1.本发明涉及冶金过程控制技术领域，尤其涉及一种板坯位置跟踪方法、装置、电子设备及介质。
背景技术：2.传统的热板坯跟踪方法主要以热检、辊道速度、头部及尾部跟踪、滤波等作为跟踪的主要手段，具体的热板坯跟踪方法主要为：高温板坯头部被热检检测后开始跟踪板坯头部，根据辊道速度设定或反馈值来计算头部前进距离，待尾部离开该热检后，对尾部位置进行跟踪。
3.实际生产过程中存在两个问题：一是如果存在板坯打滑、卡阻现象，会造成头部及尾部跟踪出现异常；二是如果水汽较大，会造成热检误检测时间过长，造成头尾跟踪出现异常。因此，传统的热板坯跟踪方法急需新的跟踪方法替代，避免生产过程中由于热板坯跟踪引起的板坯回退或推废，造成产线故障时间。
技术实现要素：4.本技术实施例通过提供了一种板坯位置跟踪方法、装置、电子设备及介质，该方法能够实时对板坯跟踪位置进行修正，进而提高了板坯位置跟踪的准确性。
5.第一方面，本发明通过本发明的一实施例提供如下技术方案：
6.一种板坯位置跟踪方法，包括：在板坯运行过程中，若监测到所述板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对所述板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；若监测到所述板坯的尾部进入所述第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对所述板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；若是，则修正所述头部跟踪位置为固定位置，所述固定位置为所述第n个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。
7.优选地，所述第一预设模糊范围基于所述第n个热检测器与所述第一个热检测器之间的位置以及模糊量确定，所述模糊量的范围为1-2米。
8.优选地，所述方法包括：若所述头部跟踪位置不在所述第一预设模糊范围内，则修正所述头部跟踪位置为第n-1个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置加上所述第一预设速度与预设时间的乘积，其中，所述预设时间为所述板坯的头部进入所述第n-1个热检测器的检测范围内后运行的时间。
9.优选地，所述方法包括：当监测到所述头部进入第n+1个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第二预设模糊范围内；若是，则修正所述头部跟踪位置为所述第n+1个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。
10.优选地，所述当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时之前，还包括：若检测到所述头部跟踪位置等于所述固定位置，则控制所述头部跟踪位置持续处于当
前位置，直至所述第n个热检测器检测到所述板坯的头部。
11.优选地，在监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内之后，还包括：当监测到所述尾部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述尾部跟踪位置是否在所述第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；若是，则修正所述尾部跟踪位置为所述固定位置。
12.优选地，在监测到所述尾部进入第n个热检测器的检测范围内之前，所述方法还包括：若检测到所述尾部跟踪位置等于所述固定位置，则控制所述尾部跟踪位置持续处于当前位置，直至所述第n个热检测器检测到所述板坯的尾部。
13.第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：
14.一种板坯位置跟踪装置，包括：
15.头部跟踪模块，用于在板坯运行过程中，若监测到所述板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对所述板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；
16.尾部跟踪模块，用于若监测到所述板坯的尾部进入所述第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对所述板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；
17.第一判断模块，用于当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；
18.第一修正模块，用于若是，则修正所述头部跟踪位置为固定位置，所述固定位置为所述第n个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。
19.第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：
20.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述第一方面中任一项所述方法。
21.第四方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述第一方面中任一项所述方法。
23.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
24.本发明实施例提供的板坯位置跟踪方法，在板坯运行过程中，若监测到板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置。若监测到板坯的尾部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置。当监测到头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，若是，则修正头部跟踪位置为第n个热检测器到第一个热检测器之间的位置，从而对头部跟踪位置进行了修正，减小了头部跟踪位置的误差，该方法能够很好地避免生产过程中由于热板坯跟踪引起的板坯回退或推废，进而造成产线故障。由此，本技术针对生产过程中可能发生的板坯打滑和水汽较大造成热检误检测时间长问题，提出了在监测到头部进入第n个热检测器的检测范围内时，进行头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内的判断，进而对头部跟踪位置进行修正，实现了热板坯跟踪的稳定性，提高了自动化程度，减少了由于热板坯跟踪引起的板坯回退或推废引起的产线故障时间，同时该方法的实现为生产稳定性提供了基础保障。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本发明实施例提供的热板坯运行的示意图；
27.图2为本发明实施例提供的板坯位置跟踪方法的流程图；
28.图3为本发明实施例提供的板坯位置跟踪方法的头部跟踪流程图；
29.图4为本发明实施例提供的板坯位置跟踪方法的尾部跟踪流程图；
30.图5为本发明实施例提供的板坯位置跟踪装置的结构示意图；
31.图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.本技术实施例通过提供了一种板坯位置跟踪方法、装置、电子设备及介质，该方法能够实时对板坯跟踪位置进行修正，进而提高了板坯位置跟踪的准确性。
33.本技术实施例的技术方案总体思路如下：
34.一种板坯位置跟踪方法，包括：在板坯运行过程中，若监测到所述板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对所述板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；若监测到所述板坯的尾部进入所述第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对所述板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；若是，则修正所述头部跟踪位置为固定位置，所述固定位置为所述第n个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。
35.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
36.需要说明的是，第一预设模糊范围基于第n个热检测器与第一个热检测器之间的位置以及模糊量确定，所述模糊量的范围可以为1-2米。而设定模糊范围可以避免由于板坯出现打滑、卡阻等情况时，实际板坯所处的位置与板坯跟踪计算位置之间的偏差较大，该模糊范围可以作为判定是否对头部跟踪位置或尾部跟踪位置进行修正的依据。
37.如图1所示，为本技术提供的热板坯运行的示意图，板坯在向前运行中，会依次经过第一个热检、第二热检到第n个热检、第n+1个热检等。本技术提到的第一预设模糊范围即为图示中的ln。
38.第一方面，本发明实施例提供的一种板坯位置跟踪方法，具体来讲，如图2所示，所述方法包括以下步骤s101至步骤s104。
39.步骤s101，在板坯运行过程中，若监测到所述板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对所述板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置。
40.在热板坯加工过程中，现场包括多个热检测器对板坯的运行进行实时检测。在具体实施过程中，当热板坯头部被第一个热检测器检测到时，则将此热检作为头部跟踪起始点，头部跟踪位置l
head
以0米开始计算(l
head
＝0)，以第一预设速度来计算头部跟踪位置
l
head
，其中，第一预设速度可以是当前第一热检测器后面的辊道速度vb，即l
head
＝vb×
t，t为板坯头部到达第一热检测器的检测范围内后运行的时间。
41.步骤s102，若监测到所述板坯的尾部进入所述第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对所述板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置。
42.当监测到热板坯的尾部过第一个热检测器时，尾部跟踪位置l
tail
以0米开始计算(l
tail
＝0)，以第二预设速度来计算尾部跟踪位置l
tail
，其中，第二预设速度可以是当前第一热检测器前面的辊道速度vf，即l
tail
＝vf×
t，t为板坯尾部到达第一热检测器的检测范围内后运行的时间。
43.需要说明的是，在正常情况下的第一热检测器的后面的辊道速度vb与第一热检测器前面的辊道速度vf相同。
44.步骤s103，当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；
45.步骤s104，若是，则修正所述头部跟踪位置为固定位置，所述固定位置为所述第n个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。
46.随着热板坯的前进，当监测到热板坯的头部被第n个热检测器检测到时，即监测到热板坯的头部上升沿信号被第n个热检测器检测到时，判断头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围l
x
内，其中，第一预设模糊范围l
x
是基于第n个热检测器与第一个热检测器之间的位置以及模糊量x所确定，第n个热检测器与第一个热检测器之间的位置ln是固定值，模糊量x可以根据实际情况进行设计，例如：该模糊量x可以是1-2米。
47.另外，n为大于1的整数，例如可以是4、5等等，第n个热检测器需设定一个模糊范围l
x
(l
n-x《l
x
《ln+x)，若判断出头部跟踪位置l
head
在第一预设模糊范围内，则修正头部跟踪位置为第n个热检测器到第一个热检测器之间的位置ln，实现对头部跟踪位置的修正，减小头部跟踪位置的误差，提高热板坯的头部跟踪位置的准确性。
48.若判断出头部跟踪位置不在第一预设模糊范围l
x
内，则修正头部跟踪位置为第n-1个热检测器到第一个热检测器之间的位置加上第一预设速度vb与预设时间t1的乘积，即l
head＝
l
n-1
+vb×
t1，其中，所述预设时间t1为板坯的头部进入第n-1个热检测器的检测范围内后运行的时间。
49.同样地，随着热板坯的前进，当监测到热板坯的尾部被第n个热检测器检测到时，即监测到热板坯的尾部下降沿信号被第n个热检测器检测到时，判断尾部跟踪位置是否在第一预设模糊范围l
x
内，若判断出尾部跟踪位置l
tail
在第一预设模糊范围l
x
内，则修正尾部跟踪位置为第n个热检测器到第一个热检测器之间的位置ln，实现对尾部跟踪位置的修正，减小尾部跟踪位置的误差，提高热板坯的尾部跟踪位置的准确性。
50.若判断出尾部跟踪位置不在第一预设模糊范围l
x
内，则修正尾部跟踪位置为第n-1个热检测器到第一个热检测器之间的位置加上第一预设速度vb与预设时间t1的乘积，即l
tail＝
l
n-1
+vb×
t1，其中，所述预设时间t1为板坯的尾部进入第n-1个热检测器的检测范围内后运行的时间。
51.若热板坯由于打滑、卡阻等原因，造成热板坯的头部或尾部跟踪位置大于或小于实际热板坯所处的位置，且头部或尾部跟踪位置在此模糊范围l
x
之外，表明此时热板坯跟踪计算位置与实际热板坯所处的位置之间的误差较大，则热板坯的头部跟踪位置或尾部跟
踪位置将不做任何热检模糊范围修正，即l
head
》ln+x、l
head
《l
n-x或l
tail
》ln+x、l
tail
《l
n-x时，头部跟踪位置与尾部跟踪位置不修正，仍为计算值，以防止可能出现的误信号对热板坯位置计算的影响。其中，实际热板坯所处的位置可以基于热检测器检测得到。
52.举例来说，在板坯运行到第n个热检测器与第n+1个热检测器之间时，板坯的头部与第n+1个热检测器之间会存在一定的位置，如果该位置不在模糊量(例如：1-2米)之内，则不对头部跟踪位置进行修正，若该位置在模糊量之内，则对头部跟踪位置进行修正。
53.进一步，在当监测到头部进入第n个热检测器的检测范围内时之前，还包括：若检测到头部跟踪位置等于所述固定位置，则控制头部跟踪位置持续处于当前位置，直至第n个热检测器检测到板坯的头部。
54.具体而言，当热板坯的头部跟踪位置到达第n个热检测器的物理位置ln时，会进行防打滑抑制跟踪修正判定。当热板坯由于打滑等原因，头部跟踪位置已到达第n个热检测器的位置ln，但实际热板坯的头部还未被第n个热检测器检测到，为了防止打滑时间过长造成热板坯的头部跟踪位置远大于板坯实际位置，则控制头部跟踪位置持续处于当前位置ln，使得头部跟踪位置被抑制住，避免了跟踪的异常，直至第n个热检测器检测到板坯的头部上升沿信号。
55.另外，为了保证检测的准确性，可以是直至检测到辊道速度正转，且第n个热检测器检测到板坯的头部上升沿信号，不再对头部跟踪位置进行抑制控制。需要说明的是，此处检测辊道速度的方法可以是选取速度反馈值，该速度反馈值为传动系统反馈的实际辊道运转速度，能够更加准确地反映辊道的实际运转情况。防止设定速度变零时的减速过程中造成的热检测器检测信号丢失，使得防打滑抑制跟踪修正无法取消。在热板坯经过第n个热检测器之后，热板坯的头部跟踪位置继续以第一预设速度进行累加计算。其中，速度设定值为一级系统设定的固定速度。同样地，在监测到热板坯的尾部进入第n个热检测器的检测范围内之前，所述方法还包括：若检测到尾部跟踪位置等于固定位置，则控制尾部跟踪位置持续处于当前位置，即进行防打滑抑制修正，直至第n个热检测器检测到板坯的尾部。
56.具体而言，当热板坯的尾部跟踪位置到达第n个热检的物理位置ln时，会进行防打滑抑制跟踪修正判定。当热板坯由于打滑等原因，尾部跟踪位置已到达第n个热检测器的位置ln，但实际热板坯的尾部还未被第n个热检测器检测到，为了防止打滑时间过长造成的热板坯的尾部跟踪位置远大于板坯实际位置，则控制尾部跟踪位置持续处于当前位置ln，使得尾部跟踪位置被抑制住，直至第n个热检测器检测到板坯的头部上升沿信号。另外，为了保证检测的准确性，可以是直至检测到辊道速度正转，且第n个热检测器检测到板坯的头部上升沿信号，不再对头部跟踪位置进行抑制控制。在热板坯经过第n个热检测器之后，热板坯的尾部跟踪位置继续以第二预设速度进行累加计算。
57.进一步地，热板坯经过第n个热检测器之后，当监测到热板坯的头部进入第n+1个热检测器的检测范围内时，判断头部跟踪位置是否在第二预设模糊范围内；若是，则修正头部跟踪位置为第n+1个热检测器到第一个热检测器之间的位置。同样地，当监测到热板坯的尾部进入第n+1个热检测器的检测范围内时，判断尾部跟踪位置是否在第二预设模糊范围内；若是，则修正尾部跟踪位置为第n+1个热检测器到第一个热检测器之间的位置。
58.需要说明的是，第二预设模糊范围基于所述第n+1个热检测器与所述第一个热检测器之间的位置以及模糊量确定，所述模糊量的范围可以为1-2米。另外，不同的热检测器
可以对应相同或不同的模糊量，该模糊量可以依据水汽的大小进行设定，而水汽大小可以通过现场仪器监测得到。
59.具体地，为了实现对热板坯的头部跟踪位置以及尾部跟踪位置进行持续修正，进而提高热板坯跟踪的稳定性，在热板坯每经过一个热检测器时，都会重复执行上述对头部跟踪位置以及尾部跟踪位置进行修正的步骤。
60.如图3、图4所示，为本技术提供的板坯位置跟踪方法的头部跟踪流程图与尾部跟踪流程图，在热板坯的头部或尾部被第一个热检检测到时，开始对头部跟踪位置或尾部跟踪位置进行计算，此时，可能会出现两种情况，第一种是：第n个热检检测到头部上升沿信号或尾部下降沿信号；第二种是：热板坯的头部跟踪位置或尾部跟踪位置等于固定位置。
61.当处于第一种情况时，会直接判断头部跟踪位置或尾部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，若是，则修正头部跟踪位置或尾部跟踪位置等于固定位置，若否，以头部跟踪位置为例，则修正头部跟踪位置为第n-1个热检测器到第一个热检测器之间的位置加上第一预设速度vb与预设时间t1的乘积，即l
head＝
l
n-1
+vb×
t1，当板坯到达第n+1个热检时，继续进行执行前述相同的修正步骤。
62.当处于第二种情况时，会先判断是否检测到头部上升沿信号或尾部下降沿信号，若是，则判断头部跟踪位置或尾部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，若否，则抑制头部跟踪位置或尾部跟踪位置持续处于当前位置，即等于固定位置，直到检测到头部上升沿信号或尾部下降沿信号；若判断出头部跟踪位置或尾部跟踪位置在第一预设模糊范围内，则修正头部跟踪位置等于固定位置，若否，以头部跟踪位置为例，则修正头部跟踪位置为第n-1个热检测器到第一个热检测器之间的位置加上第一预设速度vb与预设时间t1的乘积，即l
head＝
l
n-1
+vb×
t1，当板坯到达第n+1个热检时，继续进行执行前述相同的修正步骤。
63.综上所述，通过本发明实施例提供的一种热板坯位置跟踪方法，通过对现场板坯打滑、卡阻、水汽等各种不可控因素进行分析，对热板坯的头部和尾部跟踪进行防打滑抑制修正和热检模糊范围修正，有效的避免了生产过程中由于热板坯跟踪引起的板坯回退或推废，防止造成产线故障时间。
64.第二方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种板坯位置跟踪装置，如图5所示，包括：
65.头部跟踪模块401，用于在板坯运行过程中，若监测到板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；
66.尾部跟踪模块402，用于若监测到板坯的尾部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；
67.第一判断模块403，用于当监测到头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；
68.第一修正模块404，用于若是，则修正头部跟踪位置为固定位置，固定位置为第n个热检测器到第一个热检测器之间的位置。
69.作为一种可选的实施例，所述第一预设模糊范围基于第n个热检测器与第一个热检测器之间的位置以及模糊量确定，模糊量的范围为1-2米。
70.作为一种可选的实施例，所述装置还包括：第二修正模块，用于若头部跟踪位置不在第一预设模糊范围内，则修正头部跟踪位置为第n-1个热检测器到第一个热检测器之间
的位置加上第一预设速度与预设时间的乘积，其中，预设时间为板坯的头部进入第n-1个热检测器的检测范围内后运行的时间。
71.作为一种可选的实施例，所述装置还包括：
72.第二判断模块，用于当监测到头部进入第n+1个热检测器的检测范围内时，判断头部跟踪位置是否在第二预设模糊范围内；
73.第三修正模块，用于若是，则修正头部跟踪位置为第n+1个热检测器到第一个热检测器之间的位置。
74.作为一种可选的实施例，所述装置还包括：
75.第一控制模块，用于若检测到头部跟踪位置等于固定位置，则控制头部跟踪位置持续处于当前位置，直至第n个热检测器检测到板坯的头部。
76.作为一种可选的实施例，所述装置还包括：
77.第三判断模块，用于当监测到尾部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断尾部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；
78.第四修正模块，用于若是，则修正尾部跟踪位置为固定位置。
79.作为一种可选的实施例，所述装置还包括：
80.第二控制模块，用于若检测到尾部跟踪位置等于固定位置，则控制尾部跟踪位置持续处于当前位置，直至第n个热检测器检测到板坯的尾部。
81.以上各模块可以是由软件代码实现，此时，上述的各模块可存储于控制设备的存储器内。以上各模块同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。
82.本发明实施例所提供的一种板坯位置跟踪装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
83.第三方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种电子设备500，如图6所示，包括：存储器501、处理器502及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序503，所述处理器501执行所述程序时实现前述第一方面所述板坯位置跟踪方法的步骤。
84.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中板坯位置跟踪方法所采用的电子设备，故而基于本技术实施例中所介绍的板坯位置跟踪方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中板坯位置跟踪方法所采用的电子设备，都属于本技术所欲保护的范围。
85.第四方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备500的处理器执行时，使得电子设备500能够执行一种板坯位置跟踪方法，包括前述第一方面中任一项所述方法的步骤。
86.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
87.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程
图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的模块。
88.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令模块的制造品，该指令模块实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
89.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
90.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
91.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
技术特征：1.一种板坯位置跟踪方法，其特征在于，包括：在板坯运行过程中，若监测到所述板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对所述板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；若监测到所述板坯的尾部进入所述第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对所述板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；若是，则修正所述头部跟踪位置为固定位置，所述固定位置为所述第n个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设模糊范围基于所述第n个热检测器与所述第一个热检测器之间的位置以及模糊量确定，所述模糊量的范围为1-2米。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述头部跟踪位置不在所述第一预设模糊范围内，则修正所述头部跟踪位置为第n-1个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置加上所述第一预设速度与预设时间的乘积，其中，所述预设时间为所述板坯的头部进入所述第n-1个热检测器的检测范围内后运行的时间。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：当监测到所述头部进入第n+1个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第二预设模糊范围内；若是，则修正所述头部跟踪位置为所述第n+1个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时之前，还包括：若检测到所述头部跟踪位置等于所述固定位置，则控制所述头部跟踪位置持续处于当前位置，直至所述第n个热检测器检测到所述板坯的头部。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内之后，还包括：当监测到所述尾部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述尾部跟踪位置是否在所述第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；若是，则修正所述尾部跟踪位置为所述固定位置。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在监测到所述尾部进入第n个热检测器的检测范围内之前，所述方法还包括：若检测到所述尾部跟踪位置等于所述固定位置，则控制所述尾部跟踪位置持续处于当前位置，直至所述第n个热检测器检测到所述板坯的尾部。8.一种板坯位置跟踪装置，其特征在于，包括：头部跟踪模块，用于在板坯运行过程中，若监测到所述板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对所述板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；尾部跟踪模块，用于若监测到所述板坯的尾部进入所述第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对所述板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；
第一判断模块，用于当监测到所述头部进入第n个热检测器的检测范围内时，判断所述头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，n为大于1的整数；第一修正模块，用于若是，则修正所述头部跟踪位置为固定位置，所述固定位置为所述第n个热检测器到所述第一个热检测器之间的位置。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
技术总结本发明公开了一种板坯位置跟踪方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：在板坯运行过程中，若监测到板坯的头部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第一预设速度对板坯的头部进行跟踪，得到头部跟踪位置；若监测到板坯的尾部进入第一个热检测器的检测范围内，则以第二预设速度对板坯的尾部进行跟踪，得到尾部跟踪位置；当监测到头部进入第N个热检测器的检测范围内时，判断头部跟踪位置是否在第一预设模糊范围内，其中，N为大于1的整数；若是，则修正头部跟踪位置为固定位置，固定位置为第N个热检测器到第一个热检测器之间的位置。该方法能够对板坯跟踪位置进行修正，进而提高了板坯位置跟踪的准确性。坯位置跟踪的准确性。坯位置跟踪的准确性。
技术研发人员：王俊 朱庆华 杨彦广 纪泽鹏 吴盛中 李鹏 孙绪华 孙翔宇
受保护的技术使用者：首钢京唐钢铁联合有限责任公司
技术研发日：2022.07.05
技术公布日：2022/11/1
