1.本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种夹取机构、卸货系统及夹取控制方法。
背景技术：2.随着果蔬分选行业的发展，对提高上料效率有着更高的追求。随着工业的发展，人们希望一种结合工业机器人加夹具的机构，完成对按一定规律堆叠的垛型，进行高效率缷垛的功能。
3.将装满果子且按一定规律堆叠的胶框，摆好设置好的层数，放到栈板上，之后人工将此栈板推入固定的区域，机器人带动夹具，然后通过夹具上的气缸逐层将胶框夹起，通过多轴的机器人，将胶框放到滚筒输送机上送走，完成整个上料功能。然而，机器人卸垛过程中，由于多种原因可能会造成机器人夹取当前层的胶框时，将下层的胶框带起，从而将卸垛的垛型碰倒,造成满地散落果子或将被带起的胶框压坏。
技术实现要素：4.本发明的目的包括，提供了一种夹取机构，其能够改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。
5.本发明的目的还包括，提供了一种卸货系统，其能够改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。
6.本发明的目的还包括，提供了一种夹取控制方法，其能够改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。
7.本发明的实施例可以这样实现：
8.本发明的实施例提供了一种夹取机构，包括：
9.主体，具有多个支臂，多个所述支臂呈发散状设置；
10.多个夹持部，分别可活动地连接于多个所述支臂，用于相互靠近时夹取货框，还用于相互远离以松开货框；
11.检测装置，包括检测部和驱动部，所述检测部用于检测被夹取的货框下方是否接触另一货框；所述驱动部连接于其中一个所述支臂端部，所述驱动部与所述检测部配合，所述驱动部用于驱动所述检测部向下移动预设距离以进行检测。
12.本发明提供的夹取机构相对于现有技术的有益效果包括：
13.该夹取机构在对多层的货框进行夹取搬运的过程中，可以通过多个夹持部夹持货框，以方便将货框抓起。在通过主体移动抬起货框向上移动移动距离之后，可以通过驱动部驱动检测部向下移动预设距离，从而方便检测部对下层的货框进行检测，以精准地判断被夹持部抓起的货框是否与下一层的货框接触。若被夹持部抓起的货框与下层货框接触则停止主体的移动，若被夹持部抓起的货框与下层货框未接触则控制主体移动以移出货框。在移出货框的同时，驱动部可以驱动检测部向上缩回，以防止驱动部和检测部影响货框的移
出。综上所述，通过在支臂的端部设置驱动部和检测部，可以提高检测货框是否带框的精准度，不仅可以防止被抓起的货框碰倒下层货框，以达到改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题；同时，还能通过驱动部带动检测部缩回以防止影响货框的移出。
14.可选地，所述检测装置还包括第一架体，所述第一架体包括第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部连接，所述第一安装部与所述第二安装部呈夹角设置；
15.所述第一安装部连接于所述支臂端部，所述第二安装部向下延伸；所述驱动部连接于所述第二安装部。
16.将驱动部安装在向下延伸的第二安装部上，可以方便驱动部向下延伸设置，在驱动部向检测部施加驱动作用力时，便能方便检测部向下移动，以方便检测部对下层货框进行检测。
17.为了提高检测部的稳定性，可选地，所述检测装置还包括第二架体，所述第二架体连接于所述驱动部，所述驱动部连接于所述第二架体，且所述第二架体向下延伸；所述检测部连接于所述第二架体。
18.在驱动部上设置第二架体，以通过第二架体来承载检测部，可以提高检测部的稳定性，以确保检测部能稳定高效地进行下层货框的检测。
19.可选地，所述第二架体包括第三安装部和第四安装部；所述第三安装部连接于所述驱动部，且所述第三安装部向下延伸；所述第四安装部连接于所述第三安装部远离所述驱动部的一端，且所述第四安装部水平设置；所述检测部设于所述第四安装部上。
20.将检测部设置在水平设置的第四安装部上，可以方便检测部从水平方向上进行检测，从而可以提高检测部检测被夹持部抓起的货框是否与下层货框接触的精准度。
21.可选地，所述检测部为光电检测装置。通过将检测部设置为光电检测装置，可以降低该夹取机构的整体成本。
22.可选地，所述支臂包括支臂主体、调节板和滑块；所述滑块可滑动地连接于所述支臂主体；所述调节板固定连接于所述滑块，且所述调节板上设有多个间隔的安装结构；所述夹持部可拆卸地连接于所述调节板上部分所述安装结构。
23.在适应不同尺寸的货框时，可以通过调整夹持部在调节板上的位置，从而调整多个夹持部适配的货框的尺寸，进而提高夹取机构的通用性。
24.可选地，所述安装结构为开设于所述调节板上的通孔。
25.在调节板上设置多个通孔，可以通过夹持部与通孔的配合来调整夹持部在调节板上的位置，可以方便对夹持部的位置进行调整，降低调整夹持部位置的难度。
26.可选地，所述夹取机构还包括报警装置，所述报警装置与所述检测部电连接；所述报警装置用于在所述检测部检测到被所述夹持部夹持的货框下方接触货框时报警。
27.在检测部检测到被夹持部抓起的货框接触到下层的货框的情况下没通过报警装置发出报警，可以提示操作者对货框进行处理，以方便操作者及时发现问题，从而能及时地进行修正维护。
28.一种卸货系统，包括夹取机构。所述夹取机构包括：
29.主体，具有多个支臂，多个所述支臂呈发散状设置；
30.多个夹持部，分别可活动地连接于多个所述支臂，用于相互靠近时夹取货框，还用
于相互远离以松开货框；
31.检测装置，包括检测部和驱动部，所述检测部用于检测被夹取的货框下方是否接触另一货框；所述驱动部连接于其中一个所述支臂端部，所述驱动部与所述检测部配合，所述驱动部用于驱动所述检测部向下移动预设距离以进行检测。
32.本发明提供的卸货系统采用了上述的夹取机构，该卸货系统相对于现有技术的有益效果与上述提供的夹取机构相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。
33.一种夹取控制方法，应用于上述的夹取机构，所述夹取控制方法包括：
34.接收用户触发的夹取信号；
35.依据所述夹取信号控制所述主体朝向货框移动；
36.接收到位信号，所述到位信号表示所述主体移动至多个所述夹持部到达货框周围指定位置；
37.依据到位信号控制多个所述夹持部相互靠近以夹持货框；
38.接收夹取完成信号，所述夹取完成信号表示多个所述夹持部夹持货框；
39.依据所述夹取完成信号控制所述主体向上移动，且同时控制所述驱动部驱动所述检测部向下移动预设距离；
40.判断货框下方是否接触另一货框；
41.若是，则控制主体停止移动；
42.若否，则控制主体移动以移动货框至指定位置。
43.本发明提供的夹取控制方法应用于上述的夹取机构，该夹取控制方法可以通过控制驱动部的运行，以驱动检测部向下伸出，以提高检测部检测被夹持部抓起的货框是否接触下一层货框的检测精度，以有效地防止货框碰倒下层货框的情况发生。并且，还能控制驱动部驱动检测部缩回，以防止检测部影响货框的移出，能确保有效地进行货框的卸垛。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
45.图1为本技术第一实施例中提供的夹取机构的结构示意图；
46.图2为本技术第一实施例中提供的夹取机构的局部结构示意图；
47.图3为本技术第一实施例中提供的检测装置的爆炸结构示意图；
48.图4为本技术第二实施例中提供的夹取控制方法的流程图。
49.图标：10-夹取机构；100-主体；110-支臂；111-支臂主体；1111-第一直杆；1112-第二直杆；112-滑块；113-调节板；1131-安装结构；200-夹持部；300-检测装置；310-驱动部；320-检测部；330-第一架体；331-第一安装部；332-第二安装部；340-第二架体；341-第三安装部；342-第四安装部。
具体实施方式
50.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例
中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
51.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
53.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
54.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
55.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
56.第一实施例
57.本实施例中提供了一种夹取机构10，该夹取机构10可以用于将成垛的货框中的多个货框逐个地抓起并移出至指定位置。需要说明的是，成垛的货框中的多个货框至少部分沿竖直的直线堆叠放置，在现有技术中，在搬运货框的过程中，时常出现被搬运的货框接触碰倒下一层货框的情况，从而导致整个成垛的货框倾翻，对货框的搬运造成极大的影响。
58.为了改善上述技术问题，换言之，为了改善现有技术中货框卸垛容易碰到下一层货框的技术问题，提供了本实施例中的夹取机构10。
59.请参阅图1，夹取机构10包括主体100、检测装置300和多个夹持部200。其中，主体100具有多个支臂110，并且多个支臂110呈发散状设置。当然，也可以看作是多个支臂110的端部相互连接。例如，支臂110的数量为两个，两个支臂110的端部连接，且使得两个支臂110位于同一直线上；又例如，支臂110的数量为三个，三个支臂110的端部相互连接，且任意两个支臂110之间形成120
°
的夹角；还例如，支臂110的数量为四个，四个支臂110的端部相互连接，且使得任意相邻两个支臂110相互垂直，此时，主体100整体呈十字形。当然，在本技术的其他实施例中，支臂110的数量也可以是五个、六个或者更多。多个夹持部200分别可活动地连接于多个支臂110，换言之，每个支臂110上均设置有一个可活动的夹持部200。夹持部200可以沿支臂110移动，以使得多个夹持部200相互靠近以夹取货框，还可以使得多个夹持部200相互远离以松开货框。检测装置300包括检测部320和驱动部310，检测部320用于检测被夹取的货框下方是否接触另一货框；驱动部310连接于其中一个支臂110端部，且驱动部310与检测部320配合，驱动部310用于驱动检测部320向下移动预设距离以进行检测。换言之，在需要检测被夹持部200抓起的货框下方是否接触另一货框的情况下，可以通过驱动部310驱动检测部320向下移动，以方便检测部320检测下层货箱是否与被抓起的货箱接触。
60.以上所述，该夹取机构10在对多层的货框进行夹取搬运的过程中，可以通过多个夹持部200夹持货框，以方便将货框抓起。在通过主体100移动抬起货框向上移动移动距离
之后，可以通过驱动部310驱动检测部320向下移动预设距离，从而方便检测部320对下层的货框进行检测，以精准地判断被夹持部200抓起的货框是否与下一层的货框接触。若被夹持部200抓起的货框与下层货框接触则停止主体100的移动，若被夹持部200抓起的货框与下层货框未接触则控制主体100移动以移出货框。在移出货框的同时，驱动部310可以驱动检测部320向上缩回，以防止驱动部310和检测部320影响货框的移出。综上所述，通过在支臂110的端部设置驱动部310和检测部320，可以提高检测货框是否带框的精准度，不仅可以防止被抓起的货框碰倒下层货框，以达到改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题；同时，还能通过驱动部310带动检测部320缩回以防止影响货框的移出。
61.可选地，在本技术的实施例中，检测部320采用光电检测装置300，例如，光电开关。由于光电开关的设置方式简单，且购置成本低，由此可以降低夹取机构10的整体成本。并且，光电检测装置300可以采用简单的方式来实现精准的检测判断，从而可以在确保检测精度的情况下实现成本的降低。
62.应当理解，在本技术的其他实施例中，检测部320也可以采用其他的检测装告知，例如红外检测装置300或者重量检测装置300以及视觉识别装置等。
63.请结合参阅图1和图3，为了提高驱动部310的安装稳定性，在本实施例中，检测装置300还包括第一架体330。第一架体330包括第一安装部331和第二安装部332，第一安装部331与第二安装部332连接，第一安装部331与第二安装部332呈夹角设置。第一安装部331连接于支臂110端部，第二安装部332向下延伸；驱动部310连接于第二安装部332。需要说明的是，第一安装部331和第二安装部332形成大l形，以使得第二安装部332大致向下延伸，从而方便驱动部310呈现为向下延伸的状态，由此可以方便实现在驱动部310的驱动作用下使得检测部320向下伸出的设计。
64.可选地，在本实施例中，第一安装部331和第二安装部332相互垂直，此时，第一安装部331和支臂110的侧边连接，由此可以提高第一架体330和支臂110之间的连接稳定性；第二安装部332则向下延伸，以方便驱动部310向下延伸设置。
65.另外，在本技术的实施例中，驱动部310可以采用气缸结构，该气缸结构具有用于向外伸出的驱动结构，该驱动结构便可以用于驱动检测部320向下延伸或者缩回。应当理解，在本技术的其他实施例中，驱动部310也可以采用其他的驱动装置，例如，电机驱动的齿轮齿条结构；又例如，丝杆结构；还例如液压驱动结构等。
66.为了提高检测部320的稳定性，可选地，检测装置300还包括第二架体340，第二架体340连接于驱动部310，驱动部310连接于第二架体340，并且第二架体340向下延伸。检测部320连接于第二架体340。在驱动部310上设置第二架体340，以通过第二架体340来承载检测部320，可以提高检测部320的稳定性，以确保检测部320能稳定高效地进行下层货框的检测。
67.应当理解，在本技术的其他实施例中，也可以取消第二架体340的设置，直接将检测部320连接于驱动部310的输出端即可。
68.可选地，第二架体340包括第三安装部341和第四安装部342；第三安装部341连接于驱动部310，且第三安装部341向下延伸；第四安装部342连接于第三安装部341远离驱动部310的一端，且第四安装部342水平设置；检测部320设于第四安装部342上。
69.将检测部320设置在水平设置的第四安装部342上，可以方便检测部320从水平方
向上进行检测，从而可以提高检测部320检测被夹持部200抓起的货框是否与下层货框接触的精准度。需要说明的是，由于第四安装部342呈水平设置，将检测部320设置在第四安装部342上，可以方便检测部320水平设置，进而方便检测部320对货框是否接触下一层货框进行检测，可以提高检测精度。
70.当然，在本技术的其他实施例中，也可以取消第四安装部342的设置，以直接将检测部320装配于第三安装部341上即可。
71.在本实施例中，请结合参阅图1和图2，支臂110包括支臂主体111、调节板113和滑块112。滑块112可滑动地连接于支臂主体111；调节板113固定连接于滑块112，且调节板113上设有多个间隔的安装结构1131；夹持部200可拆卸地连接于调节板113上部分安装结构1131。
72.可选地，在本实施例中，支臂主体111包括两个第一直杆1111和一个第二直杆1112；两个第一直杆1111并行设置，第二直杆1112的两端分别连接于第一直杆1111的端部。在滑块112与支臂主体111配合的情况下，滑块112与第一直杆1111滑动配合。为了提高调节板113整体的稳定性，在两个第一直杆1111上均设置有可滑动的滑块112，两个滑块112均与调节板113固定连接。
73.在需要对不同尺寸的货框进行卸垛的情况下，可以根据货框的尺寸调整夹持部200在调节板113上的位置，从而使得多个夹持部200的位置能对货框进行有效地夹持，可以提高夹取机构10的通用性。应当理解，调整夹持部200的位置的方式为：将夹持部200从调节板113上拆下，然后将夹持部200连接于另一个安装结构1131，以达到调整夹持部200在调节板113上位置的目的。
74.可选地，在本实施例中，安装结构1131为开设于调节板113上的通孔。换言之，可以通过在通孔中穿入螺栓等固定零件，以将夹持部200可拆卸地固定在调节板113上。在调节板113上设置多个通孔，可以通过夹持部200与通孔的配合来调整夹持部200在调节板113上的位置，可以方便对夹持部200的位置进行调整，降低调整夹持部200位置的难度。并且，在调节板113上加工通孔的方式较为简单，易于制作调节板113。当然，由于在调节板113上开设通孔，也不会对夹持部200的位置调节时的移动造成影响，可以提高调节夹持部200的便捷性。
75.应当理解，在本技术的另一些实施例中，安装结构1131也可以采用其他的设置方式。例如，安装结构1131为凸设在调节板113上的多个连接结构，可以通过夹持部200与不同的连接结构连接实现调整夹持部200在调节板113上的位置。又例如，安装结构1131也可以是磁性结构，夹持部200可以通过磁性吸附的方式连接在调节板113上的任意位置，从而实现调整夹持部200在调节板113上位置的目的等。
76.在本实施例中，为了方便提示操作者货框被抓起时带框，夹取机构10还包括报警装置(图未示)。报警装置与检测部320电连接；报警装置用于在检测部320检测到被夹持部200夹持的货框下方接触货框时报警。
77.在检测部320检测到被夹持部200抓起的货框接触到下层的货框的情况下没通过报警装置发出报警，可以提示操作者对货框进行处理，以方便操作者及时发现问题，从而能及时地进行修正维护。
78.可选地，报警装置的报警方式可以是通过发出蜂鸣的方式，也可以是通过灯光闪
烁的方式；当然，也可以在发出蜂鸣的同时，通过灯光闪烁的方式来提示操作者。
79.综上所述，本技术实施例中提供的夹取机构10可以在对多层的货框进行夹取搬运的过程中，通过多个夹持部200夹持货框，以方便将货框抓起。在通过主体100移动抬起货框向上移动移动距离之后，可以通过驱动部310驱动检测部320向下移动预设距离，从而方便检测部320对下层的货框进行检测，以精准地判断被夹持部200抓起的货框是否与下一层的货框接触。若被夹持部200抓起的货框与下层货框接触则停止主体100的移动，若被夹持部200抓起的货框与下层货框未接触则控制主体100移动以移出货框。在移出货框的同时，驱动部310可以驱动检测部320向上缩回，以防止驱动部310和检测部320影响货框的移出。综上所述，通过在支臂110的端部设置驱动部310和检测部320，可以提高检测货框是否带框的精准度，不仅可以防止被抓起的货框碰倒下层货框，以达到改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题；同时，还能通过驱动部310带动检测部320缩回以防止影响货框的移出。
80.第二实施例
81.请结合参阅图1和图4，本实施例中提供了一种夹取控制方法，该夹取控制方法应用于第一实施例中的夹取机构10。换言之，第一实施例中的夹取机构10可以执行本实施例中的夹取控制方法，以实现对货框的拆垛搬运，从而实现将多个货框逐一地拆出移动至指定位置。
82.需要说明的是，为了执行本实施例中的夹取控制方法，夹取机构10还可以包括控制器，该控制器与驱动主体100移动的驱动装置、驱动夹持部200移动的驱动装置、驱动部310以及检测部320均电连接，该控制器可以获取检测部320检测的信号，并且依据检测部320检测的信号控制夹取机构10对货物进行搬运。
83.其中，夹取控制方法包括：
84.s1、接收用户触发的夹取信号。
85.需要说明的是，该夹取信号可以是用于通过操作仪器发出的夹取信号，以表示可以通过夹取机构10开始进行货框的拆垛。
86.s2、依据夹取信号控制主体100朝向货框移动。
87.在控制器收到夹取信号的情况下，控制器控制主体100朝向货框移动，以方便抓取货框。
88.s3、接收到位信号。
89.到位信号表示主体100移动至多个夹持部200到达货框周围指定位置。换言之，多个夹持部200围绕待抓取的货框设置，由此可以通过多个夹持部200相互靠近的方式对货框进行抓取。
90.s4、依据到位信号控制多个夹持部200相互靠近以夹持货框。
91.在多个夹持部200到位的情况下，控制器则控制多个夹持部200相对支臂110移动，以使得多个夹持部200相互靠近，从而能通过多个夹持部200夹持货箱。
92.s5、接收夹取完成信号。
93.夹取完成信号表示多个夹持部200已经完成夹持货框的动作，此时夹持部200稳定地夹持货框。
94.s6、依据夹取完成信号控制主体100向上移动，且同时控制驱动部310驱动检测部
320向下移动预设距离。
95.在多个夹持部200已经完成夹持货框的动作之后，控制器控制主体100向上移动以将货框抓起，此时，为了方便检测被抓起的货框是否接触下一层的货框，通过控制器控制驱动部310运行以驱动检测部320向下延伸，从而能方便检测部320检测是否存在带框的情况。由于通过驱动部310驱动检测部320向下移动，由此可以提高检测货框是否接触下一层货框的准确度。
96.需要说明的是，将检测部320向下移动预设距离之后，检测部320可以检测到被抓起的货框的底部位置，从而方便检测部320检测被抓起的货框是否与下层的货框之间接触，从而提高检测的精准度。
97.s7、判断货框是否接触另一货框。
98.在检测部320检测之后，检测部320将检测结构发送至控制器，由控制器来判断被抓起的货框是否接触另一货框。
99.s8、若是，则控制主体100停止移动。
100.s9、若否，则控制主体100移动以移动货框至指定位置。
101.在判断结果为是的情况下，控制器控制主体100停止，与此同时控制报警装置发出报警信号，以提示操作者对货框进行调整，防止下层货框被碰倒。在操作者调整之后，操作者可以重新启动夹取机构10，此时夹取机构10可以重新执行步骤s7的判断，然后在判断结果为否时移动货框至指定位置。
102.当然，若判断结果为否，此时控制器可以直接控制主体100移动以将货框移动至指定位置。在货框移动至指定位置之后，控制器控制多个夹持部200相互远离以松开货框，以将货框放置在指定的位置。在放置完成之后，控制器继续执行步骤s2，直至完成所有货框的拆垛。
103.综上所述，本技术实施例中提供的夹取控制方法中，可以通过控制驱动部310的运行，以驱动检测部320向下伸出，以提高检测部320检测被夹持部200抓起的货框是否接触下一层货框的检测精度，以有效地防止货框碰倒下层货框的情况发生。并且，还能控制驱动部310驱动检测部320缩回，以防止检测部320影响货框的移出，能确保有效地进行货框的卸垛。
104.第三实施例
105.本实施例中提供了一种卸货系统(图未示)，该卸货系统采用了第一实施例中提供的夹取机构10，并且该卸货系统同样可以执行第二实施例中提供的夹取控制方法，从而使得卸货系统能改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。
106.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
技术特征：1.一种夹取机构，其特征在于，包括：主体，具有多个支臂，多个所述支臂呈发散状设置；多个夹持部，分别可活动地连接于多个所述支臂，多个所述夹持部相互靠近时夹取货框，多个所述夹持部相互远离时松开货框；检测装置，包括检测部和驱动部，所述检测部用于检测被夹取的货框下方是否接触另一货框；所述驱动部连接于其中一个所述支臂端部，所述驱动部与所述检测部配合，所述驱动部用于驱动所述检测部向下移动预设距离以进行检测。2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述检测装置还包括第一架体，所述第一架体包括第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部连接，所述第一安装部与所述第二安装部呈夹角设置；所述第一安装部连接于所述支臂端部，所述第二安装部向下延伸；所述驱动部连接于所述第二安装部。3.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述检测装置还包括第二架体，所述第二架体连接于所述驱动部，所述驱动部连接于所述第二架体，且所述第二架体向下延伸；所述检测部连接于所述第二架体。4.根据权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述第二架体包括第三安装部和第四安装部；所述第三安装部连接于所述驱动部，且所述第三安装部向下延伸；所述第四安装部连接于所述第三安装部远离所述驱动部的一端，且所述第四安装部水平设置；所述检测部设于所述第四安装部上。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的夹取机构，其特征在于，所述检测部为光电检测装置。6.根据权利要求1-4中任意一项所述的夹取机构，其特征在于，所述支臂包括支臂主体、调节板和滑块；所述滑块可滑动地连接于所述支臂主体；所述调节板固定连接于所述滑块，且所述调节板上设有多个间隔的安装结构；所述夹持部可拆卸地连接于所述调节板上部分所述安装结构。7.根据权利要求1-4中任意一项所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构还包括报警装置，所述报警装置与所述检测部电连接；所述报警装置用于在所述检测部检测到被所述夹持部夹持的货框下方接触货框时报警。8.一种卸货系统，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的夹取机构。9.一种夹取控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任意一项所述的夹取机构，所述夹取控制方法包括：接收用户触发的夹取信号；依据所述夹取信号控制所述主体朝向货框移动；接收到位信号，所述到位信号表示所述主体移动至多个所述夹持部到达货框周围指定位置；依据到位信号控制多个所述夹持部相互靠近以夹持货框；接收夹取完成信号，所述夹取完成信号表示多个所述夹持部夹持货框；依据所述夹取完成信号控制所述主体向上移动，且同时控制所述驱动部驱动所述检测部向下移动预设距离；
判断货框下方是否接触另一货框；若是，则控制主体停止移动；若否，则控制主体移动以移动货框至指定位置。
技术总结本发明提供了一种夹取机构、卸货系统及夹取控制方法，涉及物流设备技术领域。该夹取机构包括具有多个支臂的主体，多个支臂呈发散状设置。分别可活动地连接于多个支臂的多个夹持部，用于相互靠近时夹取货框，还用于相互远离以松开货框。检测装置包括检测部和驱动部，检测部用于检测被夹取的货框下方是否接触另一货框；驱动部连接于其中一个支臂端部，驱动部与检测部配合，驱动部用于驱动检测部向下移动预设距离以进行检测。本发明提供的卸货系统采用了上述的夹取机构。本发明提供的夹取控制方法可以应用于上述的夹取机构。本发明提供的夹取机构、卸货系统及夹取控制方法可以改善现有技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。技术中货框卸垛容易碰倒下层货框的技术问题。
技术研发人员：朱二 朱壹
受保护的技术使用者：江西绿萌科技控股有限公司
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/11/1
