1.本技术涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别是涉及车辆辅助变道方法、系统、可读存储介质和计算机设备。
背景技术：2.随着汽车智能驾驶辅助场景的高速发展，车辆中提供不同的自动化行驶功能，以便减轻驾驶员的负担，例如高速公路辅助设备或者停车辅助设备。未来也会考虑先导功能。此外，现有技术例如是自动化纵向调节，也称作自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)。在acc的状况下，例如机动车的速度适配于最大速度或者交通状况。横向调节目前在此由驾驶员接管。
3.然而，现阶段对于车辆横向调节为车道偏离预警以及基于车道偏离辅助矫正阶段，对于车辆的换道辅助功能，还处于前端障碍物紧急避障进行道路切换的过程，针对车辆的横向调节实现自动或半自动功能还在瓶颈阶段。
技术实现要素：4.本技术实施例提供了一种车辆辅助变道方法、系统、可读存储介质和计算机设备，基于驾驶员主动的操作的转向示意来实现自动化变道操作，进一步的提升和优化了车辆自动驾驶的体验。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆辅助变道方法，具体包括以下步骤：
6.应用于车辆辅助变道系统，所述方法包括：
7.动态监测目标车辆转向灯的转向信号；
8.在转向信号触发的设定时间后，判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件；
9.若满足第一变道条件，则判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；
10.若满足第二变道条件，则判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件；
11.若满足第三变道条件，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并在变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离；
12.若监测到目标车辆与待变道车辆的前后距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道；
13.若检测到目标车辆与待变道车辆的前后距离持续在警戒范围外，且车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。
14.本发明提出的车辆辅助变道方法，通过以转向灯的转向信号作为该车辆辅助变道方法的触发条件，在目标车辆转向信号触发的设定时间后进行车辆转向条件工况的预判计算，当目标车辆满足变道的各项条件之后，驱动方向盘向变道方向旋转，进而使得车辆驶入待变道车道，并且在变道的过程中，持续监测目标车辆与待变道车辆的前后距离，以确保变道的安全性。通过上述技术方案，使得车辆在横向调节(变道)的行为以转向灯的转向信号
作为触发信号，实现了半自动化的车辆行驶辅助控制目的。进一步的提升和优化了车辆自动驾驶的体验。
15.进一步的，本发明实施例提出的车辆辅助变道方法，还具有如下附加技术特征：
16.优选的，所述第一变道条件具体为：目标车辆于待变道一侧的预设区域范围内当前无障碍物和车辆。
17.优选的，所述第二变道条件具体为：所述目标车辆与所述前车的距离l1大于10m，所述判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件的步骤之后，还包括：
18.若目标车辆与前车的距离不满足第二变道条件，则驱动车辆制动系统使目标车辆缓慢减速，并持续判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；
19.当满足第二变道条件时，执行判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件的步骤。
20.优选的，所述第三变道条件具体为：目标车辆前端与侧前车的距离l2在预设时间间隔内满足公式：
21.l2》v*dclc_headway_ttc+(v-vf)*dclc_ttc；
22.其中，v(单位为m/s)为目标车辆的车速，vf(单位为m/s)为侧前车的车速，dclc_headway_ttc与dclc_ttc均为标定量(单位为s)；
23.目标车辆后端与侧后车的距离l3在预设时间间隔内满足公式：
24.l3/(v-vr)《3.5s；
25.或者：
26.l3＞k_dclc_l3；
27.其中，k_dclc_l3(单位为m)为预设的固定值，v(单位为m/s)为目标车辆的车速，vr(单位为m/s)为侧后车的车速。
28.优选的，所述判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤之前，还包括：
29.监测待变道一侧的道路线条信息；
30.若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则判定当前道路为可变道路段；执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤；
31.若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则判定当前道路不可执行变道操作，暂停执行变道指令，并在预设时间段内持续监测待变道一侧的道路线条信息；
32.若在预设时间段内，监测到若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则解除暂停执行变道指令并执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤；
33.若超出预设时间内，若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则关闭执行变道指令。
34.优选的，所述动态监测目标车辆转向灯的转向信号的步骤之后，还包括：
35.检测目标车辆的对应转向侧盲区监测系统以及环视摄像头系统是否存在故障；
36.若是，则反馈故障预警并抑制当前辅助变道。
37.优选的，所述动态监测目标车辆转向灯的转向信号的步骤之后，还包括：
38.查询车辆导航系统是否开启；
39.若是，则查询目标车辆行驶的当前路段的曲率半径；
40.若当前路段的曲率半径小于500m，则抑制当前辅助变道。
41.第二方面，本技术实施例提供了车辆辅助变道系统。所述系统包括：
42.转向灯检测模块：用于动态监测目标车辆转向灯的转向信号；
43.延时模块：用于在转向信号触发的设定时间后，触发第一变道工况判断模块；
44.第一变道工况判断模块：用于判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件；
45.第二变道工况判断模块：用于当满足在第一变道条件时，判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；
46.第三变道工况判断模块：用于当满足第二变道条件时，判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件；
47.变道执行模块：用于当满足第三变道条件时，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并触发变道监测模块；
48.变道监测模块：用于变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离；
49.变道撤回模块：用于当监测到目标车辆与待变道车辆的前后距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道；
50.变道调整模块：用于当检测到目标车辆与待变道车辆的前后距离持续在警戒范围外，且在车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。
51.第三方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆辅助变道方法。
52.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的车辆辅助变道方法。
53.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
54.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
55.图1是本发明第一实施例提出的车辆辅助变道方法流程图；
56.图2是本发明实施例中车辆辅助变道的车距结构示意图；
57.图3是本发明第一实施例提出的车辆辅助变道方法中，判断目标车辆是否满足变道条件的方法流程图；
58.图4是本发明第一实施例提出的车辆辅助变道方法中，针对变道路况的处理方法流程图；
59.图5是本发明第一实施例提出的车辆辅助变道方法中，针对目标车辆的辅助功能自检方法流程图；
60.图6是本发明第一实施例提出的车辆辅助变道方法中，针对目标车辆当前变道环
境预判的方法流程图；
61.图7为发明第一实施例提供的车辆辅助变道系统结构示意图。
具体实施方式
62.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
63.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
64.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
65.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
66.随着汽车智能驾驶辅助场景的高速发展，车辆中提供不同的自动化行驶功能，以便减轻驾驶员的负担，例如高速公路辅助设备或者停车辅助设备。未来也会考虑先导功能。此外，现有技术例如是自动化纵向调节，也称作自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)。在acc的状况下，例如机动车的速度适配于最大速度或者交通状况。横向调节在此由驾驶员接管。
67.然而，现阶段对于车辆横向调节为车道偏离预警以及基于车道偏离辅助矫正阶段，对于车辆的换道辅助功能，还处于前端障碍物紧急避障进行道路切换的过程，针对车辆的横向调节实现自动或半自动功能还在瓶颈阶段。
68.为此，本发明提出一种车辆辅助变道方法，以提升和优化了车辆自动驾驶的辅助变道体验。
69.请参阅图1，为根据本技术实施例一提出的车辆辅助变道方法流程图，该流程包括如下步骤：
70.步骤s10，动态监测目标车辆转向灯的转向信号。
71.其中，车辆转向灯信号在触发时会将转向信息通过can总线传输至行车电脑，行车电脑根据获取的转向信号进行来驱动车辆辅助变道系统是否启动。
72.步骤s20，在转向信号触发的设定时间后，判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件。
73.可以理解的，一般在变道过程中，需要提前拨转向灯控制杆以起到提示周围车辆行人的目的，以避免在实施变道动作时周围车辆不能及时预判目标车辆的动作而产生事故。本发明实施例中，当行车电脑接收到转向信号时，设置为延时1.5s触发车辆辅助变道系统，以进行对于变道环境条件的识别以及对应处理手段。
74.具体的，本发明实施例一中，第一变道条件为目标车辆于待变道一侧的预设区域范围内当前无障碍物和车辆。本发明实施例中，预设区域范围具体为：以目标车辆的中部为中线，目标车辆的变道侧3.5m*7m的范围为预设区域范围。其中，3.5m为目标车辆变道一侧的边缘到变道一侧的外侧道路线条的最小距离；7m为目标车辆的中间位置前后各延伸3.5m的最小距离。
75.步骤s30，若满足第一变道条件，则判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件。
76.具体的，如图2所示，所述第二变道条件为目标车辆与同车道的前车最小距离l1，本发明实施例一中，目标车辆与前车的最小距离l1为10m。
77.步骤s40，若满足第二变道条件，则判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件。
78.具体的，如图2所示，所述第三变道条件为：目标车辆前端与侧前车的距离在预设时间间隔内大于l2，目标车辆后端与侧后车的距离在预设时间间隔内大于l3。
79.步骤s50，若满足第三变道条件，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并在变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离。
80.其中，目标车辆方向盘的旋转预设角度与目标车辆的当前速度在一定区间范围内呈反相关关系设置，例如，在本发明实施例中，当目标车辆的当前速度为60km/h时，方向盘的旋转角度设置为30
°
；当目标车辆的当前速度为80km/h时，方向盘的旋转角度设置为20
°
；当目标车辆的当前速度为100km/h时，方向盘的旋转角度设置为10
°
；而当目标车辆的当前速度在100km/h以上时，方向盘的旋转角度依旧设置为10
°
。本发明实施例中，通过以车辆的行驶速度来控制调节其方向盘旋转角度值大小，有效的将目标车辆的变道速度以及变道安全性进行中和。确保了车辆行驶变道的安全性，避免车辆方向盘的旋转角度调节过大而致使车辆行驶失控。
81.步骤s60，若监测到目标车辆与待变道车辆的前后距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道。
82.可以理解的，为了避免目标车辆在变道过程中，由于待变道车道的车辆急加速或
急减速而导致变道发送碰撞，本发明实施例中，通过在变道过程中实时监测车辆的距离值，以实现安全变道。示例而非限定的，本发明实施例中，目标车辆与待变道车辆的前后距离值的警戒范围均限定为15m。
83.步骤s70，若检测到目标车辆与待变道车辆的前后距离持续在警戒范围外，且车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。
84.综上，本发明提供的车辆辅助变道方法，本发明提出的车辆辅助变道方法，通过以转向灯的转向信号作为该车辆辅助变道方法的触发条件，在目标车辆转向信号触发的设定时间后进行车辆转向条件工况的预判计算，当目标车辆满足变道的各项条件之后，驱动方向盘向变道方向旋转，进而使得车辆驶入待变道车道，并且在变道的过程中，持续监测目标车辆与待变道车辆的前后距离，以确保变道的安全性。通过上述技术方案，使得车辆在横向调节(变道)的行为以转向灯的转向信号作为触发信号，实现了半自动化的车辆行驶辅助控制目的。进一步的提升和优化了车辆自动驾驶的体验。
85.请参阅图3，为本发明实施例一提出的车辆辅助变道方法中，判断目标车辆是否满足变道条件的方法流程图，该方法具体包括：
86.步骤s31，判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件。
87.步骤s32，若目标车辆与前车的距离不满足第二变道条件，则驱动车辆制动系统使目标车辆缓慢减速，并持续判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件。
88.步骤s33，当满足第二变道条件时，执行判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件的步骤。
89.通过上述方法，使得目标车辆在变道前自适应减速，以使得目标车辆与前车保持安全的变道距离，避免在变道过程中断或者变道时间不足而致使与前车存在安全性隐患。
90.进一步的，本发明实施例中，第三变道条件具体为：目标车辆前端与侧前车的距离l2在预设时间间隔内满足公式：
91.l2》v*dclc_headway_ttc+(v-vf)*dclc_ttc；
92.其中，v(单位为m/s)为目标车辆的车速，vf(单位为m/s)为侧前车的车速，dclc_headway_ttc与dclc_ttc均为标定量(单位为s)。示例而非限定的，在本发明实施例中，dclc_headway_ttc为安全碰撞时间，设置为0.6s；与dclc_ttc设置为2s。
93.目标车辆后端与侧后车的距离l3在预设时间间隔内满足公式：
94.l3/(v-vr)《3.5s；
95.或者：
96.l3＞k_dclc_l3；
97.其中，k_dclc_l3(单位为m)为预设的固定值，v(单位为m/s)为目标车辆的车速，vr(单位为m/s)为侧后车的车速。示例而非限定的，在本发明实施例中，k_dclc_l3设定值为30m。
98.进一步的，请参阅图4，为本发明实施例一提出的车辆辅助变道方法中，针对变道路况的处理方法流程图，该方法具体包括：
99.步骤s41，监测待变道一侧的道路线条信息。
100.具体的，道路线条信息通过车辆的侧盲区监测系统以及环视摄像头系统中的摄像
头以及雷达探头识别获取。
101.步骤s42，若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则判定当前道路为可变道路段；执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤。
102.步骤s43，若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则判定当前道路不可执行变道操作，暂停执行变道指令，并在预设时间段内持续监测待变道一侧的道路线条信息。
103.步骤s44，若在预设时间段内，监测到若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则解除暂停执行变道指令并执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤。
104.步骤s45，若超出预设时间内，若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则关闭执行变道指令。
105.通过上述方法，使得目标车辆在变道时，可根据获取的道路线条信息去判定当前道路是否允许变道动作，进而避免了车辆产生违法违规现象，且提升了车辆行驶的规范性和安全性。
106.进一步的，请参阅图5，为本发明实施例一提出的车辆辅助变道方法中，针对目标车辆的辅助功能自检方法流程图，该方法具体包括：
107.步骤s51，检测目标车辆的对应转向侧盲区监测系统以及环视摄像头系统是否存在故障。
108.步骤s52，若是，则反馈故障预警并抑制当前辅助变道。
109.通过上述方法，确保了车辆变道功能所依赖的盲区监测系统以及环视摄像头系统在整车工作的条件下进行辅助变道，保障了车辆辅助变道的安全性。
110.进一步的，请参阅图6，为本发明实施例一提出的车辆辅助变道方法中，针对目标车辆当前变道环境预判的方法流程图，该方法具体包括：
111.步骤s61，查询车辆导航系统是否开启。
112.可以理解的，当车辆导航系统处于未开启状态时，无法预判车辆行驶的前段路程路况，使得车辆变道存在风险性，故车辆导航系统未开启时，该辅助变道功能无法启用，车辆在打转向灯时不激活辅助变道功能。
113.步骤s62，若是，则查询目标车辆行驶的当前路段的曲率半径。
114.具体的，当前路段的曲率半径通过车辆导航数据计算得到。
115.步骤s63，若当前路段的曲率半径小于500m，则抑制当前辅助变道。
116.通过上述方法，可有效的避免车辆在前端视线不佳的区域变道而产生不可预知的危险。进一步的提升了车辆变道的安全性。
117.请参阅图7，为发明实施例二提供的车辆辅助变道系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
118.具体的，车辆辅助变道系统包括
119.转向灯检测模块71：用于动态监测目标车辆转向灯的转向信号；
120.延时模块72：用于在转向信号触发的设定时间后，触发第一变道工况判断模块；
121.第一变道工况判断模块73：用于判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件；
122.第二变道工况判断模块74：用于当满足在第一变道条件时，判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；
123.第三变道工况判断模块75：用于当满足第二变道条件时，判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件；
124.变道执行模块76：用于当满足第三变道条件时，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并触发变道监测模块；
125.变道监测模块77：用于变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离；
126.变道撤回模块78：用于当监测到目标车辆与待变道车辆的前后距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道；
127.变道调整模块79：用于当检测到目标车辆与待变道车辆的前后距离持续在警戒范围外，且在车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。
128.进一步的，所述车辆辅助变道系统还包括：
129.制动模块：用于当目标车辆与前车的距离不满足第二变道条件时，驱动车辆制动系统使目标车辆缓慢减速。
130.道路监测模块：用于监测待变道一侧的道路线条信息。
131.道路可行性判断模块：用于当检测到沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则判定当前道路为可变道路段；执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤。
132.变道暂停模块：用于当检测到沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则判定当前道路不可执行变道操作，暂停执行变道指令，并在预设时间段内持续监测待变道一侧的道路线条信息。
133.变道关闭模块：用于当超出预设时间时，若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，关闭执行变道指令。
134.故障检测模块：用于检测目标车辆的对应转向侧盲区监测系统以及环视摄像头系统是否存在故障；
135.反馈抑制模块：用于当检测目标车辆的对应转向侧盲区监测系统以及环视摄像头系统存在故障时，反馈故障预警并抑制当前辅助变道。
136.查询模块：用于查询车辆导航系统是否开启。
137.路径判断模块：用于查询目标车辆行驶的当前路段的曲率半径。
138.变道抑制模块：用于当查询到前路段的曲率半径小于500m，抑制当前辅助变道。
139.综上，本发明实施例提出的车辆辅助变道系统，通过采用上述的车辆辅助变道方法，通过以转向灯的转向信号作为该车辆辅助变道方法的触发条件，在目标车辆转向信号触发的设定时间后进行车辆转向条件工况的预判计算，当目标车辆满足变道的各项条件之后，驱动方向盘向变道方向旋转，进而使得车辆驶入待变道车道，并且在变道的过程中，持续监测目标车辆与待变道车辆的前后距离，以确保变道的安全性。通过上述技术方案，使得车辆在横向调节(变道)的行为以转向灯的转向信号作为触发信号，实现了半自动化的车辆
行驶辅助控制目的。进一步的提升和优化了车辆自动驾驶的体验。
140.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
141.另外，结合上述实施例中的车辆辅助变道方法，本技术实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆辅助变道方法。
142.另外，结合附图描述的本技术实施例车辆辅助变道方法可以由计算机设备来实现。计算机设备可以包括处理器以及存储有计算机程序指令的存储器。
143.具体地，上述处理器可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
144.其中，存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(hard disk drive，简称为hdd)、软盘驱动器、固态驱动器(solid state drive，简称为ssd)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，简称为usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性(non-volatile)存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(read-only memory，简称为rom)和随机存取存储器(random access memory，简称为ram)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable read-only memory，简称为prom)、可擦除prom(erasable programmable read-only memory，简称为eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable read-only memory，简称为eeprom)、电可改写rom(electrically alterable read-only memory，简称为earom)或闪存(flash)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该ram可以是静态随机存取存储器(static random-access memory，简称为sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，简称为dram)，其中，dram可以是快速页模式动态随机存取存储器(fast page mode dynamic random access memory，简称为fpmdram)、扩展数据输出动态随机存取存储器(extended date out dynamic random access memory，简称为edodram)、同步动态随机存取内存(synchronous dynamic random-access memory，简称sdram)等。
145.存储器可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器所执行的可能的计算机程序指令。
146.处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车辆辅助变道方法。
147.在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口和总线。处理器81、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。
148.通信接口用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及
图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
149.总线包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线包括但不限于以下至少之一：数据总线(data bus)、地址总线(address bus)、控制总线(control bus)、扩展总线(expansion bus)、局部总线(local bus)。举例来说而非限制，总线可包括图形加速接口(accelerated graphics port，简称为agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线、前端总线(front side bus，简称为fsb)、超传输(hyper transport，简称为ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，简称为isa)总线、无线带宽(infiniband)互连、低引脚数(low pin count，简称为lpc)总线、存储器总线、微信道架构(micro channel architecture，简称为mca)总线、外围组件互连(peripheral component interconnect，简称为pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(serial advanced technology attachment，简称为sata)总线、视频电子标准协会局部(video electronics standards association local bus，简称为vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线80可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
150.该计算机设备可以基于获取到的数据参数，执行本技术实施例中的车辆辅助变道方法，从而实现结合附图描述的车辆辅助变道方法。
151.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
152.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：1.一种车辆辅助变道方法，应用于车辆辅助变道系统，其特征在于，所述方法包括：动态监测目标车辆转向灯的转向信号；在转向信号触发的设定时间后，判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件；若满足第一变道条件，则判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；若满足第二变道条件，则判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件；若满足第三变道条件，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并在变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离；若监测到目标车辆与待变道车辆的前后距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道；若检测到目标车辆与待变道车辆的前后距离持续在警戒范围外，且车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。2.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述第一变道条件具体为：目标车辆于待变道一侧的预设区域范围内当前无障碍物和车辆。3.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述第二变道条件具体为：所述目标车辆与所述前车的距离l1大于10m，所述判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件的步骤之后，还包括：若目标车辆与前车的距离不满足第二变道条件，则驱动车辆制动系统使目标车辆缓慢减速，并持续判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；当满足第二变道条件时，执行判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件的步骤。4.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述第三变道条件具体为：目标车辆前端与侧前车的距离l2在预设时间间隔内满足公式：l2>v*dclc_headway_ttc+(v-vf)*dclc_ttc；其中，v(单位为m/s)为目标车辆的车速，vf(单位为m/s)为侧前车的车速，dclc_headway_ttc与dclc_ttc均为标定量(单位为s)；目标车辆后端与侧后车的距离l3在预设时间间隔内满足公式：l3/(v-vr)<3.5s；或者：l3＞k_dclc_l3；其中，k_dclc_l3(单位为m)为预设的固定值，v(单位为m/s)为目标车辆的车速，vr(单位为m/s)为侧后车的车速。5.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤之前，还包括：监测待变道一侧的道路线条信息；若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则判定当前道路为可变道路段；执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤；若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则判定当前道路不可执行变道操作，暂停执行变道指令，并在预设时间段内持续监测待变
道一侧的道路线条信息；若在预设时间段内，监测到若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条为连续白色虚线，则解除暂停执行变道指令并执行判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件的步骤；若超出预设时间内，若沿目标车辆前端的设定长度范围内，待变道一侧的道路的线条不是连续白色虚线，则关闭执行变道指令。6.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述动态监测目标车辆转向灯的转向信号的步骤之后，还包括：检测目标车辆的对应转向侧盲区监测系统以及环视摄像头系统是否存在故障；若是，则反馈故障预警并抑制当前辅助变道。7.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述动态监测目标车辆转向灯的转向信号的步骤之后，还包括：查询车辆导航系统是否开启；若是，则查询目标车辆行驶的当前路段的曲率半径；若当前路段的曲率半径小于500m，则抑制当前辅助变道。8.一种车辆辅助变道系统，其特征在于，所述系统包括转向灯检测模块：用于动态监测目标车辆转向灯的转向信号；延时模块：用于在转向信号触发的设定时间后，触发第一变道工况判断模块；第一变道工况判断模块：用于判断待变道一侧的道路是否满足第一变道条件；第二变道工况判断模块：用于当满足在第一变道条件时，判断目标车辆与前车的距离是否满足第二变道条件；第三变道工况判断模块：用于当满足第二变道条件时，判断目标车辆与待变道一侧的道路的车辆距离是否满足第三变道条件；变道执行模块：用于当满足第三变道条件时，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并触发变道监测模块；变道监测模块：用于变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离；变道撤回模块：用于当监测到目标车辆与待变道车辆的前后距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道；变道调整模块：用于当检测到目标车辆与待变道车辆的前后距离持续在警戒范围外，且在车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆辅助变道方法。10.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆辅助变道方法。
技术总结本申请涉及一种车辆辅助变道方法、系统、可读存储介质和计算机设备，其中，该方法包括：动态监测转向灯的转向信号；在转向信号触发的设定时间后，依序判断工况是否满足第一变道条件、第二变道条件以及第三变道条件；若满足，则驱动目标车辆方向盘沿待变道一侧道路旋转预设角度，并在变道过程中实时监测目标车辆与待变道车辆的前后距离；若距离在警戒范围内，则驱动目标车辆方向盘反向旋转，使目标车辆回归至原车道；若在警戒范围外，且车辆变道至待变道车道的中间区域时，调整方向盘的旋转角度，使目标车辆沿车道的中间区域行驶。本申请的有益效果是：基于驾驶员主动的操作的转向示意实现自动化变道，提升和优化了车辆自动驾驶的体验。验。验。
技术研发人员：吴方义 刘卫东 袁英 王爱春 黄少堂
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：2022.07.22
技术公布日：2022/11/1
