1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶辅助系统、方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：2.自动驾驶汽车通过车上安装的各类传感器来获取周围环境信息，常用的传感器中包括有激光雷达和摄像头，需要将激光雷达和摄像头进行同步才能把两者采集的数据进行融合。
3.目前，同步激光雷达和摄像头的方式是通常使用mcu(微控制器芯片)，或者fpga(可编程逻辑芯片)等具有通过软件处理信号的功能的芯片，对激光雷达发出的信号进行计算和处理，得到同步信号触发对应的摄像头工作，从而完成同步。但是，由于mcu以及fpga都依赖内在的软件处理功能来处理信号，容易发生故障，当mcu或者fpga出现功能异常、电源中断、复位重启等异常时，会导致激光雷达与摄像头的同步信号丢失，导致激光雷达和摄像头同步失败，会给自动驾驶系统带来很大的安全风险。
技术实现要素：4.本发明提供了一种自动驾驶辅助系统、方法、装置、设备及存储介质，以解决目前依赖软件进行激光雷达和摄像头的同步容易发生异常的问题，通过依靠硬件电路的自动驾驶辅助系统实现激光雷达和摄像头的稳定同步。
5.根据本发明的一方面，提供了一种自动驾驶辅助系统，所述系统包括激光雷达、数模转换电路、若干个电压比较电路以及多路摄像头，所述激光雷达与所述数模转换电路相连，所述数模转换电路与各所述电压比较电路分别相连，各所述电压比较电路与所述多路摄像头中的各摄像头对应相连，其中，
6.所述激光雷达根据自身扫描的位置信息生成编码信号，并将所述编码信号发送至所述数模转换电路中；
7.所述数模转换电路用于将接收到的所述编码信号转化为线性模拟电压信号，并将所述线性模拟电压信号发送至各所述电压比较电路中；
8.所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号；
9.所述摄像头用于在接收到所述触发信号后进行图像采集。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶辅助方法，所述方法应用于数模转换电路，所述数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，所述数模转换电路与激光雷达相连，各所述电压比较电路与多路摄像头对应相连，所述方法包括：
11.接收来自所述激光雷达的编码信号；
12.将所述编码信号转化为线性模拟电压信号；
13.将所述线性模拟电压信号发送至所述电压比较电路中，所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使所述摄像头进行图像采集。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶辅助装置，所述装置应用于数模转换电路，所述数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，所述数模转换电路与激光雷达相连，各所述电压比较电路与多路摄像头对应相连，所述装置包括：
15.接收模块，用于接收来自所述激光雷达的编码信号；
16.转化模块，用于将所述编码信号转化为线性模拟电压信号；
17.发送模块，用于将所述线性模拟电压信号发送至所述电压比较电路中，所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使所述摄像头进行图像采集。
18.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
19.至少一个处理器；以及
20.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种自动驾驶辅助方法。
22.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种自动驾驶辅助方法。
23.本发明实施例公开了一种自动驾驶辅助系统，该系统包括激光雷达、数模转换电路、若干个电压比较电路以及多路摄像头，激光雷达与数模转换电路相连，数模转换电路与各电压比较电路分别相连，各电压比较电路与多路摄像头中的各摄像头对应相连，其中，激光雷达根据自身扫描的位置信息生成编码信号，并将编码信号发送至数模转换电路中，数模转换电路用于将接收到的编码信号转化为线性模拟电压信号，并将线性模拟电压信号发送至各电压比较电路中，电压比较电路用于在接收到线性模拟电压信号后确定线性模拟电压信号的电压值，并当判定电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，摄像头用于在接收到触发信号后进行图像采集，通过硬件电路即可完成信号转换，将对编码信号的处理转换为对线性模拟电压信号的处理，提高了信号处理的精度，可靠性高，成本低、异常率低。
24.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是根据本发明实施例一提供的一种自动驾驶辅助系统连接示意图；
27.图2是根据本发明实施例一提供的一种自动驾驶辅助系统的示意图；
28.图3是根据本发明实施例二提供的一种自动驾驶辅助方法流程图；
29.图4是根据本发明实施例三提供的一种自动驾驶辅助装置的结构示意图；
30.图5是实现本发明实施例的一种自动驾驶辅助方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.实施例一
34.图1为本发明实施例一提供了一种自动驾驶辅助系统连接示意图。
35.激光雷达是可以360度进行扫描采集雷达数据的，而目前，在利用摄像头进行采集图像数据时，为了可以让图像数据更加全面以及清晰，会使用多路摄像头配合采集工作，即每个摄像头有着指定的拍摄角度和拍摄范围。因此，需要将激光雷达和摄像头进行同步，即激光雷达在扫描到某个区域时，需要同时触发负责该区域的摄像头启动采集图像，以得到针对该区以的雷达数据和图像数据，最后将雷达数据和图像数据进行融合成为自动驾驶系统用于感知环境的信息。
36.目前基于mcu或者fpga芯片进行同步处理时，会根据接收到的编码信号进行次数的记录，根据累计接收到编码信号的次数来判定激光雷达的具体扫描位置，从而驱动相对应的摄像头进行采集图像。这样的方式，一旦芯片内部的软件发生异常，则会无法得到准确的累计次数，也就无法准确同步摄像头。
37.本发明实施例提出一种不依赖软件处理的，可以同步摄像头与激光雷达的自动驾驶辅助系统，实现通过硬件电路对摄像头与激光雷达采集数据时位置的同步，确保了摄像头与激光雷达同步的稳定性，降低异常发生的概率。
38.本发明实施例提出的自动驾驶辅助系统不需要mcu或者fpga等指令程序执行设备的参与，可完全独立运行，因此，除了可以通过本系统来完成激光雷达与摄像头采集数据时位置的同步从而替代现有的方式以外，也可以作为现有的方式的备用系统，即当按照现有的方式采用mcu或者fpga来完成激光雷达与摄像头采集数据时位置的同步时，当mcu或者fpga出现异常，可以由本实施例提出的自动驾驶辅助系统来接替工作。
39.如图1所示，该系统包括激光雷达、数模转换电路、若干个电压比较电路以及多路摄像头，激光雷达与数模转换电路相连，数模转换电路与各电压比较电路分别相连，各电压比较电路与多路摄像头中的各摄像头对应相连，其中，
40.激光雷达根据自身扫描的位置信息生成编码信号，并将编码信号发送至数模转换电路中；
41.数模转换电路用于将接收到的编码信号转化为线性模拟电压信号，并将线性模拟电压信号发送至各电压比较电路中；
42.电压比较电路用于在接收到线性模拟电压信号后确定线性模拟电压信号的电压值，并当判定电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号；
43.摄像头用于在接收到触发信号后进行图像采集。
44.激光雷达在进行扫描的过程中，可以根据自身扫描的位置信息发出编码信号，示例性的，激光雷达扫描过程中每转动0.05度发出一次编码信号。由于激光雷达是根据扫描的位置信息发出的编码信号，因此，编码信号是随时间不连续变化的，也就是属于数字信号。示例性的，在具体实现时，触发激光雷达开始进行扫描的操作可以是自动驾驶的开启，也就是激光雷达可以用于在自动驾驶过程中。
45.数模转换电路实时接收来自激光雷达的编码信号，可以将属于数字信号的编码信号转化为线性模拟电压信号，线性模拟电压信号属于随时间连续变化的电压信号，并且是随时间呈线性变化的信号。
46.数模转换电路在将编码信号转化为线性模拟电压信号以后，线性模拟电压信号可以表示每个时刻对应的电压值，线性模拟电压信号每个时刻的对应的电压值，都可以根据预先标定的对应关系，从而确定出该时刻激光雷达所扫描的具体角度。例如，预先标定的关系中，可以预先设定当电压值为5v时，指示当前激光雷达从起始点开始转动经过的角度为5度。
47.如图1所示，数模转换电路连接多个电压比较电路，每个电压比较电路又各自连接了相应的摄像头。每个电压比较电路在接收到线性模拟电压信号后，会确定当前线性模拟电压信号对应的电压值，并针对当前线性模拟电压信号对应的电压值与自身提前设定好的阈值范围进行比较。不同的电压比较电路的阈值范围并不相同，若当前的电压值处于某个电压比较电路的阈值范围，那么该电压比较电路则可以向相连的摄像头发送触发信号，以启动该摄像头进行采集图像。
48.各电压比较电路的阈值范围是根据其相连的摄像头所负责具体位置而确定的。由于电压值可以指示激光雷达转动扫描时转动的角度，因此，也可以通过当前的电压值确定出与激光雷达所扫描区域相对应的摄像头，则通过当前电压值符合其中一个电压比较电路的阈值范围触发相对应的摄像头采集图像，从而实现激光雷达与摄像头的同步。
49.在一种实施例中，激光雷达还用于当完成一个扫描周期时向数模转换电路发送复位信号；
50.数模转换电路还用于当接收到复位信号时，将线性模拟电压信号进行复位处理。
51.当激光雷达从起始扫描点开始进行扫描，完成一个扫描周期后，会再次从起始的扫描点开始下一扫描周期，而激光雷达每一个扫描周期中，相同的角度位置中，对应的是摄像头与其他扫描周期是一致的。
52.当完成一个扫描周期时可以向数模转换电路发送复位信号，数模转换电路在接收到复位信号后，可以将在先生成的线性模拟电压信号进行复位处理，具体的，可以进行归零处理。对在先得到的线性模拟电压信号归零后，数模转换电路可以在激光雷达新的一轮扫描周期中，从零开始重新实时生成线性模拟电压信号。在具体实现中，线性模拟电压信号可以为正电压信号，也可以为正负电压信号。
53.在一种实施例中，该自动驾驶辅助系统还包括霍尔开关，以及用于触发霍尔开关的磁铁，激光雷达包括转动部件，转动部件用于在扫描时进行水平的360度旋转，以使激光雷达实现全景扫描，磁铁安装于转动部件上，激光雷达具体用于：
54.当接收到来自霍尔开关的感应信号时，确定当前完成一个扫描周期，感应信号由霍尔开关感应到磁铁转动到自身所在位置时，向激光雷达发出。
55.激光雷达在实现水平的360度全景扫描时，可以通过转动部件来完成，激光雷达的一个扫描周期可以是完成一次旋转360度的扫描。
56.在确定霍尔开关是否完成一个扫描周期时，可以利用感应式的霍尔开关。由于霍尔开关在感应到指定的磁铁时可以发出感应信号，可以将磁铁安装在转动部件上，将霍尔开关固定安装在转动部件以外的其他位置上，并确保磁铁随着转动部件转动时，会有转动到霍尔开关所在的位置的时刻。在转动部位开始转动前，可以将霍尔开关与磁铁的位置重合作为转动的起始点。在转动部件开始转动，激光雷达开始针对各角度进行扫描时，若霍尔开关感应到了磁铁则向激光雷达发送感应信号，证明此时转动部件已经完成了360度的转动，即激光雷达完成了一个扫描周期。
57.另外，还可以通过在转动部件中安装角度传感器等来确定完成360度的转动。
58.在一种实施例中，编码信号为脉冲波形信号，数模转换电路具体用于：
59.接收脉冲波形信号；
60.确定脉冲波形信号中高电平所对应的模拟值；
61.确定当前接收到的脉冲波形信号中存在的高电平的数量；
62.计算模拟值与数量的积，将得到的积确定为线性模拟电压信号。
63.编码信号可以是脉冲波形信号，示例性的，激光雷达可以设定每次的扫描周期中，每扫描过指定的角度，则向数模转换电路输出一个脉冲波形信号的高电平。例如，每扫描0.05度即发出一个脉冲波形信号的高电平。
64.数模转换电路在将接收到的属于数字信号的脉冲波形信号，将其转换为属于模拟信号的线性模拟电压信号时，可以预先设定脉冲波形信号中高电平和低电平所对应的模拟值，例如一个高电平的模拟值为1v，一个低电平的模拟值0v。
65.在确定线性模拟电压信号时，可以通过先确定当前接收到的脉冲波形信号中存在的高电平的数量，然后计算预先设定的高电平对应的模拟值与存在高电平的数量的积，将得到的积确定为线性模拟电压信号。在确定了当前的线性模拟电压信号后，直至下一个高电平出现前，可以一直保持该线性模拟电压信号不变。
66.在一种实施例中，电压比较电路还用于当判定电压值不在自身的阈值范围内时，判断对应的摄像头是否处于工作状态，若是，则关闭所述摄像头。
67.数模转换电路可以实时将线性模拟电压信号发送至各电压比较电路中，电压比较电路可以实时确定出当前接收到的线性模拟电压信号的电压值，并与自身的阈值范围进行
比较。当判定电压值不在自身的阈值范围内时，意味着当前与自身相连的摄像头应该处于非工作状态，确定对应的摄像头是否处于工作状态，若处于非工作状态则不做任何操作，若处于工作状态，则将该对应的摄像头关闭。
68.一个电压比较电路将自身对应的摄像头关闭的时候，此时的电压值可以落入另一电压比较电路的阈值范围中，使得另一摄像头进行图像采集。
69.在一种实施例中，该自动驾驶辅助系统还包括波形整形电路，波形整形电路分别与激光雷达以及数模转换电路相连；
70.激光雷达还用于将信号发送至数模转换电路之前，将信号发送至波形整形电路；
71.波形整形电路用于将信号进行滤波处理，并将滤波处理后的信号发送至数模转换电路，其中，滤波处理包括如下的一种或结合：波形整形、信号杂讯滤除。
72.激光雷达发送至波形整形电路的信号可以包括编码信号和复位信号。编码信号和复位信号都可以是脉冲波形信号，当复位信号时脉冲波形信号时，可以是激光雷达每完成一次扫描周期时发出一个脉冲波形信号的高电平。
73.波形整形电路可以是一个或多个，既可以是有一个波形整形电路对多种信号进行处理，也可以是一个波形整形电路只针对一种信号进行处理。
74.参考图2的一种自动驾驶辅助系统的示意图，当编码信号和复位信号都是脉冲波形信号时，从激光雷达输出的脉冲波形信号可能存在波形不够平整而且有信号杂讯，即噪声的存在。如图2中的编码信号a和复位信号b可以看出，脉冲波形并不平整。
75.激光雷达在发出编码信号a和复位信号b后，可以输入至波形整形电路中，波形整形电路可以对信号进行波形整形、信号杂讯滤除，可以形成同频且无波形失真和杂讯的方波信号，如图2中经过波形整形电路处理后的编码信号c，以及波形整形电路处理后的复位信号d。
76.数模转换电路(dac)在接收到编码信号c后，可以将编码信号转换为线性模拟电压信号c，在激光雷达的一个扫描周期中，随着激光雷达扫描的角度越来越大，输出的脉冲波形信号中的高电平也会增多，数模转换电路实时生成的线性模拟电压信号会随着时间的推移而呈线性增长，如线性模拟电压信号c所示。
77.当数模转换电路接收到复位信号d时，可以将线性模拟电压信号复位，复位时可以是进行归零，从零开始重新进行高电平模拟值与高电平数量的乘积计算。
78.本发明实施例公开了一种自动驾驶辅助系统，该系统包括激光雷达、数模转换电路、若干个电压比较电路以及多路摄像头，激光雷达与数模转换电路相连，数模转换电路与各电压比较电路分别相连，各电压比较电路与多路摄像头中的各摄像头对应相连，其中，激光雷达根据自身扫描的位置信息生成编码信号，并将编码信号发送至数模转换电路中，数模转换电路用于将接收到的编码信号转化为线性模拟电压信号，并将线性模拟电压信号发送至各电压比较电路中，电压比较电路用于在接收到线性模拟电压信号后确定线性模拟电压信号的电压值，并当判定电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，摄像头用于在接收到触发信号后进行图像采集，通过硬件电路即可完成信号转换，将对编码信号的处理转换为对线性模拟电压信号的处理，提高了信号处理的精度，可靠性高，成本低、异常率低。
79.实施例二
80.图3为本发明实施例二提供的一种自动驾驶辅助方法流程图，如图3所示，该方法应用于数模转换电路，数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，数模转换电路与激光雷达相连，各电压比较电路与多路摄像头对应相连，该方法包括：
81.s310，接收来自激光雷达的编码信号；
82.s320，将编码信号转化为线性模拟电压信号；
83.s330，将线性模拟电压信号发送至电压比较电路中，电压比较电路用于在接收到线性模拟电压信号后确定线性模拟电压信号的电压值，并当判定电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使摄像头进行图像采集。
84.当接收到来自激光雷达的编码信号时，可以将编码信号转化为线性模拟电压信号。具体的，编码信号可以是不随时间连续的数字电压信号，线性模拟电压信号可以是随时间连续变化的模拟电压信号。
85.数模转换电路可以通过将数字信号转换为模拟信号的方式，将编码信号转换为线性模拟电压信号。
86.将线性模拟电压信号发送至电压比较电路中，电压比较电路在接收到线性模拟电压信号后，可以确定当前线性模拟电压信号的电压值，判断电压值是否在自身的阈值范围内，若判定电压值在自身的阈值范围内时，可以向相连的摄像头发送触发信号，摄像头接收到触发信号后可以进行图像采集。
87.本发明实施例公开了一种自动驾驶辅助方法，该方法应用于数模转换电路，数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，数模转换电路与激光雷达相连，各电压比较电路与多路摄像头对应相连，该方法包括：接收来自激光雷达的编码信号，将编码信号转化为线性模拟电压信号，将线性模拟电压信号发送至电压比较电路中，电压比较电路用于在接收到线性模拟电压信号后确定线性模拟电压信号的电压值，并当判定电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使摄像头进行图像采集，实现了通过硬件电路即可对摄像头与激光雷达采集数据时位置的同步，确保了摄像头与激光雷达同步的稳定性，降低异常发生的概率，可靠性高，成本低。
88.实施例三
89.图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶辅助装置的结构示意图，该装置应用于数模转换电路，所述数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，所述数模转换电路与激光雷达相连，各所述电压比较电路与多路摄像头对应相连，所述装置包括如下模块：
90.接收模块410，用于接收来自所述激光雷达的编码信号；
91.转化模块420，用于将所述编码信号转化为线性模拟电压信号；
92.发送模块430，用于将所述线性模拟电压信号发送至所述电压比较电路中，所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使所述摄像头进行图像采集。
93.本发明实施例所提供的一种自动驾驶辅助装置可实现本发明实施例二所提供的一种自动驾驶辅助方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
94.实施例四
95.图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备
旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
96.如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom12以及ram13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
97.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
98.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种自动驾驶辅助方法。
99.在一些实施例中，一种自动驾驶辅助方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种自动驾驶辅助方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种自动驾驶辅助方法。
100.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
101.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
102.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
103.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
104.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
105.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
106.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
107.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
技术特征：1.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，所述系统包括激光雷达、数模转换电路、若干个电压比较电路以及多路摄像头，所述激光雷达与所述数模转换电路相连，所述数模转换电路与各所述电压比较电路分别相连，各所述电压比较电路与所述多路摄像头中的各摄像头对应相连，其中，所述激光雷达根据自身扫描的位置信息生成编码信号，并将所述编码信号发送至所述数模转换电路中；所述数模转换电路用于将接收到的所述编码信号转化为线性模拟电压信号，并将所述线性模拟电压信号发送至各所述电压比较电路中；所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号；所述摄像头用于在接收到所述触发信号后进行图像采集。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光雷达还用于当完成一个扫描周期时向所述数模转换电路发送复位信号；所述数模转换电路还用于当接收到所述复位信号时，将所述线性模拟电压信号进行复位处理。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括霍尔开关，以及用于触发所述霍尔开关的磁铁，所述激光雷达包括转动部件，所述转动部件用于在扫描时进行水平的360度旋转，以使所述激光雷达实现全景扫描，所述磁铁安装于所述转动部件上，所述激光雷达具体用于：当接收到来自所述霍尔开关的感应信号时，确定当前完成一个扫描周期，所述感应信号由所述霍尔开关感应到所述磁铁转动到自身所在位置时，向所述激光雷达发出。4.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述编码信号为脉冲波形信号，所述数模转换电路具体用于：接收所述脉冲波形信号；确定所述脉冲波形信号中高电平所对应的模拟值；确定当前接收到的所述脉冲波形信号中存在的高电平的数量；计算所述模拟值与所述数量的积，将得到的积确定为线性模拟电压信号。5.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述电压比较电路还用于当判定所述电压值不在自身的阈值范围内时，判断对应的摄像头是否处于工作状态，若是，则关闭所述摄像头。6.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括波形整形电路，所述波形整形电路分别与所述激光雷达以及所述数模转换电路相连；所述激光雷达还用于将信号发送至所述数模转换电路之前，将所述信号发送至所述波形整形电路；所述波形整形电路用于将所述信号进行滤波处理，并将滤波处理后的信号发送至所述数模转换电路，其中，所述滤波处理包括如下的一种或结合：波形整形、信号杂讯滤除。7.一种自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法应用于数模转换电路，所述数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，所述数模转换电路与激光雷达相连，各所述电压比较电路与多路摄像头对应相连，所述方法包括：
接收来自所述激光雷达的编码信号；将所述编码信号转化为线性模拟电压信号；将所述线性模拟电压信号发送至所述电压比较电路中，所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使所述摄像头进行图像采集。8.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述装置应用于数模转换电路，所述数模转换电路与多个电压比较电路分别相连，所述数模转换电路与激光雷达相连，各所述电压比较电路与多路摄像头对应相连，所述装置包括：接收模块，用于接收来自所述激光雷达的编码信号；转化模块，用于将所述编码信号转化为线性模拟电压信号；发送模块，用于将所述线性模拟电压信号发送至所述电压比较电路中，所述电压比较电路用于在接收到所述线性模拟电压信号后确定所述线性模拟电压信号的电压值，并当判定所述电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，以使所述摄像头进行图像采集。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求7中所述的一种自动驾驶辅助方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求7所述的一种自动驾驶辅助方法。
技术总结本发明公开一种自动驾驶辅助系统、方法、装置、设备及存储介质，该系统包括激光雷达、数模转换电路、电压比较电路以及摄像头，激光雷达根据自身扫描的位置信息生成编码信号，将编码信号发送至数模转换电路中，数模转换电路用于将接收到的编码信号转化为线性模拟电压信号，将线性模拟电压信号发送至各电压比较电路中，电压比较电路用于在接收到线性模拟电压信号后确定线性模拟电压信号的电压值，当判定电压值在自身的阈值范围内时，向相连的摄像头发送触发信号，使摄像头进行图像采集，通过硬件电路可完成信号转换，将对编码信号的处理转换为对线性模拟电压信号的处理，提高了信号处理的精度，可靠性高，成本低、异常率低。异常率低。异常率低。
技术研发人员：陈东东 韩旭
受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/11/1
