1.本发明涉及射线检测技术领域，尤其涉及一种机器人射线检测方法。
背景技术：2.射线检测设备是通过x射线照射物质被吸收时，可使组成物质的分子分解成为正负离子，称为电离作用，离子的多少和物质吸收的x射线量成正比。通过空气或其它物质产生电离作用，利用仪表测量电离的程度就可以计算x射线的量。由成像器转换成数字信号，再通过计算机辅助软件还原成图像以后进行判图、标注、储存等。
3.现有的射线检测设备检测工件时，由于工件处于移动状态，导致射线检测不准确。
技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种机器人射线检测方法，旨在解决待测工件处于移动状态，导致射线检测设备检测不准确的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种机器人射线检测方法，包括以下步骤：
6.将物料送入机器人射线检测线；
7.对所述物料进行定位和限位；
8.检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位；
9.将复位的所述物料运走，完成检测。
10.其中，所述将物料送入机器人射线检测线的具体方式为：
11.清理所述物料，并风干清理完成的所述物料；
12.工人将风干的所述物料输入机器人射线检测线。
13.其中，所述对物料进行定位的具体方式为：
14.所述对所述物料进行定位和限位的具体方式为：
15.对风干的所述物料的横向两侧定位；
16.对定位完成的所述物料的纵向阻挡限位。
17.其中，所述检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位的具体方式为：
18.夹持提取限位完成的所述物料；
19.发射射线照射检测提取的所述物料；
20.接收检测提取的所述物料后的射线，计算机识别接收的所述射线，得到物料图像；
21.检测完成后，下放复位提取的所述物料。
22.其中，所述发射射线的装置为射线发生器，所述接收射线的装置为射线接收器。
23.其中，所述机器人射线检测线具有铅房、两个机械手、输送线、托盘、伸缩机构、两个升降支撑架、支撑爪和铅门。
24.本发明的一种机器人射线检测方法，对物料进行定位和限位；对所述物料进行定位和限位；检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位，将复位的所述物
料运走，完成检测，通过人工往送入机器人射线检测线送料，送入机器人射线检测线对物料进行定位和限位，再对限位的物料发射射线进行检测，该方法通过将机器人射线检测线内的物料进行限位，防止检测时物料移动，防止射线照射物料不全，影响射线检测结果，解决待测工件处于移动状态，导致射线检测设备检测不准确的问题。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本发明提供的一种机器人射线检测方法的流程图。
27.图2是本发明提供的一种机器人射线检测方法的将物料送入机器人射线检测线的具体方式流程图。
28.图3是本发明提供的一种机器人射线检测方法的对物料进行定位的具体方式流程图。
29.图4是本发明提供的一种机器人射线检测方法的检测物料，并将物料复位的具体方式流程图。
30.图5是本发明提供的一种机器人射线检测方法的接收检测物料后的射线，计算机识别射线，得到物料图像的具体方式流程图。
具体实施方式
31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.请参阅图1至图5，本发明提供一种机器人射线检测方法，包括以下步骤：
33.s1将物料送入机器人射线检测线；
34.具体的，所述机器人射线检测线引用专利(cn214895828u)一种机器人射线检测线，所述机器人射线检测线具有铅房、两个机械手、输送线、托盘、伸缩机构、两个升降支撑架、支撑爪和铅门，所述铅房防止射线辐射外泄影响工人身体健康，所述铅门可以竖直升降，防止射线辐射从所述铅房进出口泄露，两个所述机械手为双工位机械手，所述托盘用于放置物料，所述输送带用于运输所述托盘和物料，所述升降支撑架横跨在所述输送线上方，且可竖直升降，所述升降支撑架上设置有若干所述支撑爪，所述支撑爪可水平移动，所述伸缩机构为伸缩杆驱动的挡板或挡块，用于限位物料，从而对物料进行定位，物料定位后所述升降支撑架下降使所述支撑爪下降到物料底部，所述支撑爪移动靠近物料，所述升降支撑架上升使得所述支撑爪托起物料，两个双工位的所述机械手上分别安装有射线发生器和射线接收器，射线发送器和射线接收器运动灵活，可实现多角度的检测，通过所述输送线连续输送换件，极大的提高了设备利用率，减少换件等待时间。
35.具体方式：
36.s11清理所述物料，并风干清理完成的所述物料；
37.具体的，通过清洗装置对物料表面进行冲洗，洗去物料表面的物资，通过风机吹干物料表面的水渍。
38.s12工人将风干的所述物料输入机器人射线检测线。
39.具体的，工人利用手部将风干的工件放入所述托板，并将托盘和工件一同放入所述输送带，通过所述输送带送入所述铅房中。
40.s2对所述物料进行定位和限位；
41.具体方式：
42.s21对风干的所述物料的横向两侧定位；
43.具体的，所述输送带两侧具有挡片，防止所述输送带运输所述托盘和物料时，保证工件在运输过程中左右的相对位置不变。
44.s22对定位完成的所述物料的纵向阻挡限位。
45.具体的，通过所述伸缩机构伸缩挡块抵住所述托盘，从而对工件纵向限位。
46.s3检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位；
47.具体方式：
48.s31夹持提取限位完成的所述物料；
49.具体的，物料定位后所述升降支撑架下降使所述支撑爪下降到物料底部，所述支撑爪向靠近物料方向移动，所述升降支撑架上升使得所述支撑爪托起物料。
50.s32发射射线照射检测提取的所述物料；
51.具体的，两个双工位的所述机械手上分别安装有射线发生器和射线接收器，射线发送器和射线接收器运动灵活，可实现多角度的检测。
52.s33接收检测提取的所述物料后的射线，计算机识别接收的所述射线，得到物料图像；
53.具体方式：
54.s331接收检测所述物料后的射线，形成基础数据；
55.具体的，通过射线接收器接收检测物料后的射线，射线接收器接型号为yt-521b，并将接收的射线作为后续计算机识别的所述基础数据。
56.s332计算机识别所述基层数据，得到物料图像。
57.具体方式：
58.s3321计算机采集并读取所述基础数据，得到读取数据；
59.具体的，计算机通过采集模块采集所述基层数据。
60.s3322通过图像识别技术识别转换所述读取数据，得到物料图像。
61.具体的，计算机通过图像识别技术识别所述读取数据，并将所述读取数据进行滤波处理，转换为图像数据，并将图像数据传输给计算机显示屏显示，得到所述物料图像。
62.s34检测完成后，下放复位提取的所述物料。
63.具体的，所述升降支撑架再下降使所述支撑爪下放到物料，所述支撑爪向远离物料方向移动，将物料放入所述托盘内，所述升降支撑架上升复位。
64.s4将复位的所述物料运走，完成检测。
65.具体的，所述伸缩机构缩回挡块，所述输送将所述托盘和检测完的物料通过所述铅房是出料口运走，完成对物料的检测。
66.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
技术特征：1.一种机器人射线检测方法，包括一种机器人射线检测线，其特征在于，包括以下步骤：将物料送入机器人射线检测线；对所述物料进行定位和限位；检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位；将复位的所述物料运走，完成检测。2.如权利要求1所述的一种机器人射线检测方法，其特征在于，所述将物料送入机器人射线检测线的具体方式为：清理所述物料，并风干清理完成的所述物料；工人将风干的所述物料输入机器人射线检测线。3.如权利要求2所述的一种机器人射线检测方法，其特征在于，所述对所述物料进行定位和限位的具体方式为：对风干的所述物料的横向两侧定位；对定位完成的所述物料的纵向阻挡限位。4.如权利要求1所述的一种机器人射线检测方法，其特征在于，所述检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位的具体方式为：夹持提取限位完成的所述物料；发射射线照射检测提取的所述物料；接收检测提取的所述物料后的射线，计算机识别接收的所述射线，得到物料图像；检测完成后，下放复位提取的所述物料。5.如权利要求4所述的一种机器人射线检测方法，其特征在于，所述发射射线的装置为射线发生器，所述接收射线的装置为射线接收器。6.如权利要求1所述的一种机器人射线检测方法，其特征在于，所述机器人射线检测线具有铅房、两个机械手、输送线、托盘、伸缩机构、两个升降支撑架、支撑爪和铅门。
技术总结本发明涉及射线检测技技术领域，具体涉及一种机器人射线检测方法；将物料送入机器人射线检测线；对物料进行定位和限位；对所述物料进行定位和限位；检测限位完成的所述物料，检测完成后将限位的所述物料复位，将复位的所述物料运走，完成检测，通过人工往送入机器人射线检测线送料，送入机器人射线检测线对物料进行定位和限位，再对限位的物料发射射线进行检测，该方法通过将机器人射线检测线内的物料进行限位，防止检测时物料移动，解决待测工件处于移动状态，导致射线检测设备检测不准确的问题。题。题。
技术研发人员：程树刚 叶俊超 郭俊峰
受保护的技术使用者：重庆日联科技有限公司
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/11/1
