1.本发明涉及一种验电接地机器人及其控制方法，属于自动化机器人技术领域。
背景技术：2.在线路检修过程中，停电、验电、挂接地线三大技术措施是保证输电线路的安全前提，由于其被很多人误认为是驾轻就熟的工作而常常受到忽视从而变成安全漏洞。目前输电线的路验工作主要依靠人工攀爬电线杆完成验电工作，存在劳动强度大、危险程度高、作业效率低等诸多严重挑战，因此采用智能化机器人代替人工作业是必然选择。
技术实现要素：3.本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种验电接地机器人及其控制方法，可通过验电接地机器人自动完成上线验电接地工作，能够避免人工作业带来的事故风险，提高作业效率。
4.为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
5.本发明提供了一种验电接地机器人，包括机器人本体；所述机器人本体包括激光雷达、光电吊舱、抓手机构、卷扬机、主机箱、辅机箱、验电接地机构和四自由度机械臂；
6.所述卷扬机包括连接在第一卷盘的第一卷绳；所述第一卷绳被送挂于电线杆横担，所述第一卷盘转动，带动所述主机箱升降；所述抓手机构与所述卷扬机连接；所述抓手机构的部分伸出所述主机箱外侧，用于抓紧电线杆横担进行固定；
7.所述辅机箱设于所述主机箱的前端，用于收纳所述验电接地机构；所述四自由度机械臂连接于所述主机箱上，用于抓放所述验电接地机构于验电环上；所述激光雷达和光电吊舱分别设于所述主机箱上；所述光电吊舱观察配合所述激光雷达对接地环、架空线缆及所述机器人本体上下运动的位置进行测距。
8.进一步的，所述抓手机构包括抓手支架、第一齿轮、第一电机和第一齿条；两所述第一齿轮分别固定于所述抓手支架上；所述第一齿条上设有夹子；两所述第一齿条的一侧嵌于所述抓支架的轨道中，另一侧分别与两所述第一齿轮啮合；两所述第一电机分别对应驱动两所述第一齿轮转动，带动两所述第一齿条及夹子相对远离或趋近。
9.进一步的，还包括横向移动平台；所述横向移动平台包括移动平台底板、第一/第二丝杆、第一/第二滑块和第二/第三电机；所述第一/第二丝杆两端分别固定于所述移动平台底板；所述第一滑块设于所述第一丝杆上，所述第二电机控制第一丝杆带动所述第一滑块左右移动；所述第二滑块设于所述第二丝杆上，所述第三电机控制第二丝杆带动所述第二滑块左右移动；两个所述卷扬机分别固定于所述第一滑块和第二滑块。
10.进一步的，还包括设于所述主机箱顶部的导轨移动机构；所述导轨移动机构包括导轨架、第三丝杆、第四电机和放置器；所述第三丝杆一端通过所述第四电机固定于所述导轨架的底板，另一端穿通所述放置器固定于所述导轨架的顶板；所述激光雷达设于所述放置器上。
11.进一步的，所述导轨移动机构上还设有光轴、限位板；所述限位板穿通所述第三丝杆固定于所述导轨架上，两所述光轴的一端固定于所述导轨架的隔板上，另一端穿通所述限位板和放置器固定于所述导轨架的顶板上。
12.进一步的，所述机器人本体与地面牵引装置连接；所述牵引装置包括框型底座、第二卷盘和第二卷绳；所述第二卷盘设于所述框型底座上；所述主机箱的外底部设有连接环；所述第二卷绳的一端固定于所述第二卷盘，另一端固定于所述连接环上。
13.进一步的，所述四自由度机械臂包括四轴机械臂、齿轮放置板、齿轮抓手和抓手电机；所述四轴机械臂的一端连接于所述主机箱，另一端与所述齿轮放置板连接；所述抓手电机连接于所述齿轮放置板，用于控制所述齿轮抓手开合。
14.进一步的，所述验电接地机构包括第一节管、第二节管、第二齿条、地线杆和箱体底座；所述地线杆和第一节管分别与所述箱体底座固连；所述第二节管与所述第二齿条固定连接，并设于所述第一节管内沿着所述第一节管的轴向上下移动；所述第五电机与第二齿轮连接，固定于所述箱体底座内；所述第二齿条与所述第二齿轮啮合。
15.本发明提供了一种验电接地机器人的控制方法，控制上述任一项所述的验电接地机器人的所述方法包括：
16.无人机携着所述第一卷绳挂置于电线杆横担上，所述第一卷盘带动所述机器人本体沿着所述第一卷绳向电线杆横担方向攀升，所述地面牵引装置牵制所述机器人本体，防止晃动；
17.所述机器人本体攀升于电线杆横担下方时，所述抓手机构的夹子抓住电线杆横担进行固定；
18.所述四自由度机械臂的齿轮抓手抓取各所述验电接地机构，逐一对各电线进行验电操作；某电线无电时，将所述验电接地机构悬挂在该电线的验电环上；重复抓取验电动作直至该电线杆横担上的所有电线验电完毕为止；
19.所述抓手机构的夹子松开电线杆横担；所述第一卷盘带动所述机器人本体沿着所述第一卷绳向电线杆横担反方向下降置地面，无人机携着所述第一卷绳脱离电线杆横担。
20.进一步的，所述激光雷达和光电吊舱在所述验电接地机器人整个工作过程中进行实时监测。
21.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
22.本发明提供的验电接地机器人，无人机将第一卷绳搭于电线杆横担上，并通过连接的第一卷盘转动，带动机器人本体进行升降；作业时，先用抓手机构抓紧电线杆横担，防止后续作业过程中，机器人本体晃动，影响作业效率；辅机箱设置在主机箱前端，方便多根验电接地机构的收纳；四自由度机械臂抓取验电接地机构放置在电线上的验电环进行验电；验电接地机器人整个运行过程中，通过光电吊舱观察配合激光雷达进行位置测距，提高了工作的精确性和高效性。
23.本发明中提供的抓手机构通过控制第一电机带动第一齿轮转动，使得第一齿条及第一齿条上的夹子相对趋近或者远离，来夹取或者脱离电线杆横担，提高作业过程的稳定性。提供的横向移动平台控制第一滑块和第二滑块左右移动，带动卷扬机及抓手机构进行作用平移，用于相对于电线杆横担或者绝缘端子上障碍物的位置进行调整。提供的导轨移动机构，连接在放置器上的激光雷达能够在第三丝杆作用下进行升降，并对接地环、架空线
缆位置及验电接地机器人上下运动位置进行精准定位。
附图说明
24.图1为的本发明提供的一种验电接地机器人结构示意图；
25.图2为图1中的机器人本体结构示意图；
26.图3为卷扬机的结构示意图；
27.图4为抓手机构的结构示意图；
28.图5为横向移动平台的结构示意图；
29.图6为主机箱结构的半剖图；
30.图7为图3、图4和图5连接的结构示意图；
31.图8为导轨移动机构的结构示意图；
32.图9为四自由度机械臂的结构示意图；
33.图10为图9的a处放大图；
34.图11为地面牵引装置的部分结构示意图；
35.图12为地面牵引装置的立体图；
36.图13为验电接地机构都是结构示意图；
37.图14为本发明验电接地机器人的控制原理图；
38.图中：1、机器人本体；2、地面牵引装置；3、激光雷达；4、光电吊舱； 5、抓手机构；6、卷扬机；7、验电接地机构；8、四自由度机械臂；9、横向移动平台；
39.11、主机箱；12、辅机箱；21、框型底座；22、第二卷盘；23、第二卷绳； 24、锥齿轮轴；25、大锥齿轮；26、小锥齿轮；27、直流电机架；28、第六电机；31、导轨移动机构；32、导轨架；33、第三丝杆；34、第四电机；35、放置器；36、光轴；37、限位板；51、抓手支架；52、第一齿轮；53、第一电机；54、第一齿条；55、夹子；61、第一卷盘；62、第一卷绳；63、卷扬架；64、卷扬电机；71、第一节管；72、第二节管；73、第二齿条；74、地线杆；75、箱体底座；76、第二齿轮；77、第五电机；81、四轴机械臂；82、齿轮放置板； 83、抓手电机；84、齿轮抓手；85、主动齿轮抓手；86、从动齿轮抓手；87、螺栓滚轮滚针轴承；91、移动平台底板；92、第一丝杆；93、第二丝杆；94、第一滑块；95、第二滑块；96、第二电机；97、第三电机。
具体实施方式
40.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
41.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
42.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
43.实施例一：
44.参见图1、图2示出，本实施例提供了一种验电接地机器人，包括机器人本体1。机器人本体1包括激光雷达3、光电吊舱4、抓手机构5、卷扬机6、主机箱11、辅机箱12、验电接地机构7和四自由度机械臂8。机器人本体1的主机箱11上装有激光雷达3和光电吊舱4。主机箱11的前端装配有辅机箱12，用于收纳放置验电接地机构7。四自由度机械臂8固定连接在主机箱11上，工作时，抓取验电接地机构7挂置在电线的验电环上进行验电。
45.主机箱11内装配有卷扬机6，卷扬机6包括第一卷盘61和第一卷绳62。第一卷盘61连接有卷扬电机64安装在卷扬架63上，第一卷绳62的一端固定在卷扬架63上，另一端穿通卷扬架63与第一卷盘61连接。卷扬电机64上的齿轮和第一卷盘61上的齿轮啮合。当卷扬电机64驱动第一卷盘61转动时，第一卷盘61沿着第一卷绳62上升或者下降，并带动机器人本体1上升或者下降。卷扬机6和抓手机构5连接，抓手机构5的部分延伸出主机箱11的外侧，用于抓紧电线杆横担，保证机器人本体1的稳定性，防止晃动。在机器人本体1上升、工作和下降的过程中，光电吊舱4与遥控器进行网络线缆连接，将观察的画面通过网络通信传输至遥控器端进行显示，激光雷达3将测距信息返给主控板，主控板再通过串口通信反馈至遥控器中。光电吊舱4和激光雷达3配合，用于对接地环、架空线缆及所述机器人本体1上下运动的位置进行测距。保证验电接地机器人在运行过程中能够被操作员精准掌握。
46.实施例二：
47.参见图4示出，本实施例提供了一种抓手机构5，可使实施例一中的验电接地机器人对电线杆横担进行抓紧固定作用。该抓手机构5包括有抓手支架51、第一齿轮52、第一电机53和第一齿条54。如图7所示，抓手支架51的底固定连接在卷扬架63上。抓手支架51上装配有两个第一电机53，两个第一电机53 分别与第一齿轮52连接。两个第一齿条54的一侧装配在抓手支架51的轨道内，两个第一齿条54的另一侧对应分别与两个第一齿轮52啮合。当两个第一电机 53带动各自的第一齿轮52转动，控制相应的与其啮合的第一齿条54相对趋近或者远离。在两个第一齿条54上分别固定有夹子55，两个第一齿条54相趋近，两个夹子55能够抓紧电线杆横担；两个第一齿条54相远离，两个夹子55松开电线杆横担。
48.实施例三：
49.参见图5、图6示出，本实施例提供了一种横向移动平台9，该横向移动平台9装配在实施例一所述的验电接地机器人的主机箱11内，并和两个卷扬机6 连接。横向移动平台9包括移动平台底板91、第一丝杆92、第二丝杆93、第一滑块94、第二滑块95、第二电机96和第三电机97。移动平台底板91上设置有两组隔板，第一丝杆92与第二电机96连接装配在一组隔板上；第二丝杆93与第三点解连接装配在另一组隔板上。第一丝杆92上设置有第一滑块94，第二丝杆93上设置有第二滑块95。第一滑块94上通过螺栓固定连接一个卷扬机6。第二滑块95上也通过螺栓固定连接有相同的另一个卷扬机6。两卷扬机6上分别都可装配有实施例二中的抓手机构5。当第二电机96和/或第三电机97驱动第一丝杆92和/或第二丝杆93转动，带
动第一滑块94和/或第二滑块95上各自连接的卷扬机6及其连接的抓手机构5平移，能够在抓手机构5抓住电线杆横担前，调整抓取横担位置，避开横担上的绝缘子或者螺栓等障碍物。提高抓手机构5抓固电线杆横担的稳定性。
50.实施例四：
51.参见图8示出，本实施例提供了一种导轨移动机构31，如图1所示，装配在实施例一中的验电接地机器人的主机箱11上。该导轨移动机构31包括有导轨架32、第三丝杆33、第四电机34和放置器35。第四电机34放置在导轨架 32的底板和隔板之间。第三丝杆33的一端通过隔板上方的梅花联轴器与第四电机34连接，第三丝杆33的另一端穿通放置器35固定连接在导轨架32的顶板上。激光雷达3安装在放置器35上，当第四电机34驱动第三丝杆33转动时，第三丝杆33上的放置器35上移或者下移。此时，安装在放置器35上的激光雷达3也随着上或下移动。该导轨移动机构31能够调节激光雷达3的高度，在现有技术固定连接激光雷达3的基础上，有效提高激光雷达3作业过程中可对接地环、架空线缆位置及机器人本体1等上下运动位置进行精准定位。
52.可选的，导轨移动机构31上设置有限位板37和两个光轴36。限位板37穿通第三丝杆33，并且固定在导轨架32上。两个光轴36一端固定在导轨架32的隔板上，另一端均穿通限位板37和放置器35，并固定在导轨架32的顶板上。这样能够保证放置器35上下移动过程中，不偏离移动方向，进一步地保证了激光雷达3的定位精准性，提高验电接地机器人整体的工作效率。
53.实施例五：
54.参见图1、图11和图12所示，本实施例提高了一种地面牵引装置2与实施例一种的验电接地机器人的机器人本体1连接，保证机器人本体1上升或者下降的稳定性。主机箱11外底部上可设置有四个连接环。地面牵引装置2包括框型底座21、第二卷盘22和第二卷绳23。第二卷盘22通过锥齿轮轴24连接的大锥齿轮25，大椎齿轮和小锥齿轮26相啮合。直流电机架27沿着第二卷盘22 的轴向对第二卷盘22进行固定。小锥齿轮26和直流电机架27上的第六电机28 连接，用去驱动小锥齿轮26及大锥齿轮25转动，带动第二卷盘22转动。第六电机28为直流电机，直流电机架27固定在框型底座21上。
55.四个第二卷盘22两两分别设置在框型底座21的前端和后端。每个第二卷盘22对应和一个第二卷绳23的一端连接，四个第二卷绳23的另一端分别固定连接在四个连接上。当验电接地机器人通过无人机挂在电线杆横担上后，地面牵引装置2上的各个第六电机28控制对应的第二卷盘22收放各自连接的第二卷绳23调节，稳定机器人本体1不左右晃动。当卷扬机6带动机器人本体1上升或者下降时，调整各个第二卷盘22的电机控制第二卷绳23处于拉紧状态，避免机器人本体1左右晃动。
56.实施例六：
57.参见图9、图10所示，本实施例提供了一种四自由度机械臂8，用于夹取验电接地机构7。该机械臂包括有四轴机械臂81、齿轮放置板82、齿轮抓手84 和抓手电机83。四轴机械臂81的一端固定连接在实施例一所述的验电接地机器人的主机箱11上，另一端连接有齿轮放置板82。
58.齿轮抓手84包括主动齿轮抓手85和从动齿轮抓手86。主动齿轮抓手85通过齿轮放置板82和抓手电机83电机，从动齿轮抓手86通过齿轮放置板82和螺栓滚轮滚针轴承87连
接，并用防松螺母固定。主动齿轮抓手85和从动齿轮抓手86处于啮合状态。当抓手电机83驱动时，带动主动齿轮抓手85和从动齿轮抓手86前端的抓夹开或合，对验电接地机构7进行夹取或者松开。
59.实施例七：
60.参见与13示出，本实施例提供了一种验电接地机构7，放置在实施例一所述的验电接地机器人的辅机箱12内。该验电接地机构7包括第一节管71、第二节管72、第二齿条73、地线杆74和箱体底座75。第二节管72与第二齿条73 连接，第二节管72的顶端设置有验电头，用于验电。相连的第二节管72和第二齿条73都套装在第一节管71内。
61.箱体底座75和第一节管71连通，第二节管72和第二齿条73能够穿通箱体底座75上下移动。地线杆74穿通并固定连接在箱体底座75。第一节管71的顶端通过连接件与地线杆74固定连接。第五电机77设置与箱体底座75内部和第二齿轮76连接。第二齿条73和第二齿轮76处于啮合状态。
62.当第五电机77驱动第二齿轮76转动时，第二齿条73带动第二节管72进行上或者下移动。当验电接地机构7对相对较远的电线进行验电时，抓手机构5 抓取验电接地机构7转向该验电的电线位置，控制第五电机77驱动第二齿条73 向上移动，增大第二节管72的长度，对该电线进行验电操作。
63.实施例八：
64.参见图14所示，本实施例提供了一种验电接地机器人的控制方法，该控制方法控制上述任一实施例所述的验电接地机器人。该验电接地机器人包含有控制系统。该控制系统包括有主控板、电机驱动模块、串口通信和网络通信。遥控器与主控板通过串口线连接，发送控制指令至主控板中从而对电机驱动模块进行调控。电机驱动模块通过编码器对卷扬机6、抓手机构5、横向移动平台9、导轨移动机构31、地面牵引装置2、四自由度机械臂8和验电接地机构7上的各个电机进行控制。激光雷达3与主控板连接，回馈所监测的距离信息于主控板，主控板将数据返回至遥控器中进行显示；光电吊舱4与遥控器间采用网络通信方式，将监测的图像信息反馈至遥控器中。
65.无人机携着所述第一卷绳62挂置于电线杆横担上，遥控器通过无线通信模块控制主控板，主动板控制电机驱动模块，使得控制第一卷盘61转动的电机驱动第一卷盘61带动机器人本体1沿着第一卷绳62向电线杆横担方向攀升。整个攀升过程中，电机驱动模块控制地面牵引装置2内的驱动第二卷盘22转动的电机转动，使得第二卷绳23牵制机器人本体1，防止晃动；
66.机器人本体1攀升于电线杆横担下方时，电机驱动模块机控制抓手机构5 内的第一电机53驱动夹子55抓住电线杆横担进行固定；
67.电机驱动模块控制四自由度机械臂8的四轴机械臂81各关节电机以及抓手电机83，移动至辅机箱12附近，并驱动齿轮抓手84抓取各验电接地机构7，逐一对各电线进行验电操作；某电线无电时，四轴机械臂81关节电机驱动四轴机械臂81转动，配合抓手机构5将验电接地机构7悬挂在该电线的验电环上；重复抓取验电直至该电线杆横担上的所有电线验电完毕为止；
68.电机驱动模块控制抓手机构5的第一齿轮52驱动，使得夹子55松开电线杆横担；并控制第一卷盘61的电机使得第一卷盘61转动，并带动机器人本体1 沿着第一卷绳62向电线
杆横担反方向下降置地面。再操控无人机携着第一卷绳 62脱离电线杆横担。
69.上述控制验电接地机器人工作整个过程中，激光雷达3和光电吊舱4实时监测将各自的信息反馈与遥控器内。
70.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种验电接地机器人，其特征在于，包括机器人本体；所述机器人本体包括激光雷达、光电吊舱、抓手机构、卷扬机、主机箱、辅机箱、验电接地机构和四自由度机械臂；所述卷扬机包括连接在第一卷盘的第一卷绳；所述第一卷绳被送挂于电线杆横担，所述第一卷盘转动，带动所述主机箱升降；所述抓手机构与所述卷扬机连接；所述抓手机构的部分伸出所述主机箱外侧，用于抓紧电线杆横担进行固定；所述辅机箱设于所述主机箱的前端，用于收纳所述验电接地机构；所述四自由度机械臂连接于所述主机箱上，用于抓放所述验电接地机构于验电环上；所述激光雷达和光电吊舱分别设于所述主机箱上；所述光电吊舱观察配合所述激光雷达对接地环、架空线缆及所述机器人本体上下运动的位置进行测距。2.根据权利要求1所述的一种验电接地机器人，其特征在于，所述抓手机构包括抓手支架、第一齿轮、第一电机和第一齿条；两所述第一齿轮分别固定于所述抓手支架上；所述第一齿条上设有夹子；两所述第一齿条的一侧嵌于所述抓支架的轨道中，另一侧分别与两所述第一齿轮啮合；两所述第一电机分别对应驱动两所述第一齿轮转动，带动两所述第一齿条及夹子相对远离或趋近。3.根据权利要求1所述的一种验电接地机器人，其特征在于，还包括横向移动平台；所述横向移动平台包括移动平台底板、第一/第二丝杆、第一/第二滑块和第二/第三电机；所述第一/第二丝杆两端分别固定于所述移动平台底板；所述第一滑块设于所述第一丝杆上，所述第二电机控制第一丝杆带动所述第一滑块左右移动；所述第二滑块设于所述第二丝杆上，所述第三电机控制第二丝杆带动所述第二滑块左右移动；两个所述卷扬机分别固定于所述第一滑块和第二滑块。4.根据权利要求1所述的一种验电接地机器人，其特征在于，还包括设于所述主机箱顶部的导轨移动机构；所述导轨移动机构包括导轨架、第三丝杆、第四电机和放置器；所述第三丝杆一端通过所述第四电机固定于所述导轨架的底板，另一端穿通所述放置器固定于所述导轨架的顶板；所述激光雷达设于所述放置器上。5.根据权利要求4所述的一种验电接地机器人，其特征在于，所述导轨移动机构上还设有光轴、限位板；所述限位板穿通所述第三丝杆固定于所述导轨架上，两所述光轴的一端固定于所述导轨架的隔板上，另一端穿通所述限位板和放置器固定于所述导轨架的顶板上。6.根据权利要求1所述的一种验电接地机器人，其特征在于，所述机器人本体与地面牵引装置连接；所述牵引装置包括框型底座、第二卷盘和第二卷绳；所述第二卷盘设于所述框型底座上；所述主机箱的外底部设有连接环；所述第二卷绳的一端固定于所述第二卷盘，另一端固定于所述连接环上。7.根据权利要求1所述的一种验电接地机器人，其特征在于，所述四自由度机械臂包括四轴机械臂、齿轮放置板、齿轮抓手和抓手电机；所述四轴机械臂的一端连接于所述主机箱，另一端与所述齿轮放置板连接；所述抓手电机连接于所述齿轮放置板，用于控制所述齿轮抓手开合。8.根据权利要求1所述的一种验电接地机器人，其特征在于，所述验电接地机构包括第一节管、第二节管、第二齿条、地线杆和箱体底座；所述地线杆和第一节管分别与所述箱体底座固连；所述第二节管与所述第二齿条固定连接，并设于所述第一节管内沿着所述第一节管的轴向上下移动；所述第五电机与第二齿轮连接，固定于所述箱体底座内；所述第二齿
条与所述第二齿轮啮合。9.一种验电接地机器人的控制方法，其特征在于，包括：无人机携着所述第一卷绳挂置于电线杆横担上，所述第一卷盘带动所述机器人本体沿着所述第一卷绳向电线杆横担方向攀升，所述地面牵引装置牵制所述机器人本体，防止晃动；所述机器人本体攀升于电线杆横担下方时，所述抓手机构的夹子抓住电线杆横担进行固定；所述四自由度机械臂的齿轮抓手抓取各所述验电接地机构，逐一对各电线进行验电操作；某电线无电时，将所述验电接地机构悬挂在该电线的验电环上；重复抓取验电动作直至该电线杆横担上的所有电线验电完毕为止；所述抓手机构的夹子松开电线杆横担；所述第一卷盘带动所述机器人本体沿着所述第一卷绳向电线杆横担反方向下降置地面，无人机携着所述第一卷绳脱离电线杆横担。10.根据权利要求9所述的一种验电接地机器人的控制方法，其特征在于，所述激光雷达和光电吊舱在所述验电接地机器人整个工作过程中进行实时监测。
技术总结本发明公开了一种自动化机器人技术领域的一种验电接地机器人及其控制方法，旨在解决现有技术中验电作业劳动强度大、危险系数高、现有机器效率不高等问题。其机器人本体包括激光雷达、光电吊舱、抓手机构、卷扬机、主机箱、辅机箱、验电接地机构和四自由度机械臂；所述卷扬机的第一卷绳被送挂于电线杆横担，第一卷盘转动带动主机箱升降；所述抓手机构用于抓紧电线杆横担进行固定；所述辅机箱用于收纳所述验电接地机构；所述四自由度机械臂用于抓放所述验电接地机构于验电环上；所述光电吊舱观察配合所述激光雷达对接地环、架空线缆及所述机器人本体上下运动的位置进行测距；本发明适用于高空验电，能够提高验电效率，保证作业人员的人身安全。人身安全。人身安全。
技术研发人员：仲军 胡绍光 王智超
受保护的技术使用者：河海大学
技术研发日：2022.06.24
技术公布日：2022/11/1
