.07：在复位状态下，根据积分控制量及偏转控制量，控制马达40运动。
29.请参阅图3，本技术实施方式提供一种控制装置10。控制装置10包括获取模块11、确定模块12、复位模块13和第二控制模块14。本技术实施方式的控制方法可应用于控制装
置10。其中，获取模块11、确定模块12、复位模块13和第二控制模块14用于执行步骤01、步骤03、步骤05和步骤07。即，获取模块11用于获取终端100的抖动信号，以确定积分控制量。确定模块12用于在根据积分控制量控制终端100的马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态。复位模块13用于根据复位状态确定偏转控制量，以使得马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置。控制模块14用于在复位过程中，根据积分控制量及偏转控制量，控制马达40运动。
30.请参阅图2，本技术实施方式还提供一种终端100。本技术实施方式的控制方法可应用于终端100。终端100包括处理器20。处理器20用于执行步骤01、步骤03、步骤05和步骤07。即，处理器20用于获取终端100的抖动信号，以确定积分控制量；在根据积分控制量控制终端100的马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据复位状态确定偏转控制量，以使得马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置；及在复位状态下，根据积分控制量及偏转控制量，控制马达40运动。
31.其中，终端100可以是手机、平板电脑、数码相机、笔记本电脑、智能手表、头显设备、游戏机等。如图2所示，本技术实施方式以终端100是手机为例进行说明，可以理解，终端100的具体形式并不限于手机。
32.终端100还包括壳体30、马达40和镜头50。壳体30可用于安装终端100的显示装置、成像装置、供电装置、通信装置等功能模块，以使壳体30为功能模块提供防尘、防摔、防水等保护。马达40用于驱动终端100的镜头50移动。其中，马达40可以是终端100内摄像模组(图未示)的马达40。
33.其中，终端100在拍摄图像时，会出现抖动的情况。马达40可通过驱动终端100的镜头50移动，以使拍摄得到的图像具有防抖效果。例如，当终端100拍摄图像时，出现了向右抖动的情况，马达40可通过驱动终端100的镜头50向左移动，以保证终端100的防抖能力，从而保证拍摄得到的图像的防抖效果较好。
34.具体地，终端100在拍摄图像过程中，终端100可通过滤波器等方式，获取当前的抖动信号，处理器20则可根据抖动信号，以确定积分控制量，从而控制马达40根据积分控制量，产生一个与抖动信号等大反向的运动来驱动镜头50移动，来抵消终端100的抖动对终端100的镜头50造成的干扰，即进行防抖，从而保证拍摄图像的防抖效果。
35.然而，由于镜头50能够移动的范围有限，即马达40的移动行程受限，在进行防抖过程中，往往会出现积分控制量大于马达40能够到达的最大行程范围，从而导致防抖失效。此时，则需控制马达40反向运动，以使镜头50回到预设位置，从而保证镜头50始终具有防抖能力。其中，预设位置可以是马达40的移动行程的中心位置，也可以是马达40的移动行程的中心位置的左侧，还可以是马达40的移动行程的右侧。
36.可以理解，防抖信号代表了终端100实际发生的抖动程度，积分控制量代表了马达40需根据终端100的实际抖动，对镜头50进行反向移动的距离。由此，当处理器20确定积分控制量后，处理器20便可根据积分控制量，控制马达40移动在马达40的移动行程内进行移动，以使终端100进行防抖补偿。
37.如图4所示，以a点至b点为马达40的预设的移动行程，且a点为正方向为例。则a点为正方向上预设的移动行程的限位位置，即正方向上的最大行程，b点为负方向上预设的移动行程的限位位置，即负方向上的最大行程(为负数)。其中，o点为预设的移动行程的回中
位置，即零点位置。当马达40位于o点时，终端100处于未开启防抖的状态。一般地，o点位于a点和b点之间的中间位置，当马达40从o点向a点或b点移动时，则说明终端100开启了防抖。
38.当处理器20确定积分控制量后，处理器20便可根据积分控制量控制马达40在a点和b点之间移动。而当处理器20根据积分控制量，控制终端100的马达40移动到a点或b点时，则说明马达40移动到了预设的移动行程的限位位置，马达40无法再向远离o点的位置移动。
39.若积分控制量大于预设的移动行程的限位位置，如图4所示，即积分控制量大于o点与a点之间的距离l1，或大于o点与b点之间的距离l2，马达40在移动到a点或b点后，理论来说，马达40仍需向远离o点的位置移动，但实际上，马达40无法再向远离o点的位置移动，此时，处理器20则确定进入复位状态。可以理解，当处理器20根据积分控制量控制马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，若发现积分控制量大于正方向上的最大行程或负方向上的最大行程，则会确定马达40进入复位状态。
40.在处理器20确定马达40进入复位状态后，处理器20便可根据复位状态，以确定偏转控制量。其中，偏转控制量代表了在当前时刻下，马达40与回中位置之间的距离。如图4所示，当马达40移动到a点后，复位状态为马达40从a点移动至o点；当马达40移动到b点时，复位状态为马达40从b点移动至o点。可以理解，当处理器20在确定马达40进入复位状态这一时刻时，即处理器20根据积分控制量将马达40移动到预设的移动行程的限位位置时，偏转控制量为正方向上的最大行程或负方向上的最大行程。
41.而随着时间的推移，处理器20还会根据偏转控制量控制马达40复位到移动行程的预设位置。其中，移动行程的预设位置为移动行程的回中位置。可以理解，在马达40复位过程中，偏转控制量还会逐渐发生变化，当偏转控制量为0时，则说明马达40移动到了回中位置。即，当马达40移动到移动行程的预设位置后，终端100的镜头50又具备了在正方向和负方向上，防抖补偿量相同的能力。
42.其中，马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置可以是根据一定线性关系，控制马达40复位。如图4所示，若a点与o点之间的距离为1，处理器20可控制马达40每0.1秒移动0.1，即1秒后将马达40从正方向上的最大行程移动到回中位置，从而保证马达40能够平滑的过度到行程的中心位置，从而保证马达40在推动镜头50进行回中过程中，终端100拍摄的图像的画面比较连续，以保证拍摄质量。
43.而在马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置的过程中，处理器20还会根据积分控制量和偏转控制量，来控制马达40运动。
44.具体地，在处理器20确定进入复位状态后，处理器20先会将已经获取到的积分控制量清零，以重新获取积分控制量。可以理解，当再次获取的积分控制量若不为零，则说明终端100仍在发生抖动，即马达40还需控制镜头50进行对应的移动，以进行防抖补偿，从而保证最终拍摄的图像的拍摄质量。
45.而此时，若积分控制量过大或过小，均会导致马达40需要进行运动以达到防抖效果的目标位置超出了移动行程的限位位置，马达40便无法运动，导致防抖失效。因此，当积分控制量过大或过小，以使马达40需要进行运动以达到防抖效果的目标位置超出了移动行程的限位位置时，处理器20均需清零积分控制量，以保证处理器20能够控制马达40进行运动，从而保证马达40不会进入防抖失效状态。
46.以马达40根据偏转控制量从正方向上的最大行程复位到移动行程的预设位置为
例，则偏转控制量从正方向上的最大行程逐渐向零递减。请结合图4，马达40从a点逐渐向o点复位，当马达40位于a点时，偏转控制量为l1。若出现积分控制量为正数，则说明马达40相对当前位置(a点位置处)，仍需向远离o点的方向发生偏移，而此时，马达40无法再向远离o点的方向发生偏移，马达40则保持在当前位置(a点位置处)处，处理器20重新清零积分控制量，并在积分控制量为负数或零时，控制马达40运动。
47.例如，当积分控制量为零时，处理器20则控制马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置，从而保证终端100的马达40在复位过程中，防抖功能不会失效。
48.又例如，当积分控制量为负数，且积分控制量与偏转控制量之和小于正方向上的最大行程，则说明马达40相对当前位置(a点位置处)，仍需向靠近o点的方向发生偏移，即处理器20能够控制马达40移动。如积分控制量为-(l1-l3)，则马达40需相对当前位置(a点位置处)，偏移至c点位置处，处理器20则控制马达40快速运动到c点位置处，从而为终端100拍摄的图像进行防抖补偿，并在积分控制量为零后，再控制马达40根据当前的偏转控制量(即l3)逐渐复位至移动行程的预设位置，从而保证马达40在复位过程中，防抖功能不会失效。
49.还例如，若积分控制量为较小的负数，且积分控制量与偏转控制量之和小于负方向上的最大行程，则说明马达40需相对b点位置处，向远离o点的位置发生偏移。如积分控制量为-(l1+l2+l4)，则马达40需相对b点位置处，偏移至d点位置处，而马达40无法移动到d点位置处，处理器20先会控制马达40快速运动到b点位置处，然后清零积分控制量，以使马达40能够根据当前的偏转控制量(即l2)逐渐复位至移动行程的预设位置，从而保证马达40在复位过程中，防抖功能不会失效。
50.当马达40根据偏转控制量从正方向上的最大行程复位到移动行程的预设位置与上述判断原理相同，在此不一一赘述。此外，若积分控制量始终为0，即终端100未发生抖动，处理器20则通过偏转控制量控制马达40逐渐复位到至移动行程的预设位置即可。
51.可以理解，当处理器20在马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置的过程中，再根据积分控制量和偏移控制量，控制马达40运动，则可保证马达40能够在平滑过渡到回中位置且防抖不失效的功能。
52.本技术实施方式的控制方法、控制装置10和终端100通过确定积分控制量和偏转控制量以控制马达40的运动，其中积分控制量可反映终端100实际的抖动量，偏转控制量可反映马达40当前时刻的位置，如此，在根据积分控制量控制马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，以确定进入复位状态，并在复位状态下，通过积分控制量和偏转控制量在控制马达40的运动，从而保证在积分控制量超过马达40的移动行程的限位位置的情况下，即马达40进入复位状态的情况下，马达40能够平滑的过渡到移动行程的预设位置，且马达40不会处于防抖失效的状态，从而保证在进行防抖过程中，防抖功能持续生效，以保证终端100拍摄的图像的质量。
53.请参阅图2、图3和图5，在某些实施方式中，步骤03：在根据积分控制量控制终端100的马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态，包括步骤：
54.031：在马达40移动到第一限位位置的情况下，确定进入第一复位状态；
55.033：在马达40移动到第二限位位置的情况下，确定进入第二复位状态。
56.在某些实施方式中，确定模块12用于执行步骤031和步骤033。即，确定模块12用于在马达40移动到第一限位位置的情况下，确定进入第一复位状态；及在马达40移动到第二
限位位置的情况下，确定进入第二复位状态。
57.在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤031和步骤033。即，处理器20用于在马达40移动到第一限位位置的情况下，确定进入第一复位状态；及在马达40移动到第二限位位置的情况下，确定进入第二复位状态。
58.具体地，预设的移动行程的限位位置包括有第一限位位置和第二限位位置。其中，当处理器20确定进入第一复位状态时，便可确定第一限位位置为正方向的最大位置，当处理器20确定进入第二复位状态时，便可确定第一限位位置为负方向的最大位置。预设位置位于预设位置位于第一限位位置和第二限位位置之间。如图4所示，第一限位位置为a点，第二限位位置为b点，预设位置可以是o点(即a点与b点之间的中点)，也可以是a点和b点之间的任意一点。优选地，预设位置为o点，则可保证当马达40位于o点时，马达40在正向方向和负向方向上均有相同的防抖补偿能力。
59.更具体地，请参阅图4，当处理器20确定第一复位状态时，马达40位于第一限位位置，即a点，此时，便可确定偏转控制量为正方向的最大位置至预设位置的距离，即l1。当处理器20确定第二复位状态时，马达40位于第二限位位置，即b点，此时，便可确定偏转控制量为负方向的最大位置至预设位置的距离，即l2。
60.如此，当处理器20确定马达40进入复位状态时，即处理器20根据积分控制量控制马达40移动会超出限位位置时，则会分为两种情况：
61.在马达40移动到第一限位位置时，便可确定进入第一复位状态；在马达40移动到第二限位位置时，便可确定进入第二复位状态。举例来说，请结合图4，当第一限位位置为正向的最大位置，即a点时，偏转控制量等于l1，则第一复位状态为正向复位状态，处理器20则控制马达40从正向的最大位置(a点位置处)往预设位置(o点位置处)进行复位；当第二限位位置为负向的最大限位位置，即b点时，偏转控制量等于l2，则第二复位状态为负向复位状态，处理器20则控制马达40在从负向的最大位置(b点位置)处往o点位置处进行复位。
62.请参阅图2、图3和图5，在某些实施方式中，部分步骤05：根据复位状态确定偏转控制量，以使得马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置，包括步骤：
63.051：获取复位状态与偏转控制量的映射关系；及
64.053：根据当前时刻和映射关系确定偏转控制量。
65.在某些实施方式中，复位模块13用于执行步骤051和步骤053。即，复位模块13用于获取复位状态与偏转控制量的映射关系；及根据当前时刻和映射关系确定偏转控制量。
66.在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤051和步骤053。即，处理器20用于获取复位状态与偏转控制量的映射关系；及根据当前时刻和映射关系确定偏转控制量。
67.具体地，当处理器20根据复位状态确定偏转控制量时，处理器20可根据复位状态，以先获取复位状态与偏转控制量的映射关系，然后根据当前时刻和映射关系，从而确定偏转控制量。
68.根据上述可知，复位状态包括第一复位状态和第二复位状态，请结合图6，处理器20可根据第一复位状态以获取与第一复位状态对应的第一映射关系，还可根据第二复位状态以获取与第二复位状态对应的第二映射关系。其中，第一映射关系和第二映射关系的变化趋势相反。
69.根据上述还可知，偏转控制量可反映马达40的当前位置，当处理器20确定进入第
一复位状态时，马达40位于正向的最大方向，偏转控制量则为正向的最大方向至预设位置的距离；而当处理器20确定进入第二复位状态时，马达40位于正向的最大方向，偏转控制量则为负向的最大方向至预设位置的距离。
70.以处理器20确定进入复位状态时的时刻为零时刻为例，此时，偏转控制量则为正向的最大方向至预设位置的距离或负向的最大方向至预设位置的距离。
71.请结合图4，以o点为零点，a点为正向的最大位置，b点为负向的最大位置为例，可以理解，在处理器20确定进入第一复位状态，以根据偏转控制量复位到预设位置的过程中，偏转控制量逐渐减小，而在处理器20确定进入第二复位状态，以根据偏转控制量复位到预设位置的过程中，偏转控制量逐渐增大。
72.例如，第一映射关系为f(x)＝x-0.1t，则第二映射关系为f(x)＝x+0.1t。其中，f(x)为当前时刻的偏转控制量，x为处理器20在确定进入复位状态时的偏转控制量，t为时间。
73.可以看出，当处理器20确定进入第一复位状态时，则偏转控制量为正数，而当处理器确定进入第二复位状态时，则偏转控制量为负数。如此，第一映射关系与第二映射关系的变化趋势相反。
74.以正向的最大位置至预设位置的距离为1，负向的最大位置至预设位置的距离为-1为例。
75.当t＝0时，即处理器20确定进入复位状态时，若确定进入的是第一复位状态，则f(x)＝1，即0时刻的偏转控制量为1；若确定进入的是第二复位状态，则f(x)＝-1，即0时刻的偏转控制量为-1。
76.而当t＝1时，即马达根据偏转控制量复位移动了一秒后，若确定进入的是第一复位状态，则f(x)＝1-0.1＝0.9，即1秒后，当前时刻的偏转控制量为0.9；若确定进入的是第二复位状态，则f(x)＝-1+0.1＝-0.9，即1秒后，当前时刻的偏转控制量为-0.9。可以理解，每过1秒，马达40便向预设位置移动0.1的距离，直至f(x)＝0时，则说明马达移动至预设位置。
77.如此，处理器20便可根据当前时刻和映射关系，以确定偏转控制量。
78.在某些实施方式中，如图7所示，可以看出，在马达40处于第一复位状态的情况下，例如，当前时刻为t1时刻时，偏转控制量为1.5，当前时刻为t2时刻时，偏转控制量为1。可以理解，第一偏转控制曲线上每个时刻对应的偏转控制量不同。同理，在马达40处于第二复位状态的情况下，例如，当前时刻为t4时刻时，偏转控制量为-1.5，当前时刻为t45时刻时，偏转控制量为-1。可以理解，第二偏转控制曲线上每个时刻对应的偏转控制量不同。
79.请参阅图2、图3和图8，在某些实施方式中，步骤07：在所述复位状态下，根据积分控制量及偏转控制量，控制马达40运动，包括步骤：
80.071：在确定进入复位状态的情况下，将已获取的积分控制量清零，并重新获取积分控制量；
81.073：根据重新获取的积分控制量和偏转控制量，计算目标控制量；及
82.075：根据目标控制量控制马达40运动。
83.在某些实施方式中，控制模块14用于执行步骤071、步骤073和步骤075。控制模块14用于在确定进入复位状态的情况下，将已获取的积分控制量清零，并重新获取积分控制
量；：根据重新获取的积分控制量和偏转控制量，计算目标控制量；及根据目标控制量控制马达40运动。
84.在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤071、步骤073和步骤075。即，处理器20用于在确定进入复位状态的情况下，将已获取的积分控制量清零，并重新获取积分控制量；：根据重新获取的积分控制量和偏转控制量，计算目标控制量；及根据目标控制量控制马达40运动。
85.具体地，在处理器20确定进入复位状态的情况下，处理器20先会将首次获取的积分控制量清零，并重新获取积分控制量。根据上述可知，积分控制量代表了用户使用终端100时，发生的抖动程度。如此，当处理器20将首次获取的积分控制量清零，并重新获取积分控制量时，若重新获取的积分控制量不为零，则说明终端100仍存在一定程度的抖动。
86.在重新获取的积分控制量不为零的情况下，处理器20便需根据重新获取的积分控制量和偏转控制量，以计算处目标控制量。
87.请参阅图9，目标控制量为偏转控制量与积分控制量之和。以马达40处于第一复位状态为例，当马达40刚进入第一复位状态时，偏转控制量为正方向的最大行程，如1.0
°
，此时，首次获取的积分控制量被清零，则目标控制量等于正方向的最大行程。而若处理器20重新获取积分控制量，且积分控制量不为零时，则会出现以下四种情况：
88.1.积分控制量大于零，如积分控制量为0.2
°
，偏转控制量为1.0
°
，正方向的最大行程为1.0
°
，则积分控制量与偏转控制量之和大于正方向的最大行程，即目标控制量大于正方向的最大行程。此时，处理器20根据目标控制量控制马达40移动，会控制马达40保持在正方向的最大行程位置处，并重置复位状态，即重新进入第一复位状态，则偏转控制量重置为1.0，并清零积分控制量，继续循环，直至积分控制量与偏转控制量之和小于等于正方向的最大行程，即目标控制量小于等于正方向的最大行程，处理器20则控制马达40从当前位置逐渐移动到移动行程的预设位置，即回中位置。
89.2.积分控制量大于零，且积分控制量与偏转控制量之和小于正方向的最大行程，即目标控制量小于正方向的最大行程。处理器20则根据目标控制量控制马达40移动到目标控制量位置处，如积分控制量为0.1
°
，偏转控制量为0.8
°
，即目标控制量为0.9
°
，处理器20则控制马达40移动至0.9
°
位置处，以保证防抖能力，然后再从0.9
°
位置处，移动至移动行程的预设位置，即回中位置。
90.3.积分控制量小于零，如积分控制量为-0.2，偏转控制量为0.8，正方向的最大行程为1.0
°
，积分控制量与偏转控制量之和小于正方向的最大行程，即目标控制量小于正方向的最大行程。处理器20则根据目标控制量控制马达40移动到目标控制量位置处，即移动到0.6
°
位置处，以保证防抖能力，然后再从0.6
°
位置处，移动至移动行程的预设位置，即回中位置。
91.4.积分控制量远小于零，如积分控制量为-2
°
，偏转控制量为0.8
°
，负方向的最大行程为-1.0
°
，积分控制量与偏转控制量之和小于负方向的最大行程，即目标控制量小于负方向的最大行程。处理器20则根据目标控制量控制马达40移动到目标控制量位置处，而目标控制量小于负方向的最大行程，处理器20只能根据目标控制量控制马达40移动到预设的移动行程的限位位置，即-1.0
°
位置处，并重置复位状态，此时，则说明由第一复位状态切换至第二复位状态，则偏转控制量重置为负方向的最大行程，并清零积分补偿量，继续循环，
直至积分控制量与偏转控制量之和小于等于负方向的最大行程，即目标控制量小于等于负方向的最大行程，处理器20则控制马达40从当前位置逐渐移动到移动行程的预设位置，即回中位置。
92.更具体地，请结合图10，在处理器20根据目标控制量控制终端100的马达40移动到预设移动行程的第一限位位置(如正方向的最大行程位置处)的情况下，处理器20则重置复位状态为第一复位状态(正向复位状态)；在处理器20根据目标控制量控制终端100的马达40移动到预设移动行程的第二限位位置(如负方向的最大行程位置处)的情况下，处理器20则重置复位状态为第二复位状态(负向复位状态)。
93.请结合图4和图7，第一复位状态为正向复位，第二复位状态为负向复位进行说明，其中，算法输出的曲线能够反映实际控制马达40进行运动的速率和位置：
94.首先，根据积分控制量的曲线可以发现，积分控制量在t1时刻之前，始终位于马达40预设的移动行程的预设位置(即回中位置，o点附近)，此时，偏转控制量为零，处理器20根据积分控制量控制马达40在回中位置附近移动。
95.在t1时刻时，可以看出，积分控制量增大，以使处理器20根据积分控制量控制马达40移动到预设的移动行程的限位位置，此时积分控制量大于正方向的最大行程，即l1，确定进入第一复位状态。此时，处理器20清零积分控制量，偏转控制量为正方向的最大行程，即l1。
96.在t1至t2时刻，根据积分控制量的曲线，可以看出，清零后重新获取积分控制量仍大于0，则积分控制量与偏转控制量之和，即目标控制量大于正方向的最大行程，处理器20便不断清零积分控制量，并重新获取积分控制量。根据算法输出曲线可知，处理器20控制马达40始终保持在正方向的限位位置处，并重置第一复位状态，重新确定的偏转控制量仍为正方向的最大行程，即l1。
97.在t2时刻时，可以看出，积分控制量被清零，且在t2至t3时刻，积分控制量小于0，积分控制量与偏转控制量之和，即目标控制量小于正方向的最大行程。处理器20则根据目标控制量控制马达40向回中位置运动，偏转控制量逐渐减小，即马达40开始复位。
98.在t3时刻，可以看出，重新获取的积分控制量又重新增大，以使t3时刻时的偏转控制量与积分控制量之和，即目标控制量又重新大于正方向的最大行程。处理器20又开始不断清零积分控制量，并重新获取积分控制量。根据算法输出曲线可知，处理器20又控制马达40始终保持在正方向的限位位置处，并重置第一复位状态，重新确定的偏转控制量仍为正方向的最大行程，即l1，直至积分控制量与偏转控制量之和，即目标控制量小于正方向的最大行程，根据算法输出，可以看出，处理器20则根据目标控制量控制马达40向回中位置运动，偏转控制量逐渐减小，即马达40开始复位。
99.在t4时刻，根据积分控制量的曲线，可以看出，积分控制量远小于零，以使积分控制量与偏转控制量，即目标控制量小于负方向的最大行程。处理器20清零积分控制量，并重新获取积分控制量。根据算法输出曲线可知，处理器20先控制马达40根据目标控制量快速移动至负方向的限位位置处，即b点，并从第一复位状态切换至第二复位状态，重新确定的偏转控制量为负方向的最大行程，即l2。
100.而在t4至t5时刻，积分控制量大于零，以使积分控制量与偏转控制量，即目标控制量大于负方向的最大行程。此时，处理器20则根据目标控制量控制马达40向回中位置运动，
偏转控制量逐渐增大，即马达40开始复位。
101.请参阅图2、图3和图11，本技术实施方式的控制方法，还包括步骤：
102.09：在控制马达40运动到预设位置的情况下，退出复位状态，根据积分控制量控制马达40移动。
103.在某些实施方式中，控制装置10还包括退出模块15，退出模块15用于执行步骤09。即，退出模块15用于在控制马达40运动到预设位置的情况下，退出复位状态，根据积分控制量控制马达40移动。
104.在某些实施方式中，处理器20用于执行步骤09。即，处理器20用于在控制马达40运动到预设位置的情况下，退出复位状态，根据积分控制量控制马达40移动。
105.具体地，在复位状态下，处理器20根据积分控制量及偏转控制量，即处理器20控制马达40运动后，马达40再根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置的情况下，处理器20便可知马达40已经完成复位，从而退出复位状态。在退出复位状态后，当处理器20再次控制马达40运动时，便是根据积分控制量控制马达40移动。
106.其中，移动行程的预设位置为移动行程的回中位置，当马达40运动到预设位置时，则马达40在预设位置的正负方向上的防抖补偿能力是相同的。此时，马达40便会退出防抖状态，即变更为正常防抖状态。
107.而根据上述可知，积分补偿量可以反映终端100的抖动程度，在进行正常的防抖补偿时，处理器20根据积分补偿量控制马达40移动即可。
108.根据图7可知，在t5时刻，偏转控制量为0，即马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置，此时，则退出复位状态，以进行正常的防抖补偿，根据t5至t6时刻可知，积分控制量较小，处理器20仅根据积分控制量控制马达40移动。
109.请参阅图12，本技术实施方式还提供一种包含计算机程序301的非易失性计算机可读存储介质300。当计算机程序301被一个或多个处理器20执行时，使得一个或多个处理器20执行上述任一实施方式的控制方法。
110.例如，计算机程序301被一个或多个处理器20执行时，使得处理器20执行以下控制方法：
111.01：获取终端100的抖动信号，以确定积分控制量；及
112.03：在根据积分控制量控制终端100的马达40移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；
113.05：根据复位状态确定偏转控制量，以使得马达40根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置；及
114.07：在复位状态下，根据积分控制量及偏转控制量，控制马达40运动。
115.在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
116.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括
一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
117.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：1.一种控制方法，其特征在于，包括：获取终端的抖动信号，以确定积分控制量；在根据所述积分控制量控制马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置；及在所述复位状态下，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述限位位置包括第一限位位置和第二限位位置，所述预设位置位于所述第一限位位置和所述第二限位位置之间，所述复位状态包括第一复位状态和第二复位状态，所述在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态，包括：在所述马达移动到所述第一限位位置的情况下，确定进入所述第一复位状态；在所述马达移动到所述第二限位位置的情况下，确定进入所述第二复位状态。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在确定进入所述第一复位状态时，确定所述第一限位位置为正方向的最大位置，所述根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置，包括：控制所述马达从所述正方向的最大位置复位到所述移动行程的预设位置。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在确定进入所述第二复位状态时，确定所述第二限位位置为负方向的最大位置，所述根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置，包括：控制所述马达从所述负方向的最大位置复位到所述移动行程的预设位置。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述复位状态确定偏转控制量，包括：获取所述复位状态与所述偏转控制量的映射关系；根据当前时刻和所述映射关系确定所述偏转控制量。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述获取与所述复位状态对应的偏转控制曲线，包括：在所述第一复位状态下，获取与所述第一复位状态对应的第一映射关系；或在所述第二复位状态下，获取与所述第二复位状态对应的第二映射关系，所述第一映射关系和所述第二映射关系的变化趋势相反；所述根据当前时刻和所述偏转控制曲线确定所述偏转控制量，包括：在所述第一复位状态下，根据当前时刻和所述第一映射关系确定所述偏转控制量；或在所述第二复位状态下，根据当前时刻和所述第二映射关系确定所述偏转控制量。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特在在于，所述在所述复位状态下，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动，包括：在确定进入所述复位状态的情况下，将已获取的所述积分控制量清零，并重新获取所述积分控制量；根据重新获取的所述积分控制量和所述偏转控制量，计算目标控制量；及根据所述目标控制量控制所述马达运动。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据重新获取的所述积分控制量和所述偏转控制量，计算目标控制量，包括：确定所述目标控制量为所述偏转控制量与所述积分控制量之和；所述根据所述目标控制量控制所述马达运动，包括：在根据所述目标控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，重置所述复位状态，并根据重置后的所述复位状态重新确定所述偏转控制量。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述限位位置包括第一限位位置和第二限位位置，所述复位状态包括第一复位状态和第二复位状态，所述在根据所述目标控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，重置所述复位状态，包括：在根据所述目标控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的所述第一限位位置的情况下，重置所述复位状态为所述第一复位状态；在根据所述目标控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的所述第二限位位置的情况下，重置所述复位状态为所述第二复位状态。10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据重置后的所述复位状态重新确定所述偏转控制量，包括：获取与重置后的所述复位状态对应的偏转控制曲线；及根据当前时刻和所述偏转控制曲线确定所述偏转控制量。11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在控制所述马达运动到所述预设位置的情况下，退出所述复位状态，根据所述积分控制量控制所述马达移动。12.一种控制装置，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取终端的抖动信号，以确定积分控制量；确定模块，所述确定模块用于在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；复位模块，所述复位模块用于根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置；控制模块，所述控制模块用于在复位过程中，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。13.一种终端，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于：获取所述终端的抖动信号，以确定积分控制量；在根据所述积分控制量控制所述终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据所述复位状态确定偏转控制量，以使得所述马达根据所述偏转控制量复位到所述移动行程的预设位置；及在复位过程中，根据所述积分控制量及所述偏转控制量，控制所述马达运动。14.一种包括计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-11任意一项所述的控制方法。
技术总结本申请公开一种控制方法、控制装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。控制方法包括：获取终端的抖动信号，以确定积分控制量；在根据积分控制量控制终端的马达移动到预设的移动行程的限位位置的情况下，确定进入复位状态；根据复位状态确定偏转控制量，以使得马达根据偏转控制量复位到移动行程的预设位置；及在复位状态下，根据积分控制量及偏转控制量，控制马达运动。本申请实施方式的控制方法、控制装置、终端及非易失性计算机可读存储介质能够保证马达可以平滑的过渡到移动行程的预设位置，且马达不会处于防抖失效的状态，从而保证在进行防抖过程中，防抖功能持续生效，以保证终端拍摄的图像的质量。证终端拍摄的图像的质量。证终端拍摄的图像的质量。
技术研发人员：金一鸣 马志鹏 叶子仪 金仲和 陈伟 石峣 何雨航
受保护的技术使用者：浙江大学
技术研发日：2022.07.05
技术公布日：2022/11/1
