1.本技术涉及超声聚焦的领域，尤其是涉及一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术：2.高强度聚焦超声是一种利用声波作为能源的医疗手段，通过将多束超声波从体外射入身体内，在发生和投射的过程中间发生聚焦，生成一个聚焦点，聚焦点通过声波和热能的优化，在0.5-1秒内形成一个较高温度的治疗点，将肿瘤组织凝固性坏死，使得肿瘤组织失去增值、浸润和转移能力，从而达到热切除肿瘤的治疗效果。
3.无接触手持式超声刀拥有肿瘤定位功能，通过超声探头能够准确的探测到肿瘤的部位和大小，然后把这些影像信息传递到计算机中，计算机接收到影像信息后可将对应的图像通过显示器呈现，医生可通过操作手持式超声刀发射出超声波，超声波聚焦于肿瘤，对肿瘤进行消融治疗。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为超声刀距离控制是稳定的，但是超声刀刀体的位置完全凭借医生的视觉和操作进行定位，而对应的聚焦点在皮肤内，肉眼无法观察得到，所以存在一定的误差性，尚有改进的空间。
技术实现要素：5.为了改善超声刀刀体的位置完全凭借医生的视觉和操作进行定位，而对应的聚焦点在皮肤内，所以存在一定的误差性的问题，本技术提供一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端。
6.第一方面，本技术提供一种超声刀控制方法，采用如下的技术方案：一种超声刀控制方法，包括：获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动；若否，则从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚
焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
7.通过采用上述技术方案，通过计算机规划出移动路径，然后根据规划好的路径进行移动，当水平移动时通过机械手控制达到水平移动的目的，当竖直移动时则可以调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性。
8.可选的，控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息的方法包括：获取处理区域的三维图像信息；从三维图像信息中分析不同的灰度形成介质层图像信息和介质层图像信息所对应的介质竖直厚度信息；根据所预设的损耗数据库中所存储的减弱强度信息和介质层图像信息以及介质竖直厚度信息进行比对分析以确定介质层图像信息以及介质竖直厚度信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为介质减弱强度信息；从介质层图像信息中分析出边沿线高度信息并计算边沿线高度信息和参考点坐标信息之间的距离以得到空气传播距离信息；根据损耗数据库中所存储的减弱强度信息和所预设的空气介质信息以及空气传播距离信息进行比较分析以确定空气介质信息以及空气传播距离信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为空气减弱强度信息；将所有介质减弱强度信息和空气减弱强度信息相加以得到总减弱强度信息；将总减弱强度信息转化为削弱温度信息后和所预设的适宜温度信息进行计算以得到初始温度信息；根据所预设的数量数据库中所存储的换能器数量信息和初始温度信息进行匹配分析以确定初始温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为实际换能器数量信息；将换能器按照实际换能器数量信息进行启动并从各自的起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
9.通过采用上述技术方案，通过分析出超声波经过的不同的介质种类然后得到换能器在不同距离的情况下的减弱幅度，然后根据幅度的不同调整不同的初始的发射能量的换能器的数量，提高了聚焦能量的稳定性。
10.可选的，将换能器按照总换能器数量信息进行启动的方法包括：获取换能器的当前编号信息和总换能器数量信息；计算总换能器数量信息和实际换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为关闭换能器数量信息；根据总换能器数量信息和关闭换能器数量信息计算出连续换能器数量信息；将当前编号信息之后间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭然后
更新之后相邻的换能器的编号更新为当前编号信息并继续关闭连续换能器数量信息所对应的数量的换能器直至当前编号信息回归至起始点。
11.通过采用上述技术方案，通过确定换能器需要关闭的数量，然后按照一定的间隔进行排列，从而使得关闭的换能器均匀分布，使得换能器发射的超声波均匀性高，提高了换能器在不影响超声波发射能量的情况下的均匀性和集中性。
12.可选的，换能器损坏的情况核对方法包括：获取测试温度信息；根据所预设的温度数据库中所存储的聚焦温度信息和实际换能器数量信息进行匹配分析以确定实际换能器数量信息所对应的聚焦温度，将该聚焦温度定义为理论聚焦温度信息；判断理论聚焦温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则正常输出实际换能器数量信息；若不一致，则根据温度数据库中所存储的换能器数量信息和测试温度信息进行匹配分析以确定测试温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为测试换能器数量信息；计算实际换能器数量信息和测试换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为损坏换能器数量信息；输出损坏换能器数量信息。
13.通过采用上述技术方案，通过判断换能器最后产生的温度和理论上应该达到的温度进行比较从而确定是否有换能器损坏，使得无需工作人员观察即可得到换能器坏损的情况并及时进行提醒，提高了换能器的及时更换性。
14.可选的，输出损坏换能器数量信息的方法包括：获取实际换能器数量信息所对应的启动换能器编号信息；根据所预设的角度数据库中所对应的角度信息和启动换能器编号信息进行匹配分析以确定启动换能器编号信息所对应的角度，将该角度定义为遮蔽角度信息；任意选取一个启动换能器编号信息所对应的遮蔽角度信息并将遮音板转动至遮蔽角度信息对应的角度进行遮蔽，将选取的启动换能器编号信息定义为当前选取编号信息并从启动换能器编号信息中剔除；获取遮蔽后的遮蔽温度信息；判断遮蔽温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则更新启动换能器编号信息为损坏换能器编号信息并输出；累计损坏换能器编号信息所对应的数量后判断是否为损坏换能器数量信息；若是，则完成损坏换能器数量信息的输出；若否，则继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损坏换能器数量信息；若不一致，则输出正常启动换能器编号信息并从启动换能器编号信息中剔除，继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损坏换能器数量信息。
15.通过采用上述技术方案，通过遮蔽板对启动的换能器一一进行遮蔽从而快速寻找
到损坏的换能器的编号，然后将所有的编号进行分类输出，以提醒工作人员损坏的换能器的位置，从而提高了换能器的更换效率。
16.可选的，输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的补救方法包括：任意选择损坏换能器编号信息中的一个，将其定义为当前损坏换能器编号信息；根据所预设的编号数据库中所对应的对称编号信息和当前损坏换能器编号信息进行匹配分析以确定当前损坏换能器编号信息所对应的对称编号，将该对称编号定义为当前对称编号信息；判断当前对称编号信息是否对应为其中一个损坏换能器编号信息；若是，则获取关闭换能器数量信息所对应的关闭换能器编号信息；根据编号数据库中所对应的对称编号信息和关闭换能器编号信息进行匹配分析以确定关闭换能器编号信息所对应的对称编号，将该对称编号定义为关闭对称编号信息；根据所预设的参考数据库中的参考坐标信息和当前损坏换能器编号信息以及关闭换能器编号信息分别进行匹配分析以确定当前损坏换能器编号信息以及关闭换能器编号信息所对应的参考坐标，将当前损坏换能器编号信息所对应的参考坐标定义为当前损坏坐标信息，将关闭换能器编号信息所对应的参考坐标定义为关闭坐标信息；计算当前损坏坐标信息和关闭坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为换能器弧长信息；选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动；若否，则关闭当前对称编号信息所对应的换能器并选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。
17.通过采用上述技术方案，通过关闭对称的换能器然后启动另外一组相邻并不在工作的换能器，从而使得在只是有一部分损坏的情况能够智能切换到另外不损坏的换能器上继续工作，提高了超声刀的使用寿命。
18.可选的，输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的另一种补救方法包括：计算损坏换能器编号信息和相邻的损坏换能器编号信息所对应的当前损坏坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为损坏弧长信息；计算关闭换能器编号信息和相邻的换能器编号信息所对应的关闭坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为关闭弧长信息；计算损坏弧长信息和关闭间距信息之间的商，将该商定义为弧长商信息；判弧长商信息是否为所预设的整数信息；若是，则将关闭换能器编号信息更新为损坏换能器编号信息并将与损坏换能器编号信息间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭；若否，则选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。
19.通过采用上述技术方案，通过将整体的启闭状态进行角度的转化，使得损坏的换能器刚好处于关闭的状态，如果满足这种情况，则不影响超声刀的工作，提高了超声刀的使用寿命和智能规避性。
20.第二方面，本技术提供一种超声刀控制系统，采用如下的技术方案：一种超声刀控制系统，包括：获取模块，获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；处理模块，与获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；移动模块，与处理模块相连，用于将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；判断模块，用于判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；若判断模块判断出是，则移动模块控制机械手按照水平移动信息进行移动；若判断模块判断出否，则处理模块从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；计算模块，与处理模块相连，用于分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；处理模块根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；移动模块控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
21.通过采用上述技术方案，通过计算机规划出移动路径，然后根据规划好的路径进行移动，当水平移动时通过机械手控制达到水平移动的目的，当竖直移动时则可以调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性。
22.第三方面，本技术提供一种智能终端，采用如下的技术方案：一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种超声刀控制方法的计算机程序。
23.通过采用上述技术方案，通过计算机规划出移动路径，然后根据规划好的路径进行移动，当水平移动时通过机械手控制达到水平移动的目的，当竖直移动时则可以调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性。
24.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有能量控制准确的特点。
25.一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种超声刀控制方法的计算机程序。
26.通过采用上述技术方案，通过计算机规划出移动路径，然后根据规划好的路径进
行移动，当水平移动时通过机械手控制达到水平移动的目的，当竖直移动时则可以调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性。
27.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性；2.通过判断温度从而确定是否有换能器损坏，使得无需工作人员观察即可得到换能器坏损的情况并及时进行提醒，提高了换能器的及时更换性；3.损坏的换能器刚好处于关闭的状态，可以不影响超声刀的工作，提高了超声刀的使用寿命和智能规避性。
附图说明
28.图1是本技术实施例中的一种超声刀控制方法的流程图。
29.图2是本技术实施例中的超声刀治疗系统的结构示意图。
30.图3是本技术实施例中的超声刀的爆炸示意图。
31.图4是本技术实施例中的控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息的方法的流程图。
32.图5是本技术实施例中的将换能器按照总换能器数量信息进行启动的方法的流程图。
33.图6是本技术实施例中的换能器损坏的情况核对方法的流程图。
34.图7是本技术实施例中的输出损坏换能器数量信息的方法的流程图。
35.图8是本技术实施例中的输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的补救方法的流程图。
36.图9是本技术实施例中的输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的另一种补救方法的流程图。
37.图10是本技术实施例中的一种超声刀控制方法的模块图。
具体实施方式
38.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
39.下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
40.参见图1，本发明实施例提供一种超声刀控制方法，一种超声刀控制方法的主要流程描述如下：步骤100：获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息。
41.整体移动路径信息为超声刀聚焦形成的聚焦点所需要移动的路径的信息。起点三维坐标信息为整体移动路径信息中的起始点的三维坐标的信息。获取的方式为人为输入的方式，即医护人员分析超声定位所得到的图像后得到的整体的处理区域的边框和大小，然后根据自身经验于系统内输入能够对处理区域所有的区域进行覆盖并达到自身想要的目
的路径以及起始点。
42.步骤101：将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息。
43.当前移动状态信息为在整体移动路径信息上的当前的位置以及移动趋势的信息。将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息的目的是为了从最初的位置开始移动，然后当其移动一定距离后即开始聚焦达到需要的温度，当在过一段时间后则再次移动一定距离，使得整个移动路径信息上的所有的点均覆盖。
44.步骤102：判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息。
45.水平移动信息为移动方向为水平方向的信息。判断的目的是为了确定控制移动的方式和装置。
46.步骤1021：若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动。
47.如果是，则说明此时是水平移动，如图2所示，则可以控制机械手进行移动，从而达到精确移动的方式。
48.步骤1022：若否，则从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息。
49.如果不是，则说明此时是竖直移动的状态。当前竖直移动矢量信息为当前移动状态信息为竖直移动的方式的移动的矢量的信息。分析的方式为将整体移动路径信息分割呈水平路径和竖直路径，然后每个路径均对应一条线段，具有起点和终点，然后分析出当前移动状态信息对应的坐标点，将该坐标点一一代入整体移动路径信息中，得到该坐标点位于其中某段竖直路径内，则对应的竖直路径即为当前竖直移动矢量信息。竖直起点三维坐标信息为当前竖直移动矢量信息的起点坐标。竖直终点三维坐标信息为当前竖直移动矢量信息的终点坐标。由于当前竖直移动矢量信息具有方向，故而存在起点坐标和终点坐标。
50.步骤103：分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息。
51.如图3所示，参考点坐标信息为所有换能器的中点的坐标的集合的信息，即该点位于聚焦点所形成的直线上且和所有换能器的中点的坐标处于同一平面上。起点聚焦距离信息为从竖直起点三维坐标信息到参考点坐标信息之间的距离值。此处的距离值是位于聚焦点形成的直线上的距离值。终点聚焦距离信息为从竖直终点三维坐标信息到参考点坐标信息之间的距离值。计算的方式为坐标值相减。
52.步骤104：根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息。
53.起点聚焦角度信息为将聚焦点和参考点坐标信息的距离为起点聚焦距离信息时换能器所需要处于的角度的信息。终点聚焦角度信息为将聚焦点和参考点坐标信息的距离为终点聚焦距离信息时换能器所需要处于的角度的信息。数据库中存储有角度和聚焦距离
的映射关系，由本领域工作人员经过公式计算以及实际操作测量后得到的。当系统接收到起点聚焦距离信息时输出起点聚焦角度信息，当接收到终点聚焦距离信息时输出终点聚焦角度信息。
54.步骤105：控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
55.如图3所示，当了解到起点聚焦角度信息和终点聚焦角度信息后按照对应的角度进行转动，然后在关键点处进行停顿使得温度达到需要的温度后继续转动，从而使得最终完成该段竖直方向上路程的移动。转动的方式为每一个换能器均转动连接于圆盘上,其上均具有一个微型电机驱使其转动，转动轴和圆盘的轴线方向互相垂直。
56.参照图4，控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息的方法包括：步骤200：获取处理区域的三维图像信息。
57.三维图像信息为事先进行超声拍摄的图像的信息，该信息包含了人体的结构的信息。处理区域为工作人员分析出来的需要进行处理的区域。获取的方式为人为导入的方式，也可以由超声刀上的超声探头进行实时拍摄得到。
58.步骤201：从三维图像信息中分析不同的灰度形成介质层图像信息和介质层图像信息所对应的介质竖直厚度信息。
59.介质层图像信息为同一种灰度形成的图像所构成的信息。分析的过程即将所有同一种灰度的图像均放置于同一个图像中，然后测量其在竖直方向上和当前竖直移动矢量信息重合的两个边界上的距离值，该距离值即为介质竖直厚度信息。
60.步骤202：根据所预设的损耗数据库中所存储的减弱强度信息和介质层图像信息以及介质竖直厚度信息进行比对分析以确定介质层图像信息以及介质竖直厚度信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为介质减弱强度信息。
61.介质减弱强度信息为在介质层图像信息所对应的介质中传输介质竖直厚度信息所对应的距离时损耗的强度的信息。需要注意的是，此处超声波的角度较小，竖直方向上的距离和换能器倾斜而形成的距离相差可以忽略，故而此处仅需要计算竖直方向上的厚度即可。数据库中存储有减弱强度信息和介质层图像信息以及介质竖直厚度信息的映射关系，实质为介质种类、介质厚度和减弱强度的映射关系。由本领域工作人员通过照射不同的介质然后从两端测量其能量值的大小后计算出差值，该差值即为减弱强度，然后形成公式并输入数据库内。当系统接收到介质层图像信息后，分析出介质种类，然后从数据库中查找到对应的减弱公式，最后将介质竖直厚度信息输入到公式中输出介质减弱强度信息。
62.步骤203：从介质层图像信息中分析出边沿线高度信息并计算边沿线高度信息和参考点坐标信息之间的距离以得到空气传播距离信息。
63.边沿线高度信息为所有介质层的最高点的高度的信息，由于一般会放置于工作台上，然后当灰度为空气的图像时，分析出两者的交接部分，该部分即为边沿线，然后和当前竖直移动矢量信息重合的点的高度即为边沿线高度信息。空气传播距离信息为边沿线高度信息和参考点坐标信息之间的距离。计算的方式为参考点坐标信息所对应的高度值减去边沿线高度信息所对应的数值。
64.步骤204：根据损耗数据库中所存储的减弱强度信息和所预设的空气介质信息以
及空气传播距离信息进行比较分析以确定空气介质信息以及空气传播距离信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为空气减弱强度信息。
65.空气介质信息为颜色为空气的灰度的图像的信息。空气减弱强度信息为在空气介质信息所对应的介质中传输空气传播距离信息所对应的距离时损耗的强度的信息。当介质种类知道时，即无需知道图像信息，然后可以根据距离值即可得到空气减弱强度信息。数据库由步骤202中的方法进行建立，在此不做赘述。
66.步骤205：将所有介质减弱强度信息和空气减弱强度信息相加以得到总减弱强度信息。
67.总减弱强度信息为从聚焦点到参考点坐标的距离上一共减弱的强度的信息。计算的方式为介质减弱强度信息和空气减弱强度信息相加。
68.步骤206：将总减弱强度信息转化为削弱温度信息后和所预设的适宜温度信息进行计算以得到初始温度信息。
69.削弱温度信息为总减弱强度信息所对应的降低温度的信息。此处可以根据数据库进行分析比对得到，即数据库中存储有削弱温度信息和总减弱强度信息的映射关系，然后通过大量的试验得到。适宜温度信息为适合处理对应的处理区域的温度的信息。初始温度信息按照不损耗的情况下照射在聚焦点的温度的信息。计算的方式为两者相加得到。
70.步骤207：根据所预设的数量数据库中所存储的换能器数量信息和初始温度信息进行匹配分析以确定初始温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为实际换能器数量信息。
71.实际换能器数量信息为在不损耗的情况下照射在聚焦点的温度为初始温度信息时所需要的换能器的启动数量的信息。数据库中存储有换能器数量信息和初始温度信息的映射关系，由本领域工作人员在真空状态下按照不同的数量进行启动进行测量得到的步骤208：将换能器按照实际换能器数量信息进行启动并从各自的起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
72.将换能器按照实际换能器数量信息进行启动，使得聚焦点的温度始终处于适宜温度信息，达到最佳的处理温度，提高了处理能力和处理效力。
73.参照图5，将换能器按照总换能器数量信息进行启动的方法包括：步骤300：获取换能器的当前编号信息和总换能器数量信息。
74.当前编号信息为系统选择的换能器的编号的信息。编号的目的主要是为了对所有的换能器进行区分从而快速寻找到对应的换能器。总换能器数量信息为实际上在一个超声刀上的换能器的数量的信息。此处换能器的数量为1*2*3*4*5*6*7.....*n，尽可能做到较大的数量从而使得改变换能器启动数量的时候温度变化小，然后使得温度的间隔跨度小，温度更加容易精确到较小的幅度上。如图3所示，所有的换能器均处以圆盘中心为圆心的同直径的圆上。
75.步骤301：计算总换能器数量信息和实际换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为关闭换能器数量信息。
76.关闭换能器数量信息为需要进行关闭的换能器的数量的信息。计算的方式为总换能器数量信息减去实际换能器数量信息。
77.步骤302：根据总换能器数量信息和关闭换能器数量信息计算出连续换能器数量
信息。
78.连续换能器数量信息为连续启动的换能器的数量信息。计算的方式为两者相除得到。由于换能器的数量为1*2*3*4*5*6*7.....*n，且消耗所占的百分比较少，故而在设计换能器数量时一般会在适宜温度之上一点点的温度所对应的数量，且，此时上下移动的距离对损耗的影响不大，故而需要关闭的数量一般较少，所以总换能器数量信息除以关闭换能器数量信息的数量之后的商一般为整数，若不为整数时，则将关闭换能器数量信息按照能够整除的方式进行调节，以使得最终的温度在适宜温度的左右合理的范围内。
79.步骤303：将当前编号信息之后间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭然后更新之后相邻的换能器的编号更新为当前编号信息并继续关闭连续换能器数量信息所对应的数量的换能器直至当前编号信息回归至起始点。
80.此处的做法之后即沿圆的周向上每两个相邻的关闭的换能器之间启动的换能器的数量均相同，达到均匀布置的效果，从而使得整体发出的超声波较为均匀。
81.参照图6，换能器损坏的情况核对方法包括：步骤400：获取测试温度信息。
82.测试温度信息为在空气或者真空中进行测试的温度的信息。需要注意的是，每次处理工作前均可以进行测试，以检测装置是否可以正常工作。获取的方式为温度检测的仪器，例如红外感应器。
83.步骤401：根据所预设的温度数据库中所存储的聚焦温度信息和实际换能器数量信息进行匹配分析以确定实际换能器数量信息所对应的聚焦温度，将该聚焦温度定义为理论聚焦温度信息。
84.理论聚焦温度信息为在实际换能器数量信息所对应数量的换能器进行聚焦工作时理论上达到的温度的信息。温度数据库中存储有聚焦温度信息和实际换能器数量信息的映射关系。由本领域工作人员在试验过程中进行模拟得到的。
85.步骤402：判断理论聚焦温度信息是否和测试温度信息一致。
86.判断的目的是为了确定是否有换能器损坏而导致最终聚焦的温度低于理论聚焦温度信息。
87.步骤4021：若一致，则正常输出实际换能器数量信息。
88.如果一致，则说明此时没有换能器损坏，则可以正常输出实际换能器数量信息。
89.步骤4022：若不一致，则根据温度数据库中所存储的换能器数量信息和测试温度信息进行匹配分析以确定测试温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为测试换能器数量信息。
90.测试换能器数量信息为产生测试温度信息的换能器的数量的信息。数据库如步骤401所述，当系统接收到测试温度信息时，自动和数据库中最相邻的温度进行匹配，然后查找到对应的换能器数量，以测试换能器数量信息输出。如果不一致，则通过温度数据库反向得到测试换能器数量信息。
91.步骤403：计算实际换能器数量信息和测试换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为损坏换能器数量信息。
92.损坏换能器数量信息为损坏的换能器的数量的信息，即在启动的换能器中无法正常工作的换能器的数量。
93.步骤404：输出损坏换能器数量信息。
94.当知道损坏换能器数量信息，将损坏换能器数量信息输出到对应的显示器上，以使得工作人员和计算机均知道在启动的换能器中有换能器损坏以及损坏的个数。
95.参照图7，输出损坏换能器数量信息的方法包括：步骤500：获取实际换能器数量信息所对应的启动换能器编号信息。
96.启动换能器编号信息为按照实际换能器数量信息以及步骤300到步骤303的方法进行启动的换能器的编号的信息。
97.步骤501：根据所预设的角度数据库中所对应的角度信息和启动换能器编号信息进行匹配分析以确定启动换能器编号信息所对应的角度，将该角度定义为遮蔽角度信息。
98.遮蔽角度信息为能够将启动换能器编号信息进行遮蔽时遮蔽板的角度的信息。数据库中存储有角度信息和启动换能器编号信息的映射关系，由本领域工作人员在安装完成后对启动换能器编号信息所对应的换能器进行遮挡并记录对应的角度形成数据库的。当系统耳机收到对应的启动换能器编号信息时，自动查找到对应的角度以遮蔽角度信息进行输出。
99.步骤502：任意选取一个启动换能器编号信息所对应的遮蔽角度信息并将遮音板转动至遮蔽角度信息对应的角度进行遮蔽，将选取的启动换能器编号信息定义为当前选取编号信息并从启动换能器编号信息中剔除。
100.将遮音板进行遮蔽，此处遮音板只要具有一定的效果即可，即能够大量吸收超声波，例如一些能够吸引的材料。遮蔽后需要将对应的换能器剔除，防止重复操作。
101.步骤503：获取遮蔽后的遮蔽温度信息。
102.遮蔽温度信息为将当前编号信息所对应的遮蔽角度信息并将遮音板转动至遮蔽角度信息对应的角度进行遮蔽后的聚焦点的温度的信息。
103.步骤504：判断遮蔽温度信息是否和测试温度信息一致。
104.判断的目的是为了确定遮音板是否具有效果从而确定是否对应被遮蔽的换能器上是否在发射超声波。
105.步骤5041：若一致，则更新启动换能器编号信息为损坏换能器编号信息并输出。
106.损坏换能器编号信息为换能器为损坏状态的编号的信息。如果相同，则说明此时该对应的启动换能器编号信息不发射超声波，而该换能器又是处于启动状态，故而可以判定为是损坏换能器，则输出该编号为损坏换能器编号信息。输出之后将其从启动换能器编号信息中剔除防止重复计算。
107.步骤5042：若不一致，则输出正常启动换能器编号信息并从启动换能器编号信息中剔除，继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损坏换能器数量信息。
108.如果不一样，则说明此时遮音板正在起到遮音效果，则反向说明对应的换能器正在工作发射超声波，则输出正常启动换能器编号信息并从启动换能器编号信息中剔除，继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损坏换能器数量信息。
109.步骤505：累计损坏换能器编号信息所对应的数量后判断是否为损坏换能器数量信息。
110.此处判断的目的是为了确定是否已经检查出所有的损坏的换能器。
111.步骤5051：若是，则完成损坏换能器数量信息的输出。
112.如果是，则说明后续的换能器无需再次进行检查，则可以完成损坏换能器数量信息的输出。
113.步骤5052：若否，则继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损坏换能器数量信息。
114.如果不是，则说明剩余未检查的换能器中还存在损坏的换能器，则需要继续检查。当所有的均检查完毕时，则所有损坏的编号均已经输出，工作人员可以直观地快速地找到对应的换能器进行更换。
115.参照图8，输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的补救方法包括：步骤600：任意选择损坏换能器编号信息中的一个，将其定义为当前损坏换能器编号信息。
116.当前损坏换能器编号信息为选择到的损坏换能器编号信息中的一个。选择的目的是为了能够逐一进行补救。
117.步骤601：根据所预设的编号数据库中所对应的对称编号信息和当前损坏换能器编号信息进行匹配分析以确定当前损坏换能器编号信息所对应的对称编号，将该对称编号定义为当前对称编号信息。
118.当前对称编号信息为当前损坏换能器编号信息属于同一直径线上的换能器编号的信息。数据库中存储有对称编号信息和当前损坏换能器编号信息的映射关系，由本领域工作人员根据实际安装情况以及各自的编号进行分析得到的。当系统接收到当前损坏换能器编号信息时，自动从数据库中查找到对应的当前对称编号信息进行输出。
119.步骤602：判断当前对称编号信息是否对应为其中一个损坏换能器编号信息。
120.判断的目的是为了确定是否两个均损坏。判断的方式为数值上的比较。
121.步骤6021：若是，则获取关闭换能器数量信息所对应的关闭换能器编号信息。
122.关闭换能器编号信息为关闭换能器数量信息所对应的换能器的编号的信息。获取的目的是为了将对应的关闭换能器启动以替代损坏的换能器。如果是，则说明两个对称的损坏换能器可以互相抵消而不影响其它的换能器进行工作，但是能量有所损耗，所以需要另外一组对称的换能器进行供能。
123.步骤6022：若否，则关闭当前对称编号信息所对应的换能器并选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。
124.如果不是，则说明此时对面的换能器是正常的换能器，则为了防止其启动时会造成超声波的偏移，故而需要将其处于关闭状态。选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息的目的是为了让损坏的换能器和关闭换能器之间进行切换时影响最小。
125.步骤603：根据编号数据库中所对应的对称编号信息和关闭换能器编号信息进行匹配分析以确定关闭换能器编号信息所对应的对称编号，将该对称编号定义为关闭对称编号信息。
126.关闭对称编号信息为关闭换能器编号信息对称的换能器的编号的信息。数据库由步骤601的方法进行建立，在此不做赘述。当系统接收到关闭换能器编号信息时，自动查找并输出关闭对称编号信息。
127.步骤604：根据所预设的参考数据库中的参考坐标信息和当前损坏换能器编号信息以及关闭换能器编号信息分别进行匹配分析以确定当前损坏换能器编号信息以及关闭换能器编号信息所对应的参考坐标，将当前损坏换能器编号信息所对应的参考坐标定义为当前损坏坐标信息，将关闭换能器编号信息所对应的参考坐标定义为关闭坐标信息。
128.当前损坏坐标信息为当前损坏换能器编号信息所对应的换能器的坐标的信息。关闭坐标信息为关闭换能器编号信息所对应的换能器的坐标的信息。两者均为参考坐标即为能够代表两个换能器的坐标的点的坐标。数据库中存储有换能器编号信息和参考坐标的映射关系，由本领域工作人员按照实际的设计方案进行记录并存储的，此处需要注意的是此坐标并非步骤100-105所述的坐标，此步骤中的坐标均以圆盘的中心作为坐标原点的坐标系中的坐标点。
129.步骤605：计算当前损坏坐标信息和关闭坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为换能器弧长信息。
130.换能器弧长信息为当前损坏坐标信息和关闭坐标信息之间沿圆周方向上的距离的信息。计算的目的是为了确定两者之间的距离的信息。
131.步骤606：选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。
132.选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息的目的是为了让损坏的换能器和关闭换能器之间进行切换时影响最小。
133.参照图9，输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的另一种补救方法包括：步骤700：计算损坏换能器编号信息和相邻的损坏换能器编号信息所对应的当前损坏坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为损坏弧长信息。
134.损坏弧长信息为损坏换能器编号信息和相邻的损坏换能器编号信息以沿圆周方向上的距离值的信息。计算的方式为弧长值的计算，也可以计算两个编号对应的角度之间的差值，然后乘以预设的直径得到。
135.步骤701：计算关闭换能器编号信息和相邻的换能器编号信息所对应的关闭坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为关闭弧长信息。
136.关闭弧长信息为两个相邻的关闭换能器编号信息之间的弧长值的信息。计算的方式为两个编号对应的角度之间的差值，然后乘以预设的直径得到。
137.步骤702：计算损坏弧长信息和关闭间距信息之间的商，将该商定义为弧长商信息。
138.弧长商信息为损坏弧长信息和关闭间距信息之间的商，计算的方式为损坏弧长信息除以关闭间距信息。
139.步骤703：判弧长商信息是否为所预设的整数信息。
140.整数信息为数值上为整数的信息。判断的目的是为了确定损坏弧长信息是否为关闭间距信息或者关闭间距信息的整数倍。
141.步骤7031：若是，则将关闭换能器编号信息更新为损坏换能器编号信息并将与损坏换能器编号信息间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭。
142.如果是，则说明此时是损坏弧长信息是否为关闭间距信息或者关闭间距信息的整
数倍。则当其中一个损坏换能器编号信息和关闭换能器编号信息重合时，另外的损坏换能器编号信息均和其它关闭换能器编号信息中的某个重合，则可以将关闭换能器编号信息更新为损坏换能器编号信息并将与损坏换能器编号信息间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭，即将损坏换能器编号信息所对应的换能器全部关闭，而对应的关闭换能器编号信息所对应的换能器全部打开，使得整体仍然可以以实际换能器数量信息启动达到适宜温度而不影响工作。
143.步骤7032：若否，则选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。
144.如果不是，则说明不能以步骤7031进行处理，则正常关闭当前对称编号信息所对应的换能器，然后选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。
145.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种超声刀控制系统，包括：参照图10，一种超声刀控制系统，包括：获取模块803，获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；处理模块801，与获取模块803和判断模块802相连，用于信息的存储和处理；移动模块804，与处理模块801相连，用于将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；启闭模块805，与处理模块801相连，用于将换能器按照总换能器数量信息进行启动；核对模块806，与处理模块801相连，用于核对换能器损坏的情况；输出模块807，与处理模块801相连，用于输出损坏换能器数量信息以及损坏换能器编号信息；判断模块802，用于判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；若判断模块802判断出是，则移动模块804控制机械手按照水平移动信息进行移动；若判断模块802判断出否，则处理模块801从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；计算模块808，与处理模块801相连，用于分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；处理模块801根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；移动模块804控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
146.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种超声刀控制方法的计算机程序。
147.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
148.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种超声刀控制方法的计算机程序。
149.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
150.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
技术特征：1.一种超声刀控制方法，其特征在于，包括：获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动；若否，则从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。2.根据权利要求1所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息的方法包括：获取处理区域的三维图像信息；从三维图像信息中分析不同的灰度形成介质层图像信息和介质层图像信息所对应的介质竖直厚度信息；根据所预设的损耗数据库中所存储的减弱强度信息和介质层图像信息以及介质竖直厚度信息进行比对分析以确定介质层图像信息以及介质竖直厚度信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为介质减弱强度信息；从介质层图像信息中分析出边沿线高度信息并计算边沿线高度信息和参考点坐标信息之间的距离以得到空气传播距离信息；根据损耗数据库中所存储的减弱强度信息和所预设的空气介质信息以及空气传播距离信息进行比较分析以确定空气介质信息以及空气传播距离信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为空气减弱强度信息；将所有介质减弱强度信息和空气减弱强度信息相加以得到总减弱强度信息；将总减弱强度信息转化为削弱温度信息后和所预设的适宜温度信息进行计算以得到初始温度信息；根据所预设的数量数据库中所存储的换能器数量信息和初始温度信息进行匹配分析以确定初始温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为实际换能器数量信息；将换能器按照实际换能器数量信息进行启动并从各自的起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。3.根据权利要求2所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，将换能器按照总换能器数
量信息进行启动的方法包括：获取换能器的当前编号信息和总换能器数量信息；计算总换能器数量信息和实际换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为关闭换能器数量信息；根据总换能器数量信息和关闭换能器数量信息计算出连续换能器数量信息；将当前编号信息之后间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭然后更新之后相邻的换能器的编号更新为当前编号信息并继续关闭连续换能器数量信息所对应的数量的换能器直至当前编号信息回归至起始点。4.根据权利要求3所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，换能器损坏的情况核对方法包括：获取测试温度信息；根据所预设的温度数据库中所存储的聚焦温度信息和实际换能器数量信息进行匹配分析以确定实际换能器数量信息所对应的聚焦温度，将该聚焦温度定义为理论聚焦温度信息；判断理论聚焦温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则正常输出实际换能器数量信息；若不一致，则根据温度数据库中所存储的换能器数量信息和测试温度信息进行匹配分析以确定测试温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为测试换能器数量信息；计算实际换能器数量信息和测试换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为损坏换能器数量信息；输出损坏换能器数量信息。5.根据权利要求4所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，输出损坏换能器数量信息的方法包括：获取实际换能器数量信息所对应的启动换能器编号信息；根据所预设的角度数据库中所对应的角度信息和启动换能器编号信息进行匹配分析以确定启动换能器编号信息所对应的角度，将该角度定义为遮蔽角度信息；任意选取一个启动换能器编号信息所对应的遮蔽角度信息并将遮音板转动至遮蔽角度信息对应的角度进行遮蔽，将选取的启动换能器编号信息定义为当前选取编号信息并从启动换能器编号信息中剔除；获取遮蔽后的遮蔽温度信息；判断遮蔽温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则更新启动换能器编号信息为损坏换能器编号信息并输出；累计损坏换能器编号信息所对应的数量后判断是否为损坏换能器数量信息；若是，则完成损坏换能器数量信息的输出；若否，则继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损坏换能器数量信息；若不一致，则输出正常启动换能器编号信息并从启动换能器编号信息中剔除，继续选取一个启动换能器编号信息并继续进行遮蔽直至损坏换能器编号信息所对应的数量为损
坏换能器数量信息。6.根据权利要求5所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的补救方法包括：任意选择损坏换能器编号信息中的一个，将其定义为当前损坏换能器编号信息；根据所预设的编号数据库中所对应的对称编号信息和当前损坏换能器编号信息进行匹配分析以确定当前损坏换能器编号信息所对应的对称编号，将该对称编号定义为当前对称编号信息；判断当前对称编号信息是否对应为其中一个损坏换能器编号信息；若是，则获取关闭换能器数量信息所对应的关闭换能器编号信息；根据编号数据库中所对应的对称编号信息和关闭换能器编号信息进行匹配分析以确定关闭换能器编号信息所对应的对称编号，将该对称编号定义为关闭对称编号信息；根据所预设的参考数据库中的参考坐标信息和当前损坏换能器编号信息以及关闭换能器编号信息分别进行匹配分析以确定当前损坏换能器编号信息以及关闭换能器编号信息所对应的参考坐标，将当前损坏换能器编号信息所对应的参考坐标定义为当前损坏坐标信息，将关闭换能器编号信息所对应的参考坐标定义为关闭坐标信息；计算当前损坏坐标信息和关闭坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为换能器弧长信息；选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动；若否，则关闭当前对称编号信息所对应的换能器并选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。7.根据权利要求6所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，输出损坏换能器数量信息和损坏换能器编号信息后的另一种补救方法包括：计算损坏换能器编号信息和相邻的损坏换能器编号信息所对应的当前损坏坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为损坏弧长信息；计算关闭换能器编号信息和相邻的换能器编号信息所对应的关闭坐标信息之间的弧长值，将该弧长值定义为关闭弧长信息；计算损坏弧长信息和关闭间距信息之间的商，将该商定义为弧长商信息；判弧长商信息是否为所预设的整数信息；若是，则将关闭换能器编号信息更新为损坏换能器编号信息并将与损坏换能器编号信息间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭；若否，则选择换能器弧长信息最小的关闭换能器编号信息以及对应的关闭对称编号信息所对应的换能器组进行启动。8.一种超声刀控制系统，其特征在于，包括：获取模块，获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；处理模块，与获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；移动模块，与处理模块相连，用于将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；判断模块，用于判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；
若判断模块判断出是，则移动模块控制机械手按照水平移动信息进行移动；若判断模块判断出否，则处理模块从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；计算模块，与处理模块相连，用于分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；处理模块根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；移动模块控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种超声刀控制方法的计算机程序。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种超声刀控制方法的计算机程序。
技术总结本申请涉及一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及超声聚焦的领域，该方法包括获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；获取当前移动状态信息；判断当前移动状态信息是否为水平移动信息；若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动；若否，则分析当前竖直移动矢量信息；分别计算起点聚焦距离信息和终点聚焦距离信息；确定起点聚焦角度信息和终点聚焦角度信息；控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息，本申请具有调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性的效果。了超声波的定位准确性的效果。了超声波的定位准确性的效果。
技术研发人员：邓侃如 汪践南
受保护的技术使用者：吉林省中聚超医疗科技有限公司
技术研发日：2022.07.22
技术公布日：2022/11/1
